JP6854867B1 - Control system and program - Google Patents
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Abstract
【課題】アームアンローダの回転動作をより効率的かつ安全に行わせること。【解決手段】物体を搬送するN(Nは2以上の任意の整数値)のアームaを同時に回転させるアームアンローダAに対する制御を実行する制御システムにおいて、ロック制御部102は、Nのアームのうち1以上のアームaにおける作業に関連して、アームアンローダAの回転動作を禁止する旨の回転ロック依頼があった場合に、アームアンローダAの回転動作を禁止させる制御を実行する、これにより、上記課題を解決させる。【選択図】図4PROBLEM TO BE SOLVED: To perform a rotation operation of an arm unloader more efficiently and safely. SOLUTION: In a control system that executes control for an arm unloader A that simultaneously rotates an arm a of N (N is an arbitrary integer value of 2 or more) that conveys an object, a lock control unit 102 is among the arms of N. When there is a rotation lock request to prohibit the rotation operation of the arm unloader A in connection with the work on one or more arms a, the control for prohibiting the rotation operation of the arm unloader A is executed. Let the problem be solved. [Selection diagram] Fig. 4
Description
本発明は、制御システム及びプログラムに関する。 The present invention relates to control systems and programs.
工場内における製品の搬送は、ベルトコンベアや搬送台車等で搬送されることが一般的である(例えば特許文献1及び2参照)。
このような工場内における製品の搬送を効率的に行わせるべく、複数のアームを同時に回転させることができるアームアンローダが用いられる場合がある。
Products are generally transported in a factory by a belt conveyor, a transport trolley, or the like (see, for example,
In order to efficiently transport products in such a factory, an arm unloader capable of rotating a plurality of arms at the same time may be used.
しかしながら、工場内に設置されたアームアンローダの回転動作をより効率的かつ安全に行うことが要求されているが、特許文献1及び2を含め従来の技術では、この要求に十分に応えられない状況である。
However, although it is required to rotate the arm unloader installed in the factory more efficiently and safely, the conventional techniques including
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、工場内に設置されたアームアンローダの回転動作をより効率的かつ安全に行わせることを目的とする。 The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to make the rotation operation of the arm unloader installed in the factory more efficient and safe.
上記目的を達成するため、本発明の一態様の制御システムは、
物体を搬送するN(Nは2以上の任意の整数値)の搬送部を同時に回転させる機能を有する装置に対する制御を実行する制御システムであって、
前記Nの搬送部のうち1以上の搬送部における作業に関連して、前記装置の回転動作を禁止する旨の第1要求があった場合に、前記装置の回転動作を禁止させる制御を実行する回転禁止制御手段、
を備える。
In order to achieve the above object, the control system of one aspect of the present invention is
It is a control system that executes control for a device having a function of simultaneously rotating a transporting unit of N (N is an arbitrary integer value of 2 or more) that transports an object.
When there is a first request to prohibit the rotation operation of the device in connection with the work in one or more of the transfer units of N, the control for prohibiting the rotation operation of the device is executed. Rotation prohibition control means,
To be equipped.
本発明の一態様のプログラムは、上述の本発明の一態様の制御システムに対応するプログラムである。 The program of one aspect of the present invention is a program corresponding to the control system of one aspect of the present invention described above.
本発明によれば、アームアンローダの回転動作をより効率的かつ安全に行わせることができる。 According to the present invention, the rotation operation of the arm unloader can be performed more efficiently and safely.
以下、本発明の一実施形態について、図面を用いて説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の制御システムの一実施形態に係るアームアンローダ制御システムのハードウェアの構成例を示す概略図である。 FIG. 1 is a schematic view showing a configuration example of hardware of an arm unloader control system according to an embodiment of the control system of the present invention.
図1に示すアームアンローダシステムは、運搬用のコイルCに巻き付けられた製品(例えば鉄鋼製品)の梱包や荷積に関する複数の作業と、これらの複数の作業間の搬送の作業とをより効率的かつ安全に実現するシステムである。
図1のアームアンローダ制御システムは、アームアンローダAと、メインPLC(Programmable Logic Controller)1と、周辺設備R1乃至R4と、サブPLC2−1乃至2−4とを含むように構成されている。
The arm unloader system shown in FIG. 1 makes a plurality of operations related to packing and loading of a product (for example, a steel product) wound around a coil C for transportation more efficient and an operation of transporting between the plurality of operations. It is a system that can be realized safely.
The arm unloader control system of FIG. 1 is configured to include an arm unloader A, a main PLC (Programmable Logical Controller) 1, peripheral equipments R1 to R4, and sub PLCs 2-1 to 2-4.
アームアンローダAは、回転部pと、4つのアームaとを備える運搬装置である。 The arm unloader A is a transport device including a rotating portion p and four arms a.
回転部pは、後述するメインPLC1の制御により、4つのアームaの回転軸(回転の中心部)として、当該4つのアームaを同時に回転させる。 The rotating unit p simultaneously rotates the four arms a as the rotation axes (centers of rotation) of the four arms a under the control of the main PLC1 described later.
アームaは、コイルCの空洞部に挿入されることで当該コイルCを積載した状態で、回転部pを中心として所定角度だけ回転することで、当該コイルCを搬送することができる。 The arm a can convey the coil C by being inserted into the hollow portion of the coil C so that the coil C is loaded and rotating about a predetermined angle about the rotating portion p.
具体的に例えば、周辺設備R1の位置に存在したアームaは、当該周辺設備R1の位置に存在したコイルCを積載して、この位置を起点として時計回り(矢印Yの方向)に略90°回転して周辺設備R2まで移動することで、当該周辺設備R2までコイルCを搬送することができる。
このとき同時に、周辺設備R2の位置に存在したアームaは、当該周辺設備R2の位置に存在したコイルCを積載して、この位置を起点として時計回り(矢印Yの方向)に略90°回転して周辺設備R3まで移動することで、当該周辺設備R3までコイルCを搬送することができる。周辺設備R3の位置に存在したアームaは、当該周辺設備R3の位置に存在したコイルCを積載して、この位置を起点として時計回り(矢印Yの方向)に略90°回転して周辺設備R4まで移動することで、当該周辺設備R4までコイルCを搬送することができる。周辺設備R4の位置に存在したアームaは、当該周辺設備R4の位置に存在したコイルCを積載して、この位置を起点として時計回り(矢印Yの方向)に略90°回転して周辺設備R1まで移動することで、当該周辺設備R1までコイルCを搬送することができる。
Specifically, for example, the arm a existing at the position of the peripheral equipment R1 is loaded with the coil C existing at the position of the peripheral equipment R1 and is approximately 90 ° clockwise (in the direction of the arrow Y) starting from this position. By rotating and moving to the peripheral equipment R2, the coil C can be conveyed to the peripheral equipment R2.
At the same time, the arm a existing at the position of the peripheral equipment R2 loads the coil C existing at the position of the peripheral equipment R2 and rotates clockwise (direction of arrow Y) by approximately 90 ° from this position. Then, by moving to the peripheral equipment R3, the coil C can be conveyed to the peripheral equipment R3. The arm a existing at the position of the peripheral equipment R3 is loaded with the coil C existing at the position of the peripheral equipment R3, and is rotated clockwise (in the direction of the arrow Y) by approximately 90 ° from this position as the peripheral equipment. By moving to R4, the coil C can be conveyed to the peripheral equipment R4. The arm a existing at the position of the peripheral equipment R4 is loaded with the coil C existing at the position of the peripheral equipment R4, and is rotated clockwise (in the direction of the arrow Y) by approximately 90 ° from this position as the peripheral equipment. By moving to R1, the coil C can be conveyed to the peripheral equipment R1.
このようにして、アームアンローダAは、1回の動作で、最大でアームaの数(本実施形態では4つ)分のコイルC(夫々略90°ずつ離間して配置されたコイルC)を同時に搬送することができるので、作業の効率化を図れると共に、省スペース化を実現させることもできる。
また、アームaに対してコイルCの空洞部を出し入れするといった簡便な作業をするだけで、当該コイルCをアームaに対して容易に脱着することができる。
In this way, the arm unloader A can handle coils C (coils C arranged at intervals of about 90 ° each) for a maximum of the number of arms a (four in this embodiment) in one operation. Since they can be transported at the same time, work efficiency can be improved and space can be saved.
Further, the coil C can be easily attached to and detached from the arm a simply by performing a simple operation such as moving the hollow portion of the coil C in and out of the arm a.
メインPLC1は、回転部pに対する回転の駆動の制御を所定のシーケンスに従って実行することで、アームアンローダAの全体の動作の制御を実行する。 The main PLC1 controls the overall operation of the arm unloader A by executing the control of the rotation drive with respect to the rotation unit p according to a predetermined sequence.
周辺設備R1乃至R4は、工場内における各種作業を支援するための処理を実行する設備である。
本実施形態において、周辺設備R1は、例えばコイルCを運搬するための特殊形状の車両(以下、「コイルカー」と呼ぶ)に積載されて搬送されてくる、梱包待ちの状態のコイルCの荷降作業を支援する。
周辺設備R2は、コイルCの梱包作業、具体的には例えば梱包単位毎にバンド結束する作業を支援する。
周辺設備R3は、梱包単位毎に梱包されたコイルCの一部をベルトコンベアに乗せる作業を支援する。
周辺設備R4は、出荷対象のコイルCをコイルカーに積載する作業を支援する。
Peripheral equipment R1 to R4 are equipment that executes processing to support various operations in the factory.
In the present embodiment, the peripheral equipment R1 is loaded on, for example, a vehicle having a special shape for transporting the coil C (hereinafter, referred to as a “coil car”) and transported, and the coil C in a waiting state for packing is unloaded. Support the work.
