JPH0954156A

JPH0954156A - ランダム変調レーダ装置およびその距離検出方法

Info

Publication number: JPH0954156A
Application number: JP7204772A
Authority: JP
Inventors: Toshikuni Imaizumi; 利國今泉; Toshimi Anpo; 敏巳安保; Yusuke Kato; 裕介加藤
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1995-08-10
Filing date: 1995-08-10
Publication date: 1997-02-25

Abstract

(57)【要約】【課題】必要以上の電力および時間を消費しないよう
に，効率よく物標を検出する。【解決手段】距離演算を実行するうえで必要なＳ／Ｎ
比が得られた時点においてｍ系列ランダムパルス発光お
よび相関処理という統計処理を終了し，ある一定時間以
上の統計処理を実行したら検知物標なしの判断を行う。
その結果，検知物標が近いなどからＳ／Ｎ比が良好な場
合には消費電力が少なく，短時間で距離の測定を行うこ
とができ，反対に，Ｓ／Ｎ比が悪い場合には十分な統計
処理を行い，Ｓ／Ｎ比の向上を得てから距離測定を実行
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は，ランダム変調レ
ーダ装置およびその距離測定方法に関し，より詳細には
ランダムパルス信号に応じた電磁波を送信し，送信した
電磁波が物標により反射され，反射された反射信号を受
信することにより，電磁波の送信から反射信号の受信ま
での伝播遅延時間に基づき物標までの距離を測定するラ
ンダム変調レーダ装置およびその距離測定方法に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来におけるランダム変調レーダ装置に
あっては，物標からの反射信号を検出するのに相関技術
を利用したものがある。このような相関技術を用いて物
標までの距離の測定を行うレーダ装置として，例えば，
「精密機械」３３巻，７号（１９６７年）の４８２頁〜
４８９頁，または，「レーザ研究」１１巻，１０号（１
９８３年）別冊の『大気汚染計測用疑似ランダム変調Ｃ
Ｗライダー』などに記載されているものがある。

【０００３】図２は，上記の相関技術を用いたランダム
変調レーダ装置の構成の一例を示すブロック図である。
このランダム変調レーダ装置は，ランダムパルス信号で
あるｍ系列パルス信号を発生するｍ系列パルス発生器２
０１と，該ｍ系列パルス発生器２０１から発生したｍ系
列パルス信号に基づいて電磁波を送信する送信器２０２
と，該送信器２０２から送信した電磁波が物標に反射
し，該反射した電磁波を受信する受信器２０３と，該受
信器２０３が受信した電磁波を２値化信号に変換するコ
ンパレータ２０４と，クロック信号を発生するクロック
信号発生器２０５と，電磁波の波形位相を遅らせた位相
遅れ信号を生成する位相器２０６と，相関値を求める相
関器２０７と，該相関器２０７により求めた相関値に基
づいてランダム変調レーダ装置から物標までの距離を演
算する演算器２０８とから構成される。

【０００４】また，ｍ系列パルス発生器２０１は，４段
のシフトレジスタ２０９と排他的論理和回路２１０とか
ら構成されている。

【０００５】さらに，送信器２０２は，駆動回路２１１
と，駆動回路２１１によって駆動され，レーザダイオー
ドなどからなるレーザ光を出力する送光器２１２とから
構成され，受信器２０３は，光を受光する受光器２１３
と，受光器２１３で受光した光を増幅するアンプ２１４
とから構成されている。

【０００６】また，相関器２０７は，コンパレータ２０
４からの出力と，位相器２０６からの出力の排他的論理
和をとる排他的論理和回路２１５と，該排他的論理和回
路２１５およびクロック信号発生器２０５からの信号を
入力し，カウント動作を実行するカウンタ２１６と，該
カウンタ２１６からのカウント情報およびクロック信号
発生器２０５からの情報を記憶するＲＡＭ２１７とから
構成されている。

【０００７】上記コンパレータ２０４は，受信器２０３
が受信した電磁波とあらかじめ設定されている基準信号
Ｖthとを比較し，反射信号を基準信号Ｖthに基づいて２
値化信号に変換するものである。

【０００８】また，位相器２０６は，クロック信号発生
器２０５が発生するクロック信号，およびｍ系列パルス
発生器２０１が発生するｍ系列パルス信号に基づいて，
電磁波の波形位相を遅らせた位相遅れ信号を生成するも
のである。

