JP6854867B1 - Control system and program - Google Patents
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Abstract
【課題】アームアンローダの回転動作をより効率的かつ安全に行わせること。【解決手段】物体を搬送するＮ（Ｎは２以上の任意の整数値）のアームａを同時に回転させるアームアンローダＡに対する制御を実行する制御システムにおいて、ロック制御部１０２は、Ｎのアームのうち１以上のアームａにおける作業に関連して、アームアンローダＡの回転動作を禁止する旨の回転ロック依頼があった場合に、アームアンローダＡの回転動作を禁止させる制御を実行する、これにより、上記課題を解決させる。【選択図】図４PROBLEM TO BE SOLVED: To perform a rotation operation of an arm unloader more efficiently and safely. SOLUTION: In a control system that executes control for an arm unloader A that simultaneously rotates an arm a of N (N is an arbitrary integer value of 2 or more) that conveys an object, a lock control unit 102 is among the arms of N. When there is a rotation lock request to prohibit the rotation operation of the arm unloader A in connection with the work on one or more arms a, the control for prohibiting the rotation operation of the arm unloader A is executed. Let the problem be solved. [Selection diagram] Fig. 4
Description
本発明は、制御システム及びプログラムに関する。 The present invention relates to control systems and programs.
工場内における製品の搬送は、ベルトコンベアや搬送台車等で搬送されることが一般的である（例えば特許文献１及び２参照）。
このような工場内における製品の搬送を効率的に行わせるべく、複数のアームを同時に回転させることができるアームアンローダが用いられる場合がある。
Products are generally transported in a factory by a belt conveyor, a transport trolley, or the like (see, for example,
In order to efficiently transport products in such a factory, an arm unloader capable of rotating a plurality of arms at the same time may be used.
しかしながら、工場内に設置されたアームアンローダの回転動作をより効率的かつ安全に行うことが要求されているが、特許文献１及び２を含め従来の技術では、この要求に十分に応えられない状況である。
However, although it is required to rotate the arm unloader installed in the factory more efficiently and safely, the conventional techniques including
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、工場内に設置されたアームアンローダの回転動作をより効率的かつ安全に行わせることを目的とする。 The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to make the rotation operation of the arm unloader installed in the factory more efficient and safe.
上記目的を達成するため、本発明の一態様の制御システムは、
物体を搬送するＮ（Ｎは２以上の任意の整数値）の搬送部を同時に回転させる機能を有する装置に対する制御を実行する制御システムであって、
前記Ｎの搬送部のうち１以上の搬送部における作業に関連して、前記装置の回転動作を禁止する旨の第１要求があった場合に、前記装置の回転動作を禁止させる制御を実行する回転禁止制御手段、
を備える。
In order to achieve the above object, the control system of one aspect of the present invention is
It is a control system that executes control for a device having a function of simultaneously rotating a transporting unit of N (N is an arbitrary integer value of 2 or more) that transports an object.
When there is a first request to prohibit the rotation operation of the device in connection with the work in one or more of the transfer units of N, the control for prohibiting the rotation operation of the device is executed. Rotation prohibition control means,
To be equipped.
本発明の一態様のプログラムは、上述の本発明の一態様の制御システムに対応するプログラムである。 The program of one aspect of the present invention is a program corresponding to the control system of one aspect of the present invention described above.
本発明によれば、アームアンローダの回転動作をより効率的かつ安全に行わせることができる。 According to the present invention, the rotation operation of the arm unloader can be performed more efficiently and safely.
以下、本発明の一実施形態について、図面を用いて説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明の制御システムの一実施形態に係るアームアンローダ制御システムのハードウェアの構成例を示す概略図である。 FIG. 1 is a schematic view showing a configuration example of hardware of an arm unloader control system according to an embodiment of the control system of the present invention.
図１に示すアームアンローダシステムは、運搬用のコイルＣに巻き付けられた製品（例えば鉄鋼製品）の梱包や荷積に関する複数の作業と、これらの複数の作業間の搬送の作業とをより効率的かつ安全に実現するシステムである。
図１のアームアンローダ制御システムは、アームアンローダＡと、メインＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１と、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４と、サブＰＬＣ２−１乃至２−４とを含むように構成されている。
The arm unloader system shown in FIG. 1 makes a plurality of operations related to packing and loading of a product (for example, a steel product) wound around a coil C for transportation more efficient and an operation of transporting between the plurality of operations. It is a system that can be realized safely.
The arm unloader control system of FIG. 1 is configured to include an arm unloader A, a main PLC (Programmable Logical Controller) 1, peripheral equipments R1 to R4, and sub PLCs 2-1 to 2-4.
アームアンローダＡは、回転部ｐと、４つのアームａとを備える運搬装置である。 The arm unloader A is a transport device including a rotating portion p and four arms a.
回転部ｐは、後述するメインＰＬＣ１の制御により、４つのアームａの回転軸（回転の中心部）として、当該４つのアームａを同時に回転させる。 The rotating unit p simultaneously rotates the four arms a as the rotation axes (centers of rotation) of the four arms a under the control of the main PLC1 described later.
アームａは、コイルＣの空洞部に挿入されることで当該コイルＣを積載した状態で、回転部ｐを中心として所定角度だけ回転することで、当該コイルＣを搬送することができる。 The arm a can convey the coil C by being inserted into the hollow portion of the coil C so that the coil C is loaded and rotating about a predetermined angle about the rotating portion p.
具体的に例えば、周辺設備Ｒ１の位置に存在したアームａは、当該周辺設備Ｒ１の位置に存在したコイルＣを積載して、この位置を起点として時計回り（矢印Ｙの方向）に略９０°回転して周辺設備Ｒ２まで移動することで、当該周辺設備Ｒ２までコイルＣを搬送することができる。
このとき同時に、周辺設備Ｒ２の位置に存在したアームａは、当該周辺設備Ｒ２の位置に存在したコイルＣを積載して、この位置を起点として時計回り（矢印Ｙの方向）に略９０°回転して周辺設備Ｒ３まで移動することで、当該周辺設備Ｒ３までコイルＣを搬送することができる。周辺設備Ｒ３の位置に存在したアームａは、当該周辺設備Ｒ３の位置に存在したコイルＣを積載して、この位置を起点として時計回り（矢印Ｙの方向）に略９０°回転して周辺設備Ｒ４まで移動することで、当該周辺設備Ｒ４までコイルＣを搬送することができる。周辺設備Ｒ４の位置に存在したアームａは、当該周辺設備Ｒ４の位置に存在したコイルＣを積載して、この位置を起点として時計回り（矢印Ｙの方向）に略９０°回転して周辺設備Ｒ１まで移動することで、当該周辺設備Ｒ１までコイルＣを搬送することができる。
Specifically, for example, the arm a existing at the position of the peripheral equipment R1 is loaded with the coil C existing at the position of the peripheral equipment R1 and is approximately 90 ° clockwise (in the direction of the arrow Y) starting from this position. By rotating and moving to the peripheral equipment R2, the coil C can be conveyed to the peripheral equipment R2.
At the same time, the arm a existing at the position of the peripheral equipment R2 loads the coil C existing at the position of the peripheral equipment R2 and rotates clockwise (direction of arrow Y) by approximately 90 ° from this position. Then, by moving to the peripheral equipment R3, the coil C can be conveyed to the peripheral equipment R3. The arm a existing at the position of the peripheral equipment R3 is loaded with the coil C existing at the position of the peripheral equipment R3, and is rotated clockwise (in the direction of the arrow Y) by approximately 90 ° from this position as the peripheral equipment. By moving to R4, the coil C can be conveyed to the peripheral equipment R4. The arm a existing at the position of the peripheral equipment R4 is loaded with the coil C existing at the position of the peripheral equipment R4, and is rotated clockwise (in the direction of the arrow Y) by approximately 90 ° from this position as the peripheral equipment. By moving to R1, the coil C can be conveyed to the peripheral equipment R1.
このようにして、アームアンローダＡは、１回の動作で、最大でアームａの数（本実施形態では４つ）分のコイルＣ（夫々略９０°ずつ離間して配置されたコイルＣ）を同時に搬送することができるので、作業の効率化を図れると共に、省スペース化を実現させることもできる。
また、アームａに対してコイルＣの空洞部を出し入れするといった簡便な作業をするだけで、当該コイルＣをアームａに対して容易に脱着することができる。
In this way, the arm unloader A can handle coils C (coils C arranged at intervals of about 90 ° each) for a maximum of the number of arms a (four in this embodiment) in one operation. Since they can be transported at the same time, work efficiency can be improved and space can be saved.
Further, the coil C can be easily attached to and detached from the arm a simply by performing a simple operation such as moving the hollow portion of the coil C in and out of the arm a.
メインＰＬＣ１は、回転部ｐに対する回転の駆動の制御を所定のシーケンスに従って実行することで、アームアンローダＡの全体の動作の制御を実行する。 The main PLC1 controls the overall operation of the arm unloader A by executing the control of the rotation drive with respect to the rotation unit p according to a predetermined sequence.
周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４は、工場内における各種作業を支援するための処理を実行する設備である。
本実施形態において、周辺設備Ｒ１は、例えばコイルＣを運搬するための特殊形状の車両（以下、「コイルカー」と呼ぶ）に積載されて搬送されてくる、梱包待ちの状態のコイルＣの荷降作業を支援する。
周辺設備Ｒ２は、コイルＣの梱包作業、具体的には例えば梱包単位毎にバンド結束する作業を支援する。
周辺設備Ｒ３は、梱包単位毎に梱包されたコイルＣの一部をベルトコンベアに乗せる作業を支援する。
周辺設備Ｒ４は、出荷対象のコイルＣをコイルカーに積載する作業を支援する。
Peripheral equipment R1 to R4 are equipment that executes processing to support various operations in the factory.
In the present embodiment, the peripheral equipment R1 is loaded on, for example, a vehicle having a special shape for transporting the coil C (hereinafter, referred to as a “coil car”) and transported, and the coil C in a waiting state for packing is unloaded. Support the work.