The peripheral equipment R2 supports the packing work of the coil C, specifically, for example, the work of band binding for each packing unit.
The peripheral equipment R3 supports the work of placing a part of the coil C packed for each packing unit on the belt conveyor.
Peripheral equipment R4 supports the work of loading the coil C to be shipped into the coil car.
サブPLC2−1乃至2−4の夫々は、周辺設備R1乃至R4の夫々の処理に対する制御を、所定のシーケンスに従って実行する。 Each of the sub-PLCs 2-1 to 2-4 executes control for each processing of the peripheral equipments R1 to R4 according to a predetermined sequence.
次に、図2を参照して、図1のアームアンローダ制御システムの情報処理システムとしての構成について説明する。
図2は、図1のアームアンローダ制御システムの情報処理システムとしての構成の一例を示す図である。
Next, with reference to FIG. 2, the configuration of the arm unloader control system of FIG. 1 as an information processing system will be described.
FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the arm unloader control system of FIG. 1 as an information processing system.
アームアンローダ制御システムは、情報処理システムとして、図1を用いて上述したように、メインPLC1と、サブPLC2−1乃至2−4とを含むように構成されている。
メインPLC1、及びサブPLC2−1乃至2−4の夫々は、所定のネットワークNWを介して相互に接続されている。なお、ネットワークNWは、その形態は特に限定されず、例えば、Bluetooth(登録商標)、Wi−Fi、LAN(Local Area Network)、インターネット等を採用することができる。
The arm unloader control system is configured to include a
The main PLC1 and the sub-PLCs 2-1 to 2-4 are connected to each other via a predetermined network NW. The form of the network NW is not particularly limited, and for example, Bluetooth (registered trademark), Wi-Fi, LAN (Local Area Network), the Internet, and the like can be adopted.
以下、周辺設備R1乃至R4の夫々を個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて、「周辺設備R」と呼ぶ。また、周辺設備Rと呼んでいる場合、サブPLC2−1乃至2−4のうち、当該周辺設備Rを制御対象とするものを、「サブPLC2」と呼ぶ。 Hereinafter, when it is not necessary to individually distinguish each of the peripheral equipments R1 to R4, these are collectively referred to as "peripheral equipment R". Further, when the peripheral equipment R is referred to, among the sub-PLCs 2-1 to 2-4, the one whose control target is the peripheral equipment R is referred to as "sub-PLC2".
例えば、メインPLC1は、アームアンローダAの動作の制御として、サブPLC2からの「回転ロック依頼」を受付ける。
「回転ロック依頼」とは、サブPLC2の制御対象の周辺設備Rで所定の作業(例えばコイルCの梱包作業)が行われるに際して、安全等の見地からアームアンローダAが回転しないようにロックすることを依頼することをいう。
For example, the main PLC1 receives a "rotation lock request" from the sub PLC2 as a control of the operation of the arm unloader A.
The "rotation lock request" is to lock the arm unloader A so that it does not rotate from the viewpoint of safety, etc., when a predetermined work (for example, packing work of the coil C) is performed in the peripheral equipment R to be controlled by the sub PLC2. To request.
メインPLC1は、サブPLC2からの「回転ロック依頼」を受付けると、回転部pに対して回転動作をロックする制御を実行する。これにより、アームアンローダAのアームaが誤って回転することを防止することができる。
そして、メインPLC1は、「回転ロック依頼」を行ったサブPLC2に対して、ロックが実行された旨の通知(以下、「ロック完了通知」と呼ぶ)を行う。これにより、「回転ロック依頼」を行ったサブPLC2の周辺設備Rは、安全な状態であることの確認がとれたうえで作業を開始することができる。
When the main PLC1 receives the "rotation lock request" from the sub PLC2, the main PLC1 executes a control to lock the rotation operation with respect to the rotation unit p. As a result, it is possible to prevent the arm a of the arm unloader A from being erroneously rotated.
Then, the main PLC1 notifies the sub-PLC2 that has made the "rotation lock request" that the lock has been executed (hereinafter, referred to as "lock completion notification"). As a result, the peripheral equipment R of the sub-PLC2 for which the "rotation lock request" has been made can start the work after confirming that it is in a safe state.
その後、「ロック完了通知」を受けたサブPLC2の周辺設備Rにおける作業が完了すると、メインPLC1は、サブPLC2からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。
「ロック解除依頼」とは、周辺設備Rにおける所定の作業(例えばコイルCの梱包作業)の完了に伴い、次の周辺設備Rに物品(例えばコイルC)搬送すべく、アームアンローダAの回転のロックの解除を依頼することをいう。
「回転依頼」とは、作業が完了した物品(例えばコイルC)を、次の作業を行う周辺設備Rに搬送させる等を目的とする、アームアンローダAを回転させる依頼をいう。
メインPLC1は、サブPLC2からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付けると、「ロック解除依頼」を行ったサブPLC2以外の3つのサブPLC2に対して、回転のロックを解除しても問題がないかどうかについての確認(以下、「ロック解除可否確認」と呼ぶ)を行う。「ロック解除可否確認」の結果、回転のロックを解除しても問題がなければ、メインPLC1は、回転部pのロックを解除した後に、回転部pの回転動作を開始させる制御を実行する。
After that, when the work in the peripheral equipment R of the sub-PLC2 that has received the "lock completion notification" is completed, the main PLC1 receives the "unlock request" and the "rotation request" from the sub-PLC2.
The "unlock request" is the rotation of the arm unloader A in order to convey an article (for example, coil C) to the next peripheral equipment R upon completion of a predetermined work (for example, packing work of coil C) in the peripheral equipment R. Requesting to unlock.
The “rotation request” refers to a request for rotating the arm unloader A for the purpose of transporting an article (for example, coil C) for which work has been completed to peripheral equipment R for performing the next work.
When the main PLC1 receives the "unlock request" and the "rotation request" from the sub-PLC2, the main PLC1 unlocks the rotation of the three sub-PLCs other than the sub-PLC2 that made the "unlock request". Check if there is any problem (hereinafter referred to as "unlockability confirmation"). As a result of "confirmation of unlockability", if there is no problem even if the rotation lock is released, the main PLC1 executes a control to start the rotation operation of the rotation unit p after the lock of the rotation unit p is released.
一方、サブPLC2は、メインPLC1から、周辺設備Rに対する所定作業を行うべき旨の指示(以下、「作業指示」と呼ぶ)を受付けると、メインPLC1に対して、上述の「回転ロック依頼」を行う。
メインPLC1から上述の「ロック完了通知」が届くと、サブPLC2は、周辺設備Rにおける作業(例えばコイルCの梱包作業)を開始させる制御を実行する。
周辺設備Rにおける作業が完了すると、サブPLC2は、メインPLC1に対して、上述の「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。
On the other hand, when the sub-PLC2 receives an instruction (hereinafter referred to as a "work instruction") to the peripheral equipment R from the main PLC1 to perform a predetermined work, the sub-PLC2 issues the above-mentioned "rotation lock request" to the main PLC1. Do.
When the above-mentioned "lock completion notification" is received from the
When the work in the peripheral equipment R is completed, the sub-PLC2 makes the above-mentioned "unlock request" and "rotation request" to the main PLC1.
図3は、図2のアームアンローダ制御システムのうちメインPLCのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 FIG. 3 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the main PLC in the arm unloader control system of FIG.
メインPLC1は、CPU(Central Processing Unit)11と、ROM(Read Only Memory)12と、RAM(Random Access Memory)13と、バス14と、入出力インターフェース15と、入力部16と、出力部17と、記憶部18と、通信部19と、ドライブ20とを備えている。
The
CPU11は、ROM12に記録されているプログラム、又は、記憶部18からRAM13にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
RAM13には、CPU11が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
The
Data and the like necessary for the
CPU11、ROM12及びRAM13は、バス14を介して相互に接続されている。このバス14にはまた、入出力インターフェース15も接続されている。入出力インターフェース15には、入力部16、出力部17、記憶部18、通信部19及びドライブ20が接続されている。
The
入力部16は、例えばキーボード等により構成され、各種情報を入力する。
出力部17は、液晶等のディスプレイやスピーカ等により構成され、各種情報を画像や音声として出力する。
記憶部18は、DRAM(Dynamic Random Access Memory)等で構成され、各種データを記憶する。
通信部19は、インターネットを含むネットワークNWを介して他の装置(例えば図2のサブPLC2等)との間で通信を行う。
The
The
The
The
ドライブ20には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア40が適宜装着される。ドライブ20によってリムーバブルメディア40から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部18にインストールされる。
また、リムーバブルメディア40は、記憶部18に記憶されている各種データも、記憶部18と同様に記憶することができる。
A removable media 40 made of a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a semiconductor memory, or the like is appropriately mounted on the
Further, the removable media 40 can also store various data stored in the
なお、図示はしないが、図2のサブPLC2も、図3に示すハードウェア構成と基本的に同様の構成を有することができる。
即ち、サブPLC2は、図示はしないが、図3のCPU11乃至ドライブ20の夫々に対応する、CPU21乃至ドライブ30の夫々のハードウェア構成とすることができる。
Although not shown, the sub-PLC2 of FIG. 2 can have basically the same configuration as the hardware configuration shown in FIG.
That is, although not shown, the sub-PLC2 can have a hardware configuration of each of the CPU 21 to the
図3に示すメインPLC1の各種ハードウェアと各種ソフトウェアとの協働により、メインPLC1と、サブPLC2とを含むアームアンローダ制御システムにおける回転制御処理の実行が可能になる。
「回転制御処理」とは、アームアンローダAの4つのアームaの回転を制御するための処理のことをいう。
以下、図4を参照して、本実施形態に係るメインPLC1と、サブPLC2とを含むアームアンローダ制御システムの機能的構成のうち、回転制御処理を実行するための機能的構成について説明する。
By collaborating with various hardware of the main PLC1 and various software shown in FIG. 3, it becomes possible to execute the rotation control process in the arm unloader control system including the main PLC1 and the sub PLC2.
