JPH06246486A - Hand for welding parts transfer - Google Patents
Hand for welding parts transferInfo
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- JPH06246486A JPH06246486A JP5042903A JP4290393A JPH06246486A JP H06246486 A JPH06246486 A JP H06246486A JP 5042903 A JP5042903 A JP 5042903A JP 4290393 A JP4290393 A JP 4290393A JP H06246486 A JPH06246486 A JP H06246486A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームの手首
部に取り付けられる溶接部品搬送用ハンドに関し、特
に、端部同士が重ね合わされて溶接される複数の溶接部
品を、これらの溶接部品の端部同士を重ね合わせた状態
で保持することができる溶接部品搬送用ハンドに関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a welding part conveying hand which is attached to a wrist part of a robot arm, and more particularly, to a plurality of welding parts which are welded with their ends overlapped with each other. The present invention relates to a welding component carrying hand capable of holding parts in a state of being overlapped with each other.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、溶接ラインにおいては、溶接
部品を保持する溶接部品搬送用ハンドを、ロボットアー
ムの手首部に取り付けた構成の搬送ロボットが用いられ
ている。上記搬送ロボットの溶接部品搬送用ハンドに
は、例えば、特開昭64−78676号公報に開示さて
いるように、互いに溶接される複数の溶接部品をそれぞ
れ保持する複数の保持部を有したものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, in a welding line, a transfer robot having a structure in which a welding part transfer hand holding a welding part is attached to the wrist of a robot arm has been used. For example, as disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 64-78676, a welding part conveying hand of the above conveying robot has a plurality of holding portions for respectively holding a plurality of welding parts to be welded to each other. is there.
【0003】例えば、自動車のトランクフロアーパン
(以下、ワークAと称する)とセンターフロアーパン
(以下、ワークBと称する)とを溶接する溶接ラインに
おいては、図5に示すように、ワークAを複数の吸着パ
ット51a…で保持する第1保持部51と、ワークBを
複数の吸着パット52a…で保持する第2保持部52と
を備え、上記2つのワークA・Bの端部同士を上下に重
ねた状態で保持することができる溶接部品搬送用ハンド
50を、ロボットアーム53の手首部53aに取り付け
た搬送ロボットが用いられている。For example, in a welding line for welding a trunk floor pan (hereinafter referred to as a work A) of an automobile and a center floor pan (hereinafter referred to as a work B), as shown in FIG. , And a second holding portion 52 that holds the work B by a plurality of suction pads 52a, and the end portions of the two works A and B are vertically moved. A transfer robot is used in which a welding component transfer hand 50 that can be held in an overlapped state is attached to a wrist portion 53a of a robot arm 53.
【0004】上記の搬送ロボットにおいては、上記のよ
うに2つのワークA・Bの端部同士を上下に重ねた状態
で、これらのワークA・Bを所定の溶接ステーションま
で搬送し、該ステーションに設けられている位置決め治
具にこれらのワークA・Bをセットするようになってい
る。In the above-mentioned transfer robot, the two work pieces A and B are transferred to a predetermined welding station in a state where the end portions of the two work pieces A and B are piled up and down, as described above. These works A and B are set on a positioning jig provided.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、搬送ロボットが両ワークA・Bを保持す
るに際し、該両ワークA・Bの重ね合わせが上になる方
(同図中ではワークA)から先に保持し、その後、重ね
合わせが下になる方(同図中ではワークB)を保持しな
ければならないという制約が生じる。このように、搬送
ロボットがワークAの載置ステーションおよびワークB
の載置ステーションからそれぞれワークA・Bを取り出
して所定の溶接ステーションまで搬送する際のワークの
取り出し順序(保持順序)は、自ずと決まってしまうた
め、搬送ロボットの設置位置、ワークA・Bの各載置ス
テーションの設置位置等に制約が生じ、溶接ラインにお
けるレイアウトの自由度が低い分、溶接ラインの省スペ
ース化を図ることが困難となっている。However, in the above-mentioned conventional configuration, when the transfer robot holds both works A and B, the one in which the work A and B are superposed on each other (in the figure, There is a restriction that it is necessary to hold A) first, and then hold the one with the lower stack (work B in the figure). In this way, the transfer robot is used to set the work A mounting station and the work B.
Since the work taking-out order (holding order) when picking up the works A and B from the respective mounting stations and carrying them to the predetermined welding station is automatically decided, the installation position of the carrying robot and the work A and B There is a restriction on the installation position of the mounting station, etc., and the degree of freedom in the layout of the welding line is low, which makes it difficult to save space in the welding line.
【0006】また、上記搬送ロボットが両ワークA・B
を上記載置ステーションから所定の溶接ステーションま
で搬送するためは、その軌跡にスペースを設ける必要が
あるが、上記の構成では、大型の2つのワークA・Bが
並列状態で保持されるようになっており、該ワークA・
Bを保持した搬送用ハンド50の搬送路を確保するため
に、大きなスペースが必要となる。この点からも、上記
従来の構成では、溶接ラインにおける省スペース化が困
難となっている。Further, the above-mentioned transfer robot is used for both works A and B.