【０００９】さらに，相関器２０７は，位相器２０６が
生成した各位相遅れ信号とコンパレータ２０４が２値化
信号に変換した反射信号との相関値を求めるものであ
る。

【００１０】次に，動作について説明する。クロック信
号発生器２０５は，発生させたクロック信号を，シフト
レジスタ２０９の４段，位相器２０６，カウンタ２１６
およびＲＡＭ２１７にそれぞれ出力する。

【００１１】４段のシフトレジスタ２０９は，クロック
信号発生器２０５から供給されたクロック信号に基づい
て並列または直列の信号を生成し，排他的論理和回路２
１０に対して出力する。また，排他的論理和回路２１０
は，シフトレジスタ２０９から入力された信号に基づい
て，ｍ系列パルス信号を駆動回路２１１を介して送信器
２０２，位相器２０６およびシフトレジスタ２０９にそ
れぞれ出力する。

【００１２】駆動回路２１１は，排他的論理和回路２１
０から入力したｍ系列パルス信号のパルスに基づいて送
光器２１２を駆動し，送光器２１２は電磁波であるレー
ザ光を出力する。送光器２１２が出力したレーザ光は物
標により反射され，該反射された光が反射光として受光
器２１３に入力する。

【００１３】受光器２１３が受光した反射光は，アンプ
２１４により増幅され，コンパレータ２０４に入力され
る。コンパレータ２０４では，入力した反射信号と，あ
らかじめ設定されている基準信号Ｖthとを比較し，その
比較した結果に対して２値化処理を実行し，該２値化処
理された２値化信号を相関器２０７の排他的論理和回路
２１５に対して出力する。

【００１４】次に，位相器２０６の動作について説明す
る。位相器２０６は，クロック信号発生器２０５からの
クロック信号によりクロック信号の１周期τ分の複数
倍，すなわち，ｍ系列パルス信号の１パルス幅τを整数
倍した０，τ，２τ，３τ，…ずつ位相を遅らせたｍ系
列パルス信号を位相遅れ信号として生成する。

【００１５】また，この位相器２０６により生成される
位相遅れ信号の時間は，測定距離に換算すると，例え
ば，０ｍの位相遅れ信号，１０ｍの位相遅れ信号，２０
ｍの位相遅れ信号，…，１００ｍの位相遅れ信号の順
で，１０ｍ毎に順次出力されることになる。

【００１６】順次出力される位相遅れ信号は，排他的論
理和回路２１５の一方に入力される（従来におけるラン
ダム変調レーダ装置は，０ｍ，１０ｍ，２０ｍ，…，１
００ｍと変化する値の増加分１０ｍは距離分解能を表
し，最大１００ｍは最大測距距離を表している）。

【００１７】次に，排他的論理和回路２１５の動作につ
いて説明する。排他的論理和回路２１５は，各位相遅れ
信号とコンパレータ２０４により出力される２値化信号
とが同じレベルの場合，すなわち，両信号が共に高レベ
ルあるいは低レベルの場合，低レベルの信号を出力し，
異なるレベルの場合，すなわち，何れかの信号が高レベ
ルで一方が低レベルの場合，高レベルの信号を出力する
論理和をカウンタ２１６に対して出力する。

【００１８】排他的論理和回路２１５が出力した信号
は，カウンタ２１６に供給される。カウンタ２１６は，
排他的論理和回路２１５の出力信号が低レベルの場合，
１つカウントを上げて（カウントアップして），一方，
高レベルの場合，１つカウントを下げる（カウントダウ
ンする）。このときのカウンタ２１６における計数動作
は，各位相遅れ，すなわち，各位相遅れ信号毎に，あら
かじめ設定する所定時間ｔ₀（例えば，ｔ₀＝１ｍｓｅ
ｃ）の期間継続される。

【００１９】所定時間ｔ₀行なったカウンタ１１８の計
数動作の結果は，位相遅れ信号と２値化信号との両信号
の相関値としてＲＡＭ２１７に転送され，各位相遅れ信
号毎に対応させて記憶される。

【００２０】すなわち，ＲＡＭ２１７には，上記の各位
相遅れ信号と受信器２０３で受信した反射信号とに対し
て，位相器２０６から出力される０ｍ，１０ｍ，２０
ｍ，…，１００ｍの各位相遅れ信号毎に，それぞれ上記
所定期間ｔ₀に行なわれ，ＲＡＭ２１７に各位相遅れ信
号に対応する相関値としての計数値が記憶される。

