JPH034446Y2 - - Google Patents
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- JPH034446Y2 JPH034446Y2 JP1983177255U JP17725583U JPH034446Y2 JP H034446 Y2 JPH034446 Y2 JP H034446Y2 JP 1983177255 U JP1983177255 U JP 1983177255U JP 17725583 U JP17725583 U JP 17725583U JP H034446 Y2 JPH034446 Y2 JP H034446Y2
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- guns
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Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、搬送ロボツトにより搬送されるワー
クを、搬送の途中で溶接する溶接装置の作業性の
改良に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Field of Application] The present invention relates to improving the workability of a welding device that welds workpieces transported by a transport robot during the transport.
一般に、搬送ロボツトにより搬送されるワーク
を溶接する場合は、溶接装置を、その溶接ガンが
上記搬送ロボツトによるワークの搬送軌跡上に位
置するように設置し、該溶接ガンに合わせて搬送
ロボツトによりワークを姿勢変更させながら溶接
するようにしている。
Generally, when welding workpieces transported by a transport robot, the welding device is installed so that its welding gun is positioned on the transport path of the workpiece by the transport robot, and the workpiece is welded by the transport robot in line with the welding gun. Welding is performed while changing the position of the machine.
このような溶接装置として、従来、実開昭53−
133384号公報に記載されているように、搬送ロボ
ツトによるワークの移動線上に、2つのスポツト
ガンを有する溶接装置を設置し、この2つのスポ
ツトガンによりワークの溶接ポイントを2箇所づ
つ同時に順次溶接するようにしたものがあり、こ
れは作業能率を向上できるものであつた。 As such welding equipment, conventionally,
As described in Publication No. 133384, a welding device having two spot guns is installed on the line of movement of the workpiece by the transfer robot, and these two spot guns sequentially weld two welding points on the workpiece at the same time. This was something that could improve work efficiency.
しかしながら、ワークには各種の形状を有する
ものがあり、例えば第4図に示すような曲面部分
を有するワークを溶接するような場合に、該曲面
部分の溶接ポイントP3を上記従来の溶接装置で
溶接しようとすると、該ポイントP3はその隣接
部の溶接ポイントP2あるいはP4と同時に溶接
することとなるが、上記溶接ポイントP3の部分
は曲面となつているためこのような溶接をするこ
とはできず、結局従来は、該溶接ポイントP3の
溶接は別のステーシヨンで行なうようにしてい
た。 However, some workpieces have various shapes, and for example, when welding a workpiece with a curved surface part as shown in FIG. If an attempt is made to do so, the point P3 will be welded at the same time as the adjacent welding point P2 or P4, but since the welding point P3 is a curved surface, such welding cannot be performed. After all, conventionally, welding at the welding point P3 was performed at a separate station.
本考案は、かかる従来の状況に鑑みてなされた
もので、ワークの形状に対応して、同時に溶接す
る溶接ポイントの数を変えることができ、溶接の
作業性を向上できる搬送ロボツトに対する溶接装
置を提供することを目的としている。
The present invention was developed in view of the conventional situation, and provides a welding device for a transport robot that can change the number of welding points to be simultaneously welded depending on the shape of the workpiece, and improve welding work efficiency. is intended to provide.
本考案は、搬送ロボツトに対する溶接装置にお
いて、搬送ロボツトによるワークの搬送軌跡上
に、該搬送軌跡上を搬送されるワークの複数箇所
を同時に溶接する複数の溶接ガンを、それら溶接
ガンの相対的姿勢を固定した状態で並べたスポツ
ト溶接装置を設けるとともに、一部の上記スポツ
ト溶接ガンには、この溶接ガンを上記搬送軌跡上
とこれから退避した位置との間で移動させる溶接
ガン移動装置を設けたものであり、これによりワ
ークの形状に対応して、複数箇所の同時溶接とこ
れより少ない箇所の溶接とを切換て行なうことが
できるようにしたものである。
The present invention is a welding device for a transfer robot, in which a plurality of welding guns are placed on the transfer trajectory of the workpiece by the transfer robot, and the relative postures of the welding guns are adjusted to simultaneously weld multiple locations on the workpiece being transferred on the transfer trajectory. In addition to providing spot welding devices arranged in a fixed state, some of the spot welding guns are provided with a welding gun moving device that moves the welding guns between the above-mentioned transport path and a position evacuated from there. This makes it possible to switch between simultaneous welding at a plurality of locations and welding at fewer locations depending on the shape of the workpiece.