In order to convey the workpiece from the above-mentioned placing station to the predetermined welding station, it is necessary to provide a space on the locus, but in the above configuration, the two large works A and B are held in parallel. And the work A
A large space is required to secure the transport path of the transport hand 50 holding B. From this point as well, it is difficult to save space in the welding line with the above-described conventional configuration.
【0007】また、上述のように、上記従来の搬送用ハ
ンド50では、大型の2つのワークA・Bが並列状態で
保持されるようになっているため、搬送用ハンド50の
中心部位にロボットアーム53の手首部53aを取り付
けたとしても、手首部53aから離れた位置でワークA
・Bが保持されることになる。このため、ワークA・B
を保持した搬送用ハンド50の重心位置がロボットアー
ム53の手首部53aから遠く離れた位置に存在するこ
とになり、搬送ロボットによるワークA・Bの搬送中、
搬送用ハンド50を支持しているロボットアーム53の
手首部53aには、非常に大きな慣性モーメントが働
く。したがって、上記従来の構成では、上記ロボットア
ーム53の手首部53aにかなりの強度が必要であると
共に、搬送可能なワークの質量、および搬送スピードの
制限が厳しいという問題を生じることになる。Further, as described above, in the conventional transfer hand 50, the two large works A and B are held in parallel, so that the robot is provided at the central portion of the transfer hand 50. Even if the wrist portion 53a of the arm 53 is attached, the work A is placed at a position away from the wrist portion 53a.
・ B will be retained. For this reason, works A and B
The center of gravity of the transfer hand 50 holding the position is located far from the wrist 53a of the robot arm 53, and during transfer of the works A and B by the transfer robot,
A very large moment of inertia acts on the wrist portion 53a of the robot arm 53 supporting the carrying hand 50. Therefore, in the above conventional configuration, the wrist portion 53a of the robot arm 53 needs to have a considerable strength, and the mass of a work that can be carried and the carrying speed are severely limited.
【0008】本発明は、上記に鑑みなされたものであ
り、その目的は、溶接部品の保持順序の制約をなくして
レイアウトの自由度を高め、また、搬送のためのスペー
スの削減を可能にして、省スペース化を図り、さらに、
搬送可能な溶接部品の質量、および搬送スピードの制限
を緩和することができる溶接部品搬送用ハンドを提供す
ることにある。The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to increase the degree of freedom of layout by eliminating the restriction of the holding order of welded parts and to reduce the space for transportation. , Save space, and
It is an object of the present invention to provide a welding part conveying hand capable of relaxing the restrictions on the mass of a welded part that can be transferred and the transfer speed.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明に係る溶接部品搬
送用ハンドは、端部同士が重ね合わされて溶接される2
つの溶接部品をそれぞれ保持する第1保持部と第2保持
部とを備え、上記2つの溶接部品の端部同士を重ね合わ
せた状態で保持することができ、移動可能に設けられた
移動支持体(例えば、ロボットアーム)に取り付けられ
るものであって、上記の課題を解決するために、以下の
手段を講じたことを特徴とするものである。A welding component carrying hand according to the present invention is welded with its ends overlapped with each other.
A movable support provided with a first holding part and a second holding part for respectively holding two welding parts, capable of holding the ends of the two welding parts in a state of being overlapped with each other, and movably provided. It is attached to (for example, a robot arm), and is characterized by taking the following means in order to solve the above problems.
【0010】即ち、上記第1保持部が移動支持体に取り
付けられると共に、上記第2保持部の端部が上記第1保
持部の端部に枢着されている。また、上記溶接部品搬送
用ハンドは、上記第2保持部を、第1保持部と並列状態
となる伸長位置と該伸長位置から移動支持体側へ所定角
度回動された折曲位置との間で回動させる第2保持部駆
動手段を備えており、上記第2保持部が上記第2保持部
駆動手段によって伸長位置に回動されたとき、第1保持
部に保持されている溶接部品と第2保持部に保持されて
いる溶接部品との端部同士が重合状態となる。That is, the first holding portion is attached to the movable support, and the end portion of the second holding portion is pivotally attached to the end portion of the first holding portion. Further, in the welding component carrying hand, the second holding part is provided between an extended position in which the second holding part is in parallel with the first holding part and a bending position in which the second holding part is rotated a predetermined angle from the extended position to the moving support side. A second holding portion drive means for rotating the second holding portion, and when the second holding portion is rotated to the extended position by the second holding portion driving means, the welding component held by the first holding portion and the second welding portion 2 The ends of the welded part held by the holding part are in a superposed state.
【0011】[0011]
【作用】上記の構成によれば、第2保持部は、第2保持
部駆動手段に駆動されて、移動支持体に支持されている
第1保持部と並列状態となる伸長位置と、該伸長位置か
ら移動支持体側へ所定角度回動された折曲位置との間で
回動するようになっている。According to the above construction, the second holding portion is driven by the second holding portion driving means to be in a parallel state with the first holding portion supported by the moving support, and the extension position. It is configured to rotate between a position and a bending position in which the movable support is rotated by a predetermined angle.