【００２１】このように従来のランダム変調レーダ装置
は，ＲＡＭ２１７に記憶された各計数結果を演算器２０
８で読み出し，その中の最大値に対応する位相遅れ信号
に対する位相遅れ時間から，反射体である物標までの距
離を算出するものである。

【００２２】さらに，上記構成および動作に基づいて，
さらなる具体例を挙げて説明する。図３は，ｍ系列パル
ス信号に基づいて送信器２０２から送信される電磁波，
０ｍ〜１００ｍの各位相遅れ信号，および車両の６０ｍ
前方に存在する先行車から反射された場合における受信
器２０３により受信した反射信号の波形を示す説明図で
ある。また，各位相遅れ信号と各反射信号とに対応する
カウンタ２１６の計数値を表１に示す。

【００２３】

【表１】

【００２４】図３の（ｍ）に示すように，６０ｍ前方に
存在する先行車からの反射信号と各位相遅れ信号との排
他的論理和を排他的論理和回路２１５でとる。さらに，
この出力を上記したようにカウンタ２１６で計数したカ
ウント値は，上記表１に示すものとなる。カウンタ２１
６で計数したカウント値は，ｍ系列パルス信号の１周期
におけるカウント値である。また，表１に示すように，
６０ｍの位相遅れ信号に対するカウント値は１５と最も
大きい値となり，他の位相遅れ信号は，すべて−１とな
っている。したがって，この計数結果から車両の６０ｍ
前方に先行車が存在していることを的確に検知すること
ができる。

【００２５】また，上記動作で得た反射信号は，反射信
号に雑音が混合している場合の雑音のレベルとランダム
パルス信号のレベルが異なる確率と，同じ確率は１／２
である。しかしながら，カウンタ２１６は，雑音のレベ
ルとランダムパルス信号が異なるレベルの場合，カウン
トダウンし，同じレベルの場合，カウントアップするの
で，雑音によりカウントアップする確率とカウントダウ
ンする確率が同じになる。すなわち，反射信号の雑音
は，カウンタ２１６に対して影響を与えないことにな
る。この特徴を利用し，反射信号に雑音が混在している
場合にも相関をとる時間（統計処理を行なう時間）を長
くすることにより，Ｓ／Ｎ比を向上させることができ
る。

【００２６】図４は，従来におけるランダム変調レーダ
装置の距離検出方法を示すフローチャートである。

【００２７】先ず，ｍ系列パルス発生器２０１から発生
するｍ系列パルス信号に基づいて送信器２０２内の送光
器２１２が発光，および相関器２０７が相関処理の１サ
イクル分を行なう（Ｓ４０１）。相関処理の１サイクル
分は，ｍ系列パルス信号が１つに対して相関値を求める
ためである。なお，上記したように求めた相関値は，Ｒ
ＡＭ２１７の中にｍ系列パルス信号と対応して格納され
る。

【００２８】次に，ｍ系列パルス発生器２０１のｍ系列
パルス信号の出力が終了したか否かを判断し（Ｓ４０
２），終了していると判断した場合，ステップＳ４０３
に進む。一方，ステップＳ４０２において，ｍ系列パル
ス信号の出力が終了していないと判断した場合，上記ス
テップＳ４０１に戻る。

【００２９】ステップＳ４０２において，ｍ系列パルス
発生器２０１のｍ系列パルス信号の出力が終了している
と判断した場合，次に，ＲＡＭ２１７の中に保持した相
関値の中から，最大値となるｍ系列パルス信号を求め，
このｍ系列パルス信号に基づいて距離の測定を行なう
（Ｓ４０３）。なお，上記におけるｍ系列ランダムパル
スの出力および相関処理終了の判断は，最大検出距離に
必要なＳ／Ｎ比を得るための統計処理分のｍ系列ランダ
ムパルスを出力したことにより行なっている。

【００３０】このようにランダム変調レーダ装置は，公
知のジャイアントパルス変調レーザレーダ方式と比較し
た場合，統計処理を行なう時間に応じてＳ／Ｎ比が向上
するため，ノイズに対してのマージンが大幅に向上す
る。これによって，ランダム変調レーダ装置の電磁波を
送光するレーザダイオードの小出力化，低コスト化，駆
動回路の低コスト化および簡素化などが図れるものであ
る。