The peripheral equipment R2 supports the packing work of the coil C, specifically, for example, the work of band binding for each packing unit.
The peripheral equipment R3 supports the work of placing a part of the coil C packed for each packing unit on the belt conveyor.
Peripheral equipment R4 supports the work of loading the coil C to be shipped into the coil car.
サブＰＬＣ２−１乃至２−４の夫々は、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の夫々の処理に対する制御を、所定のシーケンスに従って実行する。 Each of the sub-PLCs 2-1 to 2-4 executes control for each processing of the peripheral equipments R1 to R4 according to a predetermined sequence.
次に、図２を参照して、図１のアームアンローダ制御システムの情報処理システムとしての構成について説明する。
図２は、図１のアームアンローダ制御システムの情報処理システムとしての構成の一例を示す図である。
Next, with reference to FIG. 2, the configuration of the arm unloader control system of FIG. 1 as an information processing system will be described.
FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the arm unloader control system of FIG. 1 as an information processing system.
アームアンローダ制御システムは、情報処理システムとして、図１を用いて上述したように、メインＰＬＣ１と、サブＰＬＣ２−１乃至２−４とを含むように構成されている。
メインＰＬＣ１、及びサブＰＬＣ２−１乃至２−４の夫々は、所定のネットワークＮＷを介して相互に接続されている。なお、ネットワークＮＷは、その形態は特に限定されず、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット等を採用することができる。
The arm unloader control system is configured to include a
The main PLC1 and the sub-PLCs 2-1 to 2-4 are connected to each other via a predetermined network NW. The form of the network NW is not particularly limited, and for example, Bluetooth (registered trademark), Wi-Fi, LAN (Local Area Network), the Internet, and the like can be adopted.
以下、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の夫々を個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて、「周辺設備Ｒ」と呼ぶ。また、周辺設備Ｒと呼んでいる場合、サブＰＬＣ２−１乃至２−４のうち、当該周辺設備Ｒを制御対象とするものを、「サブＰＬＣ２」と呼ぶ。 Hereinafter, when it is not necessary to individually distinguish each of the peripheral equipments R1 to R4, these are collectively referred to as "peripheral equipment R". Further, when the peripheral equipment R is referred to, among the sub-PLCs 2-1 to 2-4, the one whose control target is the peripheral equipment R is referred to as "sub-PLC2".
例えば、メインＰＬＣ１は、アームアンローダＡの動作の制御として、サブＰＬＣ２からの「回転ロック依頼」を受付ける。
「回転ロック依頼」とは、サブＰＬＣ２の制御対象の周辺設備Ｒで所定の作業（例えばコイルＣの梱包作業）が行われるに際して、安全等の見地からアームアンローダＡが回転しないようにロックすることを依頼することをいう。
For example, the main PLC1 receives a "rotation lock request" from the sub PLC2 as a control of the operation of the arm unloader A.
The "rotation lock request" is to lock the arm unloader A so that it does not rotate from the viewpoint of safety, etc., when a predetermined work (for example, packing work of the coil C) is performed in the peripheral equipment R to be controlled by the sub PLC2. To request.
メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２からの「回転ロック依頼」を受付けると、回転部ｐに対して回転動作をロックする制御を実行する。これにより、アームアンローダＡのアームａが誤って回転することを防止することができる。
そして、メインＰＬＣ１は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２に対して、ロックが実行された旨の通知（以下、「ロック完了通知」と呼ぶ）を行う。これにより、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２の周辺設備Ｒは、安全な状態であることの確認がとれたうえで作業を開始することができる。
When the main PLC1 receives the "rotation lock request" from the sub PLC2, the main PLC1 executes a control to lock the rotation operation with respect to the rotation unit p. As a result, it is possible to prevent the arm a of the arm unloader A from being erroneously rotated.
Then, the main PLC1 notifies the sub-PLC2 that has made the "rotation lock request" that the lock has been executed (hereinafter, referred to as "lock completion notification"). As a result, the peripheral equipment R of the sub-PLC2 for which the "rotation lock request" has been made can start the work after confirming that it is in a safe state.
その後、「ロック完了通知」を受けたサブＰＬＣ２の周辺設備Ｒにおける作業が完了すると、メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。
「ロック解除依頼」とは、周辺設備Ｒにおける所定の作業（例えばコイルＣの梱包作業）の完了に伴い、次の周辺設備Ｒに物品（例えばコイルＣ）搬送すべく、アームアンローダＡの回転のロックの解除を依頼することをいう。
「回転依頼」とは、作業が完了した物品（例えばコイルＣ）を、次の作業を行う周辺設備Ｒに搬送させる等を目的とする、アームアンローダＡを回転させる依頼をいう。
メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付けると、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２以外の３つのサブＰＬＣ２に対して、回転のロックを解除しても問題がないかどうかについての確認（以下、「ロック解除可否確認」と呼ぶ）を行う。「ロック解除可否確認」の結果、回転のロックを解除しても問題がなければ、メインＰＬＣ１は、回転部ｐのロックを解除した後に、回転部ｐの回転動作を開始させる制御を実行する。
After that, when the work in the peripheral equipment R of the sub-PLC2 that has received the "lock completion notification" is completed, the main PLC1 receives the "unlock request" and the "rotation request" from the sub-PLC2.
The "unlock request" is the rotation of the arm unloader A in order to convey an article (for example, coil C) to the next peripheral equipment R upon completion of a predetermined work (for example, packing work of coil C) in the peripheral equipment R. Requesting to unlock.
The “rotation request” refers to a request for rotating the arm unloader A for the purpose of transporting an article (for example, coil C) for which work has been completed to peripheral equipment R for performing the next work.
When the main PLC1 receives the "unlock request" and the "rotation request" from the sub-PLC2, the main PLC1 unlocks the rotation of the three sub-PLCs other than the sub-PLC2 that made the "unlock request". Check if there is any problem (hereinafter referred to as "unlockability confirmation"). As a result of "confirmation of unlockability", if there is no problem even if the rotation lock is released, the main PLC1 executes a control to start the rotation operation of the rotation unit p after the lock of the rotation unit p is released.
一方、サブＰＬＣ２は、メインＰＬＣ１から、周辺設備Ｒに対する所定作業を行うべき旨の指示（以下、「作業指示」と呼ぶ）を受付けると、メインＰＬＣ１に対して、上述の「回転ロック依頼」を行う。
メインＰＬＣ１から上述の「ロック完了通知」が届くと、サブＰＬＣ２は、周辺設備Ｒにおける作業（例えばコイルＣの梱包作業）を開始させる制御を実行する。
周辺設備Ｒにおける作業が完了すると、サブＰＬＣ２は、メインＰＬＣ１に対して、上述の「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。
On the other hand, when the sub-PLC2 receives an instruction (hereinafter referred to as a "work instruction") to the peripheral equipment R from the main PLC1 to perform a predetermined work, the sub-PLC2 issues the above-mentioned "rotation lock request" to the main PLC1. Do.
When the above-mentioned "lock completion notification" is received from the
When the work in the peripheral equipment R is completed, the sub-PLC2 makes the above-mentioned "unlock request" and "rotation request" to the main PLC1.
図３は、図２のアームアンローダ制御システムのうちメインＰＬＣのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 FIG. 3 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the main PLC in the arm unloader control system of FIG.
メインＰＬＣ１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、バス１４と、入出力インターフェース１５と、入力部１６と、出力部１７と、記憶部１８と、通信部１９と、ドライブ２０とを備えている。
The
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部１８からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
The
Data and the like necessary for the
ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インターフェース１５も接続されている。入出力インターフェース１５には、入力部１６、出力部１７、記憶部１８、通信部１９及びドライブ２０が接続されている。
The
入力部１６は、例えばキーボード等により構成され、各種情報を入力する。
出力部１７は、液晶等のディスプレイやスピーカ等により構成され、各種情報を画像や音声として出力する。
記憶部１８は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種データを記憶する。
通信部１９は、インターネットを含むネットワークＮＷを介して他の装置（例えば図２のサブＰＬＣ２等）との間で通信を行う。
The
The
The
The
ドライブ２０には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア４０が適宜装着される。ドライブ２０によってリムーバブルメディア４０から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部１８にインストールされる。
また、リムーバブルメディア４０は、記憶部１８に記憶されている各種データも、記憶部１８と同様に記憶することができる。
A removable media 40 made of a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a semiconductor memory, or the like is appropriately mounted on the
Further, the removable media 40 can also store various data stored in the
なお、図示はしないが、図２のサブＰＬＣ２も、図３に示すハードウェア構成と基本的に同様の構成を有することができる。
即ち、サブＰＬＣ２は、図示はしないが、図３のＣＰＵ１１乃至ドライブ２０の夫々に対応する、ＣＰＵ２１乃至ドライブ３０の夫々のハードウェア構成とすることができる。
Although not shown, the sub-PLC2 of FIG. 2 can have basically the same configuration as the hardware configuration shown in FIG.
That is, although not shown, the sub-PLC2 can have a hardware configuration of each of the CPU 21 to the
図３に示すメインＰＬＣ１の各種ハードウェアと各種ソフトウェアとの協働により、メインＰＬＣ１と、サブＰＬＣ２とを含むアームアンローダ制御システムにおける回転制御処理の実行が可能になる。
「回転制御処理」とは、アームアンローダＡの４つのアームａの回転を制御するための処理のことをいう。
以下、図４を参照して、本実施形態に係るメインＰＬＣ１と、サブＰＬＣ２とを含むアームアンローダ制御システムの機能的構成のうち、回転制御処理を実行するための機能的構成について説明する。
By collaborating with various hardware of the main PLC1 and various software shown in FIG. 3, it becomes possible to execute the rotation control process in the arm unloader control system including the main PLC1 and the sub PLC2.
The "rotation control process" refers to a process for controlling the rotation of the four arms a of the arm unloader A.