【0012】そこで、第2保持部を折曲位置に回動した
状態で、2つの溶接部品をそれぞれ第1保持部と第2保
持部とで保持するようにすれば、第1保持部に保持され
る溶接部品と第2保持部に保持される溶接部品とに重ね
合わせ部分が生じず、したがって、溶接部品の保持順序
に従来のような制約は生じず、第1保持部または第2保
持部の何れから保持動作が行われてもよいことになる。
このため、溶接ラインにおけるレイアウトの制約条件が
減り、レイアウトの自由度が従来よりも高くなるため、
省スペース化の実現が容易となる。Therefore, if the two welded parts are respectively held by the first holding part and the second holding part while the second holding part is rotated to the bending position, the two welding parts are held by the first holding part. The welded part to be welded and the welded part to be held by the second holding part do not have an overlapping portion, and therefore, the holding order of the welded part does not have the conventional restriction, and the first holding part or the second holding part. The holding operation may be performed from any of the above.
For this reason, the layout constraints in the welding line are reduced, and the degree of freedom in layout is higher than before,
It is easy to save space.
【0013】また、移動支持体を移動させて、上記溶接
部品搬送用ハンドに保持された溶接部品を搬送する場
合、第2保持部を折曲位置に回動したままの状態にすれ
ば、搬送のためのスペースを従来よりも削減することが
できる。即ち、従来のように2つの溶接部品が並列の状
態で搬送されるのに比べて、上記のように第2保持部が
移動支持体側へ折曲された状態で搬送される方が、搬送
路を確保するためのスペースが少なくなり、この点から
も、さらに省スペース化を図ることができる。When the movable support is moved to convey the welding component held by the welding component conveying hand, if the second holding portion is kept rotated at the bending position, the conveyance is performed. The space for can be reduced more than ever before. That is, as compared with the conventional case where two welded parts are conveyed in parallel, the case where the second holding portion is bent toward the movable support as described above is conveyed in the conveying path. The space for securing the space is reduced, and from this point as well, the space can be further saved.
【0014】また、上述のように、溶接部品の搬送中、
第2保持部を折曲位置に回動したままの状態にすれば、
従来よりも搬送可能な溶接部品の質量、および搬送スピ
ードの制限を緩和することができる。即ち、第2保持部
が移動支持体側へ折曲されることによって、溶接部品を
保持する第2保持部が移動支持体側に近づくため、溶接
部品を保持した溶接部品搬送用ハンドの重心位置が従来
よりも移動支持体に近くなる。このため、旋回動作等に
よって溶接部品が搬送される場合、溶接部品搬送用ハン
ドを支持している移動支持体の支持部位に働く慣性モー
メントが従来よりも小さくなり、従来よりも質量が大き
い溶接部品の搬送、および、搬送スピードのアップが可
能となる。As described above, during the transportation of the welded parts,
If the second holding part is kept in the bent position,
The mass of the welded parts that can be carried and the restrictions on the carrying speed can be relaxed more than before. That is, when the second holding portion is bent toward the moving support, the second holding portion holding the welding part approaches the moving support side, so that the position of the center of gravity of the welding part carrying hand holding the welding part is conventionally set. It is closer to the moving support than. For this reason, when a welding component is conveyed by a turning operation or the like, the moment of inertia acting on the supporting portion of the moving support supporting the welding component conveying hand becomes smaller than before, and the welding component having a larger mass than before. It is possible to increase the transfer speed and the transfer speed.
【0015】[0015]
【実施例】本発明の一実施例について図1ないし図4に
基づいて説明すれば、以下の通りである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The following will describe one embodiment of the present invention with reference to FIGS.
【0016】本実施例に係る溶接部品搬送用ハンド1
は、自動車のトランクフロアーパン(以下、ワークAと
称する)とセンターフロアーパン(以下、ワークBと称
する)とを溶接する溶接ラインに設置される搬送ロボッ
トに供されるものであり、図1に示すように、ロボット
アーム(移動支持体)12の手首部12aに取り付けら
れている。Hand 1 for transporting welded parts according to this embodiment
1 is used for a transfer robot installed on a welding line for welding a trunk floor pan (hereinafter referred to as a work A) and a center floor pan (hereinafter referred to as a work B) of an automobile, and is provided in FIG. As shown, the robot arm (movable support) 12 is attached to the wrist 12a.
【0017】上記溶接部品搬送用ハンド1は、溶接部品
としての上記ワークAを保持する第1保持部2と、溶接
部品としての上記ワークBを保持する第2保持部3とを
有している。The welding part conveying hand 1 has a first holding part 2 for holding the work A as a welding part and a second holding part 3 for holding the work B as a welding part. .