【００３１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記に
示されるような従来のランダム変調レーダ装置にあって
は，統計処理を行なう時間を長くしてＳ／Ｎ比を向上さ
せ，最大検出距離を長くする構成としているため，物標
が短い距離にあり，Ｓ／Ｎ比を向上させる必要のない場
合，すなわち，統計処理を行なう時間が短くてもよい場
合にも，最大検出距離の測定に必要なだけの統計処理を
行なうために，必要以上の電力および時間を消費し，検
出動作効率を低下させるという問題点があった。

【００３２】この発明は，上記に鑑みてなされたもので
あって，必要以上の電力および時間を消費しないよう
に，物標までの距離の検出に十分なＳ／Ｎ比が得られた
時点で統計処理を終了させ，効率よく物標を検出するラ
ンダム変調レーダ装置およびその距離検出方法を得るこ
とを目的とする。

【００３３】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに，請求項１に係るランダム変調レーダ装置にあって
は，ランダムパルスの電磁波を送信し，前記電磁波の反
射体による反射信号を受信して電磁波の送信から反射信
号の受信までの伝播遅延時間に基づき反射体までの距離
を測定するランダム変調レーダ装置において，ランダム
パルス信号を発生するランダムパルス発生手段と，前記
ランダムパルス信号に応じて電磁波を送信する送信手段
と，前記送信手段により送信された電磁波の反射体によ
る反射信号を受信する受信手段と，前記ランダムパルス
信号を順次位相シフトする位相手段と，前記受信手段に
より受信された反射信号を２値化する２値化手段と，前
記２値化手段により２値化された反射信号と前記位相手
段により位相シフトされた位相シフト信号との相関値を
求める相関手段と，前記相関手段による相関値の最大値
に基づいて前記送信手段の送信動作の継続あるいは終了
を判断し，終了と判断したとき前記相関値が最大値の位
置から反射体までの距離を演算する演算手段とを具備す
るものである。

【００３４】また，請求項２に係るランダム変調レーダ
装置にあっては，前記演算手段は，前記相関手段による
相関値の最大値を，予め設定された反射体までの距離を
特定することができる相関値と比較することにより前記
送信手段の送信動作の継続あるいは終了を判断するもの
である。

【００３５】また，請求項３に係るランダム変調レーダ
装置にあっては，前記予め設定された反射体までの距離
を特定することができる相関値は，距離演算に必要なＳ
／Ｎ比を得るための最小の相関値である。

【００３６】また，請求項４に係るランダム変調レーダ
装置の距離検出方法にあっては，ランダムパルスの電磁
波を送信し，前記電磁波の反射体による反射信号を受信
して電磁波の送信から反射信号の受信までの伝播遅延時
間に基づき反射体までの距離を測定するランダム変調レ
ーダ装置の距離測定方法において，ランダムパルス信号
を発生する第１のステップと，前記ランダムパルス信号
に応じて電磁波を送信する第２のステップと，前記送信
された電磁波の反射体による反射信号を受信する第３の
ステップと，前記ランダムパルス信号を順次位相シフト
する第４のステップと，前記受信された反射信号を２値
化する第５のステップと，前記２値化された反射信号と
前記位相シフトされた位相シフト信号との相関値を求め
る第６のステップと，前記相関値の最大値に基づいて送
信動作の継続あるいは終了を判断し，終了と判断したと
き前記相関値が最大値の位置から反射体までの距離を演
算する第７のステップとを含むものである。出方法。

【００３７】また，請求項５に係るランダム変調レーダ
装置の距離検出方法にあっては，前記第７のステップ
は，前記相関値の最大値を，予め設定された反射体まで
の距離を特定することができる相関値と比較することに
より前記送信動作の継続あるいは終了を判断するもので
ある。

【００３８】また，請求項６に係るランダム変調レーダ
装置の距離検出方法にあっては，前記予め設定された反
射体までの距離を特定することができる相関値は，距離
演算に必要なＳ／Ｎ比を得るための最小の相関値であ
る。

【００３９】

【発明の実施の形態】以下，この発明に係るランダム変
調レーダ装置およびその距離検出方法について図面を参
照して詳細に説明する。本実施例におけるハードウェア
構成は，上記図２に示したものと同様であるので，その
説明を省略すると共に，説明において図２に用いた符号
を用いる。

