JPH04358700A - Function stop device during travelling of working machine - Google Patents
Function stop device during travelling of working machineInfo
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Abstract
Description
【0001】0001
【産業上の利用分野】本発明は、電気油圧制御を用いた
フォークリフト等の作業機械の走行時における機能停止
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for stopping the function of a working machine such as a forklift truck using electro-hydraulic control when the machine is in motion.
【0002】0002
【従来の技術とその課題】作業機械、例えば荷役運搬を
行なうフォークリフトは、その車両の性質からして荷物
の積み降しや運搬を行なう関係上、作業の安全性を確保
する必要がある。すなわち、油圧シリンダを用いたフォ
ークのチルトや昇降に当っては、荷物の確実な載置や荷
上げ荷降ろしを行なう必要があり、運搬に当っても荷く
ずれや荷物の落下が生じないような注意走行が必要であ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION Working machines, such as forklifts for handling and transporting cargo, need to ensure safety in their operations because they are used to load, unload, and transport cargo. In other words, when tilting or raising/lowering the fork using a hydraulic cylinder, it is necessary to securely place, load and unload the load, and to ensure that the load does not collapse or fall during transportation. Careful driving is required.
【0003】一方、最近ではフォーク等を動かす油圧シ
リンダの操作を、操作とストローク軽減のためフィンガ
タッチの作業機レバーにて行なう電気油圧制御が用いら
れ、オペレータの労力軽減に役立っている。On the other hand, recently, electro-hydraulic control has been used in which a hydraulic cylinder for moving a fork or the like is operated using a finger-touch working machine lever to reduce the operation and stroke, which helps to reduce the labor of the operator.
【0004】ところが、この作業機レバーは、操作性向
上のため軽く小さくなっており簡単に操作できる反面、
誤って作業機レバーを操作した場合には、危険を招くこ
とがある。すなわち、走行中に誤って作業機レバーに触
れたりすると油圧シリンダが作動してしまい、荷物の落
下が起こったり、フォークが地面に刺さったり、あるい
は作業機の重力モーメントにより車両が転倒するという
事故が起きている。However, although this work equipment lever is light and small to improve operability and can be easily operated,
Incorrectly operating the work equipment lever may result in danger. In other words, if you accidentally touch the lever of the work equipment while driving, the hydraulic cylinder will operate, causing the load to fall, the fork to stick to the ground, or the vehicle toppling over due to the gravitational moment of the work equipment. stay up.
【0005】本発明は、上述の問題に鑑み荷物の落下等
の事故を防止して危険を除くようにした作業機械の走行
時での機能停止装置の提供を目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned problems, it is an object of the present invention to provide a function stop device for a working machine when it is running, which prevents accidents such as falling cargo and eliminates danger.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明は、作業機レバーの操作入力にてコントローラが機能
を実行する油圧機器を制御する作業機械において、上記
コントローラの入力装置として車速センサを備え、この
車速センサによる車速が一定値以上になったとき上記作
業機レバーの操作入力による上記油圧機器への制御出力
を阻止する上記コントローラを備えた、ことを特徴とす
る。[Means for Solving the Problems] The present invention achieves the above objects in a work machine that controls hydraulic equipment whose controller executes a function in response to operation input from a work machine lever, which uses a vehicle speed sensor as an input device for the controller. The present invention is characterized by comprising the controller that prevents control output to the hydraulic equipment due to the operation input of the work implement lever when the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor exceeds a certain value.
【0007】[0007]
【作用】作動機械が一定速度以上の走行状態では、作業
機レバーによる入力を無視するようにしたので、一定速
度以上の走行状態で誤まって昇降やチルト等の機能が実
行されることもなくなり、安全走行に寄与する。[Effect] When the operating machine is running at a certain speed or higher, the input from the work equipment lever is ignored, so functions such as lifting, tilting, etc. will not be executed by mistake when the machine is running at a certain speed or higher. , contributing to safe driving.