【0018】上記第1保持部2は、基本的には、ベース
フレーム4(図3参照)と、このベースフレーム4の所
定位置に設けられた複数の吸着管5…と、上記複数の吸
着管5…のそれぞれの端部に取り付けられた可撓性を有
する吸着パット6…と、上記ベースフレーム4の所定位
置に設けられた複数の位置決め支持部材7…とから構成
されている。The first holding portion 2 is basically a base frame 4 (see FIG. 3), a plurality of suction tubes 5 provided at predetermined positions of the base frame 4, and the plurality of suction tubes. It is composed of a suction pad 6 having flexibility attached to each end of 5 and a plurality of positioning support members 7 provided at predetermined positions of the base frame 4.
【0019】上記位置決め支持部材7の先端には当接部
7aが形成されており、吸着パット6…における吸着力
によってワークAが保持された状態のとき、該当接部7
aがワークAの所定部位と当接してワークAを支持する
ようになっている。また、上記当接部7aには位置決め
穴7bが穿設されており、該位置決め穴7bにワークA
の所定部位に突設された位置決めボス部が嵌合すること
により、保持状態にあるワークAの位置決めが確実にな
されるようになっている。A contact portion 7a is formed at the tip of the positioning support member 7, and when the work A is held by the suction force of the suction pads 6 ,.
a is in contact with a predetermined portion of the work A to support the work A. Further, a positioning hole 7b is bored in the abutting portion 7a, and the work A is placed in the positioning hole 7b.
By fitting the positioning boss portion protrudingly provided at the predetermined position, the workpiece A in the holding state can be reliably positioned.
【0020】また、上記第2保持部3は、基本的には、
ベースフレーム8(図3参照)と、このベースフレーム
8の所定位置に設けられた複数の吸着管9…と、上記複
数の吸着管9…のそれぞれの端部に取り付けられた可撓
性を有する吸着パット10…と、上記ベースフレーム8
の所定位置に設けられた複数の位置決め支持部材11…
とから構成されている。The second holding portion 3 is basically
A base frame 8 (see FIG. 3), a plurality of suction tubes 9 provided at predetermined positions of the base frame 8, and flexibility attached to each end of the plurality of suction tubes 9 ... Suction pad 10 ... and the base frame 8
Of a plurality of positioning support members 11 ...
It consists of and.
【0021】上記位置決め支持部材11は、前記位置決
め支持部材7と同様の構成であり、位置決め穴11bが
穿設された当接部11aをその先端に有し、保持状態に
あるワークBを位置決め支持するようになっている。The positioning support member 11 has the same structure as that of the positioning support member 7, has an abutting portion 11a having a positioning hole 11b at its tip, and positions and supports the workpiece B in the holding state. It is supposed to do.
【0022】上記第1保持部2のベースフレーム4に
は、ロボット取り付け部4a(図3参照)が設けられて
おり、該ロボット取り付け部4aに上記ロボットアーム
12の手首部12aが取り付けられている。A robot mounting portion 4a (see FIG. 3) is provided on the base frame 4 of the first holding portion 2, and the wrist portion 12a of the robot arm 12 is mounted on the robot mounting portion 4a. .
【0023】また、上記第1保持部2のベースフレーム
4と上記第2保持部3のベースフレーム8との端部同士
は、ヒンジ部材13・13によって枢着されている。ま
た、上記ベースフレーム4には、支持部材14によって
回動可能に支持されたシリンダ装置(第2保持部駆動手
段)15・15が取り付けられていると共に、上記シリ
ンダ装置15・15の出力軸15a・15aの端部が、
第2保持部3のベースフレーム8に設けられたフランジ
16に回動可能に取り付けられている。そして、上記第
2保持部3は、上記シリンダ装置15・15に駆動され
て、図1に実線で示されるように、第1保持部2と並列
状態となる伸長位置と、図2に示されるように、上記伸
長位置からロボットアーム12に近づく方向へ略90°
回動して第1保持部2に対して略垂直に起立した折曲位
置との間を回動可能となっている。The ends of the base frame 4 of the first holding portion 2 and the base frame 8 of the second holding portion 3 are pivotally attached to each other by hinge members 13. Cylinder devices (second holding unit driving means) 15 and 15 rotatably supported by a supporting member 14 are attached to the base frame 4, and the output shaft 15a of the cylinder devices 15 and 15 is attached.・ The end of 15a
It is rotatably attached to a flange 16 provided on the base frame 8 of the second holding portion 3. Then, the second holding portion 3 is driven by the cylinder devices 15 and 15 to be in an extended position in which the second holding portion 3 is in parallel with the first holding portion 2 as shown by a solid line in FIG. So that the robot arm 12 is approached by 90 ° from the extended position.
It can be rotated between a bent position that is rotated and stands substantially perpendicular to the first holding unit 2.