Hereinafter, among the functional configurations of the arm unloader control system including the
図４は、メインＰＬＣとサブＰＬＣとを含むアームアンローダ制御システムの機能的構成のうち、回転制御処理を実行するための機能的構成の一例を示すブロック図である。 FIG. 4 is a block diagram showing an example of the functional configuration for executing the rotation control process among the functional configurations of the arm unloader control system including the main PLC and the sub PLC.
図４に示すように、メインＰＬＣ１のＣＰＵ１１においては、回転制御処理の実行が制御される場合、作業指示部１０１と、ロック制御部１０２と、通知部１０３と、依頼受付部１０４と、解除確認部１０５と、回転制御部１０６とが機能する。
また、サブＰＬＣ２のＣＰＵ２１においては、回転制御処理の実行が制御される場合、指示受付部２０１と、ロック依頼部２０２と、作業制御部２０３と、解除等依頼部２０４と、確認提示部２０５とが機能する。
メインＰＬＣ１とサブＰＬＣ２とは、メインＰＬＣ１の通信部１９と、サブＰＬＣ２の通信部２９とを介して互いに接続されている。
As shown in FIG. 4, in the
Further, in the CPU 21 of the sub PLC2, when the execution of the rotation control process is controlled, the
The
メインＰＬＣ１の作業指示部１０１は、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の夫々に対して「作業指示」を出す。
具体的には、メインＰＬＣ１の作業指示部１０１は、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の夫々に対する「作業指示」として、作業内容と共に、当該作業を開始すべきことを示す情報を提供する。
The
Specifically, the
メインＰＬＣ１のロック制御部１０２は、サブＰＬＣ２からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部ｐの回転動作をロックする制御を実行する。
これにより、アームアンローダＡの回転がロックされるので、アームアンローダＡが誤って回転することを防ぐことができる。
The
As a result, the rotation of the arm unloader A is locked, so that it is possible to prevent the arm unloader A from accidentally rotating.
具体的には、ロック制御部１０２は、後述する解除確認部１０５による「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がなければ、回転部ｐに対するロックを解除する制御を実行する。
これにより、アームアンローダＡの回転、即ち回転部ｐの回転動作がいつでも可能な状態になる。
Specifically, the
As a result, the arm unloader A can be rotated, that is, the rotating portion p can be rotated at any time.
メインＰＬＣ１の通知部１０３は、アームアンローダＡの回転（回転部ｐの回転動作）がロックされると、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２に対して、「ロック完了通知」を行う。
具体的には、メインＰＬＣ１の通知部１０３は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２に「ロック完了通知」を示す情報を提示する。
これにより、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２の周辺設備Ｒは、安全な状態であることの確認がとれたうえで作業を開始することができる。
When the rotation of the arm unloader A (rotational operation of the rotation unit p) is locked, the
Specifically, the
As a result, the peripheral equipment R of the sub-PLC2 for which the "rotation lock request" has been made can start the work after confirming that it is in a safe state.
メインＰＬＣ１の依頼受付部１０４は、サブＰＬＣ２からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。 The request reception unit 104 of the main PLC1 receives the "unlock request" and the "rotation request" from the sub PLC2.
メインＰＬＣ１の解除確認部１０５は、依頼受付部１０４により「ロック解除依頼」が受付けられると、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２以外の３つのサブＰＬＣ２の夫々に対して、「ロック解除可否確認」を行う。 When the request receiving unit 104 receives the "unlocking request", the unlocking confirmation unit 105 of the main PLC1 asks each of the three sub-PLCs other than the sub-PLC2 that made the "unlocking request" to "unlock". Confirm.
メインＰＬＣ１の回転制御部１０６は、回転部ｐの回転動作を制御する。
これにより、アームアンローダＡが回転して次の作業が行われる周辺設備Ｒの位置にアームａが移動することで、当該周辺設備ＲまでコイルＣを搬送することができる。
The rotation control unit 106 of the main PLC1 controls the rotation operation of the rotation unit p.
As a result, the arm unloader A rotates and the arm a moves to the position of the peripheral equipment R where the next work is performed, so that the coil C can be conveyed to the peripheral equipment R.
サブＰＬＣ２の指示受付部２０１は、メインＰＬＣ１からの周辺設備Ｒに対する「作業指示」を受付ける。
The
サブＰＬＣ２のロック依頼部２０２は、メインＰＬＣ１からの周辺設備Ｒに対する「作業指示」が指示受付部２０１によって受付けられると、メインＰＬＣ１に対して「回転ロック依頼」を行う。
具体的には、ロック依頼部２０２は、指示受付部２０１による「作業指示」を示す情報の受付が行われると、「回転ロック依頼」を示す情報をメインＰＬＣ１に提示する。
When the "work instruction" from the main PLC1 to the peripheral equipment R is received by the
Specifically, when the
サブＰＬＣ２の作業制御部２０３は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」が届くと、周辺設備Ｒにおける作業を開始させる制御を実行する。
具体的には、作業制御部２０３は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」を示す情報が提示されると、周辺設備Ｒにおける作業を開始させる制御を実行する。
When the "lock completion notification" arrives from the main PLC1, the
Specifically, the
サブＰＬＣ２の解除等依頼部２０４は、周辺設備Ｒにおける作業が完了すると、メインＰＬＣ１に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。
具体的には、解除等依頼部２０４は、周辺設備Ｒにおける作業が完了すると、「ロック解除依頼」と「回転依頼」との夫々を示す情報をメインＰＬＣ１に提示する。
When the work in the peripheral equipment R is completed, the
Specifically, when the work in the peripheral equipment R is completed, the
サブＰＬＣ２の確認提示部２０５は、メインＰＬＣ１の解除確認部１０５による「ロック解除可否確認」が行われると、その確認結果を示す情報をメインＰＬＣ１に提示する。
これにより、メインＰＬＣ１の解除確認部１０５において、周辺設備Ｒ毎のロック解除の可否を確認することが可能になる。
When the "unlockable / unlockable confirmation" is performed by the release confirmation unit 105 of the main PLC1, the
As a result, the release confirmation unit 105 of the main PLC1 can confirm whether or not the lock can be released for each peripheral equipment R.
次に、図５を参照して、図４に示す機能的構成を有するアームアンローダ制御システムにおいて実行される回転制御処理の流れについて説明する。
図５は、図４に示す機能的構成を有するアームアンローダ制御システムにおいて実行される回転制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
Next, with reference to FIG. 5, a flow of rotation control processing executed in the arm unloader control system having the functional configuration shown in FIG. 4 will be described.
FIG. 5 is a flowchart showing an example of a flow of rotation control processing executed in the arm unloader control system having the functional configuration shown in FIG.
即ち、スタート時点において、アームアンローダＡのアームａは、予め決められた位置で回転を停止している。ただし、回転部ｐの回転動作のロックは解除されているため、アームａは、いつでも回転可能な状態となっている。また、周辺設備Ｒは、全て不稼働の状態となっている。 That is, at the start time, the arm a of the arm unloader A has stopped rotating at a predetermined position. However, since the rotation operation of the rotating portion p is unlocked, the arm a is in a state where it can rotate at any time. In addition, all peripheral equipment R is in a non-operating state.
ここで、例えば、メインＰＬＣ１から周辺設備Ｒに対する「作業指示」が出されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップＳＳ１において、サブＰＬＣ２の指示受付部２０１は、メインＰＬＣ１からの「作業指示」を受付ける。
ステップＳＳ２において、サブＰＬＣ２の指示受付部２０１は、メインＰＬＣ１に対して「回転ロック依頼」を行う。
Here, for example, when a "work instruction" is issued from the main PLC1 to the peripheral equipment R, the following processing is executed in the arm unloader control system.
That is, in step SS1, the
In step SS2, the
ステップＳＳ３において、メインＰＬＣ１のロック制御部１０２は、サブＰＬＣ２からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部ｐの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップＳＳ３におけるロック制御部１０２の処理では、サブＰＬＣ２−１乃至２−４のうち少なくとも１台からの「回転ロック依頼」のみで、回転部ｐの回転動作（即ちアームアンローダＡ全体の回転）をロックする制御が実行される。
In step SS3, the
That is, in the processing of the
ステップＳＳ４において、メインＰＬＣ１の通知部１０３は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２に対して、「ロック完了通知」を行う。
In step SS4, the
ステップＳＳ５において、サブＰＬＣ２の作業制御部２０３は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」が届くと、周辺設備Ｒにおける作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備Ｒにおける作業が開始される。
In step SS5, the
周辺設備Ｒにおける作業が完了した場合、ステップＳＳ６において、サブＰＬＣ２の解除等依頼部２０４は、メインＰＬＣ１に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。すると、メインＰＬＣ１の依頼受付部１０４は、サブＰＬＣ２からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。
When the work in the peripheral equipment R is completed, in step SS6, the
ステップＳＳ７において、メインＰＬＣ１の解除確認部１０５は、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２以外の３つのサブＰＬＣ２に対して、「ロック解除可否確認」を行う。
In step SS7, the unlock confirmation unit 105 of the main PLC1 performs "unlockability confirmation" on the three
ステップＳＳ７における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれた場合、ステップＳＳ８において、メインＰＬＣ１のロック制御部１０２は、回転部ｐのロックを解除する制御を実行する。
As a result of "confirmation of unlockability" in step SS7, if it is confirmed that there is no problem even if the lock is released, in step SS8, the
ステップＳＳ９において、メインＰＬＣ１の回転制御部１０６は、回転部ｐを既定の角度（例えば略９０°）で回転させる制御を実行する。
即ち、回転制御部１０６は、サブＰＬＣ２−１乃至２−４のうち少なくとも１台からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とがあり、かつ、回転部ｐの回転動作のロックが解除されても問題がないことの確認がとれた場合にのみ、回転部ｐの回転動作のロックを解除して、アームアンローダＡを回転させることができる。
これにより、アームアンローダ制御システムを効率よく、かつ安全に動作させることができる。
In step SS9, the rotation control unit 106 of the main PLC1 executes control to rotate the rotation unit p at a predetermined angle (for example, about 90 °).