【0008】[0008]
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Examples of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【0009】図4は本実施例を適用するフォークリフト
の一例を示す斜視図である。同図に示すように、リフト
シリンダ1は、左右一対のアウターマスト2に固定され
、ピストンロッド1aの伸縮に伴ないアウターマスト2
をガイドとして左右一対のインナーマスト3を昇降する
ようになっている。このとき、アウターマスト2は車体
7の前方でこの車体7に固定してある。この結果、イン
ナーマスト3の昇降に伴ないチェーン(図示省略)に懸
架してあるブラケット5及び直接荷物を積載するフォー
ク4からなる昇降部が昇降する。FIG. 4 is a perspective view showing an example of a forklift to which this embodiment is applied. As shown in the figure, the lift cylinder 1 is fixed to a pair of left and right outer masts 2, and as the piston rod 1a expands and contracts, the outer masts 2
The pair of left and right inner masts 3 are raised and lowered using the inner masts 3 as a guide. At this time, the outer mast 2 is fixed to the vehicle body 7 at the front of the vehicle body 7. As a result, as the inner mast 3 moves up and down, an elevating section consisting of a bracket 5 suspended from a chain (not shown) and a fork 4 for directly loading cargo moves up and down.
【0010】チルトシリンダ8は、アウターマスト2及
びインナーマスト3とともに昇降部を前方(反車体7側
)及び後方(車体7側)に傾動するためのものである。
すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとともに
、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々の作
業性を良好に保つとともに安全性も確保するようになっ
ている。The tilt cylinder 8 is used to tilt the elevating section together with the outer mast 2 and the inner mast 3 forward (toward the vehicle body 7 side) and rearward (toward the vehicle body 7 side). That is, it tilts forward when unloading, and tilts backward when loading and transporting cargo, thereby maintaining good workability and ensuring safety.
【0011】作業機レバー9a,9bは、これらをオペ
レータが操作することによりコントローラ10及び電磁
比例制御弁11を介してリフトシリンダ1、チルトシリ
ンダ8の動作を制御するものであり、緊急停止を行なう
ための安全スイッチ12とともにジョイステックボック
ス13に収納してある。作業機レバー9c,9d,9e
は各種のアタッチメントを取付けた場合に対処するべく
予備的に設けたものである。シートスイッチ14は運転
席15にオペレータが坐ったとき動作するスイッチでそ
の出力信号はコントローラ10に送出する。The work equipment levers 9a and 9b are operated by an operator to control the operation of the lift cylinder 1 and the tilt cylinder 8 via the controller 10 and the electromagnetic proportional control valve 11, and are used to perform an emergency stop. It is housed in a joystick box 13 along with a safety switch 12 for use. Work machine levers 9c, 9d, 9e
is provided as a preliminary measure in case various attachments are attached. The seat switch 14 is a switch that operates when an operator sits on the driver's seat 15, and its output signal is sent to the controller 10.
【0012】図5は上記フォークリフトの制御装置の一
例を示すブロック線図である。同図中、図4と同一部分
には同一番号を付し重複する説明は省略する。FIG. 5 is a block diagram showing an example of a control device for the forklift. In the figure, parts that are the same as those in FIG. 4 are given the same numbers and redundant explanations will be omitted.
【0013】図5に示すように、作業機レバー9a,9
bは、ポテンショメータで形成してあり、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号S1 をコントローラ10
に送出する。コントローラ10は、レバー操作信号S1
に基づき電磁比例制御弁11のスプールの開度を調整
する流量制御信号S2 を送出する。電磁比例制御弁1
1は流量制御信号S2 の大きさに比例してそのスプー
ルが移動することにより、油圧管路16を流れる圧油の
流量を制御してリフトシリンダ1、チルトシリンダ8の
動作速度を作業機レバー9a,9bの操作量に対応する
よう制御する。As shown in FIG. 5, the work machine levers 9a, 9
b is formed by a potentiometer, and sends a lever operation signal S1 whose current value is proportional to the amount of operation to the controller 10.