The "rotation control process" refers to a process for controlling the rotation of the four arms a of the arm unloader A.
Hereinafter, among the functional configurations of the arm unloader control system including the
図4は、メインPLCとサブPLCとを含むアームアンローダ制御システムの機能的構成のうち、回転制御処理を実行するための機能的構成の一例を示すブロック図である。 FIG. 4 is a block diagram showing an example of the functional configuration for executing the rotation control process among the functional configurations of the arm unloader control system including the main PLC and the sub PLC.
図4に示すように、メインPLC1のCPU11においては、回転制御処理の実行が制御される場合、作業指示部101と、ロック制御部102と、通知部103と、依頼受付部104と、解除確認部105と、回転制御部106とが機能する。
また、サブPLC2のCPU21においては、回転制御処理の実行が制御される場合、指示受付部201と、ロック依頼部202と、作業制御部203と、解除等依頼部204と、確認提示部205とが機能する。
メインPLC1とサブPLC2とは、メインPLC1の通信部19と、サブPLC2の通信部29とを介して互いに接続されている。
As shown in FIG. 4, in the
Further, in the CPU 21 of the sub PLC2, when the execution of the rotation control process is controlled, the
The
メインPLC1の作業指示部101は、周辺設備R1乃至R4の夫々に対して「作業指示」を出す。
具体的には、メインPLC1の作業指示部101は、周辺設備R1乃至R4の夫々に対する「作業指示」として、作業内容と共に、当該作業を開始すべきことを示す情報を提供する。
The
Specifically, the
メインPLC1のロック制御部102は、サブPLC2からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部pの回転動作をロックする制御を実行する。
これにより、アームアンローダAの回転がロックされるので、アームアンローダAが誤って回転することを防ぐことができる。
The
As a result, the rotation of the arm unloader A is locked, so that it is possible to prevent the arm unloader A from accidentally rotating.
具体的には、ロック制御部102は、後述する解除確認部105による「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がなければ、回転部pに対するロックを解除する制御を実行する。
これにより、アームアンローダAの回転、即ち回転部pの回転動作がいつでも可能な状態になる。
Specifically, the
As a result, the arm unloader A can be rotated, that is, the rotating portion p can be rotated at any time.
メインPLC1の通知部103は、アームアンローダAの回転(回転部pの回転動作)がロックされると、「回転ロック依頼」を行ったサブPLC2に対して、「ロック完了通知」を行う。
具体的には、メインPLC1の通知部103は、「回転ロック依頼」を行ったサブPLC2に「ロック完了通知」を示す情報を提示する。
これにより、「回転ロック依頼」を行ったサブPLC2の周辺設備Rは、安全な状態であることの確認がとれたうえで作業を開始することができる。
When the rotation of the arm unloader A (rotational operation of the rotation unit p) is locked, the
Specifically, the
As a result, the peripheral equipment R of the sub-PLC2 for which the "rotation lock request" has been made can start the work after confirming that it is in a safe state.
メインPLC1の依頼受付部104は、サブPLC2からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。 The request reception unit 104 of the main PLC1 receives the "unlock request" and the "rotation request" from the sub PLC2.
メインPLC1の解除確認部105は、依頼受付部104により「ロック解除依頼」が受付けられると、「ロック解除依頼」を行ったサブPLC2以外の3つのサブPLC2の夫々に対して、「ロック解除可否確認」を行う。 When the request receiving unit 104 receives the "unlocking request", the unlocking confirmation unit 105 of the main PLC1 asks each of the three sub-PLCs other than the sub-PLC2 that made the "unlocking request" to "unlock". Confirm.
メインPLC1の回転制御部106は、回転部pの回転動作を制御する。
これにより、アームアンローダAが回転して次の作業が行われる周辺設備Rの位置にアームaが移動することで、当該周辺設備RまでコイルCを搬送することができる。
The rotation control unit 106 of the main PLC1 controls the rotation operation of the rotation unit p.
As a result, the arm unloader A rotates and the arm a moves to the position of the peripheral equipment R where the next work is performed, so that the coil C can be conveyed to the peripheral equipment R.
サブPLC2の指示受付部201は、メインPLC1からの周辺設備Rに対する「作業指示」を受付ける。
The
サブPLC2のロック依頼部202は、メインPLC1からの周辺設備Rに対する「作業指示」が指示受付部201によって受付けられると、メインPLC1に対して「回転ロック依頼」を行う。
具体的には、ロック依頼部202は、指示受付部201による「作業指示」を示す情報の受付が行われると、「回転ロック依頼」を示す情報をメインPLC1に提示する。
When the "work instruction" from the main PLC1 to the peripheral equipment R is received by the
Specifically, when the
サブPLC2の作業制御部203は、メインPLC1から「ロック完了通知」が届くと、周辺設備Rにおける作業を開始させる制御を実行する。
具体的には、作業制御部203は、メインPLC1から「ロック完了通知」を示す情報が提示されると、周辺設備Rにおける作業を開始させる制御を実行する。
When the "lock completion notification" arrives from the main PLC1, the
Specifically, the
サブPLC2の解除等依頼部204は、周辺設備Rにおける作業が完了すると、メインPLC1に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。
具体的には、解除等依頼部204は、周辺設備Rにおける作業が完了すると、「ロック解除依頼」と「回転依頼」との夫々を示す情報をメインPLC1に提示する。
When the work in the peripheral equipment R is completed, the
Specifically, when the work in the peripheral equipment R is completed, the
サブPLC2の確認提示部205は、メインPLC1の解除確認部105による「ロック解除可否確認」が行われると、その確認結果を示す情報をメインPLC1に提示する。
これにより、メインPLC1の解除確認部105において、周辺設備R毎のロック解除の可否を確認することが可能になる。
When the "unlockable / unlockable confirmation" is performed by the release confirmation unit 105 of the main PLC1, the
As a result, the release confirmation unit 105 of the main PLC1 can confirm whether or not the lock can be released for each peripheral equipment R.
次に、図5を参照して、図4に示す機能的構成を有するアームアンローダ制御システムにおいて実行される回転制御処理の流れについて説明する。
図5は、図4に示す機能的構成を有するアームアンローダ制御システムにおいて実行される回転制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
Next, with reference to FIG. 5, a flow of rotation control processing executed in the arm unloader control system having the functional configuration shown in FIG. 4 will be described.
FIG. 5 is a flowchart showing an example of a flow of rotation control processing executed in the arm unloader control system having the functional configuration shown in FIG.
即ち、スタート時点において、アームアンローダAのアームaは、予め決められた位置で回転を停止している。ただし、回転部pの回転動作のロックは解除されているため、アームaは、いつでも回転可能な状態となっている。また、周辺設備Rは、全て不稼働の状態となっている。 That is, at the start time, the arm a of the arm unloader A has stopped rotating at a predetermined position. However, since the rotation operation of the rotating portion p is unlocked, the arm a is in a state where it can rotate at any time. In addition, all peripheral equipment R is in a non-operating state.
ここで、例えば、メインPLC1から周辺設備Rに対する「作業指示」が出されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップSS1において、サブPLC2の指示受付部201は、メインPLC1からの「作業指示」を受付ける。
ステップSS2において、サブPLC2の指示受付部201は、メインPLC1に対して「回転ロック依頼」を行う。
Here, for example, when a "work instruction" is issued from the main PLC1 to the peripheral equipment R, the following processing is executed in the arm unloader control system.
That is, in step SS1, the
In step SS2, the
ステップSS3において、メインPLC1のロック制御部102は、サブPLC2からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部pの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップSS3におけるロック制御部102の処理では、サブPLC2−1乃至2−4のうち少なくとも1台からの「回転ロック依頼」のみで、回転部pの回転動作(即ちアームアンローダA全体の回転)をロックする制御が実行される。
In step SS3, the
That is, in the processing of the
ステップSS4において、メインPLC1の通知部103は、「回転ロック依頼」を行ったサブPLC2に対して、「ロック完了通知」を行う。
In step SS4, the
ステップSS5において、サブPLC2の作業制御部203は、メインPLC1から「ロック完了通知」が届くと、周辺設備Rにおける作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備Rにおける作業が開始される。
In step SS5, the
周辺設備Rにおける作業が完了した場合、ステップSS6において、サブPLC2の解除等依頼部204は、メインPLC1に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。すると、メインPLC1の依頼受付部104は、サブPLC2からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。
When the work in the peripheral equipment R is completed, in step SS6, the
ステップSS7において、メインPLC1の解除確認部105は、「ロック解除依頼」を行ったサブPLC2以外の3つのサブPLC2に対して、「ロック解除可否確認」を行う。
In step SS7, the unlock confirmation unit 105 of the main PLC1 performs "unlockability confirmation" on the three
ステップSS7における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれた場合、ステップSS8において、メインPLC1のロック制御部102は、回転部pのロックを解除する制御を実行する。
As a result of "confirmation of unlockability" in step SS7, if it is confirmed that there is no problem even if the lock is released, in step SS8, the
ステップSS9において、メインPLC1の回転制御部106は、回転部pを既定の角度(例えば略90°)で回転させる制御を実行する。
即ち、回転制御部106は、サブPLC2−1乃至2−4のうち少なくとも1台からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とがあり、かつ、回転部pの回転動作のロックが解除されても問題がないことの確認がとれた場合にのみ、回転部pの回転動作のロックを解除して、アームアンローダAを回転させることができる。
これにより、アームアンローダ制御システムを効率よく、かつ安全に動作させることができる。
In step SS9, the rotation control unit 106 of the main PLC1 executes control to rotate the rotation unit p at a predetermined angle (for example, about 90 °).