【００４０】本実施例の特徴となる部分は，演算器２０
８がパラメータを用いて，相関器２０７によって求めら
れた相関値の最大値に基づき，送信器２０２が電磁波を
送信する動作を継続するか，あるいは，終了するかの判
断を実行するところである。なお，演算器２０８が上記
判断処理において用いるパラメータは，相関値が最大の
位相シフト信号により反射体までの距離を演算するのに
必要となる相関値Ａ，すなわち，距離を特定することが
できる相関値と，検知物標なし判定のｍ系列パルス繰り
返し数，すなわち，検知物標なし判定値Ｂである。

【００４１】上記相関値Ａは，換言すると，距離演算処
理に必要なＳ／Ｎ比を得るための最小の相関値であり，
また，判定値Ｂは，目標とする最大検出距離に対するＳ
／Ｎ比を得るのに必要となる統計処理を行なう時間であ
る。換言すると，判定値Ｂは，ｍ系列パルス発生器２０
１の発生するｍ系列パルス信号に基づいて送信器２０２
が電磁波を送信し，相関器２０７が相関処理を行なう，
その繰り返し数を意味するものである。なお，Ｓはカウ
ンタ１１７のカウント値である。

【００４２】次に，ランダム変調レーダ装置の距離検出
方法を図１のフローチャートに基づいて詳細に説明する

【００４３】先ず，ステップＳ１０１において，カウン
タ１１７のカウント値Ｓを初期化するため，カウント値
Ｓを１とする。次に，ステップＳ１０２において，ｍ系
列パルス発生器１０１から発生するｍ系列パルス信号に
基づいて送信器１０２内における送光器１１３の発光お
よび相関器１０７の相関処理に関する１サイクル分を実
行する。

【００４４】次に，ステップＳ１０３において，相関器
１０７が求めた各位相遅れ信号と２値化信号との相関値
の中における最大値と，測定距離に必要となる相関値で
ありあらかじめ設定したパラメータとしての相関値Ａと
を演算器２０８が比較する。すなわち，相関値の最大値
が相関値Ａ以上か否かを判断する。ここで，相関値の最
大値が相関値Ａ以下であると判断した場合には，処理は
ステップＳ１０４へ移行し，反対に，相関値の最大値が
相関値Ａ以上であると判断した場合には，処理はステッ
プＳ１０７へ移行する。

【００４５】このステップＳ１０３によるｍ系列ランダ
ムパルス発光および相関処理終了判断により，検知物標
が近くにあって，Ｓ／Ｎ比が良好の場合には，距離演算
処理が可能になった時点で，直ちにｍ系列ランダムパル
ス発光および相関処理を終了させることができ，反対
に，検知物標が遠くにあって，Ｓ／Ｎ比が悪いときに
は，時間をかけて十分なｍ系列ランダムパルス発光およ
び相関処理を実行し，Ｓ／Ｎ比を向上させた上で距離演
算を実行することができる。

【００４６】次に，ステップＳ１０４では，検知物標な
し判定値Ｂとカウンタ１１７のカウント値Ｓを比較す
る。すなわち，Ｓ≧Ｂが成立するか否かを判断する。その結果，Ｓ≧Ｂが成立
しないと判断した場合には，ステップＳ１０５へ移行
し，カウンタ１１７のカウントＳをカウントアップし
て，ステップＳ１０２へ戻り，上記の処理動作を繰り返
す。反対に，Ｓ≧Ｂが成立すると判断した場合には，ス
テップＳ１０６へ移行し，最大検出距離内に検知する物
標がないと判断して，一連の動作を終了する。

【００４７】このステップＳ１０４によって，検知物標
が最大検知距離内にないときにｍ系列パルス発光および
相関処理を終了して検知物標なしの判定を行うことがで
き，検知物標が最大検知距離内にある場合には，上記ス
テップＳ１０３に係るｍ系列ランダムパスル発光および
相関処理終了判断と合わせて距離演算に必要なｍ系列ラ
ンダムパスル発光および相関処理を行い，効率的な距離
演算を実行することができるものである。

【００４８】また，上記ステップＳ１０３において，相
関値の最大値が相関値Ａ以上であると判断した場合に
は，処理はステップＳ１０７へ移行し，演算器１０８が
相関器１０７によって求めた最大値に基づいて，物標ま
での距離を演算，算出して，一連の動作を終了する。