Send to. The controller 10 receives a lever operation signal S1
Based on this, a flow rate control signal S2 is sent out to adjust the opening degree of the spool of the electromagnetic proportional control valve 11. Solenoid proportional control valve 1
1 controls the flow rate of the pressure oil flowing through the hydraulic line 16 by moving the spool in proportion to the magnitude of the flow rate control signal S2, thereby adjusting the operating speed of the lift cylinder 1 and the tilt cylinder 8 to the work equipment lever 9a. , 9b.
【0014】油圧センサ17は油圧管路16に配設して
あり、この油圧管路16の圧油の圧力を表わす油圧信号
S3 を送出する。コントローラ10は油圧信号S3
を処理してリフトシリンダ1及びチルトシリンダ8に作
用する負荷荷重を演算する。The oil pressure sensor 17 is arranged in the hydraulic line 16 and sends out an oil pressure signal S3 representing the pressure of the pressure oil in the oil pressure line 16. Controller 10 receives oil pressure signal S3
is processed to calculate the load acting on the lift cylinder 1 and the tilt cylinder 8.
【0015】さらに、コントローラ10は、警告灯18
とともにコンソールボックス19に納めてあるスタータ
スイッチ20の投入によりバッテリ21から電力を供給
されて動作するとともに、安全スイッチ12を操作した
とき及びシートスイッチ14が動作していないときには
流量制御信号S2 の電流値を零として電流比例制御弁
11の開度が零となるよう制御する。すなわち、リフト
シリンダ1及びチルトシリンダ8の昇降位置や姿勢をそ
のままの状態に保持する。Furthermore, the controller 10 has a warning light 18.
When the starter switch 20 housed in the console box 19 is turned on, power is supplied from the battery 21 to operate, and when the safety switch 12 is operated and the seat switch 14 is not operated, the current value of the flow rate control signal S2 is changed. is set to zero, and the opening degree of the current proportional control valve 11 is controlled to be zero. That is, the vertical positions and postures of the lift cylinder 1 and the tilt cylinder 8 are maintained as they are.
【0016】なお、図中22は油圧ポンプ、23は作動
油源である。また、電磁比例制御弁11、油圧管路16
、油圧センサ17等の油圧系は作業機レバー9a〜9e
の数に対応する数だけ設けてある。本実施例は、昇降及
びチルト動作を行なわせるべく昇降及びチルト用の2個
の作業機レバー9a,9bを有しているので、2系統の
油圧系を設けている。In the figure, 22 is a hydraulic pump, and 23 is a hydraulic oil source. In addition, an electromagnetic proportional control valve 11, a hydraulic pipe line 16
, the hydraulic system such as the hydraulic pressure sensor 17 is connected to the work machine levers 9a to 9e.
A number corresponding to the number of are provided. This embodiment has two working machine levers 9a and 9b for lifting and tilting, so that two hydraulic systems are provided.
【0017】図1は本実施例の主要部を抽出した制御回
路を示すブロック線図である。図4、図5にも示すよう
にコントローラ10は作業機レバー9a,9bに接続さ
れ、また、このコントローラ10はリフトシリンダ1や
チルトシリンダ8を動作させるそれぞれの電磁比例制御
弁11に接続される。更に、コントローラ10はその入
力装置である車速センサ30に接続されている。FIG. 1 is a block diagram showing the main parts of the control circuit of this embodiment. As shown in FIGS. 4 and 5, the controller 10 is connected to the work machine levers 9a and 9b, and this controller 10 is also connected to the electromagnetic proportional control valves 11 that operate the lift cylinder 1 and the tilt cylinder 8. . Furthermore, the controller 10 is connected to a vehicle speed sensor 30 which is its input device.
