JPH05185801A - 車両の挙動制御装置 - Google Patents

車両の挙動制御装置

Info

Publication number
JPH05185801A
JPH05185801A JP4002892A JP289292A JPH05185801A JP H05185801 A JPH05185801 A JP H05185801A JP 4002892 A JP4002892 A JP 4002892A JP 289292 A JP289292 A JP 289292A JP H05185801 A JPH05185801 A JP H05185801A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
behavior
wheel
vehicle
steering
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP4002892A
Other languages
English (en)
Inventor
Yoshiki Yasuno
芳樹 安野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP4002892A priority Critical patent/JPH05185801A/ja
Priority to US07/997,750 priority patent/US5428532A/en
Priority to DE4300255A priority patent/DE4300255A1/de
Publication of JPH05185801A publication Critical patent/JPH05185801A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
    • B60T2260/022—Rear-wheel steering; Four-wheel steering

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車輪補助操舵と、左右輪制動力差制御とで車
両の挙動制御を行うに当り、後者の制御を最小限にして
制動性能への影響を最小にし、又ブレーキ系の耐久性を
向上させると共にエネルギー損失を抑制する。 【構成】 補助操舵手段は車両の実挙動を、ステアリン
グホイールによる主操舵量から目標挙動設定手段が求め
た挙動目標値に一致させるような補助舵角目標値を演算
して車輪をこの舵角だけ操舵する。大補助操舵チェック
手段により補助舵角目標値又は補助操舵実舵角の絶対値
が設定値以上であるのをチェックされるまでは、上記左
右輪制動力差制御手段による挙動制御を実行させない。
従って、補助操舵のみでは狙いとする挙動が得られない
時に限って左右輪制動力差制御を行い、左右輪制動力差
制御が無駄に行われるのを防止する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の挙動、特に車輪の
舵角制御及び左右輪制動力差制御によって変更可能な車
両平面挙動を制御する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種車輪の舵角制御と、左右輪制動力
差制御とで車両の挙動を制御する装置としては従来、特
開平２ー２８３５５５号公報に記載の如きものがある。
この装置は目標とすべき車両挙動、即ちヨーレート又は
横加速度と、実際のヨーレート又は横加速度との偏差が
設定値に満たなければ、車輪の主操舵に対し主操舵輪又
は他の車輪を補助的に操舵する補助操舵のみにより車両
挙動を目標値に持ち来し、上記偏差が設定値以上の時左
右輪制動力差制御をも駆使して車両挙動を目標値に持ち
来すようにしたものである。これにより、左右輪制動力
差制御を用いる頻度がその分少なくなり、制動への影響
を減じ得る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかして、かかる従来
の挙動制御にあっては、左右輪制動力差制御を行うか否
かを、車両実挙動の目標値との偏差のみに応じて決定し
ていたため、瞬間的に発生する大きな偏差に対しても左
右輪制動力差制御が実行されることとなり、補助操舵の
みでも車両挙動を所定通りに制御して上記偏差を小さく
できる状況にもかかわらず、左右輪制動力差制御が無駄
に行われてしまい、制動性能への影響を無視できないと
共に、ブレーキ液圧制御弁等の耐久性を低下させたり、
エネルギー損失を大きくする等の問題を生ずる。本発明
は、可能な限り補助操舵による車両挙動制御を実行し、
補助操舵のみでは狙いとする挙動制御が得られない時に
限って左右輪制動力差制御を行うことで上述の問題を解
消することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的のため本発明の
車両挙動制御装置は図１に概念を示す如く、ステアリン
グホイールによる主操舵時、その主操舵量を含む走行状
態に応じた車両挙動の目標値を目標挙動設定手段で演算
し、前輪及び後輪の少なくとも一方を補助操舵手段によ
り補助操舵したり、左右輪制動力差制御手段により左右
輪間に制動力差を生じさせて、車両の実挙動を前記挙動
目標値に一致させるようにした車両において、前記補助
操舵手段は、車両の実挙動を挙動目標値に一致させるよ
うな補助舵角目標値を演算し、車輪をこの演算舵角だけ
補助操舵するよう構成し、前記補助舵角目標値又は補助
操舵実舵角の絶対値が設定値以上であるのをチェックす
る大補助操舵チェック手段を設け、該手段により設定値
以上の補助舵角目標値又は補助操舵実舵角が検出された
時のみ前記左右輪制動力差制御手段による挙動制御を実
行させるようにしたものである。
【０００５】
【作用】ステアリングホイールによる主操舵時、目標挙
動設定手段は主操舵量を含む走行状態に応じた車両挙動
の目標値を演算する。そして、補助操舵手段は車両の実
挙動を上記挙動目標値に一致させるような補助舵角目標
値を演算して車輪をこの演算舵角だけ補助操舵する。一
方、大補助操舵チェック手段は上記補助舵角目標値又は
補助操舵実舵角の絶対値が設定値以上であるのをチェッ
クし、該手段により設定値以上の補助舵角目標値又は補
助操舵実舵角が検出されるまでは、上記左右輪制動力差
制御手段による挙動制御を実行させない。従って、可能
な限り補助操舵による車両挙動制御を実行し、補助操舵
のみでは狙いとする挙動制御が得られない時に限って左
右輪制動力差制御を行うこととなり、左右輪制動力差制
御が無駄に行われるのを回避して、制動性能への影響を
最小限にとどめると共に、ブレーキ液圧制御弁等の耐久
性を低下させたりエネルギー損失を大きくする等の弊害
をなくすことができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図２及び図３は夫々本発明の挙動制御に用い
る液圧ブレーキシステム及び後輪補助操舵システムを例
示する。図２のブレーキシステムを先ず説明するに、1
L, 1Rは夫々左右前輪ホイールシリンダ、2L, 2Rは夫々
左右後輪ホイールシリンダで、ブレーキペダル３の踏込
みにより作動されるマスターシリンダ４の両液圧出口ポ
ートを夫々前輪ホイールシリンダ1L, 1Rに係る前輪ブレ
ーキ液圧系及び後輪ホイールシリンダ2L, 2Rに係る後輪
ブレーキ液圧系に接続する。そして、これらブレーキ液
圧系に周知の３チャネルアンチスキッド制御装置にも用
いる以下のブレーキ液圧制御アクチュエータ５を挿入す
る。
【０００７】このアクチュエータ５は左右前輪のブレー
キ液圧を個別に制御し、左右後輪のブレーキ液圧を共通