That is, the rotation control unit 106 has a "lock release request" and a "rotation request" from at least one of the sub PLCs 2-1 to 2-4, and the rotation operation of the rotation unit p is unlocked. However, only when it is confirmed that there is no problem, the rotation operation of the rotating portion p can be unlocked and the arm unloader A can be rotated.
As a result, the arm unloader control system can be operated efficiently and safely.
次に、図6及び図7を参照して、アームアンローダ制御システムの具体的適用例について説明する。 Next, a specific application example of the arm unloader control system will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
図6は、複数の周辺設備間の優先順位、及び優先順位の変更の具体例を示すマトリクス図である。 FIG. 6 is a matrix diagram showing specific examples of priorities among a plurality of peripheral facilities and changes in priorities.
図6(A)には、周辺設備R1乃至R4の基本的な優先順位が示されている。
即ち、アームアンローダ制御システムにおいて、作業中の周辺設備Rは、メインPLC1に対する回転依頼を行った他の周辺設備Rよりも基本的に優先される。
つまり、上述の「ロック解除可否確認」が行われることにより、全ての周辺設備R(周辺設備R1乃至R4)について、回転部pの回転動作のロックを解除しても問題がないことの確認がとれた場合にのみ、回転部pの回転動作のロックが解除される。
具体的には例えば、周辺設備R1が作業中である場合には、たとえその他の周辺設備R2乃至R4のいずれかから「回転依頼」があったとしても、周辺設備R1の作業が優先されるので、回転部pの回転動作のロックは解除されない。
同様に、例えば周辺設備R2が作業中である場合には、周辺設備R1,R3,及びR4の夫々から「回転依頼」があったとしても、周辺設備R2の作業が優先されるので、回転部pの回転動作のロックは解除されない。また例えば、周辺設備R3が作業中である場合には、周辺設備R1,R2,及びR4の夫々から「回転依頼」があったとしても、周辺設備R3の作業が優先されるので、回転部pの回転動作のロックは解除されない。また例えば、周辺設備R4が作業中である場合には、周辺設備R1乃至R3の夫々から「回転依頼」があったとしても、周辺設備R4の作業が優先されるので、回転部pの回転動作のロックは解除されない。
FIG. 6A shows the basic priorities of the peripheral equipments R1 to R4.
That is, in the arm unloader control system, the peripheral equipment R during work is basically prioritized over the other peripheral equipment R that has requested the main PLC1 to rotate.
That is, by performing the above-mentioned "confirmation of unlockability", it is confirmed that there is no problem even if the rotation operation of the rotating portion p is unlocked for all the peripheral equipments R (peripheral equipments R1 to R4). Only when it is removed, the lock of the rotational operation of the rotating portion p is released.
Specifically, for example, when the peripheral equipment R1 is in operation, the work of the peripheral equipment R1 is prioritized even if there is a "rotation request" from any of the other peripheral equipments R2 to R4. , The lock of the rotation operation of the rotating part p is not released.
Similarly, for example, when the peripheral equipment R2 is in operation, even if there is a "rotation request" from each of the peripheral equipments R1, R3, and R4, the work of the peripheral equipment R2 is prioritized, so that the rotating unit The lock of the rotation operation of p is not released. Further, for example, when the peripheral equipment R3 is being worked, even if there is a "rotation request" from each of the peripheral equipments R1, R2, and R4, the work of the peripheral equipment R3 is prioritized. The rotation operation of is not unlocked. Further, for example, when the peripheral equipment R4 is in operation, even if there is a "rotation request" from each of the peripheral equipments R1 to R3, the work of the peripheral equipment R4 is prioritized, so that the rotation operation of the rotating portion p is performed. Is not unlocked.
図6(B)には、周辺設備R1乃至R4の優先順位の変更例が示されている。
即ち、図6(A)を参照して上述したように、アームアンローダ制御システムでは、周辺設備Rから回転依頼があったとしても、他に作業中の周辺設備Rがある場合には、基本的には作業中の周辺設備Rが優先される。このため、回転部pの回転動作のロックは解除されず、アームアンローダAが回転することはない。
ただし、アームアンローダ制御システムでは、周辺設備Rの優先順位を変更することができる。即ち、作業中の周辺設備Rが存在する場合であっても、その周辺設備Rよりも優先順位の高い周辺設備Rからの「回転依頼」があった場合には、その「回転依頼」の方が作業中の周辺設備Rよりも優先される。この場合、回転部pの回転動作のロックが解除されて、アームアンローダAを回転させる制御が実行される。
これにより、周辺設備R1乃至R4のうち、例えば周辺設備R2の作業が極めて重要であり、その他の周辺設備R1,R3,R4の作業が比較的軽微なものである場合等、実際の作業に即した運用が可能となる。つまり、周辺設備R2の重要な作業を停止してまで周辺設備R1,R3,R4の軽微な作業を行う必要がない場合等に対応することができる。
具体的には例えば、周辺設備R1乃至R4のうち、回転依頼を行う周辺設備R2の優先順位が一番高くなるように変更された場合には、図6(B)のマトリクス図に示すような結果となる。即ち、例えば周辺設備R1の作業中に、周辺設備R3及びR4のいずれかから「回転依頼」があったとしても、周辺設備R1の作業の方が優先されるので、回転部pの回転動作のロックは解除されない。ただし、周辺設備R1の作業中に、周辺設備R1よりも優先順位の高い周辺設備R2から「回転依頼」があった場合には、周辺設備R1の作業よりも「回転依頼」の方が優先される。この場合、回転部pの回転動作のロックが解除されて、アームアンローダAを回転させる制御が実行される。
同様に、例えば周辺設備R3の作業中に、周辺設備R3よりも優先順位の高い周辺設備R2から「回転依頼」があった場合には、周辺設備R3の作業よりも「回転依頼」の方が優先されて、アームアンローダAを回転させる制御が実行される。また例えば、周辺設備R4の作業中に、周辺設備R4よりも優先順位の高い周辺設備R2から「回転依頼」があった場合には、周辺設備R4の作業よりも「回転依頼」の方が優先されて、アームアンローダAを回転させる制御が実行される。
このように、周辺設備R間の優先順位を、操作者が任意に変更できるようにすることにより、アームアンローダ制御システムの柔軟な運用が可能となる。その結果、アームアンローダ制御システムの適用範囲を広げることができる。
FIG. 6B shows an example of changing the priority order of the peripheral equipments R1 to R4.
That is, as described above with reference to FIG. 6A, in the arm unloader control system, even if there is a rotation request from the peripheral equipment R, if there is another peripheral equipment R being worked on, it is basically Priority is given to the peripheral equipment R being worked on. Therefore, the lock of the rotation operation of the rotating portion p is not released, and the arm unloader A does not rotate.
However, in the arm unloader control system, the priority of the peripheral equipment R can be changed. That is, even if the peripheral equipment R being worked on exists, if there is a "rotation request" from the peripheral equipment R having a higher priority than the peripheral equipment R, the "rotation request" is used. Is prioritized over the peripheral equipment R being worked on. In this case, the rotation operation of the rotating portion p is unlocked, and the control for rotating the arm unloader A is executed.
As a result, among the peripheral equipments R1 to R4, for example, when the work of the peripheral equipment R2 is extremely important and the work of the other peripheral equipments R1, R3, R4 is relatively light, the actual work is immediately performed. Operation is possible. That is, it is possible to deal with a case where it is not necessary to perform minor work of peripheral equipment R1, R3, R4 until the important work of peripheral equipment R2 is stopped.
Specifically, for example, when the peripheral equipment R1 to R4 is changed so that the peripheral equipment R2 that requests rotation has the highest priority, it is as shown in the matrix diagram of FIG. 6B. The result is. That is, for example, even if there is a "rotation request" from any of the peripheral equipments R3 and R4 during the work of the peripheral equipment R1, the work of the peripheral equipment R1 has priority, so that the rotation operation of the rotating portion p is performed. The lock is not released. However, if there is a "rotation request" from the peripheral equipment R2, which has a higher priority than the peripheral equipment R1, during the work of the peripheral equipment R1, the "rotation request" has priority over the work of the peripheral equipment R1. The equipment. In this case, the rotation operation of the rotating portion p is unlocked, and the control for rotating the arm unloader A is executed.
Similarly, for example, when there is a "rotation request" from the peripheral equipment R2, which has a higher priority than the peripheral equipment R3, during the work of the peripheral equipment R3, the "rotation request" is performed more than the work of the peripheral equipment R3. Priority is given to the control of rotating the arm unloader A. Further, for example, when there is a "rotation request" from the peripheral equipment R2 having a higher priority than the peripheral equipment R4 during the work of the peripheral equipment R4, the "rotation request" has priority over the work of the peripheral equipment R4. Then, the control to rotate the arm unloader A is executed.
In this way, by allowing the operator to arbitrarily change the priority order between the peripheral equipment R, the arm unloader control system can be flexibly operated. As a result, the applicable range of the arm unloader control system can be expanded.
図7は、図1のアームアンローダ制御システムの具体的な適用例を示す図である。 FIG. 7 is a diagram showing a specific application example of the arm unloader control system of FIG.
図7には、アームアンローダ制御システムを構成するアームアンローダAと、メインPLC1と、周辺設備R1乃至R4と、サブPLC2−1乃至2−4が描画されている。
具体的には、アームアンローダAとして、回転部pと、4つのアームaとが描画されている。また、周辺設備R1乃至R4の夫々として、コイルカーM1と、バンド結束装置Bと、搬送コンベアHと、コイルカーM2との夫々が描画されている。
In FIG. 7, the arm unloader A constituting the arm unloader control system, the main PLC1, the peripheral equipments R1 to R4, and the sub PLCs 2-1 to 2-4 are drawn.
