JPH04339065A - 車両のアンチスキッド制御装置 - Google Patents
車両のアンチスキッド制御装置Info
- Publication number
- JPH04339065A JPH04339065A JP3139436A JP13943691A JPH04339065A JP H04339065 A JPH04339065 A JP H04339065A JP 3139436 A JP3139436 A JP 3139436A JP 13943691 A JP13943691 A JP 13943691A JP H04339065 A JPH04339065 A JP H04339065A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- skid control
- rear wheel
- lateral acceleration
- skid
- rear wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 47
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両のアンチスキッド制
御装置、特に旋回走行中の制動距離を短縮可能にした後
輪用のアンチスキッド制御装置に関するものである。
御装置、特に旋回走行中の制動距離を短縮可能にした後
輪用のアンチスキッド制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】アンチスキッド制御装置は、車両制動時
車輪のスリップ率が設定スリップ率を越える時、当該車
輪の制動力を（通常ブレーキ液圧）をアンチスキッドア
クチュエータにより制限し、これにより車輪のロックを
防止する。そして上記の設定スリップ率は、路面との間
の摩擦係数が最大となる理想スリップ率近傍に定め、こ
れにより車両の制動距離が最短となるようなアンチスキ
ッド制御を可能とする。
車輪のスリップ率が設定スリップ率を越える時、当該車
輪の制動力を（通常ブレーキ液圧）をアンチスキッドア
クチュエータにより制限し、これにより車輪のロックを
防止する。そして上記の設定スリップ率は、路面との間
の摩擦係数が最大となる理想スリップ率近傍に定め、こ
れにより車両の制動距離が最短となるようなアンチスキ
ッド制御を可能とする。
【０００３】ところで左右後輪のアンチスキッド制御に
当たっては、左右後輪が操舵するものでないため、左右
で路面摩擦係数の違いによる制動力差を生ずると、車両
がスピンするに至ることから、スリップ率が大きい方（
早くロックした方）の後輪からのスリップ率データに基
づき左右後輪を共通にアンチスキッド制御するのが通常
である。
当たっては、左右後輪が操舵するものでないため、左右
で路面摩擦係数の違いによる制動力差を生ずると、車両
がスピンするに至ることから、スリップ率が大きい方（
早くロックした方）の後輪からのスリップ率データに基
づき左右後輪を共通にアンチスキッド制御するのが通常
である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしてかかる左右後
輪の共通アンチスキッド制御では、左右後輪の制動力が
常時同じにされ、しかもこの制動力は早くロックした（
ロックし易い）方の後輪が基準となる。このため、旋回
中の制動時、外側後輪の荷重が横加速度により内側後輪
の荷重より重くされて外側後輪が内側後輪よりロックし
にくいにもかかわらず、外側後輪が内側後輪と共通にア
ンチスキッド制御されて、外側の制動力が本来生ずべき
値以下に抑えられる。従って、車両全体としての制動力
がその分不足し、制動距離が伸びる。
輪の共通アンチスキッド制御では、左右後輪の制動力が
常時同じにされ、しかもこの制動力は早くロックした（
ロックし易い）方の後輪が基準となる。このため、旋回
中の制動時、外側後輪の荷重が横加速度により内側後輪
の荷重より重くされて外側後輪が内側後輪よりロックし
にくいにもかかわらず、外側後輪が内側後輪と共通にア
ンチスキッド制御されて、外側の制動力が本来生ずべき
値以下に抑えられる。従って、車両全体としての制動力
がその分不足し、制動距離が伸びる。
【０００５】本発明は上記の問題を生ずる旋回走行時、
この旋回走行にともなって発生する横加速度に応じ、左
右後輪のアンチスキッド制御を個別に行うようにするこ
とで上記の問題を解消することを目的とする。
この旋回走行にともなって発生する横加速度に応じ、左
右後輪のアンチスキッド制御を個別に行うようにするこ
とで上記の問題を解消することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的のため本発明の
アンチスキッド制御装置は、左右後輪のスリップ率が設
定スリップ率を越える時、これら後輪の制動力を制限す
るアンチスキッドアクチュエータを、左右後輪のブレー
キ系に個々に設けた車両において、車両に加わる横加速
度を検出する横加速度検出手段と、該手段による横加速
度検出値に応答して大横加速度時、スリップ率が大きい
方の後輪からのスリップ率データに基づき左右後輪を共
通にアンチスキッド制御する傾向から、左右後輪を夫々
のスリップ率データに基づき個別にアンチスキッド制御
する傾向へと切換える後輪アンチスキッド制御態様変更
手段とを設けて構成したものである。
アンチスキッド制御装置は、左右後輪のスリップ率が設
定スリップ率を越える時、これら後輪の制動力を制限す
るアンチスキッドアクチュエータを、左右後輪のブレー
キ系に個々に設けた車両において、車両に加わる横加速
度を検出する横加速度検出手段と、該手段による横加速
度検出値に応答して大横加速度時、スリップ率が大きい
方の後輪からのスリップ率データに基づき左右後輪を共
通にアンチスキッド制御する傾向から、左右後輪を夫々
のスリップ率データに基づき個別にアンチスキッド制御
する傾向へと切換える後輪アンチスキッド制御態様変更
手段とを設けて構成したものである。
【０００７】なお、上記後輪アンチスキッド制御態様の