【0018】コントローラ10は、その内部において作
業機レバー9a,9bによる信号S1 をA/D変換す
るA/Dコンバータ10a、コントローラ10の中心と
なる中央処理装置であるCPU10b、CPU10bの
タイミングをとるクロック10c、RAM10d、RO
M10e、CPU10bの演算結果に基づき制御される
電磁弁駆動回路10f、電源回路10gが存在すると共
に、車速センサ30のセンサ出力であるパルス数を得る
パルスカウンタ10jが備えられている。The controller 10 includes an A/D converter 10a that A/D converts the signal S1 from the work machine levers 9a and 9b, a CPU 10b that is the central processing unit of the controller 10, and a clock that takes the timing of the CPU 10b. 10c, RAM10d, RO
There are an electromagnetic valve drive circuit 10f and a power supply circuit 10g that are controlled based on the calculation results of the M10e and the CPU 10b, and a pulse counter 10j that obtains the number of pulses that is the sensor output of the vehicle speed sensor 30.
【0019】図2は、図1に示す制御回路にあって、特
にRAM10d,ROM10eを含めたコントローラ1
0の処理動作につき示している。すなわち、図4、図5
のシートスイッチ14がオンし、安全スイッチ12がオ
フの状態で、作業機レバー9aが操作されると、その操
作信号S1 が制御量抽出手段100に入力され、この
制御量抽出手段100ではRAM10d,ROM10e
に格納された操作量/制御量対応テーブルより操作信号
S1 に対応する制御量が抽出される。FIG. 2 shows the control circuit shown in FIG. 1, especially the controller 1 including the RAM 10d and ROM 10e.
0 processing operation is shown. That is, Figures 4 and 5
When the work implement lever 9a is operated with the seat switch 14 turned on and the safety switch 12 turned off, the operation signal S1 is input to the control amount extraction means 100, and the control amount extraction means 100 stores the RAM 10d, ROM10e
The control amount corresponding to the operation signal S1 is extracted from the operation amount/control amount correspondence table stored in the control amount table.
【0020】一方、油圧回路にて検出された油圧センサ
17による油圧から流量算出手段101による得られた
流量と許容最大流量(設定値)とを比較手段102にて
比べ、この比較結果が設定値>流量の場合には、制御量
出力手段103では、制御量抽出手段100による制御
量にて電磁比例制御弁11を制御し、逆に設定値<流量
の場合にはこの設定値による制御量にて電磁比例制御弁
11を制御するように動作する。On the other hand, the comparison means 102 compares the flow rate obtained by the flow rate calculation means 101 from the oil pressure detected by the oil pressure sensor 17 in the hydraulic circuit and the allowable maximum flow rate (set value), and the comparison result is set as the set value. >Flow rate, the controlled variable output means 103 controls the electromagnetic proportional control valve 11 with the controlled variable by the controlled variable extracting means 100, and conversely, if the set value<Flow rate, the controlled variable output means 103 controls the controlled variable by this set value. It operates to control the electromagnetic proportional control valve 11.
【0021】更に、車速センサ30からの車速信号は、
比較手段104にて一定の速度以上か否かの比較がされ
、一定車速以上のスピードが出ていた場合には、制御量
出力手段103の出力を零にするものであり、シリンダ
はその位置に保持される。この場合、しきい値となる一
定の車速は作業機レバー9aの操作に基づくリフトシリ
ンダの昇降により荷物が落下したり等事故につながる車
速に設定される。比較手段104による比較結果により
一定車速以下となった場合には、制御量出力手段103
の出力は作業機レバー9aの操作に応じた制御量がその
まま出力される。Furthermore, the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 30 is
Comparison means 104 compares whether the vehicle speed is above a certain speed or not, and if the speed is above a certain speed, the output of control amount output means 103 is made zero, and the cylinder is moved to that position. Retained. In this case, the constant vehicle speed serving as the threshold value is set to a vehicle speed that may lead to accidents such as falling cargo or the like due to the lifting and lowering of the lift cylinder based on the operation of the work implement lever 9a. If the comparison result by the comparison means 104 indicates that the vehicle speed is below a certain level, the control amount output means 103
The control amount corresponding to the operation of the work implement lever 9a is output as is.