Specifically, the rotating portion p and the four arms a are drawn as the arm unloader A. Further, the coil car M1, the band binding device B, the conveyor H, and the coil car M2 are drawn as the peripheral equipments R1 to R4, respectively.
図7に示すように、メインPLC1から周辺設備R1に対して、「作業指示」が出されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップSS11において、周辺設備R1における作業の制御を実行するサブPLC2−1は、メインPLC1からの「作業指示」を受付ける。
As shown in FIG. 7, when a "work instruction" is issued from the main PLC1 to the peripheral equipment R1, the following processing is executed in the arm unloader control system.
That is, in step SS11, the sub-PLC2-1 that executes the control of the work in the peripheral equipment R1 receives the "work instruction" from the main PLC1.
ステップSS12において、サブPLC2−1は、メインPLC1に対して「回転ロック依頼」を行う。 In step SS12, the sub-PLC2-1 makes a "rotation lock request" to the main PLC1.
ステップSS13において、アームアンローダAのメインPLC1は、サブPLC2−1からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部pの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップSS13におけるメインPLC1の処理では、サブPLC2−1からの「回転ロック依頼」のみで、回転部pの回転動作をロックする制御が実行される。
In step SS13, the main PLC1 of the arm unloader A receives the "rotation lock request" from the sub PLC2-1 and executes the control to lock the rotation operation of the rotation unit p.
That is, in the process of the main PLC1 in the step SS13, the control of locking the rotation operation of the rotation unit p is executed only by the "rotation lock request" from the sub PLC2-1.
ステップSS14において、メインPLC1は、「回転ロック依頼」を行ったサブPLC2−1に対して、「ロック完了通知」を行う。 In step SS14, the main PLC1 gives a "lock completion notification" to the sub-PLC2-1 that has made the "rotation lock request".
ステップSS15において、サブPLC2−1は、メインPLC1から「ロック完了通知」が届いた場合に、周辺設備R1における作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備R1における作業が開始される。具体的には、コイルカーM1に積載されていたコイルCの空洞部にアームaが挿入されることで、コイルCがアームaに積載される(載せ替えられる)。 In step SS15, the sub-PLC2-1 executes the control to start the work in the peripheral equipment R1 when the "lock completion notification" is received from the main PLC1. As a result, the work in the peripheral equipment R1 is started. Specifically, the coil C is loaded (replaced) on the arm a by inserting the arm a into the cavity of the coil C loaded on the coil car M1.
周辺設備R1における上記作業が完了すると、ステップSS16において、サブPLC2−1は、メインPLC1に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。すると、メインPLC1は、サブPLC2−1からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。 When the above work in the peripheral equipment R1 is completed, in step SS16, the sub-PLC2-1 makes a "unlock request" and a "rotation request" to the main PLC1. Then, the main PLC1 accepts the "unlock request" and the "rotation request" from the sub PLC2-1.
ステップSS17において、メインPLC1は、「ロック解除依頼」を行ったサブPLC2−1以外の3つのサブPLC2−2乃至2−4に対して、「ロック解除可否確認」を行う。 In step SS17, the main PLC1 performs "unlockability confirmation" on the three sub-PLCs 2-2 to 2-4 other than the sub-PLC2-1 that has made the "unlock request".
ステップSS17における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれた場合、ステップSS18において、メインPLC1は、回転部pの回転動作のロックを解除する制御を実行する。 As a result of "confirmation of unlockability" in step SS17, if it is confirmed that there is no problem even if the lock is released, in step SS18, the main PLC1 controls to release the lock of the rotational operation of the rotating portion p. To execute.
ステップSS19において、メインPLC1は、アームアンローダAのアームaを時計回りに略90°回転させる制御を実行する。
即ち、サブPLC2−1からの「回転依頼」があり、メインPLC1においてロックの解除を行っても問題がなければ、アームアンローダAを時計回りに略90°回転させることができる。
これにより、周辺設備R1における作業が完了したコイルCを、次の作業が行われる周辺設備R2に搬送することができる。
In step SS19, the main PLC1 executes a control for rotating the arm a of the arm unloader A clockwise by approximately 90 °.
That is, if there is a "rotation request" from the sub-PLC2-1 and there is no problem even if the lock is released on the main PLC1, the arm unloader A can be rotated by approximately 90 ° clockwise.
As a result, the coil C for which the work in the peripheral equipment R1 has been completed can be conveyed to the peripheral equipment R2 in which the next work is performed.
アームアンローダAのアームaにより、周辺設備R1から周辺設備R2にコイルCが搬送されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップSS21において、周辺設備R2における作業の制御を実行するサブPLC2−2は、メインPLC1からの「作業指示」を受付ける。
When the coil C is conveyed from the peripheral equipment R1 to the peripheral equipment R2 by the arm a of the arm unloader A, the following processing is executed in the arm unloader control system.
That is, in step SS21, the sub-PLC2-2 that executes the control of the work in the peripheral equipment R2 receives the "work instruction" from the main PLC1.
ステップSS22において、サブPLC2−2は、メインPLC1に対して「回転ロック依頼」を行う。 In step SS22, the sub PLC2-2 makes a "rotation lock request" to the main PLC1.
ステップSS23において、アームアンローダAのメインPLC1は、サブPLC2−2からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部pの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップSS23におけるメインPLC1の処理では、サブPLC2−2からの「回転ロック依頼」のみで、回転部pの回転動作をロックする制御が実行される。
In step SS23, the main PLC1 of the arm unloader A receives the "rotation lock request" from the sub PLC2-2 and executes the control to lock the rotation operation of the rotation unit p.
That is, in the process of the main PLC1 in step SS23, the control of locking the rotation operation of the rotation unit p is executed only by the "rotation lock request" from the sub PLC2-2.
ステップSS24において、メインPLC1は、「回転ロック依頼」を行ったサブPLC2−2に対して、「ロック完了通知」を行う。 In step SS24, the main PLC1 gives a "lock completion notification" to the sub-PLC2-2 that has made the "rotation lock request".
ステップSS25において、サブPLC2−2は、メインPLC1から「ロック完了通知」が届くと、周辺設備R2における作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備R2における作業が開始される。具体的には、周辺設備R1からアームaに積載されて搬送されてきたコイルCに対するバンド結束が行われる。 In step SS25, the sub-PLC2-2 executes the control to start the work in the peripheral equipment R2 when the "lock completion notification" arrives from the main PLC1. As a result, the work in the peripheral equipment R2 is started. Specifically, band binding is performed on the coil C loaded and conveyed from the peripheral equipment R1 on the arm a.
周辺設備R2における上記作業が完了した場合、ステップSS26において、サブPLC2−2は、メインPLC1に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。すると、メインPLC1は、サブPLC2−2からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。 When the above work in the peripheral equipment R2 is completed, in step SS26, the sub-PLC2-2 makes a "unlock request" and a "rotation request" to the main PLC1. Then, the main PLC1 accepts the "unlock request" and the "rotation request" from the sub PLC2-2.
ステップSS27において、メインPLC1は、「ロック解除依頼」を行ったサブPLC2−2以外の3つのサブPLC2−1,2−3,及び2−4に対して、「ロック解除可否確認」を行う。 In step SS27, the main PLC1 performs "unlockability confirmation" on the three sub-PLCs2-1, 2, 3 and 2-4 other than the sub-PLC2-2 for which the "unlock request" has been made.
ステップSS27における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれた場合、ステップSS28において、メインPLC1は、回転部pの回転動作のロックを解除する制御を実行する。 As a result of "confirmation of unlockability" in step SS27, if it is confirmed that there is no problem even if the lock is released, in step SS28, the main PLC1 controls to release the lock of the rotational operation of the rotating portion p. To execute.
ステップSS29において、メインPLC1は、アームアンローダAのアームaを時計回りに略90°回転させる制御を実行する。
即ち、サブPLC2−2からの「回転依頼」があり、メインPLC1においてロックの解除を行っても問題がなければ、アームアンローダAを時計回りに略90°回転させることができる。
これにより、周辺設備R2における作業が完了したコイルCを、次の作業が行われる周辺設備R3に搬送することができる。
In step SS29, the main PLC1 executes a control for rotating the arm a of the arm unloader A clockwise by approximately 90 °.
That is, if there is a "rotation request" from the sub PLC2-2 and there is no problem even if the lock is released on the main PLC1, the arm unloader A can be rotated by approximately 90 ° clockwise.
As a result, the coil C for which the work in the peripheral equipment R2 has been completed can be conveyed to the peripheral equipment R3 in which the next work is performed.
アームアンローダAのアームaにより、周辺設備R2から周辺設備R3にコイルCが搬送されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップSS31において、周辺設備R3における作業の制御を実行するサブPLC2−3は、メインPLC1からの「作業指示」を受付ける。
When the coil C is conveyed from the peripheral equipment R2 to the peripheral equipment R3 by the arm a of the arm unloader A, the following processing is executed in the arm unloader control system.
That is, in step SS31, the sub-PLC2-3 that executes the control of the work in the peripheral equipment R3 receives the "work instruction" from the main PLC1.
ステップSS32において、サブPLC2−3は、メインPLC1に対して「回転ロック依頼」を行う。 In step SS32, the sub PLC2-3 makes a "rotation lock request" to the main PLC1.