以下、本考案の実施例を図について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第1図ないし第4図は本考案の一実施例を示
し、その関連装置との配置状態を示す第1図にお
いて、1はその基部1aが床面上に固着された搬
送ロボツトであり、これはその後端部1cを中心
に回動自在になつている。そして該搬送ロボツト
1のアーム1bの先端部にはワーク2を支持する
ためのワーク支持部材3が取付けられており、該
搬送ロボツト1は該ワーク支持部材3によつてワ
ーク2を支持し、この状態でワーク2をワーク搬
入位置4の搬入レール4aから略円弧状の搬送軌
跡Aを描いてワーク搬出位置5の載置台5a上に
搬送するようになつている。 1 to 4 show an embodiment of the present invention, and in FIG. 1 showing the arrangement of related devices, 1 is a transfer robot whose base 1a is fixed on the floor; is rotatable around the rear end 1c. A work support member 3 for supporting the work 2 is attached to the tip of the arm 1b of the transfer robot 1, and the transfer robot 1 supports the work 2 by the work support member 3. In this state, the workpiece 2 is conveyed from the carry-in rail 4a at the workpiece carry-in position 4 to the mounting table 5a at the workpiece carry-out position 5 while drawing a substantially arcuate conveyance trajectory A.
そして上記搬送軌跡Aの近傍には、従来と同じ
構造の第1溶接装置6及び本考案の一実施例によ
る第2溶接装置7が設置されている。上記第1溶
接装置6には、1つの溶接ガン6aが設けられて
おり、該溶接ガン6aのチツプ部分は上記搬送軌
跡A上に位置している。 A first welding device 6 having the same structure as the conventional one and a second welding device 7 according to an embodiment of the present invention are installed near the transport path A. The first welding device 6 is provided with one welding gun 6a, and the tip portion of the welding gun 6a is located on the transport path A.
また、上記第2溶接装置7の基部8は床面に取
付ボルト8aによつて締付固着されており、該基
部8には支柱9が上方に立設されている。該支柱
9の前面に設けられたガイド部材10には、スラ
イド部材11が上下動可能に嵌装されており、該
スライド部材11に固着された取付ブラケツト1
1aには、側面コ字状の固定溶接ガン12が上記
支柱9の前面と直角に固着されている。該固定溶
接ガン12の横辺部12bの先端部には上、下チ
ツプ13a,13bが相互に対向して設けられて
おり、該上チツプ13aはガンシリンダ14に連
結され、これにより上下動可能になつている。 Further, the base 8 of the second welding device 7 is fastened to the floor surface with a mounting bolt 8a, and a support 9 is provided upwardly on the base 8. A slide member 11 is fitted into a guide member 10 provided on the front surface of the support column 9 so as to be movable up and down, and a mounting bracket 1 fixed to the slide member 11 is attached.
A fixed welding gun 12 having a U-shaped side surface is fixed to the support 9 at right angles to the front surface of the support 9. Upper and lower tips 13a and 13b are provided at the tip of the horizontal side 12b of the fixed welding gun 12, facing each other, and the upper tip 13a is connected to a gun cylinder 14, thereby allowing it to move up and down. It's getting old.
上記固定溶接ガン12の縦辺部12aの上、下
部には、上、下軸受12c,12dが設けられ、
該上、下軸受12c,12dには、各々上、下回
動軸15a,15bが回動自在に挿入されてい
る。 Upper and lower bearings 12c and 12d are provided at the upper and lower parts of the vertical side portion 12a of the fixed welding gun 12,
Upper and lower moving shafts 15a and 15b are rotatably inserted into the upper and lower bearings 12c and 12d, respectively.