に制御するもので、左右前輪用の圧力制御弁6 a, 6
bと、後２輪用の圧力制御弁6 c とを具え、更に圧力制
御弁6 a , 6 b に共通なリザーバ7 a 、アキュムレータ
8 a 及び循環ポンプ9 a と、圧力制御弁6 c 用のリザー
バ7 b 、アキュムレータ8 b 及び循環ポンプ9 b とを有
し、これらを図示の如くに配管接続して構成する。
【０００８】アクチュエータ５（圧力制御弁6 a , 6
b , 6 c 及び循環ポンプ9 a , 9 b )はコントローラ10
により制御し、このコントローラにはステアリングホイ
ール操舵角θを検出する操舵角センサ11からの信号と、
ブレーキペダル３の踏込み時ONするブレーキスイッチ12
からの信号と、車速 Vx を検出する車速センサ13からの
信号と、マスターシリンダ４からの圧力 PMCを検出する
圧力センサ14からの信号と、左右前輪ホイールシリンダ
1L, 1Rへのブレーキ液圧P FL, P FR及び後輪ブレーキ液
圧P RRを検出する圧力センサ15a , 15b , 15c からの信
号と、車両の前後加速度ｇを検出する前後Ｇセンサ16か
らの信号とを入力する。
【０００９】コントローラ10はこれら入力情報をもと
に、アクチュエータ５を介し周知の３チャンネルアンチ
スキッド制御を行う他に、左右前輪ホイールシリンダ1
L, 1Rのブレーキ液圧を個々に制御して本発明が目的と
する後述の左右輪制動力差制御を行う。この左右輪制動
力差制御の作用を説明するに、圧力制御弁6 a , 6 b を
OFF して図示状態（増圧位置）にする時、マスターシリ
ンダ４からの液圧P MCはこれら圧力制御弁を素通りして
そのまま左右前輪ホイールシリンダ1L, 1Rに供給され、
左右前輪ブレーキ液圧P FL，P FRを共にマスターシリン
ダ液圧 PMCと同じ値にする。しかして、一方の圧力制御
弁6 a (6b ) を ON にし、循環ポンプ9 a をON する
と、圧力制御弁6 a (6b ) が電流値に応じ中央図示のポ
ート配置（保圧位置）又は下側図示のポート配置（減圧
位置）となり、減圧位置で対応する前輪ブレーキ液圧P
FL（P FR）を低下させ、保圧位置で対応する前輪ブレー
キ液圧P FL（P FR）をこの低下された値に保つ。よっ
て、左右前輪のブレーキ液圧を個別に低下させて両者間
に差を設定することができ、車両に後述の左右輪制動力
差を与えることが可能である。
【００１０】コントローラ10は上記左右制動力差制御の
他に、図３の後輪補助操舵系の制御をも行う。図３にお
いて21L, 21Rは夫々左右後輪を示し、これら後輪を油圧
シリンダ22により転舵可能とする。シリンダ22の油圧源
としてエンジン23により駆動されるオイルポンプ24を設
ける。このポンプはオイルリザーバ25の作動油を吸入し
て吐出し、吐出油をアンロード弁26により調圧してアキ
ュムレータ27に蓄圧する。かかる圧力源の供給路28及び
ドレイン路29と、油圧シリンダ22の室22L, 22Rとの間に
圧力サーボ弁30を介装接続し、このサーボ弁は、シリン
ダ22のストローク、即ち後輪補助舵角δR を検出する補
助舵角センサ31からのフィードバック信号が後述の演算
値（目標後輪舵角）と一致するよう、コントローラ10に
より制御する。
【００１１】圧力制御弁30は OFF時図示のポート配置と
なり、シリンダ室22L, 22Rを供給路28及びドレン路29か
ら遮断してシリンダ22のストロークを禁じ、後輪舵角を
保持する。又圧力制御弁30は一方向の電流でONされる
時、上側図示のポート配置となり、供給路28の圧力をシ
リンダ室22L に供給して後輪を左転舵し、他方向の電流
でONされる時、下側図示のポート配置となり、供給路28
の圧力をシリンダ室22Rに供給して後輪を右転舵する。
かかる転舵により、センサ31で検出した後輪舵角δR が
演算値に一致する時、コントローラ10はサーボ弁30をOF
F して当該後輪舵角を維持する。
【００１２】コントローラ10は図４乃至図６の制御プロ
グラムを実行して後輪補助舵角制御及び左右輪制動力差
制御を行う。その説明に先立ち図７に示すヨーイング及
び横運動の２自由度モデル（図中41L,41R は本例で制動
力差を与える左右前輪を示す) につき車両の運動方程式
を論ずる。先ず、瞬時(t) のヨーイング及び横運動に関
する運動方程式は次式で表わされることが知られてい
る。
【００１３】
【数１】 IZ ・(d2/dt2)φ(t)= C f・L f -Cr ・L r + T f ｛B FL (t) -B FR (t)｝／2 ---- (1)
【数２】 M・(d/dt)V y (t)= 2(Cf + C r )- M・V x (t) ・(d/dt)φ(t) ---- (2) ただしC f , C r は各々前輪、後輪のコーナリングフォ
ースで、次の(3),(4) 式で表わされ、
【数３】 Cf = K f ・( θ(t)/N-(Vy +Lf ・(d/dt)φ(t))/V x(t)) ---- (3)
【数４】 Cr = K r ・( δr (t)-(Vy -Lr ・(d/dt)φ(t))/Vx (t)) ---- (4)
【００１４】上式における各記号の意味は、一部を図６
にも示すが以下の通りである。 (d/dt)φ：(t) ：ヨーレート θ(t) ：操舵角 δr (t) ：後輪舵角 V x (t) ：車両前後方向速度 V y (t) ：車両横方向速度 B FL(t) ：左前輪制動力 B FR(t) ：右前輪制動力 I Z ：車両ヨー慣性モーメント L f ：車両重心−前車軸間距離 L r ：車両重心−後車軸間距離 T f ：前輪トレッド M ：車両重量 N ：ステアリングギヤ比 K f ：前輪コーナリングパワー K r ：後輪コーナリングパワー (3), (4)式を(1), (2)式に代入し、ヨーレート(d/dt)φ
(t) 、横速度V y (t) に関する微分方程式と考えると、
ヨーイング運動及び横運動は夫々(5), (6)式のように表
現できる。
【００１５】
【数５】 (d2/dt2)φ(t)= a11・(d/dt)φ(t)+a12 ・V y (t)+ bf1・θ(t) + br1・δr (t)+b p1・ΔB f (t) -----(5)
【数６】 (d/dt)V y (t)= a21・(d/dt)φ(t)+a22 ・V y (t)+ bf2・θ(t) + b r2 ・δr (t) ---- (6) ただし、
【数７】 ΔB f (t)= B FL (t)-B FR(t) -----(7)
【数８】 a11= -2(K f ・L f ・L f + K r ・L r ・L r )/(I z・V x ) ---- (8)
【数９】 a12= -2(K f ・L f - K r ・L r )/(Iz ・V x ) -----(9)
【数１０】 a21= -2(K f ・L f - K r ・L r )/(M・V x )-V x -----(10)
【数１１】 a22= -2(K f + K r )/(M・V x ) -----(11)
【数１２】 b f1= 2 ・K f ・L f /(I z ・N) -----(12)
【数１３】 b f2= 2 ・K f /(M ・N) -----(13)
【数１４】 b r1= -2・K r ・L r / I z -----(14)
【数１５】 b r2= 2 ・K r / M -----(15) b p1= T f /(2 ・I z )
【００１６】ところで上記において運転者が制動を行う
場合には（加速時も同じ）、タイヤ摩擦力が制駆動力に
も使われることとなり、その分非制動時に対し前後輪の
コーナリングパワーK f , K r が夫々変化するため、こ