ステップSS33において、アームアンローダAのメインPLC1は、サブPLC2−3からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部pの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップSS33におけるメインPLC1の処理では、サブPLC2−3からの「回転ロック依頼」のみで、回転部pの回転動作をロックする制御が実行される。
In step SS33, the main PLC1 of the arm unloader A receives the "rotation lock request" from the sub PLC2-3 and executes the control to lock the rotation operation of the rotation unit p.
That is, in the process of the main PLC1 in the step SS33, the control of locking the rotation operation of the rotation unit p is executed only by the "rotation lock request" from the sub PLC2-3.
ステップSS34において、メインPLC1は、「回転ロック依頼」を行ったサブPLC2−3に対して、「ロック完了通知」を行う。 In step SS34, the main PLC1 gives a "lock completion notification" to the sub-PLC2-3 that has made the "rotation lock request".
ステップSS35において、サブPLC2−3は、メインPLC1から「ロック完了通知」が届いた場合に、周辺設備R3における作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備R3における作業が開始される。具体的には、周辺設備R2からアームaに積載されて搬送されてきたコイルCのうち、一部を搬送コンベアHに乗せる作業が行われる。 In step SS35, the sub-PLC2-3 executes the control to start the work in the peripheral equipment R3 when the "lock completion notification" is received from the main PLC1. As a result, the work in the peripheral equipment R3 is started. Specifically, a part of the coil C loaded on the arm a from the peripheral equipment R2 and conveyed is placed on the conveyor H.
周辺設備R3における上記作業が完了した場合、ステップSS36において、サブPLC2−3は、メインPLC1に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。すると、メインPLC1は、サブPLC2−3からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。 When the above work in the peripheral equipment R3 is completed, in step SS36, the sub-PLC2-3 makes a "unlock request" and a "rotation request" to the main PLC1. Then, the main PLC1 accepts the "unlock request" and the "rotation request" from the sub PLC2-3.
ステップSS37において、メインPLC1は、「ロック解除依頼」を行ったサブPLC2−3以外の3つのサブPLC2−1,2−2,及び2−4に対して、「ロック解除可否確認」を行う。 In step SS37, the main PLC1 performs "unlockability confirmation" on the three sub-PLCs2-1, 2, 2 and 2-4 other than the sub-PLC2-3 that made the "unlock request".
ステップSS37における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれた場合、ステップSS38において、メインPLC1は、回転部pの回転動作を解除する制御を実行する。 As a result of "confirmation of unlockability" in step SS37, if it is confirmed that there is no problem even if the lock is released, in step SS38, the main PLC1 executes control to release the rotation operation of the rotating portion p. To do.
ステップSS39において、メインPLC1は、アームアンローダAのアームaを時計回りに略90°回転させる制御を実行する。
即ち、サブPLC2−3からの「回転依頼」があり、メインPLC1においてロックの解除を行っても問題がなければ、アームアンローダAを時計回りに略90°回転させることができる。
これにより、周辺設備R3における作業が完了したコイルCを、次の作業が行われる周辺設備R4に搬送することができる。
In step SS39, the main PLC1 executes a control for rotating the arm a of the arm unloader A clockwise by approximately 90 °.
That is, if there is a "rotation request" from the sub PLC2-3 and there is no problem even if the lock is released in the main PLC1, the arm unloader A can be rotated by approximately 90 ° clockwise.
As a result, the coil C for which the work in the peripheral equipment R3 has been completed can be conveyed to the peripheral equipment R4 in which the next work is performed.
アームアンローダAのアームaにより、周辺設備R3から周辺設備R4にコイルCが搬送されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップSS41において、周辺設備R4における作業の制御を実行するサブPLC2−4は、メインPLC1からの「作業指示」を受付ける。
When the coil C is conveyed from the peripheral equipment R3 to the peripheral equipment R4 by the arm a of the arm unloader A, the following processing is executed in the arm unloader control system.
That is, in step SS41, the sub-PLC2-4 that executes the control of the work in the peripheral equipment R4 receives the "work instruction" from the main PLC1.
ステップSS42において、サブPLC2−4は、メインPLC1に対して、「回転ロック依頼」を行う。 In step SS42, the sub PLC2-4 makes a "rotation lock request" to the main PLC1.
ステップSS43において、アームアンローダAのメインPLC1は、サブPLC2−4からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部pの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップSS43におけるメインPLC1の処理では、サブPLC2−4からの「回転ロック依頼」のみで、回転部pの回転動作をロックする制御が実行される。
In step SS43, the main PLC1 of the arm unloader A receives the "rotation lock request" from the sub PLC2-4 and executes the control to lock the rotation operation of the rotation unit p.
That is, in the process of the main PLC1 in step SS43, the control of locking the rotation operation of the rotation unit p is executed only by the "rotation lock request" from the sub PLC2-4.
ステップSS44において、メインPLC1は、「回転ロック依頼」を行ったサブPLC2−4に対して、「ロック完了通知」を行う。 In step SS44, the main PLC1 gives a "lock completion notification" to the sub-PLC2-4 that has made the "rotation lock request".
ステップSS45において、サブPLC2−4は、メインPLC1から「ロック完了通知」が届くと、周辺設備R4における作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備R4における作業が開始される。具体的には、周辺設備R3からアームaに積載されて搬送されてきたコイルCを、コイルカーM2に積載する(載せ替える)作業が行われる。さらに具体的には、コイルカーM2の積載部(図示せず)にコイルCを積載して、アームaからコイルCを引き抜く作業が行われる。 In step SS45, the sub-PLC2-4 executes the control to start the work in the peripheral equipment R4 when the "lock completion notification" arrives from the main PLC1. As a result, the work in the peripheral equipment R4 is started. Specifically, the coil C loaded on the arm a from the peripheral equipment R3 is loaded (replaced) on the coil car M2. More specifically, the work of loading the coil C on the loading portion (not shown) of the coil car M2 and pulling out the coil C from the arm a is performed.
周辺設備R4における上記作業が完了すると、ステップSS46において、サブPLC2−4は、メインPLC1に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。メインPLC1は、サブPLC2−4からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。 When the above work in the peripheral equipment R4 is completed, in step SS46, the sub-PLC2-4 makes a "unlock request" and a "rotation request" to the main PLC1. The main PLC1 accepts the "unlock request" and the "rotation request" from the sub PLC2-4.
ステップSS47において、メインPLC1は、「ロック解除依頼」を行ったサブPLC2−4以外の3つのサブPLC2−1乃至2−3に対して、「ロック解除可否確認」を行う。 In step SS47, the main PLC1 performs "unlockability confirmation" on the three sub-PLCs 2-1 to 2-3 other than the sub-PLC2-4 that made the "unlock request".
ステップSS47における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれると、ステップSS48において、メインPLC1は、回転部pの回転動作を解除する制御を実行する。 As a result of "confirmation of unlockability" in step SS47, if it is confirmed that there is no problem even if the lock is released, in step SS48, the main PLC1 executes a control for releasing the rotation operation of the rotating portion p. ..
ステップSS49において、メインPLC1は、アームアンローダAのアームaを時計回りに略90°回転させる制御を実行する。
即ち、サブPLC2−4からの「回転依頼」があり、メインPLC1においてロックの解除を行っても問題がなければ、メインPLC1は、アームアンローダAを時計回りに略90°回転させることができる。
これにより、周辺設備R1における作業が行われる位置に、アームaを再び戻すことができる。
In step SS49, the main PLC1 executes a control for rotating the arm a of the arm unloader A clockwise by approximately 90 °.
That is, if there is a "rotation request" from the sub PLC2-4 and there is no problem even if the lock is released on the main PLC1, the main PLC1 can rotate the arm unloader A clockwise by approximately 90 °.
As a result, the arm a can be returned to the position where the work in the peripheral equipment R1 is performed.
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。また、本発明に係る要旨を逸脱しない範囲内であれば種々の変更を施してもよい。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, and the like within the range in which the object of the present invention can be achieved are included in the present invention. Is. Moreover, various changes may be made as long as it does not deviate from the gist of the present invention.
例えば、上述の実施形態では、アームアンローダAによる搬送の対象となる物品はコイルCであるが、これは例示に過ぎず、あらゆる物品について周辺設備R間を搬送することができる。 For example, in the above-described embodiment, the article to be transported by the arm unloader A is the coil C, but this is merely an example, and any article can be transported between the peripheral equipments R.
また例えば、上述の実施形態では、4つのアームa1乃至a4を有するアームアンローダAについて説明しているが、アームの数は特に限定されない。即ち、上述したように、N個のアームを有するアームアンローダAとすることができる。この場合、周辺設備R及びサブPLC2の夫々もN台で構成させることができる。 Further, for example, in the above-described embodiment, the arm unloader A having four arms a1 to a4 is described, but the number of arms is not particularly limited. That is, as described above, the arm unloader A having N arms can be used. In this case, each of the peripheral equipment R and the sub-PLC2 can also be configured with N units.
また例えば、上述の実施形態では、アームアンローダAのアームaは、周辺設備R1の位置に存在するコイルCを積載し、この位置を起点として時計回りに略90°回転する構成となっているが、アームaが回転する角度は特に限定されない。例えば時計回りに約180°回転することで、周辺設備R1から周辺設備R3までコイルCを搬送することもできる。
また例えば、アームaは、周辺設備R1の位置に存在するコイルCを積載し、この位置を起点として反時計回りに略90°回転することで、周辺設備R1からR4までコイルCを搬送することもできる。
Further, for example, in the above-described embodiment, the arm a of the arm unloader A is configured to load the coil C existing at the position of the peripheral equipment R1 and rotate about 90 ° clockwise from this position. , The angle at which the arm a rotates is not particularly limited. For example, the coil C can be conveyed from the peripheral equipment R1 to the peripheral equipment R3 by rotating about 180 ° clockwise.