【0024】尚、上記第2保持部3が、上記シリンダ装
置15・15によって伸長位置に回動されたとき、第1
保持部2に保持されているワークAと第2保持部3に保
持されているワークBとの端部(溶接が行われる部位)
同士が重合状態となるように、ベースフレーム4に設け
られる吸着管5…および位置決め支持部材7…の配設位
置およびそれらの長さ(ベースフレーム4とそれらの端
部との距離)、並びに、ベースフレーム8に設けられる
吸着管9…および位置決め支持部材11…の配設位置お
よびそれらの長さ(ベースフレーム8とそれらの端部と
の距離)が設定されている。When the second holding portion 3 is rotated to the extended position by the cylinder devices 15 and 15, the first holding portion 3 moves to the first position.
Ends of the work A held by the holding unit 2 and the work B held by the second holding unit 3 (sites where welding is performed)
Arrangement positions of the suction pipes 5 and the positioning support members 7 provided on the base frame 4 and their lengths (distance between the base frame 4 and their ends), and The arrangement positions of the suction pipes 9 and the positioning support members 11 provided on the base frame 8 and their lengths (the distance between the base frame 8 and their ends) are set.
【0025】上記の構成において、搬送ロボットの動作
を以下に説明する。The operation of the transfer robot having the above structure will be described below.
【0026】上記搬送ロボットは、ワークAが載置され
ている載置ステーションおよびワークBが載置されてい
る載置ステーションからそれぞれワークA・Bを取り出
して、これらのワークA・Bを所定の溶接ステーション
まで搬送し、該ステーションに設けられている位置決め
治具に、これらのワークA・Bをセットするようになっ
ている。The transfer robot takes out the works A and B from the placement station on which the work A is placed and the placement station on which the work B is placed, and sets these works A and B in a predetermined manner. The workpieces A and B are transferred to a welding station and set on a positioning jig provided at the station.
【0027】ここで、上記搬送ロボットがワークA・B
を各載置ステーションから取り出す場合、溶接部品搬送
用ハンド1においては、図2に示すように、第2保持部
3がシリンダ装置15・15に駆動されて、折曲位置ま
で回動した状態になっている。この状態で、搬送ロボッ
トは、溶接部品搬送用ハンド1の第1保持部2または第
2保持部3の一方でワークA・Bの一方を保持した後、
第1保持部2または第2保持部3の他方でワークA・B
の他方を保持する。Here, the above-mentioned transfer robot is used for the works A and B.
In the case where the welding parts are taken out from the respective mounting stations, in the welding component carrying hand 1, as shown in FIG. 2, the second holding portion 3 is driven by the cylinder devices 15 and 15 and is rotated to the bending position. Has become. In this state, the transfer robot holds one of the works A and B on one of the first holding part 2 and the second holding part 3 of the welding component transfer hand 1 and then
The other of the first holding portion 2 and the second holding portion 3 is the work A / B.
Hold the other.
【0028】この場合、第1保持部2に保持されたワー
クAと第2保持部3に保持されたワークBとに重ね合わ
せ部分が生じないため、ワークA・Bのどちらを先に保
持してもよい。In this case, since the work A held by the first holding unit 2 and the work B held by the second holding unit 3 do not have overlapping portions, either of the works A and B is held first. May be.
【0029】この後、ワークA・Bは所定の溶接ステー
ションまで搬送されるが、この搬送ロボットによるワー
クA・Bの溶接ステーションへの搬送は、上記の保持状
態、即ち、第2保持部3が折曲位置に回動されたままの
状態で行われる。After that, the works A and B are conveyed to a predetermined welding station, and the conveyance robots convey the works A and B to the welding station, ie, the holding state, that is, the second holding unit 3. It is performed in a state where it is still rotated to the bending position.
【0030】そして、溶接ステーションでは、図1に示
すように、第2保持部3がシリンダ装置15・15に駆
動されて、伸長位置まで回動されることになる。これに
より、第1保持部2に保持されているワークAと第2保
持部3に保持されているワークBとの端部同士が重合状
態となる。この状態で、搬送ロボットは、溶接ステーシ
ョンに設けられている位置決め治具に、ワークA・Bを
セットするようになっている。Then, at the welding station, as shown in FIG. 1, the second holding portion 3 is driven by the cylinder devices 15 and 15 to be rotated to the extended position. As a result, the ends of the work A held by the first holding unit 2 and the work B held by the second holding unit 3 are in a superposed state. In this state, the transfer robot sets the works A and B on a positioning jig provided at the welding station.
【0031】以上のように、本実施例の溶接部品搬送用
ハンド1は、ワークAを保持する第1保持部2がロボッ
トアーム12の手首部12aに取り付けられると共に、
ワークBを保持する第2保持部3のベースフレーム8の
端部が上記第1保持部2のベースフレーム4の端部に枢
着され、該第2保持部3が、シリンダ装置15・15に
駆動されて伸長位置と折曲位置との間で回動可能となっ
ており、そして、上記第2保持部3がシリンダ装置15
・15によって伸長位置に回動されたとき、第1保持部
2に保持されているワークAと第2保持部3に保持され
ているワークBとの端部同士が重合状態となる構成であ
る。As described above, in the welding component carrying hand 1 of this embodiment, the first holding part 2 for holding the work A is attached to the wrist part 12a of the robot arm 12, and
The end of the base frame 8 of the second holding part 3 that holds the work B is pivotally attached to the end of the base frame 4 of the first holding part 2, and the second holding part 3 is attached to the cylinder devices 15 and 15. It is driven so as to be rotatable between an extended position and a bent position, and the second holding portion 3 is connected to the cylinder device 15
The ends of the work A held by the first holding unit 2 and the work B held by the second holding unit 3 are in a superposed state when rotated to the extended position by 15. .