れらは演算により求める必要がある。これらの演算式を
考察するに、ここでは前輪を例にとり、制動時のコーナ
リングパワーK f を求める算出式につき説明する。
【００１７】一般に、前後輪の車輪コーナリングフォー
スC f , C r と制動力／駆動力とは図８に示すような摩
擦円の概念にて関係づけられる。ここで摩擦円半径は、
車輪タイヤの出し得る最大摩擦力を意味する。車両静止
状態の前輪摩擦円半径を図８に示すF O と定義し、この
F O を既知量と考える。タイヤ摩擦力が全て横方向に使
われる場合の最大コーナリングフォースをC fmax、また
全て制動力に使われる場合のホイールシリンダ圧をP
LKFOと定義し、F O とC fmaxの関係、及びF O とP LKFO
の関係を以下に述べる。
【００１８】まずC fmaxとF O の関係は、C f が車輪横
滑り角βに比例すると仮定し、C f が最大値C fmaxとな
る時のβをβmax と定義すれば、次式の関係が成り立
つ。
【数１６】 F O = C fmax= k fo・βmax ---- (16) 但し、 K fo：制動力が加わらない場合のコーナリングパワー
【００１９】次にP LKFOとF O の関係は、車輪の慣性モ
ーメントを無視すれば、次式にて求められる。
【数１７】 F O = K p ・P LKFO ----- (17) 但し、
【数１８】 K p = 2 ・μp ・A p ・r p ／R ----- (18) μp ：ブレーキパッド／ディスクブレーキロータ間摩擦
係数 A p ：ホイールシリンダ受圧面積 r p ：ディスクブレーキロータ有効半径 R ：タイヤ半径
【００２０】以下F O 、K fo、K p 、P LKFOの４つを既
知量として考え、制動時の摩擦円半径Ｆ、最大制動力発
生時のホイールシリンダ圧P LKF 、及び制動時のコーナ
リングパワーK f2を求める。車両に制動力が加わると、
前輪への荷重移動が発生する。制動時の、定常的な１輪
あたりの荷重移動量ΔM は、車両重量Ｍ、車両重心高
ｈ、ホイールベースＬ、車両減速度ｇを用いて次式で表
せる。
【数１９】ΔM = M ・h ・g/(L・2) ----- (19)
【００２１】また摩擦円半径Ｆは、路面条件が一定であ
ると仮定すれば、車輪の接地荷重（以下輪荷重と言う）
に比例すると考えられる。(19)式の荷重移動が生じた場
合のＦは、車両静止時の１輪あたりの前輪荷重M foと、
上記ΔM を用いて次式で表せる。
【数２０】F = F O ・(1+ ΔM ／M fo ) ----- (20) 但し、
【数２１】M fo= M ・L r ／（L ・2) ----- (21) βmax は、輪荷重によらず一定値と仮定すれば、コーナ
リングパワーも輪荷重に比例する。したがって、上記荷
重移動時のK f をK f1とすれば、K f1は次式で求められ
る。
【数２２】 K f1= K fo・(1+ ΔM ／M fo) ----- (22) また、P LKF も同様に次式で求められる。
【数２３】 P LKF = P LKFo・(1+ ΔM ／M fo) ----- (23) 一方制動力B f が加わると、図８に示すようにタイヤの
出し得るコーナリングフォースC f は減少し、C fmaxは
次式のように変化する。
【００２２】
【数２４】 C fmax= (F2-B f 2)1/2 = K fo (1+ΔM ／M fo) ｛1-(Bf ／F)2 ｝1/2 ・βmax ---- (24) 従ってK f2は次式で求められる。
【数２５】 K f2= Kfo (1+ΔM ／M fo) ｛1-(Bf ／F)2 ｝1/2 ----- (25) 従って左右輪のコーナリングパワーK f2の平均値をA
V (Kf2) とすれば、これは制動力B FL、B FRを用いて次
式で求められる。
【数２６】 A V (Kf2)= (K fo／2)(1+ ΔM ／M fo) ｛［1-(B FR ／F)2)］1/2 +［1-(B FL ／F)2)］1/2 ｝ ----- (26)
【００２３】さらにこの(26)式に前記(17), (19)式を代
入すれば、A V (Kf2) は左右のホイールシリンダ液圧P
FR、P FLを用いて次式で表せる。
【数２７】 A V (Kf2)= Kfo／2 ｛［(1+ ΔM ／M fo)2 -(PFR／P LKFo)2］1/2 +［(1+ ΔM ／M fo)2 -(PFL／P LKFo)2］1/2 ｝ ---- (27)
【００２４】同様の考え方により車両静止時の後輪荷重
をM roとし、後輪荷重がM roの時に、最大制動力が生じ
る時のホイールシリンダ液圧をP LKRo、制動力が加わら
ない時のコーナリングパワーをK roとすれば、後輪にホ
イールシリンダ圧P RRが加わった時のコーナリングパワ
ーK r2は次式で求められる。
【数２８】 K r2= K ro｛(1- ΔM ／M ro)2 -(PRR／P LKRo)2｝1/2 ---- (28)
【００２５】次に操舵角入力に対するヨーレイト及び横
速度の関係について述べる。前記ヨーイング運動及び横
運動を表す(5), (6)式により操舵角入力θ(t) に対する
発生ヨーレイト(d/dt)φ1(t)の関係は、微分演算子Ｓを
用いると次式で表せる。
【数２９】 (d/dt)φ1(t)= ［｛b f1S+(a12b f2- a22b f1)｝ ／｛S2-(a11+ a22)S+(a11 ・a22-a12 ・a21)｝］θ(t) = X(S)・θ(t) ----- (29)
【００２６】同様に、操舵角入力θ(t) に対する発生横
速度V y1(t) の関係は、微分演算子Ｓを用いて次式のよ
うに表せる。
【数３０】V y1(t)=［｛b f2S+(a21b f1- a11b f2)｝ ／｛S2-(a11+ a22)S+(a11 ・a22-a12 ・a21)｝］θ(t) = Y(S) ・θ(t) ----- (30)
【００２７】(29), (30)式の伝達関数Ｘ(S) 、Ｙ(S) は
いずれも（１次）／（２次）の形であり、V x が大きく
なるほど操舵角入力に対する発生ヨーレイト(d/dt)φ
1(t)及び横速度V y1(t) は高応答だが振動的になり、ハ
ンチングを生じて車両操縦性及び安定性が悪化すること
が判る。そこで従来より車両の発生ヨーレイトが運転者
にとって望ましい特性を持つ目標ヨーレイト(d/dt)φr
(t) と一致するよう、後輪舵角を制御することが提案さ
れている。
【００２８】例えば、目標ヨーレイト(d/dt)φr (t) を
操舵角入力に対してオーバシュート／アンダシュートの
無い１次遅れ系とし、かつ定常値を非制動時のノーマル
の車両と等しく設定すれば、(d/dt)φr (t) は次式のよ
うに表せる。
【数３１】 (d/dt)φr (t) = H o ・θ(t)/(1+ τ1S) ----- (31) ただしH o は非制動時の定常ヨーレイトゲインで、(33)
式により定義されるスタビリティファクタＡを用いて、
次の(32)式により定義される。
【００２９】
【数３２】 H o = V X / ｛(1+A・V x 2)・L ・N ｝ ----- (32)
【数３３】 A = -M(Lf ・K f -Lr ・K r )/｛2 ・L2(K f・K r ) ｝----- (33) 以下、前記左右輪制動力差ΔB f (t) 制御に頼らず後
輪補助操舵のみにより、(31)式の目標ヨーレイトを実現
する制御方法について述べる。(31)式を変形すれば、目
標ヨーレイトの微分値(d2/dt2)φr (t) は次式にて求め
られる。
【数３４】 (d2/dt2)φr (t)= H o・θ(t)/τ1-(d/dt)φr (t)/τ1 ----- (34)