そして上記両回動軸15a,15bの先端部に
形成された固着部15cには、可動溶接ガン16
の縦辺部16aの上、下部が固着されている。該
溶接ガン16は上記固定溶接ガン12と同じく側
面コ字状で、その横辺部16bの先端部には上、
下チツプ17a,17bが設けられ、該チツプ1
7aはガンシリンダ18により上下動可能となつ
ている。また、上記上回動軸15aの上端は、上
記固定溶接ガン12に取付けられたロータリーア
クチユエータ(溶接ガン移動装置)19に連結さ
れており、このようにして可動溶接ガン16は、
上記回動軸15a,15bを中心に回動可能にな
つている。 A movable welding gun 16 is attached to the fixed portion 15c formed at the tip of the rotation shafts 15a and 15b.
The upper and lower portions of the vertical sides 16a are fixed. The welding gun 16 has a U-shaped side surface like the fixed welding gun 12, and the tip of the horizontal side 16b has an upper
Lower chips 17a and 17b are provided, and the lower chips 17a and 17b are provided.
7a can be moved up and down by a gun cylinder 18. The upper end of the upper moving shaft 15a is connected to a rotary actuator (welding gun moving device) 19 attached to the fixed welding gun 12, and in this way, the movable welding gun 16
It is rotatable about the rotation shafts 15a and 15b.
次に動作について説明する。 Next, the operation will be explained.
本実施例装置によりワーク(サイドフレーム)
2を溶接する場合について説明すると、ワーク2
が搬入位置4の搬入レール4a上に搬入される
と、上記搬送ロボツト1が搬入位置4に回動し、
ワーク支持部材3によりワーク2を支持する。そ
して該搬送ロボツト1が該ワーク2を該搬入位置
4から搬送軌跡Aを描いて搬出位置5の載置台5
a上に搬送し、この間にワーク2の所定の部分を
各溶接装置6,7により溶接する訳であるが、ま
ずワーク2が第1溶接装置6の位置に移動される
と、該第1溶接装置6により、ワーク2のホイー
ルハウス後側部分2aの第3図に×印で示す溶接
ポイントが順次溶接される。 Workpiece (side frame) using this example device
To explain the case of welding work 2, work 2
is carried onto the carry-in rail 4a at the carry-in position 4, the transfer robot 1 rotates to the carry-in position 4,
A workpiece 2 is supported by a workpiece support member 3. Then, the transfer robot 1 transfers the workpiece 2 from the carry-in position 4 to the mounting table 5 at the carry-out position 5 by drawing a transfer trajectory A.
During this period, a predetermined portion of the workpiece 2 is welded by the respective welding devices 6 and 7. First, when the workpiece 2 is moved to the position of the first welding device 6, the first welding The device 6 sequentially welds the welding points indicated by crosses in FIG. 3 on the rear portion 2a of the wheel house of the workpiece 2.
そしてさらに上記ワーク2が第2溶接装置7付
近に移動され、該ワーク2の各溶接すべき部分が
上、下チツプ13a,13b間及び17a,17
b間にくると該部分の溶接ポイントが2個所づつ
同時に順次溶接される。そしてウインド開口下側
部分2cを溶接する場合は、まず溶接ポイントP
1,P2を同時に溶接する。そしてこの後溶接ポ
イントP3,P4を同時に溶接しようとしても、
該溶接ポイントP3,P4は第4図に示すように
曲面部分にあるため同時溶接することはできな
い。また従来構造の溶接装置では、1つの溶接ポ
イントづつ溶接しようとしても、一方の溶接ガン
がワーク2と干渉するためこれもできない。しか
るに本実施例装置では、ロータリーアクチユエー
タ19が可動溶接ガン16を第2図及び第3図に
一点鎖線で示す位置に回動し、これにより本実施
例装置は、可動溶接ガン16が上記搬送軌跡A上
から退避して溶接ガンを1つだけ有するタイプの
溶接装置と同じ状態になり、この状態で固定溶接
ガン12により溶接ポイントP3が溶接される。
そしてこの後上記ロータリーアクチユエータ19
により可動溶接ガン16が元の位置に回動され、
この状態で両溶接ガン12,16により溶接ポイ
ントP4〜P7が2箇所づつ同時に順次溶接され
る。 Then, the work 2 is further moved to the vicinity of the second welding device 7, and the parts of the work 2 to be welded are welded between the upper and lower chips 13a and 13b and between 17a and 17.