That is, the rotation control unit 106 has a "lock release request" and a "rotation request" from at least one of the sub PLCs 2-1 to 2-4, and the rotation operation of the rotation unit p is unlocked. However, only when it is confirmed that there is no problem, the rotation operation of the rotating portion p can be unlocked and the arm unloader A can be rotated.
As a result, the arm unloader control system can be operated efficiently and safely.
次に、図６及び図７を参照して、アームアンローダ制御システムの具体的適用例について説明する。 Next, a specific application example of the arm unloader control system will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
図６は、複数の周辺設備間の優先順位、及び優先順位の変更の具体例を示すマトリクス図である。 FIG. 6 is a matrix diagram showing specific examples of priorities among a plurality of peripheral facilities and changes in priorities.
図６（Ａ）には、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の基本的な優先順位が示されている。
即ち、アームアンローダ制御システムにおいて、作業中の周辺設備Ｒは、メインＰＬＣ１に対する回転依頼を行った他の周辺設備Ｒよりも基本的に優先される。
つまり、上述の「ロック解除可否確認」が行われることにより、全ての周辺設備Ｒ（周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４）について、回転部ｐの回転動作のロックを解除しても問題がないことの確認がとれた場合にのみ、回転部ｐの回転動作のロックが解除される。
具体的には例えば、周辺設備Ｒ１が作業中である場合には、たとえその他の周辺設備Ｒ２乃至Ｒ４のいずれかから「回転依頼」があったとしても、周辺設備Ｒ１の作業が優先されるので、回転部ｐの回転動作のロックは解除されない。
同様に、例えば周辺設備Ｒ２が作業中である場合には、周辺設備Ｒ１，Ｒ３，及びＲ４の夫々から「回転依頼」があったとしても、周辺設備Ｒ２の作業が優先されるので、回転部ｐの回転動作のロックは解除されない。また例えば、周辺設備Ｒ３が作業中である場合には、周辺設備Ｒ１，Ｒ２，及びＲ４の夫々から「回転依頼」があったとしても、周辺設備Ｒ３の作業が優先されるので、回転部ｐの回転動作のロックは解除されない。また例えば、周辺設備Ｒ４が作業中である場合には、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ３の夫々から「回転依頼」があったとしても、周辺設備Ｒ４の作業が優先されるので、回転部ｐの回転動作のロックは解除されない。
FIG. 6A shows the basic priorities of the peripheral equipments R1 to R4.
That is, in the arm unloader control system, the peripheral equipment R during work is basically prioritized over the other peripheral equipment R that has requested the main PLC1 to rotate.
That is, by performing the above-mentioned "confirmation of unlockability", it is confirmed that there is no problem even if the rotation operation of the rotating portion p is unlocked for all the peripheral equipments R (peripheral equipments R1 to R4). Only when it is removed, the lock of the rotational operation of the rotating portion p is released.
Specifically, for example, when the peripheral equipment R1 is in operation, the work of the peripheral equipment R1 is prioritized even if there is a "rotation request" from any of the other peripheral equipments R2 to R4. , The lock of the rotation operation of the rotating part p is not released.
Similarly, for example, when the peripheral equipment R2 is in operation, even if there is a "rotation request" from each of the peripheral equipments R1, R3, and R4, the work of the peripheral equipment R2 is prioritized, so that the rotating unit The lock of the rotation operation of p is not released. Further, for example, when the peripheral equipment R3 is being worked, even if there is a "rotation request" from each of the peripheral equipments R1, R2, and R4, the work of the peripheral equipment R3 is prioritized. The rotation operation of is not unlocked. Further, for example, when the peripheral equipment R4 is in operation, even if there is a "rotation request" from each of the peripheral equipments R1 to R3, the work of the peripheral equipment R4 is prioritized, so that the rotation operation of the rotating portion p is performed. Is not unlocked.
図６（Ｂ）には、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の優先順位の変更例が示されている。
即ち、図６（Ａ）を参照して上述したように、アームアンローダ制御システムでは、周辺設備Ｒから回転依頼があったとしても、他に作業中の周辺設備Ｒがある場合には、基本的には作業中の周辺設備Ｒが優先される。このため、回転部ｐの回転動作のロックは解除されず、アームアンローダＡが回転することはない。
ただし、アームアンローダ制御システムでは、周辺設備Ｒの優先順位を変更することができる。即ち、作業中の周辺設備Ｒが存在する場合であっても、その周辺設備Ｒよりも優先順位の高い周辺設備Ｒからの「回転依頼」があった場合には、その「回転依頼」の方が作業中の周辺設備Ｒよりも優先される。この場合、回転部ｐの回転動作のロックが解除されて、アームアンローダＡを回転させる制御が実行される。
これにより、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４のうち、例えば周辺設備Ｒ２の作業が極めて重要であり、その他の周辺設備Ｒ１，Ｒ３，Ｒ４の作業が比較的軽微なものである場合等、実際の作業に即した運用が可能となる。つまり、周辺設備Ｒ２の重要な作業を停止してまで周辺設備Ｒ１，Ｒ３，Ｒ４の軽微な作業を行う必要がない場合等に対応することができる。
具体的には例えば、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４のうち、回転依頼を行う周辺設備Ｒ２の優先順位が一番高くなるように変更された場合には、図６（Ｂ）のマトリクス図に示すような結果となる。即ち、例えば周辺設備Ｒ１の作業中に、周辺設備Ｒ３及びＲ４のいずれかから「回転依頼」があったとしても、周辺設備Ｒ１の作業の方が優先されるので、回転部ｐの回転動作のロックは解除されない。ただし、周辺設備Ｒ１の作業中に、周辺設備Ｒ１よりも優先順位の高い周辺設備Ｒ２から「回転依頼」があった場合には、周辺設備Ｒ１の作業よりも「回転依頼」の方が優先される。この場合、回転部ｐの回転動作のロックが解除されて、アームアンローダＡを回転させる制御が実行される。
同様に、例えば周辺設備Ｒ３の作業中に、周辺設備Ｒ３よりも優先順位の高い周辺設備Ｒ２から「回転依頼」があった場合には、周辺設備Ｒ３の作業よりも「回転依頼」の方が優先されて、アームアンローダＡを回転させる制御が実行される。また例えば、周辺設備Ｒ４の作業中に、周辺設備Ｒ４よりも優先順位の高い周辺設備Ｒ２から「回転依頼」があった場合には、周辺設備Ｒ４の作業よりも「回転依頼」の方が優先されて、アームアンローダＡを回転させる制御が実行される。
このように、周辺設備Ｒ間の優先順位を、操作者が任意に変更できるようにすることにより、アームアンローダ制御システムの柔軟な運用が可能となる。その結果、アームアンローダ制御システムの適用範囲を広げることができる。
FIG. 6B shows an example of changing the priority order of the peripheral equipments R1 to R4.
That is, as described above with reference to FIG. 6A, in the arm unloader control system, even if there is a rotation request from the peripheral equipment R, if there is another peripheral equipment R being worked on, it is basically Priority is given to the peripheral equipment R being worked on. Therefore, the lock of the rotation operation of the rotating portion p is not released, and the arm unloader A does not rotate.
However, in the arm unloader control system, the priority of the peripheral equipment R can be changed. That is, even if the peripheral equipment R being worked on exists, if there is a "rotation request" from the peripheral equipment R having a higher priority than the peripheral equipment R, the "rotation request" is used. Is prioritized over the peripheral equipment R being worked on. In this case, the rotation operation of the rotating portion p is unlocked, and the control for rotating the arm unloader A is executed.
As a result, among the peripheral equipments R1 to R4, for example, when the work of the peripheral equipment R2 is extremely important and the work of the other peripheral equipments R1, R3, R4 is relatively light, the actual work is immediately performed. Operation is possible. That is, it is possible to deal with a case where it is not necessary to perform minor work of peripheral equipment R1, R3, R4 until the important work of peripheral equipment R2 is stopped.
Specifically, for example, when the peripheral equipment R1 to R4 is changed so that the peripheral equipment R2 that requests rotation has the highest priority, it is as shown in the matrix diagram of FIG. 6B. The result is. That is, for example, even if there is a "rotation request" from any of the peripheral equipments R3 and R4 during the work of the peripheral equipment R1, the work of the peripheral equipment R1 has priority, so that the rotation operation of the rotating portion p is performed. The lock is not released. However, if there is a "rotation request" from the peripheral equipment R2, which has a higher priority than the peripheral equipment R1, during the work of the peripheral equipment R1, the "rotation request" has priority over the work of the peripheral equipment R1. The equipment. In this case, the rotation operation of the rotating portion p is unlocked, and the control for rotating the arm unloader A is executed.
Similarly, for example, when there is a "rotation request" from the peripheral equipment R2, which has a higher priority than the peripheral equipment R3, during the work of the peripheral equipment R3, the "rotation request" is performed more than the work of the peripheral equipment R3. Priority is given to the control of rotating the arm unloader A. Further, for example, when there is a "rotation request" from the peripheral equipment R2 having a higher priority than the peripheral equipment R4 during the work of the peripheral equipment R4, the "rotation request" has priority over the work of the peripheral equipment R4. Then, the control to rotate the arm unloader A is executed.
In this way, by allowing the operator to arbitrarily change the priority order between the peripheral equipment R, the arm unloader control system can be flexibly operated. As a result, the applicable range of the arm unloader control system can be expanded.
図７は、図１のアームアンローダ制御システムの具体的な適用例を示す図である。 FIG. 7 is a diagram showing a specific application example of the arm unloader control system of FIG.
図７には、アームアンローダ制御システムを構成するアームアンローダＡと、メインＰＬＣ１と、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４と、サブＰＬＣ２−１乃至２−４が描画されている。
具体的には、アームアンローダＡとして、回転部ｐと、４つのアームａとが描画されている。また、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の夫々として、コイルカーＭ１と、バンド結束装置Ｂと、搬送コンベアＨと、コイルカーＭ２との夫々が描画されている。
In FIG. 7, the arm unloader A constituting the arm unloader control system, the main PLC1, the peripheral equipments R1 to R4, and the sub PLCs 2-1 to 2-4 are drawn.
Specifically, the rotating portion p and the four arms a are drawn as the arm unloader A. Further, the coil car M1, the band binding device B, the conveyor H, and the coil car M2 are drawn as the peripheral equipments R1 to R4, respectively.
図７に示すように、メインＰＬＣ１から周辺設備Ｒ１に対して、「作業指示」が出されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップＳＳ１１において、周辺設備Ｒ１における作業の制御を実行するサブＰＬＣ２−１は、メインＰＬＣ１からの「作業指示」を受付ける。
As shown in FIG. 7, when a "work instruction" is issued from the main PLC1 to the peripheral equipment R1, the following processing is executed in the arm unloader control system.
That is, in step SS11, the sub-PLC2-1 that executes the control of the work in the peripheral equipment R1 receives the "work instruction" from the main PLC1.
ステップＳＳ１２において、サブＰＬＣ２−１は、メインＰＬＣ１に対して「回転ロック依頼」を行う。 In step SS12, the sub-PLC2-1 makes a "rotation lock request" to the main PLC1.
ステップＳＳ１３において、アームアンローダＡのメインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−１からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部ｐの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップＳＳ１３におけるメインＰＬＣ１の処理では、サブＰＬＣ２−１からの「回転ロック依頼」のみで、回転部ｐの回転動作をロックする制御が実行される。
In step SS13, the main PLC1 of the arm unloader A receives the "rotation lock request" from the sub PLC2-1 and executes the control to lock the rotation operation of the rotation unit p.
That is, in the process of the main PLC1 in the step SS13, the control of locking the rotation operation of the rotation unit p is executed only by the "rotation lock request" from the sub PLC2-1.
ステップＳＳ１４において、メインＰＬＣ１は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２−１に対して、「ロック完了通知」を行う。 In step SS14, the main PLC1 gives a "lock completion notification" to the sub-PLC2-1 that has made the "rotation lock request".
ステップＳＳ１５において、サブＰＬＣ２−１は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」が届いた場合に、周辺設備Ｒ１における作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備Ｒ１における作業が開始される。具体的には、コイルカーＭ１に積載されていたコイルＣの空洞部にアームａが挿入されることで、コイルＣがアームａに積載される（載せ替えられる）。 In step SS15, the sub-PLC2-1 executes the control to start the work in the peripheral equipment R1 when the "lock completion notification" is received from the main PLC1. As a result, the work in the peripheral equipment R1 is started. Specifically, the coil C is loaded (replaced) on the arm a by inserting the arm a into the cavity of the coil C loaded on the coil car M1.
周辺設備Ｒ１における上記作業が完了すると、ステップＳＳ１６において、サブＰＬＣ２−１は、メインＰＬＣ１に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。すると、メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−１からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。 When the above work in the peripheral equipment R1 is completed, in step SS16, the sub-PLC2-1 makes a "unlock request" and a "rotation request" to the main PLC1. Then, the main PLC1 accepts the "unlock request" and the "rotation request" from the sub PLC2-1.
ステップＳＳ１７において、メインＰＬＣ１は、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２−１以外の３つのサブＰＬＣ２−２乃至２−４に対して、「ロック解除可否確認」を行う。 In step SS17, the main PLC1 performs "unlockability confirmation" on the three sub-PLCs 2-2 to 2-4 other than the sub-PLC2-1 that has made the "unlock request".
ステップＳＳ１７における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれた場合、ステップＳＳ１８において、メインＰＬＣ１は、回転部ｐの回転動作のロックを解除する制御を実行する。 As a result of "confirmation of unlockability" in step SS17, if it is confirmed that there is no problem even if the lock is released, in step SS18, the main PLC1 controls to release the lock of the rotational operation of the rotating portion p. To execute.
ステップＳＳ１９において、メインＰＬＣ１は、アームアンローダＡのアームａを時計回りに略９０°回転させる制御を実行する。
即ち、サブＰＬＣ２−１からの「回転依頼」があり、メインＰＬＣ１においてロックの解除を行っても問題がなければ、アームアンローダＡを時計回りに略９０°回転させることができる。
これにより、周辺設備Ｒ１における作業が完了したコイルＣを、次の作業が行われる周辺設備Ｒ２に搬送することができる。
In step SS19, the main PLC1 executes a control for rotating the arm a of the arm unloader A clockwise by approximately 90 °.
That is, if there is a "rotation request" from the sub-PLC2-1 and there is no problem even if the lock is released on the main PLC1, the arm unloader A can be rotated by approximately 90 ° clockwise.
As a result, the coil C for which the work in the peripheral equipment R1 has been completed can be conveyed to the peripheral equipment R2 in which the next work is performed.
アームアンローダＡのアームａにより、周辺設備Ｒ１から周辺設備Ｒ２にコイルＣが搬送されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップＳＳ２１において、周辺設備Ｒ２における作業の制御を実行するサブＰＬＣ２−２は、メインＰＬＣ１からの「作業指示」を受付ける。
When the coil C is conveyed from the peripheral equipment R1 to the peripheral equipment R2 by the arm a of the arm unloader A, the following processing is executed in the arm unloader control system.
That is, in step SS21, the sub-PLC2-2 that executes the control of the work in the peripheral equipment R2 receives the "work instruction" from the main PLC1.
ステップＳＳ２２において、サブＰＬＣ２−２は、メインＰＬＣ１に対して「回転ロック依頼」を行う。 In step SS22, the sub PLC2-2 makes a "rotation lock request" to the main PLC1.
ステップＳＳ２３において、アームアンローダＡのメインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−２からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部ｐの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップＳＳ２３におけるメインＰＬＣ１の処理では、サブＰＬＣ２−２からの「回転ロック依頼」のみで、回転部ｐの回転動作をロックする制御が実行される。
In step SS23, the main PLC1 of the arm unloader A receives the "rotation lock request" from the sub PLC2-2 and executes the control to lock the rotation operation of the rotation unit p.
That is, in the process of the main PLC1 in step SS23, the control of locking the rotation operation of the rotation unit p is executed only by the "rotation lock request" from the sub PLC2-2.
ステップＳＳ２４において、メインＰＬＣ１は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２−２に対して、「ロック完了通知」を行う。 In step SS24, the main PLC1 gives a "lock completion notification" to the sub-PLC2-2 that has made the "rotation lock request".
ステップＳＳ２５において、サブＰＬＣ２−２は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」が届くと、周辺設備Ｒ２における作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備Ｒ２における作業が開始される。具体的には、周辺設備Ｒ１からアームａに積載されて搬送されてきたコイルＣに対するバンド結束が行われる。 In step SS25, the sub-PLC2-2 executes the control to start the work in the peripheral equipment R2 when the "lock completion notification" arrives from the main PLC1. As a result, the work in the peripheral equipment R2 is started. Specifically, band binding is performed on the coil C loaded and conveyed from the peripheral equipment R1 on the arm a.
周辺設備Ｒ２における上記作業が完了した場合、ステップＳＳ２６において、サブＰＬＣ２−２は、メインＰＬＣ１に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。すると、メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−２からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。 When the above work in the peripheral equipment R2 is completed, in step SS26, the sub-PLC2-2 makes a "unlock request" and a "rotation request" to the main PLC1. Then, the main PLC1 accepts the "unlock request" and the "rotation request" from the sub PLC2-2.
ステップＳＳ２７において、メインＰＬＣ１は、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２−２以外の３つのサブＰＬＣ２−１，２−３，及び２−４に対して、「ロック解除可否確認」を行う。 In step SS27, the main PLC1 performs "unlockability confirmation" on the three sub-PLCs2-1, 2, 3 and 2-4 other than the sub-PLC2-2 for which the "unlock request" has been made.
ステップＳＳ２７における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれた場合、ステップＳＳ２８において、メインＰＬＣ１は、回転部ｐの回転動作のロックを解除する制御を実行する。 As a result of "confirmation of unlockability" in step SS27, if it is confirmed that there is no problem even if the lock is released, in step SS28, the main PLC1 controls to release the lock of the rotational operation of the rotating portion p. To execute.
ステップＳＳ２９において、メインＰＬＣ１は、アームアンローダＡのアームａを時計回りに略９０°回転させる制御を実行する。
即ち、サブＰＬＣ２−２からの「回転依頼」があり、メインＰＬＣ１においてロックの解除を行っても問題がなければ、アームアンローダＡを時計回りに略９０°回転させることができる。
これにより、周辺設備Ｒ２における作業が完了したコイルＣを、次の作業が行われる周辺設備Ｒ３に搬送することができる。
In step SS29, the main PLC1 executes a control for rotating the arm a of the arm unloader A clockwise by approximately 90 °.
That is, if there is a "rotation request" from the sub PLC2-2 and there is no problem even if the lock is released on the main PLC1, the arm unloader A can be rotated by approximately 90 ° clockwise.
As a result, the coil C for which the work in the peripheral equipment R2 has been completed can be conveyed to the peripheral equipment R3 in which the next work is performed.
アームアンローダＡのアームａにより、周辺設備Ｒ２から周辺設備Ｒ３にコイルＣが搬送されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップＳＳ３１において、周辺設備Ｒ３における作業の制御を実行するサブＰＬＣ２−３は、メインＰＬＣ１からの「作業指示」を受付ける。
When the coil C is conveyed from the peripheral equipment R2 to the peripheral equipment R3 by the arm a of the arm unloader A, the following processing is executed in the arm unloader control system.
That is, in step SS31, the sub-PLC2-3 that executes the control of the work in the peripheral equipment R3 receives the "work instruction" from the main PLC1.
ステップＳＳ３２において、サブＰＬＣ２−３は、メインＰＬＣ１に対して「回転ロック依頼」を行う。 In step SS32, the sub PLC2-3 makes a "rotation lock request" to the main PLC1.
ステップＳＳ３３において、アームアンローダＡのメインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−３からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部ｐの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップＳＳ３３におけるメインＰＬＣ１の処理では、サブＰＬＣ２−３からの「回転ロック依頼」のみで、回転部ｐの回転動作をロックする制御が実行される。
In step SS33, the main PLC1 of the arm unloader A receives the "rotation lock request" from the sub PLC2-3 and executes the control to lock the rotation operation of the rotation unit p.
That is, in the process of the main PLC1 in the step SS33, the control of locking the rotation operation of the rotation unit p is executed only by the "rotation lock request" from the sub PLC2-3.
ステップＳＳ３４において、メインＰＬＣ１は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２−３に対して、「ロック完了通知」を行う。 In step SS34, the main PLC1 gives a "lock completion notification" to the sub-PLC2-3 that has made the "rotation lock request".
ステップＳＳ３５において、サブＰＬＣ２−３は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」が届いた場合に、周辺設備Ｒ３における作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備Ｒ３における作業が開始される。具体的には、周辺設備Ｒ２からアームａに積載されて搬送されてきたコイルＣのうち、一部を搬送コンベアＨに乗せる作業が行われる。 In step SS35, the sub-PLC2-3 executes the control to start the work in the peripheral equipment R3 when the "lock completion notification" is received from the main PLC1. As a result, the work in the peripheral equipment R3 is started. Specifically, a part of the coil C loaded on the arm a from the peripheral equipment R2 and conveyed is placed on the conveyor H.
周辺設備Ｒ３における上記作業が完了した場合、ステップＳＳ３６において、サブＰＬＣ２−３は、メインＰＬＣ１に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。すると、メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−３からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。 When the above work in the peripheral equipment R3 is completed, in step SS36, the sub-PLC2-3 makes a "unlock request" and a "rotation request" to the main PLC1. Then, the main PLC1 accepts the "unlock request" and the "rotation request" from the sub PLC2-3.
ステップＳＳ３７において、メインＰＬＣ１は、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２−３以外の３つのサブＰＬＣ２−１，２−２，及び２−４に対して、「ロック解除可否確認」を行う。 In step SS37, the main PLC1 performs "unlockability confirmation" on the three sub-PLCs2-1, 2, 2 and 2-4 other than the sub-PLC2-3 that made the "unlock request".
ステップＳＳ３７における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれた場合、ステップＳＳ３８において、メインＰＬＣ１は、回転部ｐの回転動作を解除する制御を実行する。 As a result of "confirmation of unlockability" in step SS37, if it is confirmed that there is no problem even if the lock is released, in step SS38, the main PLC1 executes control to release the rotation operation of the rotating portion p. To do.
ステップＳＳ３９において、メインＰＬＣ１は、アームアンローダＡのアームａを時計回りに略９０°回転させる制御を実行する。
即ち、サブＰＬＣ２−３からの「回転依頼」があり、メインＰＬＣ１においてロックの解除を行っても問題がなければ、アームアンローダＡを時計回りに略９０°回転させることができる。
これにより、周辺設備Ｒ３における作業が完了したコイルＣを、次の作業が行われる周辺設備Ｒ４に搬送することができる。
In step SS39, the main PLC1 executes a control for rotating the arm a of the arm unloader A clockwise by approximately 90 °.
That is, if there is a "rotation request" from the sub PLC2-3 and there is no problem even if the lock is released in the main PLC1, the arm unloader A can be rotated by approximately 90 ° clockwise.
As a result, the coil C for which the work in the peripheral equipment R3 has been completed can be conveyed to the peripheral equipment R4 in which the next work is performed.
アームアンローダＡのアームａにより、周辺設備Ｒ３から周辺設備Ｒ４にコイルＣが搬送されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップＳＳ４１において、周辺設備Ｒ４における作業の制御を実行するサブＰＬＣ２−４は、メインＰＬＣ１からの「作業指示」を受付ける。
When the coil C is conveyed from the peripheral equipment R3 to the peripheral equipment R4 by the arm a of the arm unloader A, the following processing is executed in the arm unloader control system.
That is, in step SS41, the sub-PLC2-4 that executes the control of the work in the peripheral equipment R4 receives the "work instruction" from the main PLC1.
ステップＳＳ４２において、サブＰＬＣ２−４は、メインＰＬＣ１に対して、「回転ロック依頼」を行う。 In step SS42, the sub PLC2-4 makes a "rotation lock request" to the main PLC1.
ステップＳＳ４３において、アームアンローダＡのメインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−４からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部ｐの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップＳＳ４３におけるメインＰＬＣ１の処理では、サブＰＬＣ２−４からの「回転ロック依頼」のみで、回転部ｐの回転動作をロックする制御が実行される。
In step SS43, the main PLC1 of the arm unloader A receives the "rotation lock request" from the sub PLC2-4 and executes the control to lock the rotation operation of the rotation unit p.
That is, in the process of the main PLC1 in step SS43, the control of locking the rotation operation of the rotation unit p is executed only by the "rotation lock request" from the sub PLC2-4.
ステップＳＳ４４において、メインＰＬＣ１は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２−４に対して、「ロック完了通知」を行う。 In step SS44, the main PLC1 gives a "lock completion notification" to the sub-PLC2-4 that has made the "rotation lock request".
ステップＳＳ４５において、サブＰＬＣ２−４は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」が届くと、周辺設備Ｒ４における作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備Ｒ４における作業が開始される。具体的には、周辺設備Ｒ３からアームａに積載されて搬送されてきたコイルＣを、コイルカーＭ２に積載する（載せ替える）作業が行われる。さらに具体的には、コイルカーＭ２の積載部（図示せず）にコイルＣを積載して、アームａからコイルＣを引き抜く作業が行われる。 In step SS45, the sub-PLC2-4 executes the control to start the work in the peripheral equipment R4 when the "lock completion notification" arrives from the main PLC1. As a result, the work in the peripheral equipment R4 is started. Specifically, the coil C loaded on the arm a from the peripheral equipment R3 is loaded (replaced) on the coil car M2. More specifically, the work of loading the coil C on the loading portion (not shown) of the coil car M2 and pulling out the coil C from the arm a is performed.
周辺設備Ｒ４における上記作業が完了すると、ステップＳＳ４６において、サブＰＬＣ２−４は、メインＰＬＣ１に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−４からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。 When the above work in the peripheral equipment R4 is completed, in step SS46, the sub-PLC2-4 makes a "unlock request" and a "rotation request" to the main PLC1. The main PLC1 accepts the "unlock request" and the "rotation request" from the sub PLC2-4.
ステップＳＳ４７において、メインＰＬＣ１は、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２−４以外の３つのサブＰＬＣ２−１乃至２−３に対して、「ロック解除可否確認」を行う。 In step SS47, the main PLC1 performs "unlockability confirmation" on the three sub-PLCs 2-1 to 2-3 other than the sub-PLC2-4 that made the "unlock request".
ステップＳＳ４７における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれると、ステップＳＳ４８において、メインＰＬＣ１は、回転部ｐの回転動作を解除する制御を実行する。 As a result of "confirmation of unlockability" in step SS47, if it is confirmed that there is no problem even if the lock is released, in step SS48, the main PLC1 executes a control for releasing the rotation operation of the rotating portion p. ..
ステップＳＳ４９において、メインＰＬＣ１は、アームアンローダＡのアームａを時計回りに略９０°回転させる制御を実行する。
即ち、サブＰＬＣ２−４からの「回転依頼」があり、メインＰＬＣ１においてロックの解除を行っても問題がなければ、メインＰＬＣ１は、アームアンローダＡを時計回りに略９０°回転させることができる。
これにより、周辺設備Ｒ１における作業が行われる位置に、アームａを再び戻すことができる。
In step SS49, the main PLC1 executes a control for rotating the arm a of the arm unloader A clockwise by approximately 90 °.
That is, if there is a "rotation request" from the sub PLC2-4 and there is no problem even if the lock is released on the main PLC1, the main PLC1 can rotate the arm unloader A clockwise by approximately 90 °.
As a result, the arm a can be returned to the position where the work in the peripheral equipment R1 is performed.
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。また、本発明に係る要旨を逸脱しない範囲内であれば種々の変更を施してもよい。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, and the like within the range in which the object of the present invention can be achieved are included in the present invention. Is. Moreover, various changes may be made as long as it does not deviate from the gist of the present invention.
例えば、上述の実施形態では、アームアンローダＡによる搬送の対象となる物品はコイルＣであるが、これは例示に過ぎず、あらゆる物品について周辺設備Ｒ間を搬送することができる。 For example, in the above-described embodiment, the article to be transported by the arm unloader A is the coil C, but this is merely an example, and any article can be transported between the peripheral equipments R.
また例えば、上述の実施形態では、４つのアームａ１乃至ａ４を有するアームアンローダＡについて説明しているが、アームの数は特に限定されない。即ち、上述したように、Ｎ個のアームを有するアームアンローダＡとすることができる。この場合、周辺設備Ｒ及びサブＰＬＣ２の夫々もＮ台で構成させることができる。 Further, for example, in the above-described embodiment, the arm unloader A having four arms a1 to a4 is described, but the number of arms is not particularly limited. That is, as described above, the arm unloader A having N arms can be used. In this case, each of the peripheral equipment R and the sub-PLC2 can also be configured with N units.
また例えば、上述の実施形態では、アームアンローダＡのアームａは、周辺設備Ｒ１の位置に存在するコイルＣを積載し、この位置を起点として時計回りに略９０°回転する構成となっているが、アームａが回転する角度は特に限定されない。例えば時計回りに約１８０°回転することで、周辺設備Ｒ１から周辺設備Ｒ３までコイルＣを搬送することもできる。
また例えば、アームａは、周辺設備Ｒ１の位置に存在するコイルＣを積載し、この位置を起点として反時計回りに略９０°回転することで、周辺設備Ｒ１からＲ４までコイルＣを搬送することもできる。
Further, for example, in the above-described embodiment, the arm a of the arm unloader A is configured to load the coil C existing at the position of the peripheral equipment R1 and rotate about 90 ° clockwise from this position. , The angle at which the arm a rotates is not particularly limited. For example, the coil C can be conveyed from the peripheral equipment R1 to the peripheral equipment R3 by rotating about 180 ° clockwise.
Further, for example, the arm a loads the coil C existing at the position of the peripheral equipment R1 and rotates the coil C by approximately 90 ° counterclockwise from this position to convey the coil C from the peripheral equipment R1 to R4. You can also.
また、上述の実施形態では、複数のサブＰＬＣ２のうち少なくとも１台から回転ロック依頼があると、これが受付けられて、回転部ｐの回転動作のロックを行う制御が実行される構成となっている。しかしながら、回転部ｐの回転動作をロックする手法は特に限定されず、任意の手法により回転部ｐの回転動作を禁止することができる。例えば回転部ｐの回転動作が物理的にロックされてもよいし、物理的なロックはなされないものの、回転部ｐの回転動作を理論的に禁止する制御が実行されてもよい。 Further, in the above-described embodiment, when there is a rotation lock request from at least one of the plurality of sub-PLC2s, the request is received and the control for locking the rotation operation of the rotation unit p is executed. .. However, the method of locking the rotational operation of the rotating portion p is not particularly limited, and the rotational operation of the rotating portion p can be prohibited by any method. For example, the rotational operation of the rotating unit p may be physically locked, or a control that theoretically prohibits the rotational operation of the rotating unit p may be executed although the physical lock is not performed.
また同様に、上述の実施形態では、アームａにおける作業を完了させたサブＰＬＣ２からロック解除依頼があると、これが受付けられて、回転部ｐの回転動作のロックを解除する制御が実行される構成となっている。しかしながら、回転部ｐの回転動作のロックを解除する手法は特に限定されず、任意の手法を用いて回転部ｐの回転動作のロックを解除することができる。例えば回転部ｐの回転動作の物理的なロックが解除されてもよいし、理論的に禁止された回転部ｐの回転動作を解除する制御が実行されてもよい。 Similarly, in the above-described embodiment, when there is a lock release request from the sub-PLC2 that has completed the work on the arm a, this is accepted and the control for releasing the lock of the rotational operation of the rotating portion p is executed. It has become. However, the method for unlocking the rotational operation of the rotating portion p is not particularly limited, and the rotating operation of the rotating portion p can be unlocked by using an arbitrary method. For example, the physical lock of the rotational operation of the rotating unit p may be released, or the control for releasing the theoretically prohibited rotational operation of the rotating unit p may be executed.
また例えば、上述の実施形態では、情報処理装置としてのサブＰＬＣ２からの回転ロック依頼、ロック解除依頼、及び回転依頼に基づいて、回転部ｐの回転動作の制御が行われる構成となっている。しかしながら、これらの依頼を行う主体は情報処理装置でなくてもよい。例えばこれらの依頼を一方的に行う機能のみを有するボタン装置等であってもよい。この場合、周辺設備Ｒにおいて作業に従事する者は、より簡単な操作でアームアンローダ制御システムを利用することができる。 Further, for example, in the above-described embodiment, the rotation operation of the rotating unit p is controlled based on the rotation lock request, the lock release request, and the rotation request from the sub PLC2 as the information processing device. However, the subject making these requests does not have to be an information processing device. For example, a button device or the like having only a function of unilaterally performing these requests may be used. In this case, a person engaged in the work in the peripheral equipment R can use the arm unloader control system with a simpler operation.
また例えば、上述の実施形態は、Ｎの（Ｎは２以上の任意の整数値）アームを同時に回転させるアームアンローダについてのものであるが、本発明はアームアンローダに限定されるものではない。
本発明は、回転機能を有するあらゆる搬送用機器に適用することができる。具体的には例えば、Ｎのベルトコンベアと、ターンテーブルとを組合せた装置のような、回転機能を有する搬送用機器にも本発明を適用することができる。
換言すると、本発明は、物体を搬送するＮの搬送部を同時に回転させる機能を有する装置に広く一般的に適用可能である。
Further, for example, the above-described embodiment is for an arm unloader that simultaneously rotates N (N is an arbitrary integer value of 2 or more) arms, but the present invention is not limited to the arm unloader.
The present invention can be applied to any transport device having a rotating function. Specifically, the present invention can be applied to a transfer device having a rotating function, such as a device combining an N belt conveyor and a turntable.
In other words, the present invention is widely and generally applicable to an apparatus having a function of simultaneously rotating an N transporting portion that transports an object.
また、図２に示すシステム構成、図３に示すメインＰＬＣ１のハードウェア構成は、本発明の目的を達成するための例示に過ぎず、特に限定されない。 Further, the system configuration shown in FIG. 2 and the hardware configuration of the main PLC1 shown in FIG. 3 are merely examples for achieving the object of the present invention, and are not particularly limited.
また、図４に示す機能ブロック図は、例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がアームアンローダ制御システムに備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは、特に図４の例に限定されない。 Further, the functional block diagram shown in FIG. 4 is merely an example and is not particularly limited. That is, it suffices if the arm unloader control system is provided with a function capable of executing the above-mentioned series of processes as a whole, and what kind of functional block is used to realize this function is particularly limited to the example of FIG. Not done.
また、機能ブロックの存在場所も、図４に限定されず、任意でよい。
例えば、図４の例において、メインＰＬＣ１側で行われる処理の少なくとも一部の処理が、サブＰＬＣ２側で実行されてもよいし、サブＰＬＣ２側で行われる処理の少なくとも一部の処理が、メインＰＬＣ１側で実行されてもよい。
即ち、回転制御処理の実行に必要となる機能ブロックの構成は、図４の例に限定されず、メインＰＬＣ１側に配置された機能ブロックの少なくとも一部がサブＰＬＣ２側に配置される構成としてもよい。また同様に、サブＰＬＣ２に配置された機能ブロックの少なくとも一部がメインＰＬＣ１側に配置される構成としてもよい。
Further, the location of the functional block is not limited to FIG. 4, and may be arbitrary.
For example, in the example of FIG. 4, at least a part of the processing performed on the main PLC1 side may be executed on the sub-PLC2 side, or at least a part of the processing performed on the sub-PLC2 side is the main processing. It may be executed on the PLC1 side.
That is, the configuration of the functional block required to execute the rotation control process is not limited to the example of FIG. 4, and at least a part of the functional block arranged on the main PLC1 side may be arranged on the sub-PLC2 side. Good. Similarly, at least a part of the functional blocks arranged in the sub PLC2 may be arranged on the main PLC1 side.
また、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
Further, the series of processes described above can be executed by hardware or software.
Further, one functional block may be configured by a single piece of hardware, a single piece of software, or a combination thereof.
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。
また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えばサーバの他汎用のスマートフォンやパーソナルコンピュータであってもよい。
When a series of processes are executed by software, the programs constituting the software are installed on a computer or the like from a network or a recording medium.
The computer may be a computer embedded in dedicated hardware.
Further, the computer may be a computer capable of executing various functions by installing various programs, for example, a general-purpose smartphone or a personal computer in addition to a server.
このようなプログラムを含む記録媒体は、アームアンローダ制御システムの管理者にプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図示せぬリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でアームアンローダ制御システムの管理者に提供される記録媒体等で構成される。 The recording medium containing such a program is not only composed of a removable medium (not shown) distributed separately from the main body of the device in order to provide the program to the administrator of the arm unloader control system, but is also preliminarily incorporated in the main body of the device. It is composed of a recording medium or the like provided to the administrator of the arm unloader control system in this state.
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。
In the present specification, the steps for describing a program to be recorded on a recording medium are not only processed in chronological order but also in parallel or individually, even if they are not necessarily processed in chronological order. It also includes the processing to be executed.
Further, in the present specification, the term of the system means an overall device composed of a plurality of devices, a plurality of means, and the like.
以上まとめると、本発明が適用される制御システムは、次のような構成を取れば足り、各種各様な実施形態を取ることができる。
即ち、本発明が適用される制御システム（例えば図１のアームアンローダ制御システム）は、
物体を搬送するＮ（Ｎは２以上の任意の整数値）の搬送部（例えば図１のアームａ）を同時に回転させる機能を有する装置（例えば図１のアームアンローダＡ）に対する制御を実行する制御システムであって、
前記Ｎの搬送部のうち１以上の搬送部における作業に関連して、前記装置の回転動作を禁止する旨の第１要求（例えば「回転ロック依頼」）があった場合に、前記装置の回転動作を禁止させる制御を実行する回転禁止制御手段（例えば図４のロック制御部１０２）、
を備える。
Summarizing the above, the control system to which the present invention is applied suffices to have the following configuration, and various various embodiments can be taken.
That is, the control system to which the present invention is applied (for example, the arm unloader control system of FIG. 1) is
Control for executing control on a device (for example, arm unloader A in FIG. 1) having a function of simultaneously rotating a transport unit (for example, arm a in FIG. 1) of N (N is an arbitrary integer value of 2 or more) for transporting an object. It ’s a system,
Rotation of the device when there is a first request (for example, "rotation lock request") to prohibit the rotation operation of the device in connection with the work in one or more of the transport sections of N. Rotation prohibition control means (for example,
To be equipped.
これにより、回転禁止制御手段は、アームアンローダ等の装置の回転動作を禁止する旨の第１要求があると、アームアンローダ等の装置の回転動作を禁止させる制御を実行する。その結果、作業を行う人間、設備、及びロボット等は、アーム等の搬送部が回転しない安全な状態で作業を行うことができる。 As a result, the rotation prohibition control means executes the control for prohibiting the rotation operation of the device such as the arm unloader when there is the first request to prohibit the rotation operation of the device such as the arm unloader. As a result, humans, equipment, robots, and the like who perform the work can perform the work in a safe state in which the transport portion such as the arm does not rotate.
また、前記第１要求の後に、前記作業に関連して、前記装置の回転動作を許可する旨の第２要求（例えば「ロック解除依頼」）があった場合に、前記装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する回転許可制御手段（例えば図４の解除確認部１０５）、
をさらに備えることができる。
Further, when there is a second request (for example, "unlocking request") to allow the rotation operation of the device in connection with the work after the first request, the rotation operation of the device is possible. Rotation permission control means (for example, release confirmation unit 105 in FIG. 4),
Can be further prepared.
これにより、アームアンローダ等の装置の回転動作を許可する旨の第２要求があると、回転許可制御手段が、アームアンローダ等の装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する。その結果、アームアンローダ等の装置の回転動作を許可する旨の第２要求が行われることを前提とすることで、安全面が考慮されたアームアンローダ等の装置の回転動作の制御を実現させることができる。 As a result, when there is a second request to permit the rotation operation of the device such as the arm unloader, the rotation permission control means executes the control to enable the rotation operation of the device such as the arm unloader. As a result, by assuming that the second request for permitting the rotational operation of the device such as the arm unloader is made, it is possible to realize the control of the rotational operation of the device such as the arm unloader in consideration of safety. Can be done.
また、前記装置の回転動作を開始させる旨の第３要求（例えば「回転依頼」）があった場合、前記装置の回転動作が禁止されておらず、当該回転動作が可能な状態になっていることを条件として、前記装置の回転動作の制御を実行する回転制御手段（例えば図４の回転制御部１０６）、
をさらに備えることができる。
Further, when there is a third request (for example, "rotation request") to start the rotation operation of the device, the rotation operation of the device is not prohibited and the rotation operation is possible. A rotation control means (for example, the rotation control unit 106 in FIG. 4) that controls the rotation operation of the device, provided that
Can be further prepared.
これにより、回転制御手段が、アームアンローダ等の装置の回転動作を開始させる旨の第３要求に対し、アームアンローダ等の装置の回転動作が禁止されておらず、回転動作が可能な状態になっていることを条件として、アームアンローダ等の装置の回転を制御する。その結果、安全面が考慮されたアームアンローダ等の装置の回転動作の制御を実現させることができる。 As a result, in response to the third request that the rotation control means starts the rotation operation of the device such as the arm unloader, the rotation operation of the device such as the arm unloader is not prohibited, and the rotation operation is possible. The rotation of the device such as the arm unloader is controlled on condition that the device is unloader. As a result, it is possible to control the rotational operation of a device such as an arm unloader in consideration of safety.
また、前記回転許可制御手段は、
前記Ｎの搬送部のうち１の搬送部における前記作業に関連して前記第２要求があった場合に、
前記Ｎの搬送部のうち前記１の搬送部以外の全ての搬送部における各作業に関連して、前記回転動作の禁止を維持すべき状況が１つも存在しないことを確認すること（例えば「ロック解除可否確認」によりロックの解除を行っても問題がないこと）を条件として、
前記装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行することができる。
Further, the rotation permission control means is
When the second request is made in connection with the work in one of the N transport units.
It is confirmed that there is no situation in which the prohibition of the rotational operation should be maintained in relation to each operation in all the transport units other than the transport unit of 1 among the N transport units (for example, "lock". There is no problem even if the lock is released by "Confirmation of unlockability").
It is possible to execute control that enables the rotational operation of the device.
これにより、回転許可制御手段は、第２要求があった場合に、Ｎのアーム等の搬送部のうち１の搬送部以外の全ての搬送部における各作業に関連して、回転動作の禁止を維持すべき状況が１つも存在しないことが確認されたことを条件として、アームアンローダ等の装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する。その結果、制御システムを効率よく、かつ安全に動作させることができる。 As a result, when the second request is made, the rotation permission control means prohibits the rotation operation in relation to each work in all the transport units other than one of the transport units such as the N arm. On condition that it is confirmed that there is no situation to be maintained, the control for enabling the rotational operation of the device such as the arm unloader is executed. As a result, the control system can be operated efficiently and safely.
１・・・メインＰＬＣ、２・・・サブＰＬＣ、１１・・・ＣＰＵ、１２・・・ＲＯＭ、１３・・・ＲＡＭ、１４・・・バス、１５・・・入出力インターフェース、１６・・・入力部、１７・・・出力部、１８・・・記憶部、１９・・・通信部、２０・・・ドライブ、２１・・・ＣＰＵ、２９・・・通知部、４０・・・リムーバルメディア、１０１・・・作業指示部、１０２・・・ロック制御部、１０３・・・ロック通知部、１０４・・・依頼受付部、１０５・・・解除確認部、１０６・・・回転制御部、２０１・・・指示受付部、２０２・・・ロック依頼部、２０３・・・作業制御部、２０４・・・解除等依頼部、２０５・・・確認提示部、Ａ・・・アームアンローダ、ａ・・・アーム、ｐ・・・回転部、Ｒ・・・周辺設備、Ｙ・・・矢印、Ｃ・・・コイル、Ｈ・・・搬送コンベア、Ｂ・・・バンド結束装置、ＮＷ・・・ネットワーク、ＳＳ・・・ステップ 1 ... Main PLC, 2 ... Sub PLC, 11 ... CPU, 12 ... ROM, 13 ... RAM, 14 ... Bus, 15 ... I / O interface, 16 ... Input unit, 17 ... output unit, 18 ... storage unit, 19 ... communication unit, 20 ... drive, 21 ... CPU, 29 ... notification unit, 40 ... removable media, 101: Work instruction unit, 102: Lock control unit, 103: Lock notification unit, 104: Request reception unit, 105: Release confirmation unit, 106: Rotation control unit, 201.・ ・ Instruction reception unit, 202 ・ ・ ・ Lock request unit, 203 ・ ・ ・ Work control unit, 204 ・ ・ ・ Release request unit, 205 ・ ・ ・ Confirmation presentation unit, A ・ ・ ・ Arm unloader, a ・ ・ ・Arm, p ... Rotating part, R ... Peripheral equipment, Y ... Arrow, C ... Coil, H ... Conveyor conveyor, B ... Band binding device, NW ... Network, SS・ ・ ・ Step
Claims (6)
前記Ｎの搬送部のうち１以上の搬送部における作業に関連して、前記搬送部が回転可能な状態で停止中に前記搬送部の回転を禁止する旨の第１要求があった場合に、その後の前記搬送部を回転させる回転依頼に対して前記搬送部の回転を禁止させる制御を前記装置に実行する回転禁止制御手段と、
前記第１要求における回転の禁止の対象となる前記１以上の搬送部の夫々に存在する前記周辺設備の優先順位に対して、より高い優先順位の周辺設備から前記回転依頼がなされた場合、前記回転禁止制御手段の前記制御の実行を解除する回転禁止解除手段と、
を備える制御システム。 Control is performed on a device that is a transport unit of N (N is an arbitrary integer value of 2 or more) that transports an object and has a function of simultaneously rotating the transport unit of N in which peripheral equipment having a priority is present. It is a control system that
When there is a first request to prohibit the rotation of the transport unit while the transport unit is stopped in a rotatable state in connection with the work in one or more of the transport units of the N transport unit. A rotation prohibition control means for executing the control for prohibiting the rotation of the transport unit to the device in response to a subsequent rotation request for rotating the transport unit, and
When the rotation request is made from the peripheral equipment having a higher priority than the priority of the peripheral equipment existing in each of the one or more transport units subject to the prohibition of rotation in the first request, the above. A rotation prohibition canceling means for canceling the execution of the control of the rotation prohibition control means, and a rotation prohibition canceling means.
Control system with.
をさらに備える請求項１に記載の制御システム。 After the first request, when there is a second request for permitting the rotation operation of the device in connection with the work, the rotation permission for executing the control for enabling the rotation operation of the device. Control means,
The control system according to claim 1.
をさらに備える請求項２に記載の制御システム。 When there is a third request to start the rotation operation of the device, the rotation of the device is not prohibited and the rotation operation of the device is possible, provided that the rotation operation of the device is possible. Rotational control means, which performs motion control,
The control system according to claim 2.
前記Ｎの搬送部のうち１の搬送部における前記作業に関連して前記第２要求があった場合に、
前記Ｎの搬送部のうち前記１の搬送部以外の全ての搬送部における各作業に関連して、前記回転動作の禁止を維持すべき状況が１つも存在しないことを確認することを条件として、
前記装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する、
請求項２に記載の制御システム。 The rotation permission control means
When the second request is made in connection with the work in one of the N transport units.
On condition that it is confirmed that there is no situation in which the prohibition of the rotational operation should be maintained in relation to each work in all the transport units other than the transport unit of 1 among the N transport units.
A control that enables the rotational operation of the device is executed.
The control system according to claim 2.
請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載の制御システム。
The transport unit is an arm, and the device is an arm unloader.
The control system according to any one of claims 1 to 4.
前記Ｎの搬送部のうち１以上の搬送部における作業に関連して、前記搬送部が回転可能な状態で停止中に前記搬送部の回転を禁止する旨の第１要求があった場合に、その後の前記搬送部を回転させる回転依頼に対して前記搬送部の回転を禁止する制御を前記装置に実行する回転禁止制御ステップと、
前記第１要求における回転の禁止の対象となる前記１以上の搬送部の夫々に存在する前記周辺設備の優先順位に対して、より高い優先順位の周辺設備から前記回転依頼がなされた場合、前記回転禁止制御手段の前記制御の実行を解除する回転禁止解除ステップと、
を含む制御処理を実行させるプログラム。 Control is performed on a device that is a transport unit of N (N is an arbitrary integer value of 2 or more) that transports an object and has a function of simultaneously rotating the transport unit of N in which peripheral equipment having a priority is present. To the computer
When there is a first request to prohibit the rotation of the transport unit while the transport unit is stopped in a rotatable state in connection with the work in one or more of the transport units of the N transport unit. A rotation prohibition control step for executing the control for prohibiting the rotation of the transport unit to the device in response to a subsequent rotation request for rotating the transport unit, and
When the rotation request is made from the peripheral equipment having a higher priority than the priority of the peripheral equipment existing in each of the one or more transport units subject to the prohibition of rotation in the first request, the above. A rotation prohibition release step for canceling the execution of the control of the rotation prohibition control means, and
A program that executes control processing including.
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|---|---|---|---|
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