【００３０】操舵角入力θ(t) 、後輪舵角入力δr (t)
による発生ヨーレイト(d/dt)φ(t)が、目標値(d/dt)φ
r (t) と一致すると仮定すれば、各々の微分値(d2/dt2)
φ(t) 、(d2/dt2)φr (t) も一致する。従って(d/dt)φ
r (t)=(d/dt)φ(t) 、(d2/dt 2)φr (t)=(d2/dt2)φ(t)
と仮定し、また前記仮定が成立する時のV y (t) をV yr
(t) と定義して、これらを前記(5), (6)式に代入すれば
(35), (36)式が得られる。
【００３１】
【数３５】 (d2/dt2)φr (t)= a11・(d/dt)φr (t)+a12Vyr(t)+b f1・θ(t) + b r1 ・δr (t) ----(35)
【数３６】 (d/dt)V yr(t)= a21・(d/dt)φr (t)+a22Vyr(t)+ b f2 ・θ(t) + b r2 ・δr (t) ----(36) (35), (36)式より、δr (t) は(37)式で求められる。
【数３７】 δr (t)=｛(d2/dt2)φr (t)-a11 ・(d/dt)φr (t) -a12V yr(t) - b f1・θ(t) ｝/ b r1 ----(37) よって、(37)式に示された後輪舵角制御を図３の後輪
操舵システムで行うことにより、車速V x の如何にかか
わらず車両の発生ヨーレイトは目標ヨーレイトと一致
し、かつ横速度の振動も無くすことができる。
【００３２】しかして、実際に操舵可能な後輪舵角には
上限値δrmaxがあり、上記演算後輪舵角の絶対値｜δr
(t) ｜がδrmaxを越える場合、後輪操舵のみによって発
生ヨーレイトを目標値に持ち来たし得ない。そこで、こ
の場合は後輪舵角を上限値に固定し、左右輪制動力差制
御の付加によりヨーレイトを目標値に持ち来す。そのた
め、上記(35), (36)式に左右輪制動力差ΔB f (t) を付
加すると、後輪操舵方向毎に以下の関係が成立する。
【００３３】δr (t) ＞δrmaxの場合
【数３８】 (d2/dt2)φr (t)= a11・(d/dt)φr (t)+ a12・V yr(t)+ bf1・θ(t) + b r1 ・δrmax+ b p1・ΔB f (t) ---- (38)
【数３９】 (d/dt)V yr(t)= a21・(d/dt)φr (t)+ a22・V yr(t)+ bf2・θ(t) + b r2 ・δrmax ---- (39)
【００３４】δr (t) ＞−δrmaxの場合
【数４０】 (d2/dt2)φr (t)= a11・(d/dt)φr (t)+ a12・V yr(t)+ bf1・θ(t) - b r1 ・δrmax+ b p1・ΔB f (t) ---- (40)
【数４１】 (d/dt)V yr(t)= a21・(d/dt)φr (t)+ a22・V yr(t)+ bf2・θ(t) - b r2 ・δrmax ---- (41) (38)式〜(41)式より、目標ヨーレイトに発生ヨーレイ
トを一致させるための左右輪制動力差ΔB f (t) は次の
(42), (43)式にて算出できる。
【００３５】δr (t) ＞δrmaxの場合
【数４２】 ΔB f (t)=｛(d2/dt2)φr (t)- a11・(d/dt)φr (t)- a12・V yr(t) + bf1・θ(t) - b r1・δrmax｝/ b p1 ---- (42) δr (t) ＜−δrmaxの場合
【数４３】 ΔB f (t)=｛(d2/dt2)φr (t)- a11・(d/dt)φr (t)- a12・V yr(t) - bf1・θ(t) + b r1・δrmax｝/ b p1 ---- (43)
【００３６】(42), (43)式で求められた前輪左右制動力
差を発生させるためには、図２のブレーキ液圧制御シス
テムで前輪左右のホイールシリンダ圧に差圧を生じさせ
ればよい。前記(18)式で示されるホイールシリンダ圧と
制動力の関係より、前輪左右のホイールシリンダ圧の目
標差圧ΔP(t)は次式で表せる。
【数４４】 ΔP(t)= ΔB f (t)/ kp ----- (44) (40) 式で求められたΔP(t)とマスターシリンダ圧P
MC(t) より、前輪左右の目標ホイールシリンダ圧P
FL(t) 、P FR(t) は(45), (46)式により求められる。
【００３７】
【数４５】 P FL(t) = P MC(t) （ΔP(t)≧0 時） = P MC(t)+ΔP(t)（ΔP(t)＜0 且つP MC(t) ＞−ΔP(t)時） = 0 （ΔP(t)＜0 且つP MC(t) ≦−ΔP(t)時） -----(45)
【数４６】 P FR(t) = P MC(t) （ΔP(t)＜0 時） = P MC(t)-ΔP(t)（ΔP(t)≧0 且つP MC(t) ＞ΔP(t)時） = 0 （ΔP(t)≧0 且つP MC(t) ≦ΔP(t)時） -----(46)
【００３８】前記の後輪舵角目標値δr (t) 、左右前輪
ホイールシリンダ圧P FL(t), P FR (t) は図２，３のコ
ントローラ10が図４，５の制御プログラムを実行して演
算する。このコントローラは演算後輪舵角δr (t) を図
３の圧力サーボ弁30に指令して後輪を補助操舵し、演算
ホイールシリンダ圧P FL(t), P FR (t) を夫々図２の圧
力制御弁6a, 6bに指令して左右前輪に制動力を与える。
【００３９】なお、ここまでは各量に連続系であること
を示す(t) を付して説明してきたが、以後はこれに代え
コンピュータでの演算処理に対応させて離散値系である
ことを示す（ｎ）を付して説明する。
【００４０】図４，５の制御プログラムはで継がり、
一定時間ΔT 毎に繰り返し実行され、まずステップ50に
おいて、車速V x (n) 、操舵角θ(n) 、マスターシリン
ダ圧P MC(n) 、各車輪のホイールシリンダ圧P FR(n) 、
P FL(n) 、P RR(n) 及び車両前後加速度ｇ(n) を読み込
む。次のステップ51では、前記(19)式の演算により、荷
重移動量ΔM を算出する。ステップ52では、前記(27),
(28)式の演算により、前後輪コーナリングパワーK f ,
K r を算出する。さらにステップ53では、前記(8) 〜(1
5)式の演算により、前記(35), (36)式の微分方程式の各
パラメータを算出する。次のステップ54では、前記(31)
〜(34)式の演算を行い、目標ヨー角加速度(d2/dt2)φr
(n) 及び目標ヨーレイト(d/dt)φr (n) を算出する。目
標ヨーレイトは、目標ヨー角加速度を積分することによ
り算出するが、ここでは離散値系の矩形積分により、積
分動作を行っている。また、目標ヨーレイトの算出時に
用いるスタビリティファクタＡは、非制動時の前後輪コ
ーナリングパワーK fo( K ro) を用いて算出する。さら
にステップ55では、前記(36)式の演算により、(d/dt)V
yr(n) を求め、又その積分によりV yr(n) を求め、更に
前記(37)式の演算により、後輪操舵のみでヨーイング運
動を目標値に持ち来すための目標後輪舵角δ r (n) を算
出する。そして、これを図３の圧力サーボ弁30に指令
し、シリンダ22を介して後輪21L,21R を演算舵角δ
r (n) に向け補助操舵する。
【００４１】次のステップ56では、この目標後輪舵角の
絶対値｜δr (n) ｜が制御可能上限値δrmax未満か否か
をチェックする。そうであれば、つまり上記後輪補助操
舵のみでヨーイング運動を目標のものにし得る場合、ス
テップ57において左右制動力差制御が不要であるから左
右前輪ホイールシリンダ圧力差ΔP(n)を０にセットす