Further, for example, the arm a loads the coil C existing at the position of the peripheral equipment R1 and rotates the coil C by approximately 90 ° counterclockwise from this position to convey the coil C from the peripheral equipment R1 to R4. You can also.
また、上述の実施形態では、複数のサブPLC2のうち少なくとも1台から回転ロック依頼があると、これが受付けられて、回転部pの回転動作のロックを行う制御が実行される構成となっている。しかしながら、回転部pの回転動作をロックする手法は特に限定されず、任意の手法により回転部pの回転動作を禁止することができる。例えば回転部pの回転動作が物理的にロックされてもよいし、物理的なロックはなされないものの、回転部pの回転動作を理論的に禁止する制御が実行されてもよい。 Further, in the above-described embodiment, when there is a rotation lock request from at least one of the plurality of sub-PLC2s, the request is received and the control for locking the rotation operation of the rotation unit p is executed. .. However, the method of locking the rotational operation of the rotating portion p is not particularly limited, and the rotational operation of the rotating portion p can be prohibited by any method. For example, the rotational operation of the rotating unit p may be physically locked, or a control that theoretically prohibits the rotational operation of the rotating unit p may be executed although the physical lock is not performed.
また同様に、上述の実施形態では、アームaにおける作業を完了させたサブPLC2からロック解除依頼があると、これが受付けられて、回転部pの回転動作のロックを解除する制御が実行される構成となっている。しかしながら、回転部pの回転動作のロックを解除する手法は特に限定されず、任意の手法を用いて回転部pの回転動作のロックを解除することができる。例えば回転部pの回転動作の物理的なロックが解除されてもよいし、理論的に禁止された回転部pの回転動作を解除する制御が実行されてもよい。 Similarly, in the above-described embodiment, when there is a lock release request from the sub-PLC2 that has completed the work on the arm a, this is accepted and the control for releasing the lock of the rotational operation of the rotating portion p is executed. It has become. However, the method for unlocking the rotational operation of the rotating portion p is not particularly limited, and the rotating operation of the rotating portion p can be unlocked by using an arbitrary method. For example, the physical lock of the rotational operation of the rotating unit p may be released, or the control for releasing the theoretically prohibited rotational operation of the rotating unit p may be executed.
また例えば、上述の実施形態では、情報処理装置としてのサブPLC2からの回転ロック依頼、ロック解除依頼、及び回転依頼に基づいて、回転部pの回転動作の制御が行われる構成となっている。しかしながら、これらの依頼を行う主体は情報処理装置でなくてもよい。例えばこれらの依頼を一方的に行う機能のみを有するボタン装置等であってもよい。この場合、周辺設備Rにおいて作業に従事する者は、より簡単な操作でアームアンローダ制御システムを利用することができる。 Further, for example, in the above-described embodiment, the rotation operation of the rotating unit p is controlled based on the rotation lock request, the lock release request, and the rotation request from the sub PLC2 as the information processing device. However, the subject making these requests does not have to be an information processing device. For example, a button device or the like having only a function of unilaterally performing these requests may be used. In this case, a person engaged in the work in the peripheral equipment R can use the arm unloader control system with a simpler operation.
また例えば、上述の実施形態は、Nの(Nは2以上の任意の整数値)アームを同時に回転させるアームアンローダについてのものであるが、本発明はアームアンローダに限定されるものではない。
本発明は、回転機能を有するあらゆる搬送用機器に適用することができる。具体的には例えば、Nのベルトコンベアと、ターンテーブルとを組合せた装置のような、回転機能を有する搬送用機器にも本発明を適用することができる。
換言すると、本発明は、物体を搬送するNの搬送部を同時に回転させる機能を有する装置に広く一般的に適用可能である。
Further, for example, the above-described embodiment is for an arm unloader that simultaneously rotates N (N is an arbitrary integer value of 2 or more) arms, but the present invention is not limited to the arm unloader.
The present invention can be applied to any transport device having a rotating function. Specifically, the present invention can be applied to a transfer device having a rotating function, such as a device combining an N belt conveyor and a turntable.
In other words, the present invention is widely and generally applicable to an apparatus having a function of simultaneously rotating an N transporting portion that transports an object.
また、図2に示すシステム構成、図3に示すメインPLC1のハードウェア構成は、本発明の目的を達成するための例示に過ぎず、特に限定されない。 Further, the system configuration shown in FIG. 2 and the hardware configuration of the main PLC1 shown in FIG. 3 are merely examples for achieving the object of the present invention, and are not particularly limited.
また、図4に示す機能ブロック図は、例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がアームアンローダ制御システムに備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは、特に図4の例に限定されない。 Further, the functional block diagram shown in FIG. 4 is merely an example and is not particularly limited. That is, it suffices if the arm unloader control system is provided with a function capable of executing the above-mentioned series of processes as a whole, and what kind of functional block is used to realize this function is particularly limited to the example of FIG. Not done.
また、機能ブロックの存在場所も、図4に限定されず、任意でよい。
例えば、図4の例において、メインPLC1側で行われる処理の少なくとも一部の処理が、サブPLC2側で実行されてもよいし、サブPLC2側で行われる処理の少なくとも一部の処理が、メインPLC1側で実行されてもよい。
即ち、回転制御処理の実行に必要となる機能ブロックの構成は、図4の例に限定されず、メインPLC1側に配置された機能ブロックの少なくとも一部がサブPLC2側に配置される構成としてもよい。また同様に、サブPLC2に配置された機能ブロックの少なくとも一部がメインPLC1側に配置される構成としてもよい。
Further, the location of the functional block is not limited to FIG. 4, and may be arbitrary.
For example, in the example of FIG. 4, at least a part of the processing performed on the main PLC1 side may be executed on the sub-PLC2 side, or at least a part of the processing performed on the sub-PLC2 side is the main processing. It may be executed on the PLC1 side.
That is, the configuration of the functional block required to execute the rotation control process is not limited to the example of FIG. 4, and at least a part of the functional block arranged on the main PLC1 side may be arranged on the sub-PLC2 side. Good. Similarly, at least a part of the functional blocks arranged in the sub PLC2 may be arranged on the main PLC1 side.
また、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
Further, the series of processes described above can be executed by hardware or software.
Further, one functional block may be configured by a single piece of hardware, a single piece of software, or a combination thereof.
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。
また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えばサーバの他汎用のスマートフォンやパーソナルコンピュータであってもよい。
When a series of processes are executed by software, the programs constituting the software are installed on a computer or the like from a network or a recording medium.
The computer may be a computer embedded in dedicated hardware.
Further, the computer may be a computer capable of executing various functions by installing various programs, for example, a general-purpose smartphone or a personal computer in addition to a server.
このようなプログラムを含む記録媒体は、アームアンローダ制御システムの管理者にプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図示せぬリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でアームアンローダ制御システムの管理者に提供される記録媒体等で構成される。 The recording medium containing such a program is not only composed of a removable medium (not shown) distributed separately from the main body of the device in order to provide the program to the administrator of the arm unloader control system, but is also preliminarily incorporated in the main body of the device. It is composed of a recording medium or the like provided to the administrator of the arm unloader control system in this state.
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。
In the present specification, the steps for describing a program to be recorded on a recording medium are not only processed in chronological order but also in parallel or individually, even if they are not necessarily processed in chronological order. It also includes the processing to be executed.
Further, in the present specification, the term of the system means an overall device composed of a plurality of devices, a plurality of means, and the like.
以上まとめると、本発明が適用される制御システムは、次のような構成を取れば足り、各種各様な実施形態を取ることができる。
即ち、本発明が適用される制御システム(例えば図1のアームアンローダ制御システム)は、
物体を搬送するN(Nは2以上の任意の整数値)の搬送部(例えば図1のアームa)を同時に回転させる機能を有する装置(例えば図1のアームアンローダA)に対する制御を実行する制御システムであって、
前記Nの搬送部のうち1以上の搬送部における作業に関連して、前記装置の回転動作を禁止する旨の第1要求(例えば「回転ロック依頼」)があった場合に、前記装置の回転動作を禁止させる制御を実行する回転禁止制御手段(例えば図4のロック制御部102)、
を備える。
Summarizing the above, the control system to which the present invention is applied suffices to have the following configuration, and various various embodiments can be taken.
That is, the control system to which the present invention is applied (for example, the arm unloader control system of FIG. 1) is
Control for executing control on a device (for example, arm unloader A in FIG. 1) having a function of simultaneously rotating a transport unit (for example, arm a in FIG. 1) of N (N is an arbitrary integer value of 2 or more) for transporting an object. It ’s a system,
Rotation of the device when there is a first request (for example, "rotation lock request") to prohibit the rotation operation of the device in connection with the work in one or more of the transport sections of N. Rotation prohibition control means (for example,
To be equipped.
これにより、回転禁止制御手段は、アームアンローダ等の装置の回転動作を禁止する旨の第1要求があると、アームアンローダ等の装置の回転動作を禁止させる制御を実行する。その結果、作業を行う人間、設備、及びロボット等は、アーム等の搬送部が回転しない安全な状態で作業を行うことができる。 As a result, the rotation prohibition control means executes the control for prohibiting the rotation operation of the device such as the arm unloader when there is the first request to prohibit the rotation operation of the device such as the arm unloader. As a result, humans, equipment, robots, and the like who perform the work can perform the work in a safe state in which the transport portion such as the arm does not rotate.
また、前記第1要求の後に、前記作業に関連して、前記装置の回転動作を許可する旨の第2要求(例えば「ロック解除依頼」)があった場合に、前記装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する回転許可制御手段(例えば図4の解除確認部105)、
をさらに備えることができる。
Further, when there is a second request (for example, "unlocking request") to allow the rotation operation of the device in connection with the work after the first request, the rotation operation of the device is possible. Rotation permission control means (for example, release confirmation unit 105 in FIG. 4),
Can be further prepared.