【００４９】上記実施例によれば，距離演算を実行する
うえで必要なＳ／Ｎ比が得られた時点においてｍ系列ラ
ンダムパルス発光および相関処理という統計処理を終了
し，ある一定時間以上の統計処理を実行したら検知物標
なしの判断を行うように制御されるため，検知物標が近
いなどからＳ／Ｎ比が良好な場合には消費電力が少な
く，短時間で距離の測定を行うことができ，反対に，Ｓ
／Ｎ比が悪い場合には十分な統計処理を行い，Ｓ／Ｎ比
の向上を得てから距離測定を実行する。さらに，検知物
標がない場合には統計処理を終了させるという効率的な
距離測定を実現することができる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明した通り，この発明に係るラン
ダム変調レーダ装置およびその距離検出方法にあって
は，必要以上の電力および時間を消費しないように，物
標までの距離の検出に十分なＳ／Ｎ比が得られた時点で
統計処理を終了させ，効率よく物標を検出することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係るランダム変調レーダ装置の距離
検出動作を示すフローチャートである。

【図２】従来におけるランダム変調レーダ装置の構成を
示すブロック図である。

【図３】ｍ系列パルス信号に基づいて送信器から送信さ
れる電磁波，０ｍ〜１００ｍの各位相遅れ信号，および
車両の６０ｍ前方に存在する先行車から反射された場合
における受信器により受信した反射信号の波形を示す説
明図である。

【図４】従来におけるランダム変調レーダ装置の距離検
出動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

２０１ｍ系列パルス発生器２０２送
信器２０３受信器２０４コ
ンパレータ２０５クロック信号発生器２０６位
相器２０７相関器２０８演
算器２１６カウンタ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ランダムパルスの電磁波を送信し，前記
電磁波の反射体による反射信号を受信して電磁波の送信
から反射信号の受信までの伝播遅延時間に基づき反射体
までの距離を測定するランダム変調レーダ装置におい
て，ランダムパルス信号を発生するランダムパルス発生
手段と，前記ランダムパルス信号に応じて電磁波を送信
する送信手段と，前記送信手段により送信された電磁波
の反射体による反射信号を受信する受信手段と，前記ラ
ンダムパルス信号を順次位相シフトする位相手段と，前
記受信手段により受信された反射信号を２値化する２値
化手段と，前記２値化手段により２値化された反射信号
と前記位相手段により位相シフトされた位相シフト信号
との相関値を求める相関手段と，前記相関手段による相
関値の最大値に基づいて前記送信手段の送信動作の継続
あるいは終了を判断し，終了と判断したとき前記相関値
が最大値の位置から反射体までの距離を演算する演算手
段とを具備することを特徴とするランダム変調レーダ装
置。
【請求項２】前記演算手段は，前記相関手段による相
関値の最大値を，予め設定された反射体までの距離を特
定することができる相関値と比較することにより前記送
信手段の送信動作の継続あるいは終了を判断することを
特徴とする請求項１に記載のランダム変調レーダ装置。
【請求項３】前記予め設定された反射体までの距離を
特定することができる相関値は，距離演算に必要なＳ／
Ｎ比を得るための最小の相関値であることを特徴とする
請求項２に記載のランダム変調レーダ装置。
【請求項４】ランダムパルスの電磁波を送信し，前記
電磁波の反射体による反射信号を受信して電磁波の送信
から反射信号の受信までの伝播遅延時間に基づき反射体
までの距離を測定するランダム変調レーダ装置の距離測
定方法において，ランダムパルス信号を発生する第１の
ステップと，前記ランダムパルス信号に応じて電磁波を
送信する第２のステップと，前記送信された電磁波の反
射体による反射信号を受信する第３のステップと，前記
ランダムパルス信号を順次位相シフトする第４のステッ
プと，前記受信された反射信号を２値化する第５のステ
ップと，前記２値化された反射信号と前記位相シフトさ
れた位相シフト信号との相関値を求める第６のステップ
と，前記相関値の最大値に基づいて送信動作の継続ある
いは終了を判断し，終了と判断したとき前記相関値が最
大値の位置から反射体までの距離を演算する第７のステ
ップとを含むことを特徴とするランダム変調レーダ装置
の距離検出方法。
【請求項５】前記第７のステップは，前記相関値の最
大値を，予め設定された反射体までの距離を特定するこ
とができる相関値と比較することにより前記送信動作の
継続あるいは終了を判断することを特徴とする請求項４
に記載のランダム変調レーダ装置の距離検出方法。
【請求項６】前記予め設定された反射体までの距離を
特定することができる相関値は，距離演算に必要なＳ／
Ｎ比を得るための最小の相関値であることを特徴とする
請求項５に記載のランダム変調レーダ装置の距離検出方
法。