る。しかして、目標後輪舵角が制御可能範囲を越えて後
輪操舵のみでヨーイング運動を目標のものにし得ない場
合、左右輪制動力差制御によりヨーイング運動を目標の
ものにするために、ステップ59〜61で左右前輪ホイール
シリンダ圧力差ΔP(n)を演算する。
【００４２】まず、ステップ58では極性判定により目標
後輪舵角δr (n) が右操舵を示すか、左操舵を示すかを
チェックし、前者ならステップ59でδr (n) ＝δrmaxに
セットし、後者ならステップ60でδr (n) ＝−δrmaxに
セットしてステップ61での左右前輪ホイールシリンダ圧
力差ΔP(n)の演算に資する。この演算に当たっては、前
記(42)〜(44)式を用いる。
【００４３】次いでステップ62におけるΔP(n)の極性判
定結果に応じ、つまり左右前輪どちらの制動力を大きく
すべきかに応じ、ステップ63又は64において前記(45),
(46)式の演算によりΔP(n)を生じさせるための左右前輪
の目標ホイールシリンダ圧P FL(n), P FR (n) を求め
る。
【００４４】これら左右前輪ホイールシリンダ圧目標値
P FL, P FRの出力処理は図６のようなプログラムによっ
て実行され、この図は目標左前輪ホイールシリンダ圧P
FLの出力処理を例にとって示し、図４，５と同様の一定
時間ΔT 毎に繰返し実行されるものとする。なお、目標
右前輪ホイールシリンダ圧P FRの出力処理も同様のもの
であるため、ここでは詳細を省略した。
【００４５】先ず、ステップ71で図２のブレーキスイッ
チ12が OFFか否かにより非制動中か制動中かをチェック
し、ステップ72で目標左前輪ホイールシリンダ圧P FLが
マスターシリンダ液圧P MCと同じか否かをチェックす
る。制動中でP FL≠ PMCなら、ステップ73, 76, 83によ
りカウンタｍが設定値 mo を０にされる度に、つまり m
o ×ΔT 時間毎にステップ74, 75の処理を行う。ステッ
プ74では左前輪ホイールシリンダ圧P FLの目標値と実測
値との偏差 Perr を求め、ステップ75では１回当りのホ
イールシリンダ圧補正量P o に対する偏差P err の比、
つまり何回の補正で偏差P err がなくなる［P FL（演算
値）＝P FL（実測値）になる］かを示す補正回数要求値
T p を求める（但しINT は四捨五入整数値をとることを
意味する)。
【００４６】ステップ77〜82ではT p による管理のもと
所定回数の増減圧指令を図２の圧力制御弁6aへ出力して
左前輪ホイールシリンダ圧P FLの実測値を目標値とな
し、その後保圧指令を弁6aへ出力してP FL( 実測値) ＝
P FL （目標値）を保つ。
【００４７】右前輪ホイールシリンダ圧P FRも上記と同
様にして調圧することにより、前記目標値となすこと
で、左右前輪間に前記演算通りの制動力差ΔB f (n) を
与えることができ、後輪補助操舵のみでは狙いとする車
両のヨーイング運動が得られない場合、左右輪制動力差
制御の付加により所定のヨーイング運動となるよう制御
し得る。
【００４８】図６中ステップ71, 72で非制動中と判別し
たり、制動中でもP FL（目標値）＝P MCと判別する場合
は、上記のホイールシリンダ圧制御が不要であるから、
ステップ84, 85, 77, 78, 80, 83を経由するループによ
り、圧力制御弁6 a を増圧位置に保ち、左前輪ホイール
シリンダ圧をマスターシリンダ液圧と同じにし、ブレー
キペダル３の操作にまかせる。
【００４９】以上の後輪補助操舵及び左右前輪制動力差
制御においては、、図９に示すようにステップ状の操舵
角θを与えた時ヨーレイト(d/dt)φを目標値(d/dt)φr
に一致させ得るのに加え、以下の作用効果が得られる。
即ち、操舵開始瞬時t1以後、後輪操舵δr のみでは目標
ヨーレイトが得られなくなった期間t2〜t3中のみ、ΔP
による左右輪制動力差制御が実行されることとなる。
【００５０】これに対し後輪補助操舵に加えて左右前輪
制動力差制御を同時に行なう制御方式によれば、図１０
に示す如く操舵開始瞬時t1以後継続的に左右輪制動力差
制御が実行され、制動性能への影響を生じたり、ブレー
キ液圧制御弁等の耐久性を低下させたり、或いはエネル
ギー損失を大きくする等の弊害を生ずるが、本例では上
記のように左右制動力差制御を必要最小限にとどめるこ
とから、このような弊害を全てなくし得る。
【００５１】なお、上記の例においては、前輪左右の制
動力差を制御したが、後輪または前後輪双方の左右制動
力差を制御することも可能である。更に車速センサ13の
代わりに、車輪速度、車両前後加速度等を検知して車両
前後方向速度を算出することも可能である。設定後輪舵
角を上記実施例では実際に操舵可能な最大舵角δrmaxと
したが、最大舵角まで操舵されることを予測して、これ
に応じて最大舵角より小さい値に設定することも可能で
ある。また上記実施例では補助舵角目標値を設定値と比
較するようにしたが、補助舵角センサ31で検知される後
輪補助舵角（実舵角）δr を設定値と比較するようにし
てもよい。更に、補助操舵油圧シリンダ22等のシステム
の経時劣化による動作特性の変化をコントローラ10で判
断し、これに応じて設定値を補正していくようにしても
よい。
【００５２】
【発明の効果】かくして本発明の車両挙動制御装置は請
求項１に記載の如く、車輪補助操舵と左右輪制動力差制
御とで車両挙動を制御するに当たり、補助舵角目標値又
は補助操舵実舵角が設定値以上の時のみ左右輪制動力差
制御を実行するよう構成したから、補助操舵のみで挙動
制御が可能な状況にもかかわらず左右輪制動力差制御が
実行されてしまうようなことがなくなり、制動性能への
影響を最小限にし得ると共に、ブレーキ液圧制御弁等の
耐久性が低下したり、エネルギー損失が大きくなると言
った弊害をなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明車両挙動制御装置の概念図である。
【図２】本発明装置の一実施例を示す左右制動力差制御
システムの系統図である。
【図３】同例の後輪補助操舵システムの系統図である。
【図４】同例のコントローラが実行する目標後輪舵角及
び目標左右輪制動力差の演算プログラムを示すフローチ
ャートである。
【図５】同例のコントローラが実行する目標後輪舵角及
び目標左右輪制動力差の演算プログラムを示すフローチ
ャートである。
【図６】同例の目標左右前輪ホイールシリンダ圧の出力
処理プログラムを示すフローチャートである。
【図７】車両の運動方程式を導くに当たって用いた車両
の２自由度モデル図である。
【図８】制・駆動力とコーナリングフォースとの関係を
示す線図である。
【図９】本発明装置による車両挙動制御の動作タイムチ
ャートである。
【図１０】従来装置による車両挙動制御の動作タイムチ
ャートである。
【符号の説明】
1L 左前輪ホイールシリンダ 1R 右前輪ホイールシリンダ 2L 左後輪ホイールシリンダ 2R 右後輪ホイールシリンダ ３ ブレーキペダル ５ ブレーキ液圧制御アクチュエータ 6a 圧力制御弁 6b 圧力制御弁 6c 圧力制御弁 9a 循環ポンプ 9b 循環ポンプ 10 コントローラ 11 操舵角センサ 12 ブレーキスイッチ 13 車速センサ 14 圧力センサ 15a 圧力センサ 15b 圧力センサ 15c 圧力センサ 16 前後Ｇセンサ 21L 左後輪 21R 右後輪 22 補助操舵油圧シリンダ 24 オイルポンプ 30 サーボ弁 31 補助舵角センサ 41L 左前輪 41R 右前輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 107:00 113:00 137:00