When the welding point is reached between b and 2, the welding points of that part are sequentially welded two at a time at a time. When welding the lower part 2c of the window opening, first weld point P
Weld 1 and P2 at the same time. Then, even if you try to weld the welding points P3 and P4 at the same time,
Since the welding points P3 and P4 are located on a curved surface as shown in FIG. 4, they cannot be welded simultaneously. Furthermore, in the conventional welding apparatus, even if one welding point is to be welded, one of the welding guns interferes with the workpiece 2, so this cannot be done. However, in the device of this embodiment, the rotary actuator 19 rotates the movable welding gun 16 to the position shown by the dashed line in FIGS. The state is the same as that of a type of welding apparatus having only one welding gun by retreating from the transport path A, and in this state, the welding point P3 is welded by the fixed welding gun 12.
After this, the rotary actuator 19
The movable welding gun 16 is rotated to the original position,
In this state, two welding points P4 to P7 are sequentially welded simultaneously by both welding guns 12 and 16.
またホイールハウス前側部分2bを溶接する場
合は、第2溶接装置7に対してワーク2が第3図
に二点鎖線で示す位置にくるよう搬送ロボツト1
により移動され、この状態で各溶接ポイントが2
箇所づつ同時に順次溶接される。 When welding the front part 2b of the wheel house, the transfer robot 1 is moved so that the workpiece 2 is in the position shown by the two-dot chain line in FIG. 3 with respect to the second welding device 7.
In this state, each welding point is moved by 2
The parts are welded one after another at the same time.
そして全ての溶接が終了すると、ワーク2は搬
送ロボツト1により搬出位置5に搬送され、載置
台5a上に載置される。 When all the welding is completed, the workpiece 2 is transported by the transport robot 1 to the unloading position 5 and placed on the mounting table 5a.
このように本実施例装置では、2つの溶接ガン
12,16を設け、その一方を搬送軌跡A上から
退避できるようにしたので、ワークの曲面部分の
溶接を行なう場合に一方の溶接ガンがワーク2と
干渉して該部分の溶接ができなくなるということ
はなく、その結果溶接作業の作業性及び作業能率
を向上できる。また、本考案の溶接ガンの上下各
チツプの相対角度は固定されている、つまりどの
ポイントを溶接する時においても溶接面と溶接ガ
ンの角度は一定となるので、溶接精度が高いとい
う効果もある。 As described above, in the present embodiment, the two welding guns 12 and 16 are provided, and one of them is made retractable from the transport path A, so that when welding a curved part of the workpiece, one of the welding guns 12 and 16 2 will not interfere with welding of the part, and as a result, the workability and efficiency of the welding work can be improved. In addition, the relative angle between the upper and lower tips of the welding gun of this invention is fixed, which means that the angle between the welding surface and the welding gun remains constant no matter which point is welded, so welding accuracy is high. .
なお、上記実施例では溶接ガンを2つ設けた場
合について説明したが、本考案では溶接ガンを3
つ以上設けてもよく、その場合はそのうちの1つ
の又は2つ以上の溶接ガンを搬送軌跡上から退避
可能な構造にすればよく、このようにすれば、さ
らに作業能率を向上できる。 In the above embodiment, the case where two welding guns were provided was explained, but in the present invention, three welding guns are provided.
More than one welding gun may be provided, and in that case, one or more of the welding guns may be constructed to be able to be retracted from the conveyance path. By doing so, work efficiency can be further improved.