【0032】そして、ワークA・Bの保持は、第2保持
部3が折曲位置に回動された状態で行われるので、上述
のように、第1保持部2に保持されるワークAと第2保
持部3に保持されるワークBとに重ね合わせ部分が生じ
ず、したがって、ワークA・Bの保持順序に従来のよう
な制約は生じない。即ち、溶接ラインにおけるレイアウ
トの制約条件が減り、レイアウトの自由度が従来よりも
高くなるため、省スペース化の実現が容易となる。Since the works A and B are held while the second holding part 3 is rotated to the bending position, the work A and the work A held by the first holding part 2 are, as described above. The work B held by the second holding unit 3 does not have an overlapping portion, and therefore the order of holding the works A and B does not have the conventional restrictions. In other words, layout constraints on the welding line are reduced, and the degree of freedom in layout is higher than in the past, so that it is easy to save space.
【0033】また、搬送ロボットによるワークA・Bの
搬送中も、第2保持部3が折曲位置に回動された状態と
なっているので、搬送のためのスペースを従来よりも削
減することができる。即ち、従来のように大型の2つの
ワークA・Bが並列の状態で搬送されるのに比べて、本
実施例のようにワークBを保持する第2保持部3がロボ
ットアーム12の手首部12a側に略90°回動された
状態で搬送される方が、搬送路を確保するためのスペー
スが少なくなる。この点からも、本実施例では従来より
も溶接ラインにおける省スペース化を図ることができ
る。Further, since the second holding portion 3 is in the state of being rotated to the bending position during the transfer of the works A and B by the transfer robot, the space for the transfer can be reduced as compared with the conventional case. You can That is, as compared with the case where two large works A and B are conveyed in parallel as in the conventional case, the second holding part 3 for holding the work B is the wrist part of the robot arm 12 as in the present embodiment. The space for securing the transport path is smaller when transported in the state of being rotated by approximately 90 ° to the 12a side. From this point as well, in this embodiment, space saving in the welding line can be achieved as compared with the conventional case.
【0034】また、上述のように、搬送ロボットの旋回
動作等によって行われるワークA・Bの搬送中、第2保
持部3が折曲位置に回動された状態となっているので、
従来よりも搬送可能なワーク質量、および搬送スピード
の制限が緩和される。即ち、従来では大型の2つのワー
クA・Bが並列状態で搬送されるようになっているた
め、ワークA・Bを保持した搬送用ハンドの重心位置が
ロボットアームの手首部から遠く離れた位置に存在する
のに対して、本実施例では第2保持部3がロボットアー
ム12の手首部12a側に略90°回動されることによ
り、ワークBを保持する第2保持部3が上記手首部12
aに近づくため、ワークA・Bを保持した搬送用ハンド
1の重心位置が従来よりもロボットアーム12の手首部
12aに近くなる。このため、搬送ロボットの旋回動作
等によるワークA・Bの搬送中、搬送用ハンド1を支持
しているロボットアーム12の手首部12aに働く慣性
モーメントも従来よりも小さくなり、従来よりも質量が
大きいワークの搬送、および、搬送スピードのアップが
可能となる。Further, as described above, since the second holding portion 3 is in the bent position during the transportation of the works A and B performed by the turning operation of the transportation robot or the like,
The restrictions on the mass of work that can be transported and the transport speed are alleviated. In other words, conventionally, two large works A and B are carried in parallel, so that the center of gravity of the carrying hand holding the works A and B is far from the wrist of the robot arm. On the other hand, in the present embodiment, the second holding portion 3 that holds the work B is rotated by the second holding portion 3 to the wrist portion 12a side of the robot arm 12 by approximately 90 °. Part 12
Since it approaches "a", the center of gravity of the carrying hand 1 holding the works A and B is closer to the wrist 12a of the robot arm 12 than in the conventional case. For this reason, the moment of inertia acting on the wrist 12a of the robot arm 12 supporting the hand 1 for transportation during the transportation of the works A and B by the turning operation of the transportation robot becomes smaller than before, and the mass becomes smaller than before. It is possible to transfer large workpieces and increase the transfer speed.