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ステアリングホイールによる主操舵時、
    その主操舵量を含む走行状態に応じた車両挙動の目標値
    を目標挙動設定手段で演算し、前輪及び後輪の少なくと
    も一方を補助操舵手段により補助操舵したり、左右輪制
    動力差制御手段により左右輪間に制動力差を生じさせ
    て、車両の実挙動を前記挙動目標値に一致させるように
    した車両において、前記補助操舵手段は、車両の実挙動
    を挙動目標値に一致させるような補助舵角目標値を演算
    し、車輪をこの演算舵角だけ補助操舵するよう構成し、
    前記補助舵角目標値又は補助操舵実舵角の絶対値が設定
    値以上であるのをチェックする大補助操舵チェック手段
    を設け、該手段により設定値以上の補助舵角目標値又は
    補助操舵実舵角が検出された時のみ前記左右輪制動力差
    制御手段による挙動制御を実行させるようにしたことを
    特徴とする車両の挙動制御装置。
JP4002892A 1992-01-10 1992-01-10 車両の挙動制御装置 Pending JPH05185801A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP4002892A JPH05185801A (ja) 1992-01-10 1992-01-10 車両の挙動制御装置
US07/997,750 US5428532A (en) 1992-01-10 1992-12-30 Vehicle dynamic characteristic control apparatus
DE4300255A DE4300255A1 (en) 1992-01-10 1993-01-07 Ride dynamics controller for four-wheeled motor vehicle - operates three-position magnetic valves in hydraulic system for selective differential braking according to steering angle.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP4002892A JPH05185801A (ja) 1992-01-10 1992-01-10 車両の挙動制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH05185801A true JPH05185801A (ja) 1993-07-27