以上のように本考案に係る搬送ロボツトに対す
る溶接装置によれば、搬送ロボツトによるワーク
の搬送軌跡上に、該搬送軌跡上を搬送されるワー
クの複数箇所を同時に溶接する複数の溶接ガン
を、それら溶接ガンの相対的姿勢を固定した状態
で並べたスポツト溶接装置を設けるとともに、一
部の上記スポツト溶接ガンには、この溶接ガンを
上記搬送軌跡上とこれから退避した位置との間で
移動させる溶接ガン移動装置を設けたので、複数
箇所の同時溶接とこれより少ない箇所の溶接とを
ワークの形状に対応して切換えて行なうことがで
き、作業性及び作業能率を大きく向上できる効果
がある。また、溶接ガンの上下各チツプの相対角
度は固定されているので、溶接精度が高いという
効果もある。
As described above, according to the welding device for a transfer robot according to the present invention, a plurality of welding guns are installed on the transfer trajectory of the workpiece by the transfer robot for simultaneously welding multiple locations of the workpiece being transferred on the transfer trajectory. In addition to providing spot welding devices in which the relative positions of the welding guns are fixed, some of the above spot welding guns are equipped with a welding device that moves the welding guns between the above-mentioned transport path and a position evacuated from the above-mentioned transport path. Since the gun moving device is provided, it is possible to switch between simultaneous welding of multiple locations and welding of fewer locations depending on the shape of the workpiece, which has the effect of greatly improving workability and efficiency. Furthermore, since the relative angles between the upper and lower chips of the welding gun are fixed, welding accuracy is high.
第1図は本考案の一実施例による搬送ロボツト
に対する溶接装置及びその関連装置の配置図、第
2図は上記実施例装置の斜視図、第3図及び第4
図はその動作を説明するためのもので、第3図は
ワーク及びワーク支持部材の平面図、第4図は第
3図の−線断面図である。
1……搬送ロボツト、2……ワーク、3……ワ
ーク支持部材、4……ワーク搬入位置、5……ワ
ーク搬出位置、7……溶接装置、12,16……
溶接ガン、19……ロータリーアクチユエータ
(溶接ガン移動装置)。
FIG. 1 is a layout diagram of a welding device and related devices for a transfer robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of the device of the above embodiment, and FIGS.
The drawings are for explaining the operation, and FIG. 3 is a plan view of the workpiece and the workpiece support member, and FIG. 4 is a sectional view taken along the line -- in FIG. 3. 1... Transfer robot, 2... Work, 3... Work supporting member, 4... Work loading position, 5... Work carrying out position, 7... Welding device, 12, 16...
Welding gun, 19... rotary actuator (welding gun moving device).
Claims (1)
持して搬送するためにアームの先端にワーク支持
部材が取付けられた搬送ロボツトに対し、該搬送
ロボツトによるワークの搬送軌跡上に、該搬送軌
跡上を搬送されるワークの複数箇所を同時溶接す
る複数のスポツト溶接ガンを、それら溶接ガンの
相対的姿勢を固定した状態で並べたスポツト溶接
装置が設けられるとともに、 一部の上記スポツト溶接ガンには該溶接ガンを
上記搬送軌跡上とこれから退避した位置との間で
移動させる溶接ガン移動装置が設けられているこ
とを特徴とする搬送ロボツトに対する溶接装置。[Scope of Claim for Utility Model Registration] A transfer robot having a workpiece support member attached to the tip of an arm to support and transfer the workpiece between a workpiece loading position and a carryout position; A spot welding device is provided on the trajectory, in which a plurality of spot welding guns for simultaneously welding multiple locations on the workpiece being conveyed on the transportation trajectory are arranged in a state in which the relative postures of the welding guns are fixed; A welding device for a transport robot, characterized in that the spot welding gun in the part is provided with a welding gun moving device for moving the welding gun between the transport path and a position evacuated from the transport path.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17725583U JPS6084188U (en) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | Welding equipment for transport robots |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17725583U JPS6084188U (en) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | Welding equipment for transport robots |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6084188U JPS6084188U (en) | 1985-06-10 |
JPH034446Y2 true JPH034446Y2 (en) | 1991-02-05 |
Family
ID=30385140
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17725583U Granted JPS6084188U (en) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | Welding equipment for transport robots |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6084188U (en) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58119474A (en) * | 1982-01-09 | 1983-07-15 | Honda Motor Co Ltd | Additional welding device for automobile body |
-
1983
- 1983-11-15 JP JP17725583U patent/JPS6084188U/en active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58119474A (en) * | 1982-01-09 | 1983-07-15 | Honda Motor Co Ltd | Additional welding device for automobile body |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6084188U (en) | 1985-06-10 |
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