これにより、アームアンローダ等の装置の回転動作を許可する旨の第2要求があると、回転許可制御手段が、アームアンローダ等の装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する。その結果、アームアンローダ等の装置の回転動作を許可する旨の第2要求が行われることを前提とすることで、安全面が考慮されたアームアンローダ等の装置の回転動作の制御を実現させることができる。 As a result, when there is a second request to permit the rotation operation of the device such as the arm unloader, the rotation permission control means executes the control to enable the rotation operation of the device such as the arm unloader. As a result, by assuming that the second request for permitting the rotational operation of the device such as the arm unloader is made, it is possible to realize the control of the rotational operation of the device such as the arm unloader in consideration of safety. Can be done.
また、前記装置の回転動作を開始させる旨の第3要求(例えば「回転依頼」)があった場合、前記装置の回転動作が禁止されておらず、当該回転動作が可能な状態になっていることを条件として、前記装置の回転動作の制御を実行する回転制御手段(例えば図4の回転制御部106)、
をさらに備えることができる。
Further, when there is a third request (for example, "rotation request") to start the rotation operation of the device, the rotation operation of the device is not prohibited and the rotation operation is possible. A rotation control means (for example, the rotation control unit 106 in FIG. 4) that controls the rotation operation of the device, provided that
Can be further prepared.
これにより、回転制御手段が、アームアンローダ等の装置の回転動作を開始させる旨の第3要求に対し、アームアンローダ等の装置の回転動作が禁止されておらず、回転動作が可能な状態になっていることを条件として、アームアンローダ等の装置の回転を制御する。その結果、安全面が考慮されたアームアンローダ等の装置の回転動作の制御を実現させることができる。 As a result, in response to the third request that the rotation control means starts the rotation operation of the device such as the arm unloader, the rotation operation of the device such as the arm unloader is not prohibited, and the rotation operation is possible. The rotation of the device such as the arm unloader is controlled on condition that the device is unloader. As a result, it is possible to control the rotational operation of a device such as an arm unloader in consideration of safety.
また、前記回転許可制御手段は、
前記Nの搬送部のうち1の搬送部における前記作業に関連して前記第2要求があった場合に、
前記Nの搬送部のうち前記1の搬送部以外の全ての搬送部における各作業に関連して、前記回転動作の禁止を維持すべき状況が1つも存在しないことを確認すること(例えば「ロック解除可否確認」によりロックの解除を行っても問題がないこと)を条件として、
前記装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行することができる。
Further, the rotation permission control means is
When the second request is made in connection with the work in one of the N transport units.
It is confirmed that there is no situation in which the prohibition of the rotational operation should be maintained in relation to each operation in all the transport units other than the transport unit of 1 among the N transport units (for example, "lock". There is no problem even if the lock is released by "Confirmation of unlockability").
It is possible to execute control that enables the rotational operation of the device.
これにより、回転許可制御手段は、第2要求があった場合に、Nのアーム等の搬送部のうち1の搬送部以外の全ての搬送部における各作業に関連して、回転動作の禁止を維持すべき状況が1つも存在しないことが確認されたことを条件として、アームアンローダ等の装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する。その結果、制御システムを効率よく、かつ安全に動作させることができる。 As a result, when the second request is made, the rotation permission control means prohibits the rotation operation in relation to each work in all the transport units other than one of the transport units such as the N arm. On condition that it is confirmed that there is no situation to be maintained, the control for enabling the rotational operation of the device such as the arm unloader is executed. As a result, the control system can be operated efficiently and safely.
1・・・メインPLC、2・・・サブPLC、11・・・CPU、12・・・ROM、13・・・RAM、14・・・バス、15・・・入出力インターフェース、16・・・入力部、17・・・出力部、18・・・記憶部、19・・・通信部、20・・・ドライブ、21・・・CPU、29・・・通知部、40・・・リムーバルメディア、101・・・作業指示部、102・・・ロック制御部、103・・・ロック通知部、104・・・依頼受付部、105・・・解除確認部、106・・・回転制御部、201・・・指示受付部、202・・・ロック依頼部、203・・・作業制御部、204・・・解除等依頼部、205・・・確認提示部、A・・・アームアンローダ、a・・・アーム、p・・・回転部、R・・・周辺設備、Y・・・矢印、C・・・コイル、H・・・搬送コンベア、B・・・バンド結束装置、NW・・・ネットワーク、SS・・・ステップ 1 ... Main PLC, 2 ... Sub PLC, 11 ... CPU, 12 ... ROM, 13 ... RAM, 14 ... Bus, 15 ... I / O interface, 16 ... Input unit, 17 ... output unit, 18 ... storage unit, 19 ... communication unit, 20 ... drive, 21 ... CPU, 29 ... notification unit, 40 ... removable media, 101: Work instruction unit, 102: Lock control unit, 103: Lock notification unit, 104: Request reception unit, 105: Release confirmation unit, 106: Rotation control unit, 201.・ ・ Instruction reception unit, 202 ・ ・ ・ Lock request unit, 203 ・ ・ ・ Work control unit, 204 ・ ・ ・ Release request unit, 205 ・ ・ ・ Confirmation presentation unit, A ・ ・ ・ Arm unloader, a ・ ・ ・Arm, p ... Rotating part, R ... Peripheral equipment, Y ... Arrow, C ... Coil, H ... Conveyor conveyor, B ... Band binding device, NW ... Network, SS・ ・ ・ Step
Claims (6)
前記Nの搬送部のうち1以上の搬送部における作業に関連して、前記搬送部が回転可能な状態で停止中に前記搬送部の回転を禁止する旨の第1要求があった場合に、その後の前記搬送部を回転させる回転依頼に対して前記搬送部の回転を禁止させる制御を前記装置に実行する回転禁止制御手段と、
前記第1要求における回転の禁止の対象となる前記1以上の搬送部の夫々に存在する前記周辺設備の優先順位に対して、より高い優先順位の周辺設備から前記回転依頼がなされた場合、前記回転禁止制御手段の前記制御の実行を解除する回転禁止解除手段と、
を備える制御システム。 Control is performed on a device that is a transport unit of N (N is an arbitrary integer value of 2 or more) that transports an object and has a function of simultaneously rotating the transport unit of N in which peripheral equipment having a priority is present. It is a control system that
When there is a first request to prohibit the rotation of the transport unit while the transport unit is stopped in a rotatable state in connection with the work in one or more of the transport units of the N transport unit. A rotation prohibition control means for executing the control for prohibiting the rotation of the transport unit to the device in response to a subsequent rotation request for rotating the transport unit, and
When the rotation request is made from the peripheral equipment having a higher priority than the priority of the peripheral equipment existing in each of the one or more transport units subject to the prohibition of rotation in the first request, the above. A rotation prohibition canceling means for canceling the execution of the control of the rotation prohibition control means, and a rotation prohibition canceling means.
Control system with.
をさらに備える請求項1に記載の制御システム。 After the first request, when there is a second request for permitting the rotation operation of the device in connection with the work, the rotation permission for executing the control for enabling the rotation operation of the device. Control means,
The control system according to claim 1.
をさらに備える請求項2に記載の制御システム。 When there is a third request to start the rotation operation of the device, the rotation of the device is not prohibited and the rotation operation of the device is possible, provided that the rotation operation of the device is possible. Rotational control means, which performs motion control,
The control system according to claim 2.
前記Nの搬送部のうち1の搬送部における前記作業に関連して前記第2要求があった場合に、
前記Nの搬送部のうち前記1の搬送部以外の全ての搬送部における各作業に関連して、前記回転動作の禁止を維持すべき状況が1つも存在しないことを確認することを条件として、
前記装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する、
請求項2に記載の制御システム。 The rotation permission control means
When the second request is made in connection with the work in one of the N transport units.
On condition that it is confirmed that there is no situation in which the prohibition of the rotational operation should be maintained in relation to each work in all the transport units other than the transport unit of 1 among the N transport units.
A control that enables the rotational operation of the device is executed.
The control system according to claim 2.
請求項1乃至4のうちいずれか1項に記載の制御システム。
The transport unit is an arm, and the device is an arm unloader.
The control system according to any one of claims 1 to 4.
前記Nの搬送部のうち1以上の搬送部における作業に関連して、前記搬送部が回転可能な状態で停止中に前記搬送部の回転を禁止する旨の第1要求があった場合に、その後の前記搬送部を回転させる回転依頼に対して前記搬送部の回転を禁止する制御を前記装置に実行する回転禁止制御ステップと、
前記第1要求における回転の禁止の対象となる前記1以上の搬送部の夫々に存在する前記周辺設備の優先順位に対して、より高い優先順位の周辺設備から前記回転依頼がなされた場合、前記回転禁止制御手段の前記制御の実行を解除する回転禁止解除ステップと、
を含む制御処理を実行させるプログラム。 Control is performed on a device that is a transport unit of N (N is an arbitrary integer value of 2 or more) that transports an object and has a function of simultaneously rotating the transport unit of N in which peripheral equipment having a priority is present. To the computer
When there is a first request to prohibit the rotation of the transport unit while the transport unit is stopped in a rotatable state in connection with the work in one or more of the transport units of the N transport unit. A rotation prohibition control step for executing the control for prohibiting the rotation of the transport unit to the device in response to a subsequent rotation request for rotating the transport unit, and
When the rotation request is made from the peripheral equipment having a higher priority than the priority of the peripheral equipment existing in each of the one or more transport units subject to the prohibition of rotation in the first request, the above. A rotation prohibition release step for canceling the execution of the control of the rotation prohibition control means, and
A program that executes control processing including.
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