Family

ID=11542014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP4002892A Pending JPH05185801A (ja) 1992-01-10 1992-01-10 車両の挙動制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5428532A (ja)
JP (1) JPH05185801A (ja)
DE (1) DE4300255A1 (ja)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001213342A (ja) * 2000-02-02 2001-08-07 Koyo Seiko Co Ltd 車両用操舵装置
JP2004148890A (ja) * 2002-10-29 2004-05-27 Nissan Motor Co Ltd 車両用舵角制御装置
JP2004237931A (ja) * 2003-02-07 2004-08-26 Nissan Motor Co Ltd 車両運動制御装置
JP2006117176A (ja) * 2004-10-25 2006-05-11 Mitsubishi Motors Corp 車両の旋回挙動制御装置
WO2008078568A1 (ja) * 2006-12-27 2008-07-03 Equos Research Co., Ltd. トウ角・キャンバ角変更装置及びトウ角・キャンバ角変更方法
JP2010069984A (ja) * 2008-09-17 2010-04-02 Fuji Heavy Ind Ltd 運転支援装置
JP2010155562A (ja) * 2008-12-27 2010-07-15 Nissan Motor Co Ltd 車両制御装置及び車両制御方法
KR20150117825A (ko) * 2014-04-11 2015-10-21 주식회사 만도 차량의 전자식 안정성 제어 장치 및 방법
JP2019043344A (ja) * 2017-09-01 2019-03-22 株式会社デンソー 車両運転制御装置およびその制御方法

Families Citing this family (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4333961A1 (de) * 1992-10-05 1994-04-07 Mazda Motor Vorrichtung zur Begrenzung des Antriebsrad-Differentials für Fahrzeuge
US5710704A (en) 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh System for driving stability control during travel through a curve
US5732378A (en) 1994-11-25 1998-03-24 Itt Automotive Europe Gmbh Method for determining a wheel brake pressure
US5711024A (en) 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction
US5671143A (en) * 1994-11-25 1997-09-23 Itt Automotive Europe Gmbh Driving stability controller with coefficient of friction dependent limitation of the reference yaw rate
US5735584A (en) * 1994-11-25 1998-04-07 Itt Automotive Europe Gmbh Process for driving stability control with control via pressure gradients
US5732377A (en) 1994-11-25 1998-03-24 Itt Automotive Europe Gmbh Process for controlling driving stability with a yaw rate sensor equipped with two lateral acceleration meters
US5774821A (en) 1994-11-25 1998-06-30 Itt Automotive Europe Gmbh System for driving stability control
US5710705A (en) 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh Method for determining an additional yawing moment based on side slip angle velocity
US5732379A (en) 1994-11-25 1998-03-24 Itt Automotive Europe Gmbh Brake system for a motor vehicle with yaw moment control
DE19549800B4 (de) 1994-11-25 2017-03-09 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrstabilitätseinrichtung für ein Fahrzeug
US5742507A (en) 1994-11-25 1998-04-21 Itt Automotive Europe Gmbh Driving stability control circuit with speed-dependent change of the vehicle model
US5694321A (en) 1994-11-25 1997-12-02 Itt Automotive Europe Gmbh System for integrated driving stability control
US5701248A (en) 1994-11-25 1997-12-23 Itt Automotive Europe Gmbh Process for controlling the driving stability with the king pin inclination difference as the controlled variable
EP0714821B1 (en) * 1994-11-28 2003-02-26 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Wheel brake pressure controlling system
JP3189610B2 (ja) * 1995-02-20 2001-07-16 トヨタ自動車株式会社 車両挙動制御装置
JP3303605B2 (ja) * 1995-05-17 2002-07-22 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JP3463415B2 (ja) * 1995-06-22 2003-11-05 日産自動車株式会社 車両のヨーイング挙動制御装置
JP3257351B2 (ja) * 1995-07-07 2002-02-18 三菱自動車工業株式会社 車両の旋回制御装置
JP3435924B2 (ja) * 1995-08-25 2003-08-11 トヨタ自動車株式会社 車輌の制動力制御装置
JPH0986365A (ja) * 1995-09-21 1997-03-31 Fuji Heavy Ind Ltd 制動力制御装置
JP3336835B2 (ja) * 1995-10-19 2002-10-21 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JP3491419B2 (ja) * 1995-12-04 2004-01-26 株式会社デンソー 電子制御装置
JPH09156487A (ja) * 1995-12-13 1997-06-17 Fuji Heavy Ind Ltd 制動力制御装置
US5857160A (en) * 1996-05-23 1999-01-05 General Motors Corporation Sensor-responsive control method and apparatus
JP3360528B2 (ja) * 1996-06-19 2002-12-24 日産自動車株式会社 車両運動制御装置
US6092882A (en) * 1996-08-01 2000-07-25 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Braking force control system and the method thereof
DE19632251B4 (de) * 1996-08-09 2004-08-26 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges
JP3348619B2 (ja) * 1997-03-04 2002-11-20 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
DE19710082A1 (de) * 1997-03-12 1998-10-01 Deere & Co Antriebssystem für Nutzfahrzeuge
US6085860A (en) * 1997-03-22 2000-07-11 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for operating a steering system for a motor vehicle
US6186267B1 (en) 1997-03-22 2001-02-13 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for operating a steering system for a motor vehicle
US6226579B1 (en) 1997-03-22 2001-05-01 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for operating a steering system for a motor vehicle
JP3425728B2 (ja) * 1997-03-28 2003-07-14 三菱ふそうトラック・バス株式会社 車両の挙動制御装置
DE19812238A1 (de) * 1998-03-20 1999-09-23 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Regelung des Gierverhaltens von Fahrzeugen
US6195606B1 (en) * 1998-12-07 2001-02-27 General Motors Corporation Vehicle active brake control with bank angle compensation
SE516990C2 (sv) * 1998-12-29 2002-04-02 Volvo Car Corp Arrangemang för hjulupphängning i fordon
JP3546423B2 (ja) * 1999-04-02 2004-07-28 日産自動車株式会社 車両運動制御装置
JP3655172B2 (ja) * 2000-06-22 2005-06-02 光洋精工株式会社 車両用制動装置
DE10160353B4 (de) 2001-12-08 2005-07-28 Robert Bosch Gmbh Anordnung und Verfahren zur Ermittlung von Kenngrößen
US7212896B2 (en) 2002-05-29 2007-05-01 Ford Global Technologies, Llc Vehicle control
US7120529B2 (en) * 2002-05-29 2006-10-10 Ford Global Technologies, Llc Drive train and brakes coordinator subsystem and method
US6622074B1 (en) * 2002-05-29 2003-09-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle motion control subsystem and method
US6672689B1 (en) * 2002-06-28 2004-01-06 Continental Teves, Inc. System and method of regulating manual control of a vehicle in a sliding condition
JP2005112008A (ja) * 2003-10-02 2005-04-28 Toyoda Mach Works Ltd 車両の統合制御装置
JP4638185B2 (ja) * 2004-08-04 2011-02-23 富士重工業株式会社 車両の挙動制御装置
US7751961B2 (en) * 2005-09-15 2010-07-06 Gm Global Technology Operations, Inc. Acceleration/deceleration induced real-time identification of maximum tire-road friction coefficient
US20070131473A1 (en) * 2005-12-09 2007-06-14 Ford Global Technologies, Llc All wheel steering for passenger vehicle
US7537223B2 (en) * 2005-12-12 2009-05-26 Ford Global Technologies, Llc Vehicle wheel suspension assembly
US8855848B2 (en) * 2007-06-05 2014-10-07 GM Global Technology Operations LLC Radar, lidar and camera enhanced methods for vehicle dynamics estimation
KR102202752B1 (ko) * 2017-06-30 2021-01-14 현대모비스 주식회사 차량의 후륜 조향 제어 방법 및 장치
DE102021202223A1 (de) * 2021-03-08 2022-09-08 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verbesserung der Kraftübertragung zwischen Rad und Straße