【0035】尚、本実施例では、2つのワークA・Bの
みを保持可能な溶接部品搬送用ハンド1について説明し
たが、これに限定されるものではなく、図4に示すよう
に、3つのワークD・E・Fを保持可能なものにも適用
できる。同図に示される溶接部品搬送用ハンド21は、
溶接部品としての3つのワークD・E・Fの内の中央の
ワークDを保持する第1保持部22に移動支持体として
のロボットアーム32の手首部32aが取り付けられる
と共に、ワークDにそれぞれ溶接される両側のワークE
・Fをそれぞれ保持する第2保持部23・23′が、第
1保持部22の両端部にそれぞれ枢着され、図示しない
シリンダ装置等の第2保持部駆動手段によって、上記第
2保持部23・23′が、実線で示される伸長位置と仮
想線で示される折曲位置との間で回動され、且つ、上記
第2保持部23・23′が伸長位置に回動されたとき、
ワークDの両端部(溶接される部位)がワークE・Fの
各端部(溶接される部位)と重なり合うような構成にな
っている。In this embodiment, the welding component carrying hand 1 capable of holding only two works A and B has been described, but the present invention is not limited to this, and as shown in FIG. It can also be applied to those that can hold the work D, E, F. The welding part conveying hand 21 shown in the figure is
The wrist 32a of the robot arm 32 as a moving support is attached to the first holding portion 22 that holds the central work D among the three works D, E, and F as welding parts, and the work D is welded to each. Work E on both sides
The second holding portions 23 and 23 'for holding F are pivotally attached to both ends of the first holding portion 22, respectively, and the second holding portion 23 is driven by the second holding portion driving means such as a cylinder device (not shown). When 23 'is rotated between the extended position indicated by the solid line and the bending position indicated by the phantom line, and the second holding portions 23, 23' are rotated to the extended position,
Both ends (regions to be welded) of the work D overlap each end (regions to be welded) of the works E and F.
【0036】上記実施例は、あくまでも、本発明の技術
内容を明らかにするものであって、そのような具体例に
のみ限定して狭義に解釈されるべきものではなく、本発
明の精神と特許請求事項の範囲内で、いろいろと変更し
て実施することができるものである。The above-mentioned embodiments are intended to clarify the technical contents of the present invention, and should not be construed in a narrow sense by limiting to such specific examples. Various modifications can be made within the scope of the claims.
【0037】[0037]
【発明の効果】本発明の溶接部品搬送用ハンドは、以上
のように、端部同士が重ね合わされて溶接される2つの
溶接部品をそれぞれ保持する第1保持部と第2保持部と
を備え、上記第1保持部が移動支持体に取り付けられる
と共に、上記第2保持部の端部が上記第1保持部の端部
に枢着されており、また、上記第2保持部を、第1保持
部と並列状態となる伸長位置と該伸長位置から移動支持
体側へ所定角度回動された折曲位置との間で回動させる
第2保持部駆動手段を備え、上記第2保持部が上記第2
保持部駆動手段によって伸長位置に回動されたとき、第
1保持部に保持されている溶接部品と第2保持部に保持
されている溶接部品との端部同士が重合状態となる構成
である。As described above, the hand for conveying welded parts of the present invention is provided with the first holding part and the second holding part which respectively hold two welded parts whose ends are overlapped and welded. The first holding portion is attached to the movable support, the end portion of the second holding portion is pivotally attached to the end portion of the first holding portion, and the second holding portion is The second holding unit includes a second holding unit driving unit that rotates between an extended position that is in parallel with the holding unit and a bending position that is rotated from the extended position toward the movable support by a predetermined angle. Second
When the holding part driving means is rotated to the extended position, the ends of the welded part held by the first holding part and the welded part held by the second holding part are in a superposed state. .
【0038】それゆえ、第2保持部を折曲位置に回動し
た状態で、2つの溶接部品をそれぞれ第1保持部と第2
保持部とで保持するようにすれば、第1保持部に保持さ
れる溶接部品と第2保持部に保持される溶接部品とに重
ね合わせ部分が生じず、したがって、溶接部品の保持順
序に従来のような制約は生じないため、レイアウトの自
由度が従来よりも高くなり、省スペース化の実現が容易
となる。Therefore, in the state where the second holding part is rotated to the bending position, the two welding parts are respectively attached to the first holding part and the second holding part.
If the holding part holds the welding parts held by the first holding part and the welding parts held by the second holding part, there will be no overlapping portion, and therefore, the welding parts will be held in the conventional order. Since such restrictions do not occur, the degree of freedom in layout becomes higher than in the past, and space saving can be easily realized.
【0039】また、移動支持体を移動させて、上記溶接
部品搬送用ハンドに保持された溶接部品を搬送する場
合、第2保持部を折曲位置に回動したままの状態にして
搬送すれば、従来のように2つの溶接部品が並列の状態
で搬送されるのに比べて、搬送路を確保するためのスペ
ースが少なくなり、さらに省スペース化を図ることがで
きる。When the movable support is moved to convey the welding component held by the welding component conveying hand, if the second holding portion is rotated to the bending position and is conveyed. As compared with the conventional case where two welded parts are conveyed in parallel, the space for securing the conveying path is reduced, and further space saving can be achieved.