変更を急に行うと、外側後輪の制動力が急変し、違和感
を生ずることから、後輪アンチスキッド制御態様変更手
段は、横加速度の増大につれ、左右後輪を共通にアンチ
スキッド制御する傾向から個別にアンチスキッド制御す
る傾向への切換えを、横加速度に応じたスリップ率デー
タの連続変化により徐々に行うよう構成するのが良い。
変更を急に行うと、外側後輪の制動力が急変し、違和感
を生ずることから、後輪アンチスキッド制御態様変更手
段は、横加速度の増大につれ、左右後輪を共通にアンチ
スキッド制御する傾向から個別にアンチスキッド制御す
る傾向への切換えを、横加速度に応じたスリップ率デー
タの連続変化により徐々に行うよう構成するのが良い。
【０００８】
【作用】後輪アンチスキッド制御態様変更手段は、横加
速度検出手段が検出した検出値に応じ、小横加速度時は
スリップ率が大きい方の後輪からのスリップ率データを
基に左右後輪を共通にアンチスキッド制御する傾向とな
し、大横加速度時は左右後輪を夫々のスリップ率データ
に基づき個別にアンチスキッド制御する傾向となす。な
お、いずれにしてもアンチスキッド制御に当たっては、
上記の如くに選択したスリップ率データからの後輪スリ
ップ率が設定スリップ率を越える時、左右後輪の制動力
を対応するアンチスキッドアクチュエータにより制限し
て、後輪スリップ率が設定スリップ率を越えないように
し、左右後輪の制動ロックを防止する。
速度検出手段が検出した検出値に応じ、小横加速度時は
スリップ率が大きい方の後輪からのスリップ率データを
基に左右後輪を共通にアンチスキッド制御する傾向とな
し、大横加速度時は左右後輪を夫々のスリップ率データ
に基づき個別にアンチスキッド制御する傾向となす。な
お、いずれにしてもアンチスキッド制御に当たっては、
上記の如くに選択したスリップ率データからの後輪スリ
ップ率が設定スリップ率を越える時、左右後輪の制動力
を対応するアンチスキッドアクチュエータにより制限し
て、後輪スリップ率が設定スリップ率を越えないように
し、左右後輪の制動ロックを防止する。
【０００９】ところで後輪アンチスキッド制御態様変更
手段が上記の通り、大横加速度時は左右後輪をスリップ
し易い後輪のスリップ率データを基に共通にアンチスキ
ッド制御する傾向から、左右後輪を夫々のスリップ率デ
ータに基づき個別にアンチスキッド制御する傾向となす
ため、大横加速度を発生する旋回走行中、旋回方向外側
後輪が荷重増に見合ったアンチスキッド制御により内側
後輪より制動力を大きくされ得ることとなり、制動距離
を短縮することができる。
手段が上記の通り、大横加速度時は左右後輪をスリップ
し易い後輪のスリップ率データを基に共通にアンチスキ
ッド制御する傾向から、左右後輪を夫々のスリップ率デ
ータに基づき個別にアンチスキッド制御する傾向となす
ため、大横加速度を発生する旋回走行中、旋回方向外側
後輪が荷重増に見合ったアンチスキッド制御により内側
後輪より制動力を大きくされ得ることとなり、制動距離
を短縮することができる。
【００１０】なおこの際、後輪アンチスキッド制御態様
変更手段が横加速度の増大につれ、上記の切換えを、ス
リップ率データの横加速度に応じた連続変化により徐々
に行うようなものである場合、外側後輪の制動力が急変
する違和感をなくすることができる。
変更手段が横加速度の増大につれ、上記の切換えを、ス
リップ率データの横加速度に応じた連続変化により徐々
に行うようなものである場合、外側後輪の制動力が急変
する違和感をなくすることができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図１は本発明アンチスキッド制御装置の一実
施例で、１はブレーキペダル、２はブレーキマスターシ
リンダ、３Ｌ，３Ｒは左右前輪、４Ｌ，４Ｒは左右後輪
、５はエンジン、６は変速機、７はプロペラシャフト、
８はディファレンシャルギヤを夫々示す。エンジン５は
変速機６、プロペラシャフト７およびディファレンシャ
ルギヤ８を介し後輪４Ｌ，４Ｒを駆動して車両を走行さ
せ、この車両を制動するに当たってはブレーキペダル１
を踏み込む。
説明する。図１は本発明アンチスキッド制御装置の一実
施例で、１はブレーキペダル、２はブレーキマスターシ
リンダ、３Ｌ，３Ｒは左右前輪、４Ｌ，４Ｒは左右後輪
、５はエンジン、６は変速機、７はプロペラシャフト、
８はディファレンシャルギヤを夫々示す。エンジン５は
変速機６、プロペラシャフト７およびディファレンシャ
ルギヤ８を介し後輪４Ｌ，４Ｒを駆動して車両を走行さ
せ、この車両を制動するに当たってはブレーキペダル１
を踏み込む。
【００１２】ブレーキペダル１の踏み込みに応動してマ
スターシリンダ２は２系統９Ｆ，９Ｒにペダル踏力に対
応したマスターシリンダ液圧を出力する。前輪ブレーキ
ペダル系９Ｆは９ＦＬ，９ＦＲに分岐して左右前輪ホイ
ールシリンダ１０Ｌ，１０Ｒを作動させることにより左
右前輪を制動し、後輪ブレーキ系９Ｒは９ＲＬ，９ＲＲ
に分岐して左右後輪ホイールシリンダ１１Ｌ，１１Ｒを
作動させることにより左右後輪を制動する。
スターシリンダ２は２系統９Ｆ，９Ｒにペダル踏力に対
応したマスターシリンダ液圧を出力する。前輪ブレーキ
ペダル系９Ｆは９ＦＬ，９ＦＲに分岐して左右前輪ホイ
ールシリンダ１０Ｌ，１０Ｒを作動させることにより左
右前輪を制動し、後輪ブレーキ系９Ｒは９ＲＬ，９ＲＲ
に分岐して左右後輪ホイールシリンダ１１Ｌ，１１Ｒを
作動させることにより左右後輪を制動する。
【００１３】以上が通常の液圧ブレーキ装置であるが、
これに対し系９ＦＬ，９ＦＲ，９ＲＬ，９ＲＲに夫々ア
ンチスキッドアクチュエータ１２ＦＬ，１２ＦＲ，１２
ＲＬ，１２ＲＲを挿入し、これらで左前輪３Ｌ、右前輪
３Ｒ、左後輪４Ｌ及び右後輪４Ｒを個々にアンチスキッ
ド制御する。
これに対し系９ＦＬ，９ＦＲ，９ＲＬ，９ＲＲに夫々ア
ンチスキッドアクチュエータ１２ＦＬ，１２ＦＲ，１２
ＲＬ，１２ＲＲを挿入し、これらで左前輪３Ｌ、右前輪
３Ｒ、左後輪４Ｌ及び右後輪４Ｒを個々にアンチスキッ
ド制御する。
【００１４】これらアクチュエータは全て図２に示す如
き共通な構成になるもので、マスターシリンダ２からホ
イールシリンダ１０Ｌ，１０Ｒ，１１Ｌ，１１Ｒへの液
圧（ブレーキ液圧）を個々に制御する。これがため、各
アクチュエータはマスターシリンダからホイールシリン
ダに液圧を供給してブレーキ液圧を増圧する常開の流入
弁（ＥＶ弁）２１と、ホイールシリンダの液圧を適宜ア
キュムレータ２２へ排除して減圧する常閉の流出弁（Ａ
Ｖ弁）２３と、アキュムレータ２２内の圧力を逆止弁２
４を経てマスターシリンダ２に戻すポンプ２５とで構成
する。ＥＶ弁２１はＥＶ信号によりＯＮされる間閉じて
ブレーキ液圧の上昇を停止させ、ＡＶ弁２３はＡＶ信号
によりＯＮされる間開いてブレーキ液圧を低下させ、ポ
ンプ２５はＭＲ信号を供給される間駆動されるものとす
る。
き共通な構成になるもので、マスターシリンダ２からホ
イールシリンダ１０Ｌ，１０Ｒ，１１Ｌ，１１Ｒへの液
圧（ブレーキ液圧）を個々に制御する。これがため、各
アクチュエータはマスターシリンダからホイールシリン
ダに液圧を供給してブレーキ液圧を増圧する常開の流入
弁（ＥＶ弁）２１と、ホイールシリンダの液圧を適宜ア
キュムレータ２２へ排除して減圧する常閉の流出弁（Ａ
Ｖ弁）２３と、アキュムレータ２２内の圧力を逆止弁２
４を経てマスターシリンダ２に戻すポンプ２５とで構成
する。ＥＶ弁２１はＥＶ信号によりＯＮされる間閉じて
ブレーキ液圧の上昇を停止させ、ＡＶ弁２３はＡＶ信号
によりＯＮされる間開いてブレーキ液圧を低下させ、ポ
ンプ２５はＭＲ信号を供給される間駆動されるものとす
る。
【００１５】かくて各アクチュエータは、ＥＶ信号によ
りＥＶ弁２１をＯＮされる時ＡＶ弁２３の常閉と相俟っ
てブレーキ液圧をこの時の値に保ち、この状態でＡＶ信
号によりＡＶ弁２３もＯＮする時ＭＲ信号によるポンプ
２５の駆動と相俟ってブレーキ液圧を減圧し、ＡＶ弁２
３のＯＦＦによる閉弁と、ＥＶ弁２１のＯＦＦによる開
弁とでブレーキ液圧をマスターシリンダ２からの液圧に
向け上昇させることができる。
りＥＶ弁２１をＯＮされる時ＡＶ弁２３の常閉と相俟っ
てブレーキ液圧をこの時の値に保ち、この状態でＡＶ信
号によりＡＶ弁２３もＯＮする時ＭＲ信号によるポンプ
２５の駆動と相俟ってブレーキ液圧を減圧し、ＡＶ弁２
３のＯＦＦによる閉弁と、ＥＶ弁２１のＯＦＦによる開
弁とでブレーキ液圧をマスターシリンダ２からの液圧に
向け上昇させることができる。
【００１６】次に図１を基に、各アクチュエータのコン
トローラ３０を説明するに、このコントローラは車輪速
演算回路３１ＦＬ，３１ＦＲ，３１ＲＬ，３１ＲＲを具
える。回路３１ＦＬは、左前輪回転センサ３２ＦＬから
のパルス信号を基に左前輪速（周速）ＶＦＬを求め、回
路３１ＦＲは、右前輪回転センサ３２ＦＲからのパルス
信号を基に右前輪速ＶＦＲを求め、回路３２ＲＬは、左
後輪回転センサ３２ＲＬからのパルス信号を基に左後輪
速ＶＲＬを求め、回路３２ＲＲは右後輪回転センサ３２
ＲＲからのパルス信号を基に右後輪速ＶＲＲを求める。
トローラ３０を説明するに、このコントローラは車輪速
演算回路３１ＦＬ，３１ＦＲ，３１ＲＬ，３１ＲＲを具
える。回路３１ＦＬは、左前輪回転センサ３２ＦＬから
のパルス信号を基に左前輪速（周速）ＶＦＬを求め、回
路３１ＦＲは、右前輪回転センサ３２ＦＲからのパルス
信号を基に右前輪速ＶＦＲを求め、回路３２ＲＬは、左
後輪回転センサ３２ＲＬからのパルス信号を基に左後輪
速ＶＲＬを求め、回路３２ＲＲは右後輪回転センサ３２
ＲＲからのパルス信号を基に右後輪速ＶＲＲを求める。
【００１７】コントローラ３０は更に、セレクトハイス
イッチ３３と、擬似車速演算回路３４と、後輪アンチス
キッド制御態様変更手段３５と、閾値設定回路３６と、
ブレーキ液圧制御回路３７とを具える。セレクトハイス
イッチ３３は前記車輪速ＶＦＬ， ＶＦＲ， ＶＲＬ，
ＶＲＲのうち一番車速に近い最も高い車輪速を選択して
セレクトハイ車輪速ＶＨ とし、これを擬似車速演算回
路３４に入力する。この回路３４はセレクトハイ車輪速
ＶＨ と、前後加速度センサ３８で検出した車両の減速
度ｘｇ と、アクチュエータ１２ＦＬ，１２ＦＲ，１２
ＲＬ，１２ＲＲへのＭＲ信号の論理和をとるＭＲ信号と
から実車速を模した擬似車速Ｖｉ を作り出し、これを
車速信号として閾値設定回路３６に入力する。閾値設定
回路３６は左前輪速、右前輪速、左後輪速、及び右後輪
速の共通な目標値Ｓを求めてブレーキ液圧制御回路３７
に入力するもので、夫々の車輪速がこの目標値未満にな
る時、対応車輪の車速Ｖｉ に対するスリップ率が設定
スリップ率を越えていることから、当該車輪をアンチス
キッド制御すべきと見做すことができる。なお、車輪速
目標値Ｓとしては、路面との摩擦係数が最大となる理想
スリップ率が０．１５近辺であることから、通常通りＳ
＝Ｖｉ ×０．８５−４ｋｍ／ｈ により与えることが
できる。
イッチ３３と、擬似車速演算回路３４と、後輪アンチス
キッド制御態様変更手段３５と、閾値設定回路３６と、
ブレーキ液圧制御回路３７とを具える。セレクトハイス
イッチ３３は前記車輪速ＶＦＬ， ＶＦＲ， ＶＲＬ，
ＶＲＲのうち一番車速に近い最も高い車輪速を選択して
セレクトハイ車輪速ＶＨ とし、これを擬似車速演算回
路３４に入力する。この回路３４はセレクトハイ車輪速
ＶＨ と、前後加速度センサ３８で検出した車両の減速
度ｘｇ と、アクチュエータ１２ＦＬ，１２ＦＲ，１２
ＲＬ，１２ＲＲへのＭＲ信号の論理和をとるＭＲ信号と
から実車速を模した擬似車速Ｖｉ を作り出し、これを
車速信号として閾値設定回路３６に入力する。閾値設定
回路３６は左前輪速、右前輪速、左後輪速、及び右後輪
速の共通な目標値Ｓを求めてブレーキ液圧制御回路３７
に入力するもので、夫々の車輪速がこの目標値未満にな
る時、対応車輪の車速Ｖｉ に対するスリップ率が設定
スリップ率を越えていることから、当該車輪をアンチス
キッド制御すべきと見做すことができる。なお、車輪速
目標値Ｓとしては、路面との摩擦係数が最大となる理想
スリップ率が０．１５近辺であることから、通常通りＳ
＝Ｖｉ ×０．８５−４ｋｍ／ｈ により与えることが
できる。
【００１８】後輪アンチスキッド制御態様変更手段３５
は、横加速度検出手段としての横加速度センサ３９が検
出した横加速度ｙｇ に応答する横加速度応答切換スイ
ッチ４０と、セレクトロースイッチ４１とで構成し、左
右後輪速ＶＲＬ， ＶＲＲをいかように選択してアンチ
スキッド制御用の左右後輪速データとすべきかを決定す
るものとする。 切換スイッチ４０はセンサ３９で検出した横加速度ｙｇ
に応じ、これが設定値、例えば０．４ ｇ未満の間点
線位置となって左右後輪速ＶＲＬ， ＶＲＲのうち低い
方をセレクトロースイッチ４１により選択後ブレーキ液
圧制御回路３７に共通な左右後輪速信号として入力し、
横加速度ｙｇ が０．４ ｇ以上の間実線位置となって
左右後輪速ＶＲＬ， ＶＲＲをそのまま個々の左右後輪
速信号としてブレーキ液圧制御回路３７に入力する。
は、横加速度検出手段としての横加速度センサ３９が検
出した横加速度ｙｇ に応答する横加速度応答切換スイ
ッチ４０と、セレクトロースイッチ４１とで構成し、左
右後輪速ＶＲＬ， ＶＲＲをいかように選択してアンチ
スキッド制御用の左右後輪速データとすべきかを決定す
るものとする。 切換スイッチ４０はセンサ３９で検出した横加速度ｙｇ
に応じ、これが設定値、例えば０．４ ｇ未満の間点
線位置となって左右後輪速ＶＲＬ， ＶＲＲのうち低い
方をセレクトロースイッチ４１により選択後ブレーキ液
圧制御回路３７に共通な左右後輪速信号として入力し、
横加速度ｙｇ が０．４ ｇ以上の間実線位置となって
左右後輪速ＶＲＬ， ＶＲＲをそのまま個々の左右後輪
速信号としてブレーキ液圧制御回路３７に入力する。
【００１９】ブレーキ液圧制御回路３７は左右前輪速Ｖ
ＲＬ， ＶＲＲ、手段３５で選択された左右後輪速ＶＲ
Ｌ， ＶＲＲ、及び各車輪に共通な車輪速目標値Ｓを取
り込む入力インターフェース回路３７ａと、各車輪速が
目標値Ｓ未満になったか否かで各車輪がアンチスキッド
すべき車輪速になったか否かを個々に判断する演算処理
装置３７ｂ及び記憶装置３７ｃと、この判断結果に応じ
たＥＶ信号、ＡＶ信号及びＭＲ信号をアクチュエータ１
２ＦＬ， １２ＦＲ， １２ＲＬ， １２ＲＲへ個々に
出力する出力インターフェース回路３７ｄとで構成する
。
ＲＬ， ＶＲＲ、手段３５で選択された左右後輪速ＶＲ
Ｌ， ＶＲＲ、及び各車輪に共通な車輪速目標値Ｓを取
り込む入力インターフェース回路３７ａと、各車輪速が
目標値Ｓ未満になったか否かで各車輪がアンチスキッド
すべき車輪速になったか否かを個々に判断する演算処理
装置３７ｂ及び記憶装置３７ｃと、この判断結果に応じ
たＥＶ信号、ＡＶ信号及びＭＲ信号をアクチュエータ１
２ＦＬ， １２ＦＲ， １２ＲＬ， １２ＲＲへ個々に
出力する出力インターフェース回路３７ｄとで構成する
。
【００２０】かかるブレーキ液圧制御回路３７はアクチ
ュエータ１２ＦＬ， １２ＦＲ， １２ＲＬ， １２Ｒ
Ｒを介し左前輪３Ｌ、右前輪３Ｒ、左後輪４Ｌ及び右後
輪４Ｒを個々に、アンチスキッド制御するが、この際後
２輪については、アンチスキッド制御の資料とすべき左
右後輪速データが手段３５で以下の如くに選択される。 つまり横加速度応答切換スイッチ４０は、横加速度ｙｇ
が ０．４ｇ未満のほぼ直進中、点線位置となって左
右後輪速ＶＲＬ， ＶＲＲをセレクトロースイッチ４１
に入力し、低い方の車輪速を共通にアンチスキッド制御
用左右後輪速データとしてブレーキ液圧制御回路３７に
入力する。よってこの低横加速度走行中は左右後輪が従
前通り、スリップ率が大きい方の後輪からの車輪速（ス
リップ率）データを基に共通にアンチスキッド制御され
、左右路面摩擦係数が異なっても左右後輪の制動力を同
じにし、スピンの発生を回避する。
ュエータ１２ＦＬ， １２ＦＲ， １２ＲＬ， １２Ｒ
Ｒを介し左前輪３Ｌ、右前輪３Ｒ、左後輪４Ｌ及び右後
輪４Ｒを個々に、アンチスキッド制御するが、この際後
２輪については、アンチスキッド制御の資料とすべき左
右後輪速データが手段３５で以下の如くに選択される。 つまり横加速度応答切換スイッチ４０は、横加速度ｙｇ
が ０．４ｇ未満のほぼ直進中、点線位置となって左
右後輪速ＶＲＬ， ＶＲＲをセレクトロースイッチ４１
に入力し、低い方の車輪速を共通にアンチスキッド制御
用左右後輪速データとしてブレーキ液圧制御回路３７に
入力する。よってこの低横加速度走行中は左右後輪が従
前通り、スリップ率が大きい方の後輪からの車輪速（ス
リップ率）データを基に共通にアンチスキッド制御され
、左右路面摩擦係数が異なっても左右後輪の制動力を同
じにし、スピンの発生を回避する。
【００２１】ところで、横加速度ｙｇ が ０．４ｇ以
上の旋回走行中は、スイッチ４０が実線位置となり、左
右後輪速ＶＲＬ， ＶＲＲを個々にそのままアンチスキ
ッド制御用左右後輪速データとしてブレーキ液圧制御回
路３７に入力する。よって、この大横加速度旋回走行中
は左右後輪が夫々の車輪速を基に個別にアンチスキッド
制御されることとなり、旋回方向外側後輪が荷重増に見
合った大きな制動力を発生し得て、制動距離を短縮する
ことができる。
上の旋回走行中は、スイッチ４０が実線位置となり、左
右後輪速ＶＲＬ， ＶＲＲを個々にそのままアンチスキ
ッド制御用左右後輪速データとしてブレーキ液圧制御回
路３７に入力する。よって、この大横加速度旋回走行中
は左右後輪が夫々の車輪速を基に個別にアンチスキッド
制御されることとなり、旋回方向外側後輪が荷重増に見
合った大きな制動力を発生し得て、制動距離を短縮する
ことができる。
【００２２】またこのようにして外側後輪の制動力が内
側後輪のそれより大きくなることにより、当該旋回走行
中におけるスピンを抑制する方向のヨーモーメントが得
られ、安定性を増すことができる。なお上述の例では、
横加速度ｙｇ が或る値（０．４ｇ） より大きいか否
かで、これを境に左右後輪を共通にアンチスキッド制御
するか、個別にアンチスキッド制御するかを決めること
としたが、この場合左右後輪の制動力が急に差を持った
り、同じになるような急変を生じ、違和感がある。
側後輪のそれより大きくなることにより、当該旋回走行
中におけるスピンを抑制する方向のヨーモーメントが得
られ、安定性を増すことができる。なお上述の例では、
横加速度ｙｇ が或る値（０．４ｇ） より大きいか否
かで、これを境に左右後輪を共通にアンチスキッド制御
するか、個別にアンチスキッド制御するかを決めること
としたが、この場合左右後輪の制動力が急に差を持った
り、同じになるような急変を生じ、違和感がある。
【００２３】これを防止するため、左右後輪のアンチス
キッド制御態様は横加速度に応じ徐々に切換えるのが良
く、図３はこの目的にかなう本発明の他の例を示す。本
例では、後輪アンチスキッド制御態様変更手段３５が、
例えば図４の実線Ｂ１ のような横加速度ｙｇ に関す
る変数Ｂを基にアンチスキッド制御用左後輪速（ＶＲＬ
）データについてはこれをＢ・ＶＲＬ＋（１−Ｂ）ＭＩ
Ｎ（ＶＲＬ， ＶＲＲ）と定め、アンチスキッド制御用
右後輪速（ＶＲＲ）データについてはこれをＢ・ＶＲＲ
＋（１−Ｂ）ＭＩＮ（ＶＲＬ， ＶＲＲ）と定めるもの
とする。ここでＭＩＮ（ＶＲＬ， ＶＲＲ）はＶＲＬ，
ＶＲＲの小さい方であることを意味し、従ってｙｇ
＝０の時はＢ＝０により左右後輪はＭＩＮ（ＶＲＬ，
ＶＲＲ）を車輪速データとして共通にアンチスキッド制
御され、ｙｇ ＝ｙｇ１の時はＢ＝１により左右後輪は
夫々の車輪速ＶＲＬ，ＶＲＲを車輪速データとして個別
にアンチスキッド制御される。ところで、ｙｇ がこれ
らの値の間にある間は、ｙｇ が大きくなるにつれ、変
数Ｂも大きくなることから、左右後輪の共通制御から個
別制御への変更を横加速度の増大につれ徐々に行うこと
ができる。
キッド制御態様は横加速度に応じ徐々に切換えるのが良
く、図３はこの目的にかなう本発明の他の例を示す。本
例では、後輪アンチスキッド制御態様変更手段３５が、
例えば図４の実線Ｂ１ のような横加速度ｙｇ に関す
る変数Ｂを基にアンチスキッド制御用左後輪速（ＶＲＬ
）データについてはこれをＢ・ＶＲＬ＋（１−Ｂ）ＭＩ
Ｎ（ＶＲＬ， ＶＲＲ）と定め、アンチスキッド制御用
右後輪速（ＶＲＲ）データについてはこれをＢ・ＶＲＲ
＋（１−Ｂ）ＭＩＮ（ＶＲＬ， ＶＲＲ）と定めるもの
とする。ここでＭＩＮ（ＶＲＬ， ＶＲＲ）はＶＲＬ，
ＶＲＲの小さい方であることを意味し、従ってｙｇ
＝０の時はＢ＝０により左右後輪はＭＩＮ（ＶＲＬ，
ＶＲＲ）を車輪速データとして共通にアンチスキッド制
御され、ｙｇ ＝ｙｇ１の時はＢ＝１により左右後輪は
夫々の車輪速ＶＲＬ，ＶＲＲを車輪速データとして個別
にアンチスキッド制御される。ところで、ｙｇ がこれ
らの値の間にある間は、ｙｇ が大きくなるにつれ、変
数Ｂも大きくなることから、左右後輪の共通制御から個
別制御への変更を横加速度の増大につれ徐々に行うこと
ができる。
【００２４】なお、変数Ｂは図４にＢ２ で示す如くに
横加速度ｙｇ に対し直線的に変化させたり、Ｂ３ で
示す如く横加速度ｙｇ の小さい領域及び大きい領域で
夫々０及び１を保つようなものにしたり、或いはＢ４
で示す如くオフセット値を持つものにしても良い。
横加速度ｙｇ に対し直線的に変化させたり、Ｂ３ で
示す如く横加速度ｙｇ の小さい領域及び大きい領域で
夫々０及び１を保つようなものにしたり、或いはＢ４
で示す如くオフセット値を持つものにしても良い。
【００２５】
【発明の効果】かくして本発明アンチスキッド制御装置
は請求項１に記載の如く、大横加速度時は、スリップ率
が大きい方の後輪からのスリップ率データに基づき左右
後輪を共通にアンチスキッド制御する傾向から、左右後
輪を夫々のスリップ率データに基づき個別にアンチスキ
ッド制御する傾向へと切換える構成としたから、大横加
速度時に旋回方向外側後輪の制動力を荷重増に見合って
大きくすることができ、制動距離の短縮が可能である。 また請求項２に記載の如く、後輪アンチスキッド制御態
様の上記切換えを横加速度が大きくなるにつれ徐々に行
う構成とすれば、左右後輪の制動力が急に同じになった
り、差を持つようなことがなくなり、違和感をなくすこ
とができる。
は請求項１に記載の如く、大横加速度時は、スリップ率
が大きい方の後輪からのスリップ率データに基づき左右
後輪を共通にアンチスキッド制御する傾向から、左右後
輪を夫々のスリップ率データに基づき個別にアンチスキ
ッド制御する傾向へと切換える構成としたから、大横加
速度時に旋回方向外側後輪の制動力を荷重増に見合って
大きくすることができ、制動距離の短縮が可能である。 また請求項２に記載の如く、後輪アンチスキッド制御態
様の上記切換えを横加速度が大きくなるにつれ徐々に行
う構成とすれば、左右後輪の制動力が急に同じになった
り、差を持つようなことがなくなり、違和感をなくすこ
とができる。
【図１】本発明によるアンチスキッド制御装置の一実施
例を示すシステム図である。
例を示すシステム図である。
【図２】図１におけるアンチスキッドアクチュエータの
構成図である。
構成図である。
【図３】本発明アンチスキッド制御装置の他の例を示す
要部システム図である。
要部システム図である。
【図４】図３における後輪アンチスキッド制御態様変更
手段が用いる変数の特性図であ
手段が用いる変数の特性図であ
１ ブレーキペダル
２ ブレーキマスターシリンダ
３Ｌ 左前輪
３Ｒ 右前輪
４Ｌ 左後輪
４Ｒ 右後輪
１０Ｌ 左前輪ホイールシリンダ
１０Ｒ 右前輪ホイールシリンダ
１１Ｌ 左後輪ホイールシリンダ
１１Ｒ 右後輪ホイールシリンダ
１２ＦＬ アンチスキッドアクチュエータ１２ＦＲ
アンチスキッドアクチュエータ１２ＲＬ アンチス
キッドアクチュエータ１２ＲＲ アンチスキッドアク
チュエータ３１ＦＬ 車輪速演算回路 ３１ＦＲ 車輪速演算回路 ３１ＲＬ 車輪速演算回路 ３１ＲＲ 車輪速演算回路 ３２ＦＬ 回転センサ ３２ＦＲ 回転センサ ３２ＲＬ 回転センサ ３２ＲＲ 回転センサ ３４ 擬似車速演算回路 ３５ 後輪アンチスキッド制御態様変更手段３６
閾値設定回路 ３７ ブレーキ液圧制御回路 ３９ 横加速度センサ（横加速度検出手段）４０
横加速度応答切換スイッチ ４１ セレクトロースイッチ
アンチスキッドアクチュエータ１２ＲＬ アンチス
キッドアクチュエータ１２ＲＲ アンチスキッドアク
チュエータ３１ＦＬ 車輪速演算回路 ３１ＦＲ 車輪速演算回路 ３１ＲＬ 車輪速演算回路 ３１ＲＲ 車輪速演算回路 ３２ＦＬ 回転センサ ３２ＦＲ 回転センサ ３２ＲＬ 回転センサ ３２ＲＲ 回転センサ ３４ 擬似車速演算回路 ３５ 後輪アンチスキッド制御態様変更手段３６
閾値設定回路 ３７ ブレーキ液圧制御回路 ３９ 横加速度センサ（横加速度検出手段）４０
横加速度応答切換スイッチ ４１ セレクトロースイッチ
Claims (2)
- 【請求項１】 左右後輪のスリップ率が設定スリップ
率を越える時、これら後輪の制動力を制限するアンチス
キッドアクチュエータを、左右後輪のブレーキ系に個々
に設けた車両において、車両に加わる横加速度を検出す
る横加速度検出手段と、該手段による横加速度検出値に
応答して大横加速度時、スリップ率が大きい方の後輪か
らのスリップ率データに基づき左右後輪を共通にアンチ
スキッド制御する傾向から、左右後輪を夫々のスリップ
率データに基づき個別にアンチスキッド制御する傾向へ
と切換える後輪アンチスキッド制御態様変更手段とを具
備してなることを特徴とする車両のアンチスキッド制御
装置。 - 【請求項２】 請求項１において、後輪アンチスキッ
ド制御態様変更手段は横加速度が大きくなるにつれ、左
右後輪を共通にアンチスキッド制御する傾向から個別に
アンチスキッド制御する傾向への切換えを、横加速度に
応じたスリップ率データの連続変化により徐々に行うよ
う構成したことを特徴とする車両のアンチスキッド制御
装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3139436A JP2653272B2 (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | 車両のアンチスキッド制御装置 |
| DE4215710A DE4215710C2 (de) | 1991-05-16 | 1992-05-13 | Blockierschutz-Regel-Vorrichtung für Kraftfahrzeuge |
| US07/883,017 US5488557A (en) | 1991-05-16 | 1992-05-14 | Anti-skid controlling system and method for automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3139436A JP2653272B2 (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | 車両のアンチスキッド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04339065A true JPH04339065A (ja) | 1992-11-26 |
| JP2653272B2 JP2653272B2 (ja) | 1997-09-17 |
Family
ID=15245157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3139436A Expired - Lifetime JP2653272B2 (ja) | 1991-05-16 | 1991-05-16 | 車両のアンチスキッド制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5488557A (ja) |
| JP (1) | JP2653272B2 (ja) |
| DE (1) | DE4215710C2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6026343A (en) * | 1996-01-30 | 2000-02-15 | Nissan Motor Co., Ltd. | Anti-skid control system for automotive vehicles |
| US6789858B2 (en) | 2000-04-26 | 2004-09-14 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Braking force control system for vehicle |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4225983C2 (de) * | 1992-08-06 | 2002-03-14 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Bremsung von Fahrzeugrädern |
| JPH08188138A (ja) * | 1995-01-13 | 1996-07-23 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JP3708989B2 (ja) * | 1995-05-16 | 2005-10-19 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の旋回制御装置 |
| DE19536059B4 (de) * | 1995-09-28 | 2005-04-21 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Antiblockier-Systems |
| JP3248414B2 (ja) * | 1995-10-18 | 2002-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
| JP3248412B2 (ja) * | 1995-10-18 | 2002-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
| JP3256428B2 (ja) * | 1996-01-29 | 2002-02-12 | トヨタ自動車株式会社 | アンチロック制御装置 |
| DE19707106B4 (de) * | 1996-03-30 | 2008-12-04 | Robert Bosch Gmbh | System zur Ansteuerung von Bremssystemen |
| EP0881973B1 (de) * | 1996-12-02 | 2003-06-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur einstellung der bremswirkung bei einem fahrzeug |
| DE19958772B4 (de) | 1999-12-07 | 2011-07-21 | Robert Bosch GmbH, 70469 | Verfahren und Vorrichtung zur Antriebsschlupfregelung (ASR) eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von Kurvenradius und Querbeschleunigung |
| AU3888601A (en) * | 2000-04-26 | 2001-11-01 | Fuji Jukogyo K.K. | Braking force control system for vehicle |
| DE10157630A1 (de) * | 2001-11-26 | 2003-06-05 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Kraftfahrzeugs mit Blockierschutzregelung und mit Select-Low-Regelung |
| JP2004210046A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Toyota Motor Corp | 車輌用アンチスキッド制御装置 |
| DE102006043505A1 (de) * | 2006-05-22 | 2007-11-29 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Reifenmodul und Verfahren zur Erfassung von Rad- und/oder Reifenzustandsgrößen |
| DE102009047190B4 (de) | 2008-11-27 | 2022-02-24 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Erhöhung der Fahrstabilität und der Bremsleistung eines Kraftfahrzeugs |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6349577A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-03-02 | ダイムラ−−ベンツ アクチエンゲゼルシヤフト | アンチロツキング装置を備えた自動車 |
| JPH04163262A (ja) * | 1990-10-26 | 1992-06-08 | Fujitsu Ten Ltd | アンチスキッド制御装置 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4015695A (en) * | 1976-03-29 | 1977-04-05 | Kenneth Elvin Pope | Anti-skid control system |
| DE2757911A1 (de) * | 1977-12-24 | 1979-06-28 | Bosch Gmbh Robert | Blockierschutz-regeleinrichtung |
| US4593955A (en) * | 1983-06-14 | 1986-06-10 | Robert Bosch Gmbh | Yaw-compensated vehicle anti-skid system |
| JPH0775974B2 (ja) * | 1986-10-16 | 1995-08-16 | 日本エ−ビ−エス株式会社 | アンチスキツド装置用液圧制御装置 |
| DE3803908C2 (de) * | 1987-02-09 | 1994-05-05 | Nippon Abs Ltd | Antiblockiersystem |
| US5233529A (en) * | 1987-02-28 | 1993-08-03 | Robert Bosch Gmbh | Automatic anti-skid brake control system |
| JP2725332B2 (ja) * | 1988-12-24 | 1998-03-11 | アイシン精機株式会社 | アンチロック制御装置 |
| JP2623829B2 (ja) * | 1989-05-19 | 1997-06-25 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JPH0367761A (ja) * | 1989-08-04 | 1991-03-22 | Aisin Seiki Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JP2864545B2 (ja) * | 1989-08-05 | 1999-03-03 | アイシン精機株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
| JP2704771B2 (ja) * | 1989-10-18 | 1998-01-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両のトラクション制御方法 |
| JPH03292247A (ja) * | 1990-04-10 | 1991-12-24 | Mazda Motor Corp | 車両の制動制御装置 |
-
1991
- 1991-05-16 JP JP3139436A patent/JP2653272B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1992
- 1992-05-13 DE DE4215710A patent/DE4215710C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-05-14 US US07/883,017 patent/US5488557A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6349577A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-03-02 | ダイムラ−−ベンツ アクチエンゲゼルシヤフト | アンチロツキング装置を備えた自動車 |
| JPH04163262A (ja) * | 1990-10-26 | 1992-06-08 | Fujitsu Ten Ltd | アンチスキッド制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6026343A (en) * | 1996-01-30 | 2000-02-15 | Nissan Motor Co., Ltd. | Anti-skid control system for automotive vehicles |
| US6789858B2 (en) | 2000-04-26 | 2004-09-14 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Braking force control system for vehicle |
| US6880899B2 (en) | 2000-04-26 | 2005-04-19 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Braking force control system for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4215710C2 (de) | 1998-12-03 |
| DE4215710A1 (de) | 1992-11-19 |
| US5488557A (en) | 1996-01-30 |
| JP2653272B2 (ja) | 1997-09-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH04339065A (ja) | 車両のアンチスキッド制御装置 | |
| JP2679415B2 (ja) | 車両の制動力左右配分制御装置 | |
| JPH10295004A (ja) | 電気自動車用駆動制御装置 | |
| US5082333A (en) | Anti-skid control system for use in motor vehicle | |
| JPS621666A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP2880663B2 (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
| JPH02225169A (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JP2500857B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JPH03143757A (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP2884789B2 (ja) | 車両のアンチスキッド制御装置 | |
| JP3626568B2 (ja) | 車両用制動力制御装置における制御方法 | |
| JP2572856B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP2707574B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
| US5401081A (en) | Anti-skid control system for driven wheels | |
| JPH06107156A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3149814B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
| JP3802853B2 (ja) | 車両用制動力制御装置における制御方法 | |
| JP2705324B2 (ja) | 車両用ディファレンシャルギヤの差動制限制御装置 | |
| JP2884790B2 (ja) | 車両のアンチスキッド制御装置 | |
| JP2917491B2 (ja) | アンチスキッドブレーキ制御方法 | |
| JP2572857B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JPH0379462A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH03157268A (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JPH01311939A (ja) | 全輪駆動車両のアンチスキツドブレーキ装置 | |
| JPH1148925A (ja) | 車両の挙動制御装置 |