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2534730B2 (ja) * 1987-09-29 1996-09-18 日産自動車株式会社 ４輪操舵・差動制限力総合制御装置
US5313389A (en) * 1988-09-13 1994-05-17 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Fail-safe mechanism for vehicle stability augmentation steering system
US4998593A (en) * 1989-03-31 1991-03-12 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering and brake controlling system
US5225983A (en) * 1989-12-21 1993-07-06 Mazda Motor Corp. Rear wheel steering system for motor vehicle
GB2242949B (en) * 1990-03-22 1994-02-09 Nissan Motor Braking force control apparatus
JPH03276856A (ja) * 1990-03-27 1991-12-09 Nissan Motor Co Ltd 車両の旋回挙動制御装置
US5267160A (en) * 1990-05-02 1993-11-30 Nissan Motor Co., Ltd. Steering control system for vehicle
DE4020547A1 (de) * 1990-06-28 1992-01-02 Porsche Ag Vorrichtung zur aktiven verstellung eines kraftfahrzeugrades
JP2762711B2 (ja) * 1990-07-02 1998-06-04 日産自動車株式会社 車両の制動挙動補償装置

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001213342A (ja) * 2000-02-02 2001-08-07 Koyo Seiko Co Ltd 車両用操舵装置
JP2004148890A (ja) * 2002-10-29 2004-05-27 Nissan Motor Co Ltd 車両用舵角制御装置
JP2004237931A (ja) * 2003-02-07 2004-08-26 Nissan Motor Co Ltd 車両運動制御装置
JP2006117176A (ja) * 2004-10-25 2006-05-11 Mitsubishi Motors Corp 車両の旋回挙動制御装置
WO2008078568A1 (ja) * 2006-12-27 2008-07-03 Equos Research Co., Ltd. トウ角・キャンバ角変更装置及びトウ角・キャンバ角変更方法
JP2008162313A (ja) * 2006-12-27 2008-07-17 Equos Research Co Ltd トウ角・キャンバ角変更装置及びトウ角・キャンバ角変更方法
JP2010069984A (ja) * 2008-09-17 2010-04-02 Fuji Heavy Ind Ltd 運転支援装置
JP2010155562A (ja) * 2008-12-27 2010-07-15 Nissan Motor Co Ltd 車両制御装置及び車両制御方法
KR20150117825A (ko) * 2014-04-11 2015-10-21 주식회사 만도 차량의 전자식 안정성 제어 장치 및 방법
JP2019043344A (ja) * 2017-09-01 2019-03-22 株式会社デンソー 車両運転制御装置およびその制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE4300255A1 (en) 1993-07-15
US5428532A (en) 1995-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH05185801A (ja) 車両の挙動制御装置
JP2623940B2 (ja) 車両の挙動制御装置
EP0465958B1 (en) System for controlling the behavior of a vehicle during braking
US6021367A (en) Vehicle steering system and method for controlling vehicle direction through differential braking of left and right road wheels
JP2583367B2 (ja) 制動力制御装置
US5646849A (en) Method for proportionally controlling the brakes of a vehicle based on front and rear wheel speeds
JP3394249B2 (ja) 車両運動の制御方法
US9020699B2 (en) Method and braking system for influencing driving dynamics by means of braking and driving operations
JPH08216909A (ja) 車両挙動制御装置
US6112147A (en) Vehicle yaw rate control with bank angle compensation
EP0678737B1 (en) System and method for determining relative vehicle mass
US6466857B1 (en) Drive wheel traction control during vehicle stability enhancement events
JPH04126670A (ja) 車両の挙動制御装置
US7620485B2 (en) Method for regulating driving stability
US5727853A (en) Stability control device of vehicle improved against hunting
US5707118A (en) Velocity based brake control system with directional stability
JP2789905B2 (ja) 車両の挙動制御装置
JPH08142893A (ja) 車両制御システム
JP2789925B2 (ja) 車両運動制御装置
JPH06221968A (ja) 路面摩擦係数検出装置
JPH10147252A (ja) 車両状態量取得装置
JPS60191875A (ja) 車両の操舵制御方法
JP2903784B2 (ja) 制動力制御装置
JP2001233229A (ja) 車両の姿勢制御装置
JP2623846B2 (ja) 車両の制動力制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 7

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071215

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081215

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 9

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091215

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 9

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091215

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 10

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101215

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees