JPH0423718A - Transport device - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、複数の作業ステージのうちその上流側のステ
ージから下流側のステージに−ステージずつワークを搬
送するようにした搬送装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a conveyance device that conveys a workpiece stage by stage from an upstream stage to a downstream stage among a plurality of work stages.
従来の技術
例えば自動車車体の組立工程で使用される代表的な搬送
装置としてシャトルバ一方式あるいはトランスファバ一
方式と称されるものが広く知られている。この従来の搬
送装置は、等ピッチで直線状に配置された複数のステー
ジ間にワークグリッパを有したバーを配置し、このバー
を直線往復運動させることによって特定のステージから
次工程へと順次ワークを搬送するようにしたもので、各
ステージとバーとの間のワークの受は渡しはバー自体の
上下運動もしくはステージ側の治具の一部の上下運動に
よって行われる。2. Description of the Related Art For example, as a typical conveying device used in the assembly process of automobile bodies, a system called a shuttle bar type or a transfer bar type is widely known. This conventional conveying device has a bar with a workpiece gripper placed between multiple stages linearly arranged at equal pitches, and moves the bar back and forth in a straight line to move the workpiece from a specific stage to the next process. The work is transferred between each stage and the bar by vertical movement of the bar itself or by vertical movement of a part of the jig on the stage side.
発明が解決しようとする課題
従来の搬送装置では、必然的に直線状のレイアウトとな
らざるを得ないために長い直線状の設置スペースが必要
でスペース的に不利になるばかりでなく、各ステージで
の作業内容にかかわらずステージ間ピッチを変更するこ
とができない。Problems to be Solved by the Invention Conventional conveying devices inevitably have a linear layout, which requires a long linear installation space, which is not only disadvantageous in terms of space. The pitch between stages cannot be changed regardless of the work content.
また、バーが各ステージに設けられた治具の内部を横切
ることになることがら治具との干渉を避けるためには治
具側の形状やレイアウトが制約を受けるほか、バーの駆
動系およびバーと治具との間のワークの受は渡しのため
の駆動系に大がかりな装置を必要とし、これによっても
また搬送装置全体の占有スペースの大型化を招いている
。In addition, since the bar crosses the inside of the jig installed on each stage, the shape and layout of the jig must be restricted in order to avoid interference with the jig, and the bar drive system and bar Reception of the workpiece between the workpiece and the jig requires a large-scale device for the drive system for transferring the workpiece, and this also causes an increase in the space occupied by the entire conveyance device.
本発明は以上のような問題点に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、従来の搬送装置と同等の機能
を有しながらもスペース的、レイアウト的な制約を緩和
した搬送装置を提供することにある。The present invention was made in view of the above problems.
The purpose is to provide a conveyance device that has the same functions as conventional conveyance devices, but has less space and layout constraints.
課題を解決するための手段
本発明の搬送装置は、ステージ配置サークル上に配置さ
れワーク投入ステージおよびワーク搬出ステージを含む
複数の作業ステージと、各作業ステージに設置され、前
工程から搬入されてくるワークを位置決めするワーク位
置決め治具と、ステージ配置サークルの中央に立設され
た回転可能な可動ボストと、可動ポストに対し直交する
軸を回転中心として揺動可能に結合され、特定の作業ス
テージから次の作業ステージへワークを搬送する関節型
の複数のアームと、各アームの先端に揺動可能に結合さ
れたハンドとを備えている。Means for Solving the Problems The conveying device of the present invention is arranged on a stage arrangement circle and has a plurality of work stages including a work input stage and a work unloading stage, and is installed at each work stage and carries in from a previous process. A workpiece positioning jig for positioning a workpiece, a rotatable movable post installed in the center of the stage arrangement circle, and a rotatable movable post installed in the center of the stage arrangement circle are connected so as to be swingable about an axis perpendicular to the movable post, and It includes a plurality of articulated arms that transport the workpiece to the next work stage, and a hand that is swingably connected to the tip of each arm.
作用
この構造によると、各作業ステージの配置が従来の直線
状のものからサークル状になったことによって、各アー
ムが所定量ずつ回転することによって各作業ステージの
ワークが一斉に−ステージずつ次工程に搬送される。Function: According to this structure, the arrangement of each work stage has been changed from the conventional linear arrangement to a circular shape, so that each arm rotates by a predetermined amount, so that the workpieces of each work stage are moved simultaneously to the next process one stage at a time. transported to.
実施例
第１図および第２図は本発明の一実施例を示す図で、自
動車のボディサイドの溶接組立装置に適用した場合の例
を示している。Embodiment FIGS. 1 and 2 are diagrams showing an embodiment of the present invention, and show an example in which the present invention is applied to a welding assembly device for the body side of an automobile.
フロアＦのステージ配置サークルＣ上には４つの作業ス
テージＳｌ、Ｓ２．Ｓ３．Ｓ４が配置されており、Ａワ
ークＷａの投入ステージとして機能する作業ステージＳ
１には作業者Ｍ１によって投入されたＡワークＷａを位
置決めするための位置決め治具１が、同様にＢワークｗ
ｂの投入ステージとして機能する作業ステージＳ２には
作業者Ｍ２によって投入されたＢワークｗｂを位置決め
するための位置決め治具２がそれぞれに配置されている
。On the stage arrangement circle C on the floor F, there are four work stages Sl, S2. S3. Work stage S4 is arranged and functions as an input stage for A work Wa.
1 includes a positioning jig 1 for positioning the A workpiece Wa inputted by the worker M1, and a positioning jig 1 for positioning the B workpiece W as well.
Positioning jigs 2 for positioning the B workpiece wb introduced by the worker M2 are arranged at each work stage S2 that functions as the input stage of the workpiece B.
一方、作業ステージＳ３は溶接ロボット５による実作業
ステージとして機能するもので、溶接対象となるワーク
Ｗ（ここではＡワークＷａとＢワークｗｂとが一体化さ
れたものをワークＷとする）を位置決めするための位置
決め治具３が設置されている。On the other hand, the work stage S3 functions as an actual work stage for the welding robot 5, and is used to position the workpiece W to be welded (here, the workpiece W is a combination of the A workpiece Wa and the B workpiece wb). A positioning jig 3 is installed for this purpose.
また、作業ステージＳ４は前工程の作業ステージＳ３で
の溶接を終えたワークＷをトランスファバー６．６によ
り搬出するためのステージで、この作業ステージＳ４に
はトランスファバー６．６によりワークＷを搬出するの
に先立ってそのワークＷを一時的に位置決めするための
位置決め治具４が設けられている。Further, the work stage S4 is a stage for carrying out the work W that has been welded in the work stage S3 of the previous process by the transfer bar 6.6. A positioning jig 4 is provided for temporarily positioning the work W prior to the work.
フロアＦのうちステージ配置サークルＣの中心部に相当
する部分には固定ボスト７が立設されており、この固定
ボスト７には図示しない回転駆動手段によって回転駆動
される可動ボスト８が設けられている。A fixed post 7 is provided upright in a portion of the floor F corresponding to the center of the stage arrangement circle C, and a movable post 8 is provided on the fixed post 7 to be rotationally driven by a rotational drive means (not shown). There is.
可動ポスト８の上端外周部には、可動ボスト８に対し直
交する軸９を回転中心として揺動可能な４つの水平関節
型のアーム１０が９０度ピッチで放射状にヒンジ結合さ
れている。各アーム１０は、可動ボスト８の外周に設け
られた揺動型のアクチュエータ１１のピストンロッド１
２に連結されていて、これにより各アーム１０はアクチ
ュエータ１１のはたらきにより軸９を回転中心として上
下方向く第２図の矢印ｍ１方向）に揺動動作する。Four horizontally articulated arms 10, which are swingable about an axis 9 perpendicular to the movable post 8, are radially hinged at a pitch of 90 degrees to the outer circumference of the upper end of the movable post 8. Each arm 10 is a piston rod 1 of a swing-type actuator 11 provided on the outer periphery of the movable post 8.
As a result, each arm 10 swings in the vertical direction (in the direction of arrow m1 in FIG. 2) about the shaft 9 as the center of rotation by the action of the actuator 11.
また、各アーム１０はその長手方向において二つのアー
ムセグメントｌＯａ、１０ｂに分割されていて、双方の
アームセグメントｉＱａ、１０ｂ同士は関節部１３でヒ
ンジ結合されている。そして、関節部１３には駆動モー
タ１４が設けられていることから、この駆動モータ１４
のはたらきにより一方のアームセグメント１０ａに対し
て他方のアームセグメント１０ｂが第１図の矢印ｍ２方
回に回転可能となっている。Further, each arm 10 is divided into two arm segments lOa and 10b in its longitudinal direction, and both arm segments iQa and 10b are hinged together at a joint 13. Since the joint portion 13 is provided with a drive motor 14, this drive motor 14
By this function, one arm segment 10a can rotate the other arm segment 10b in the direction of the arrow m2 in FIG.
アーム１０の先端にはハンド１５が取り付けられている
。このハンド１５は、駆動モータ１６のはたらきにより
第１図の矢印ｍ３方向に回転可能なブラケット１７と、
ブラケット１７に対し水平な軸１８を介して揺動可能に
連結されたノ１ンド本体１９と、ブラケット１７とハン
ド本体１９との間に介装された圧縮コイルスプリング２
０とから構成される。そして、ハンド本体１９は第２図
に仮想線で示すようにアーム１０の姿勢にかかわらず、
その自重により常に水平姿勢を保つように設定されてい
る。A hand 15 is attached to the tip of the arm 10. This hand 15 includes a bracket 17 which can be rotated in the direction of arrow m3 in FIG. 1 by the action of a drive motor 16;
A hand body 19 is swingably connected to the bracket 17 via a horizontal shaft 18, and a compression coil spring 2 is interposed between the bracket 17 and the hand body 19.
It consists of 0. Then, the hand main body 19, as shown by the imaginary line in FIG.
It is set so that it always maintains a horizontal posture due to its own weight.
このように構成された搬送装置においては、作業ステー
ジＳ１において作業者Ｍ１によりＡワークＷａが位置決
め治具１上に投入されて位置決めされると、位置決め治
具１の上方で待機していたハンド１５が第２図に示すよ
うにアーム１０の揺動動作により下降する。この時、ハ
ンド本体１９は第２図に仮想線で示すようにアーム１０
の姿勢にかかわらず常に水平状態を保っていることから
スムーズに位置決め治具１上のＡワークＷａを把持し、
同時に圧縮コイルスプリング２０によりワーク把持に伴
う振動が減衰される。In the conveyance device configured in this way, when the workpiece A Wa is placed onto the positioning jig 1 by the worker M1 on the work stage S1 and is positioned, the hand 15 that has been waiting above the positioning jig 1 is lowered by the swinging action of the arm 10, as shown in FIG. At this time, the hand body 19 is attached to the arm 10 as shown by the imaginary line in FIG.
Because it always maintains a horizontal state regardless of its orientation, it can smoothly grasp workpiece A on positioning jig 1.
At the same time, the compression coil spring 20 damps vibrations caused by gripping the workpiece.
この時、位置決め治具１の位置や姿勢によっては第１図
に示すようにアームセグメント１０ｂを矢印ｍ２方向に
回転させたり、あるいはハンド１５全体を矢印ｍ３方向
に回転させることがある。At this time, depending on the position and posture of the positioning jig 1, the arm segment 10b may be rotated in the direction of arrow m2, or the entire hand 15 may be rotated in the direction of arrow m3, as shown in FIG.
ハンド１５がＡワークＷａを把持するとアーム１０が再
び上昇し、アーム１０が可動ポスト８ごと第１図の矢印
ｍ４方向に９０度回転することでＡワークＷａは作業ス
テージＳ２に搬送され、旦作業ステージＳ２側の位置決
め治具２上に移載される。When the hand 15 grasps the workpiece A, the arm 10 rises again, and the arm 10 rotates 90 degrees along with the movable post 8 in the direction of arrow m4 in FIG. It is transferred onto the positioning jig 2 on the stage S2 side.
作業ステージＳ２では、位置決め治具２上のＡワークＷ
ａの上に作業者Ｍ２によってＢワークＷｂが投入されて
その一部同士が重ね合わされる。At the work stage S2, the A workpiece W on the positioning jig 2
B workpiece Wb is thrown onto a by the worker M2, and parts of it are superimposed on each other.
Ｂワークｗｂが投入されると、これらＡワークＷａおよ
びＢワークｗｂをハンド１５が同時に把持し、双方のワ
ークＷａ、Ｗｂの相対位置決め精度を保ちつつ上記と同
様の手順によりアーム１０が９０度回転して作業ステー
ジＳ３の位置決め治具３上に双方のワークＷａ、Ｗｂを
位置決めする。When the B workpiece wb is input, the hand 15 simultaneously grips the A workpiece Wa and the B workpiece wb, and the arm 10 rotates 90 degrees by the same procedure as above while maintaining the relative positioning accuracy of both the workpieces Wa and Wb. Then, both workpieces Wa and Wb are positioned on the positioning jig 3 of the work stage S3.
位置決め治具３上に双方のワークＷａ、Ｗｂが位置決め
されると溶接ロボット５が作動し、ＡワークＷａとＢワ
ークｗｂとを一体化するべ（スポット溶接ガン２１によ
り溶接が施される。When both workpieces Wa and Wb are positioned on the positioning jig 3, the welding robot 5 is activated to integrate the A workpiece Wa and the B workpiece wb (welding is performed by the spot welding gun 21).
作業ステージＳ３での溶接が終了すると、ＡワークＷａ
とＢワークｗｂとが一体化されたワークＷはハンド１５
により把持されて作業ステージＳ４の位置決め治具４上
に搬送される。そして、位置決め治具４上のワークＷは
トランスファバー６゜６のトランスファ動作により次工
程へと搬送される。When the welding at work stage S3 is completed, the A work Wa
The workpiece W in which the and B workpiece wb are integrated is hand 15.
is held and conveyed onto the positioning jig 4 of the work stage S4. Then, the workpiece W on the positioning jig 4 is transported to the next process by the transfer operation of the transfer bar 6.6.
つまり、上記の実施例によれば、作業ステージＳ１から
作業ステージＳ２へのＡワークＷａの投入、作業ステー
ジＳ２から作業ステージＳ３へのＡ、ＢワークＷａ、Ｗ
ｂの同時投入、および作業ステージＳ３から作業ステー
ジＳ４への溶接済みワークＷの投入は、各アーム１０が
可動ボスト８とともに９０度ずつ回転する毎に一斉に行
われる。That is, according to the above embodiment, the A workpiece Wa is input from the work stage S1 to the work stage S2, and the A, B workpieces Wa, W are input from the work stage S2 to the work stage S3.
The simultaneous input of b and the input of the welded work W from the work stage S3 to the work stage S4 are performed simultaneously every time each arm 10 rotates by 90 degrees together with the movable boss 8.
発明の効果
以上のように本発明によれば、各作業ステージの配置を
直線状でなくサークル状とし、このステージ配置サーク
ルの中央部を回転中心として回転運動するアームにより
各ステージ間でのワークの搬送を行うようにしたため、
次のような効果がある。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, each work stage is arranged not in a straight line but in a circle, and the workpiece is moved between each stage by an arm that rotates around the center of the stage arrangement circle. Because we decided to carry out the transportation,
It has the following effects.
（１）各作業ステージの上方空間を利用してワークの搬
送を行うことにより、従来のように各作業ステージの治
具側にワークの搬送に関与するモノが存在しないことか
ら、各作業ステージの治具の設計、設置にあたって搬送
スペースを考慮する必要がない。したがって、従来のよ
うな干渉等のトラブルを未然に防止できるとともに、設
計自由度の制約が大幅に緩和される。(1) By using the space above each work stage to transport the work, there are no objects involved in transporting the work on the jig side of each work stage, unlike in the past. There is no need to consider transport space when designing and installing jigs. Therefore, troubles such as interference, which are conventional, can be prevented, and restrictions on the degree of freedom of design are significantly relaxed.
（２）アームを関節型のものとしたことにより、ハンド
の作動エリア内であればアームの取り付はピッチと無関
係に各作業ステージの治具を設置することができると同
時に、治具の姿勢を変えることも可能であるのでレイア
ウトの自由度が大きく、作業性も向上する。(2) By making the arm an articulated type, it is possible to install the jig for each work stage regardless of the pitch as long as it is within the operating area of the hand, and at the same time, the jig posture It is also possible to change the layout, which increases the degree of freedom in layout and improves work efficiency.
（３）ステージ配置サークル上に各作業ステージを配置
しているので、従来のような長い直線状の設置スペース
が不要で省スペース化を実現できるほか、搬送のための
駆動系もステージ配置サークルの中央部に集約できるの
で上記の省スペース化の一層の向上と併せて設備の小型
化を実現できる。(3) Since each work stage is arranged on the stage arrangement circle, space can be saved by eliminating the need for long linear installation space as in the past, and the drive system for transportation is also arranged on the stage arrangement circle. Since it can be concentrated in the center, it is possible to further improve the above-mentioned space saving and downsize the equipment.
第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図は第１
図の■−■線に沿う断面説明図である。
１．２．３．４・・・位置決め治具、５・・・溶接ロボ
ット、８・・・可動ポスト、９・・・軸、１０・・・ア
ーム、１３・・・関節部、１５・・・ハンド、１９・・
・ハンド本体、Ｃ・・・ステージ配置サークル、Ｆ・・
・フロア、Ｓ】。
Ｓ２・・・作業ステージ（ワーク投入ステージ）、Ｓ３
・・・作業ステージ、Ｓ４・・・作業ステージ（ワーク
搬出ステージ）、Ｗａ・・・Ａワーク、Ｗｂ・・・Ｂワ
ーク、Ｗ・・・ワーク。Fig. 1 is a plan view showing one embodiment of the present invention, and Fig. 2 is a plan view showing an embodiment of the present invention.
It is a cross-sectional explanatory view taken along the line ■-■ in the figure. 1.2.3.4... Positioning jig, 5... Welding robot, 8... Movable post, 9... Axis, 10... Arm, 13... Joint part, 15...・Hand, 19...
・Hand body, C... Stage arrangement circle, F...
・Floor, S】. S2...Work stage (work input stage), S3
...Work stage, S4...Work stage (work carrying out stage), Wa...A work, Wb...B work, W...work.
Claims (1)
テージおよびワーク搬出ステージを含む複数の作業ステ
ージと、 各作業ステージに設置され、前工程から搬入されてくる
ワークを位置決めするワーク位置決め治具と、 ステージ配置サークルの中央に立設された回転可能な可
動ポストと、 可動ポストに対し直交する軸を回転中心として揺動可能
に結合され、特定の作業ステージから次の作業ステージ
へワークを搬送する関節型の複数のアームと、 各アームの先端に揺動可能に結合されたハンド、とを備
えたことを特徴とする搬送装置。(1) A plurality of work stages arranged on a stage arrangement circle including a work input stage and a work unloading stage, a work positioning jig installed at each work stage to position the work carried in from the previous process, and the stage. A rotatable movable post stands in the center of the arrangement circle, and an articulated type that is connected to be able to swing around an axis perpendicular to the movable post to transport workpieces from a specific work stage to the next work stage. A transfer device comprising: a plurality of arms; and a hand swingably connected to the tip of each arm.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2128690A JP2611492B2 (en) | 1990-05-18 | 1990-05-18 | Transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2128690A JP2611492B2 (en) | 1990-05-18 | 1990-05-18 | Transfer device |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH0423718A true JPH0423718A (en) | 1992-01-28 |
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ID=14991014
Family Applications (1)
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Country Status (1)
| Country | Link |
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