【0040】また、上述のように、溶接部品の搬送中、
第2保持部を折曲位置に回動したままの状態にすれば、
溶接部品を保持した溶接部品搬送用ハンドの重心位置が
従来よりも移動支持体に近くなるため、溶接部品の搬送
中に溶接部品搬送用ハンドを支持している移動支持体の
支持部位に働く慣性モーメントが従来よりも小さくな
り、したがって、従来よりも搬送可能な溶接部品の質
量、および搬送スピードの制限を緩和することができる
という効果を奏する。As described above, during the transportation of the welded parts,
If the second holding part is kept in the bent position,
Since the position of the center of gravity of the welding part transfer hand that holds the welding parts is closer to the moving support than before, the inertia acting on the support part of the moving support that supports the welding part transfer hand during the transfer of welding parts As a result, the moment is smaller than in the conventional case, and therefore, the mass of the welded parts that can be conveyed and the restriction on the conveying speed can be relaxed more than before.
【図1】本発明の一実施例を示すものであり、ロボット
アームの手首部に取り付けられた溶接部品搬送用ハンド
を示す概略の正面図である。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention and is a schematic front view showing a welding component carrying hand attached to a wrist portion of a robot arm.
【図2】上記溶接部品搬送用ハンドの第2保持部が折曲
位置に回動された状態を示す概略の正面図である。FIG. 2 is a schematic front view showing a state in which a second holding portion of the welding component carrying hand is rotated to a bending position.
【図3】上記溶接部品搬送用ハンドの概略の示す概略の
平面図である。FIG. 3 is a schematic plan view showing an outline of the above-mentioned welding component carrying hand.
【図4】本発明のその他の実施例を示すものであり、ロ
ボットアームの手首部に取り付けられた溶接部品搬送用
ハンドを示す概略の正面図である。FIG. 4 is a schematic front view showing another embodiment of the present invention, showing a welding component carrying hand attached to the wrist of a robot arm.
【図5】従来例を示すものであり、ロボットアームの手
首部に取り付けられた溶接部品搬送用ハンドを示す概略
の正面図である。FIG. 5 shows a conventional example and is a schematic front view showing a welding component carrying hand attached to a wrist portion of a robot arm.
1 溶接部品搬送用ハンド 2 第1保持部 3 第2保持部 4・8 ベースフレーム 5・9 吸着管 6・10 吸着パット 7・11 位置決め支持部材 12 ロボットアーム(移動支持体) 12a 手首部 13 ヒンジ部材 15 シリンダ装置(第2保持部駆動手段) A・B ワーク(溶接部品) 1 Hand for Transporting Welding Parts 2 First Holding Part 3 Second Holding Part 4.8 Base Frame 5.9 Suction Tube 6/10 Suction Pad 7/11 Positioning Support Member 12 Robot Arm (Movable Support) 12a Wrist 13 Hinge Member 15 Cylinder device (second holding part drive means) A / B work (welding part)
Claims (1)
の溶接部品をそれぞれ保持する第1保持部と第2保持部
とを備え、上記2つの溶接部品の端部同士を重ね合わせ
た状態で保持することができるものであり、移動可能に
設けられた移動支持体に取り付けられる溶接部品搬送用
ハンドにおいて、 上記第1保持部が移動支持体に取り付けられると共に、
上記第2保持部の端部が上記第1保持部の端部に枢着さ
れており、 上記第2保持部を、第1保持部と並列状態となる伸長位
置と該伸長位置から移動支持体側へ所定角度回動された
折曲位置との間で回動させる第2保持部駆動手段を備
え、 上記第2保持部が上記第2保持部駆動手段によって伸長
位置に回動されたとき、第1保持部に保持されている溶
接部品と第2保持部に保持されている溶接部品との端部
同士が重合状態となることを特徴とする溶接部品搬送用
ハンド。1. A state in which a first holding part and a second holding part for respectively holding two welded parts to be welded with their ends overlapped with each other are provided, and the ends of the two welded parts are overlapped with each other. In a welding component transfer hand attached to a movable support provided movably, the first holding portion is attached to the movable support,
An end portion of the second holding portion is pivotally attached to an end portion of the first holding portion, and the second holding portion is moved from the extended position to the extended position where the second holding portion is in a parallel state with the first holding portion. A second holding portion drive means for rotating between a folding position rotated by a predetermined angle to the second holding portion driving means for rotating the second holding portion to an extended position by the second holding portion driving means. A welded part conveying hand, characterized in that the welded part held by the first holding part and the welded part held by the second holding part are in an overlapping state.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5042903A JPH06246486A (en) | 1993-03-03 | 1993-03-03 | Hand for welding parts transfer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5042903A JPH06246486A (en) | 1993-03-03 | 1993-03-03 | Hand for welding parts transfer |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06246486A true JPH06246486A (en) | 1994-09-06 |
Family
ID=12648996
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5042903A Pending JPH06246486A (en) | 1993-03-03 | 1993-03-03 | Hand for welding parts transfer |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06246486A (en) |
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-
1993
- 1993-03-03 JP JP5042903A patent/JPH06246486A/en active Pending
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Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040217 |