【0022】図3は制御フローであり、プログラムのス
タートによってイニシャライズが行なわれた後、ブロッ
クAでは車速が一定値以上か否かが判定され、以上の場
合には出力値が零とされ(ブロックB)、以下の場合に
はブロックCにて上昇、下降等の制御処理となり、そし
てブロックDにてブロックB,Cによる演算値が電磁比
例制御弁11に出力される。FIG. 3 shows the control flow. After initialization is performed by starting the program, it is determined in block A whether the vehicle speed is above a certain value, and if this is the case, the output value is set to zero (block B) In the following cases, control processing such as raising and lowering is performed in block C, and the calculated values by blocks B and C are outputted to the electromagnetic proportional control valve 11 in block D.
【0023】図2、図3ではリフトシリンダ1のみに係
る説明を行なっているが、チルトシリンダの場合も適用
されることはもちろんである。Although FIGS. 2 and 3 describe only the lift cylinder 1, it goes without saying that the invention also applies to the tilt cylinder.
【0024】[0024]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両走行中車速に応じて油圧シリンダ機構を制御すること
にしたので、危険な荷物の落下、フォークの刺さり、車
両の転倒等の事故を未然に防ぐことができる。Effects of the Invention As explained above, according to the present invention, the hydraulic cylinder mechanism is controlled according to the vehicle speed while the vehicle is running, thereby preventing dangerous accidents such as dropping of cargo, getting stuck by a fork, and overturning the vehicle. can be prevented from occurring.
【図1】本実施例の制御回路ブロック図である。FIG. 1 is a control circuit block diagram of this embodiment.
【図2】主にコントローラの制御動作を示すブロック図
である。FIG. 2 is a block diagram mainly showing control operations of a controller.
【図3】制御フローチャートである。FIG. 3 is a control flowchart.
【図4】フォークリフトの全体構成図である。FIG. 4 is an overall configuration diagram of a forklift.
【図5】フォークリフトの制御回路の構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram of a control circuit for a forklift.
1 リフトシリンダ 8 チルトシリンダ 9a,9b 作業機レバー 10 コントローラ 10b CPU 10d RAM 10e ROM 11 電磁比例制御弁 17 油圧センサ 30 車速センサ 100 制御量抽出手段 103 制御量出力手段 104 比較手段 1 Lift cylinder 8 Tilt cylinder 9a, 9b Work machine lever 10 Controller 10b CPU 10d RAM 10e ROM 11 Solenoid proportional control valve 17 Oil pressure sensor 30 Vehicle speed sensor 100 Controlled amount extraction means 103 Controlled amount output means 104 Comparison means
Claims (1)
ーラが機能を実行する油圧機器を制御する作業機械にお
いて、上記コントローラの入力装置として車速センサを
備え、この車速センサによる車速が一定値以上になった
とき上記作業機レバーの操作入力による上記油圧機器へ
の制御出力を阻止する上記コントローラを備えた、こと
を特徴とする作業機械の走行時での機能停止装置。Claim 1: A working machine in which a controller controls a hydraulic device whose function is executed by an operation input of a working equipment lever, which is provided with a vehicle speed sensor as an input device of the controller, and is configured to be equipped with a vehicle speed sensor when the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor exceeds a certain value. 1. A function stop device for a working machine when the working machine is running, characterized in that the controller is configured to prevent a control output to the hydraulic equipment due to an operation input of the working machine lever when the working machine lever is operated.
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JPH04358700A true JPH04358700A (en) | 1992-12-11 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2006321578A (en) * | 2005-05-17 | 2006-11-30 | Nissan Motor Co Ltd | Cargo handling control device and cargo handling control method of industrial vehicle |
US8213117B2 (en) | 2010-06-04 | 2012-07-03 | Tdk Corporation | Magnetic head with protective layer and a protective film removal method for the magnetic head |
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1991
- 1991-02-04 JP JP3342891A patent/JP2706379B2/en not_active Expired - Fee Related
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US8213117B2 (en) | 2010-06-04 | 2012-07-03 | Tdk Corporation | Magnetic head with protective layer and a protective film removal method for the magnetic head |
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