JPH0576965A - Press working device for work by means of press and robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To provide a press working device in which a press working for a plate like work is carried out by at least two or more press machines, the automatic transportation of works between the press machines is carried out by industrial robots in a short cycle time, and the press working of the work is attained with a high efficiency. CONSTITUTION:This invention is constituted as such that at least two press machines 12, 14 are arranged with a space in between and the industrial robot 6 is provided between the press machines 12, 14, and that at this time the robot 16 is traveled on a straight line between both press machines along a traveling path 18, simultaneously a turning operation is executed by a robot arm 24 around the vertical axis, the operation of extension and contraction is also executed in the direction of the arm axis, and the work W is automatically transported in a short time by a robot hand 28.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、少なくとも２台以上の
プレス機械と産業用ロボットを用いてワークをプレス機
械間で自動搬送を行いながらプレス加工処理を遂行する
プレス機械とロボットによるワークのプレス処理装置に
関し、特に、プレス機械間の自動搬送を産業用ロボット
の走行機能、旋回機能、アームの伸縮機能を用いて効率
良く遂行し、ワークのプレス加工処理におけるサイクル
時間の短縮化を図ることが可能なプレス処理装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a press machine and a robot for pressing a work while automatically conveying the work between the press machines by using at least two press machines and an industrial robot. With regard to processing equipment, in particular, it is possible to efficiently perform automatic transfer between press machines by using the traveling function, turning function, and extension / contraction function of an industrial robot to shorten the cycle time in press processing of a work. A possible press processing device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、板金素材等のワークにプレス
加工処理を施して製品に仕上げる工程において、複数台
のプレス機械を用いて同一の素材に複数種のプレス加工
処理を遂行する場合が多々ある。このようなワークのプ
レス加工処理に当たっては、従来は、垂直多関節形ロボ
ット、円筒座標形ロボット、直交座標形ロボット等の周
知の産業用ロボットを駆使してワークをプレス機械間で
自動搬送することが遂行されていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in the process of pressing a work such as a sheet metal material to finish it into a product, it is often the case that a plurality of press machines are used to perform a plurality of types of press processing on the same material. is there. In the press processing of such a work, conventionally, the work is automatically conveyed between the press machines by making use of well-known industrial robots such as a vertical articulated robot, a cylindrical coordinate robot, and a Cartesian coordinate robot. Was being carried out.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】然しながら、垂直多関
節形ロボットや円筒座標形ロボットによるワークの自動
搬送では、これらロボットが床面に沿って直線距離を走
行を機能を具備しないために、プレス機械間の搬送距離
が長い場合には、必然的にロボット腕を最大限に伸長さ
せて一方のプレス機械からロボット腕先端のハンドで受
け取ったワークを所定角度に亘るロボット腕の旋回動作
で他方のプレス機械へロボットハンドに把持されたワー
クを移送し、ワークを同他方のプレス機械へ渡す方法が
取られ、故に、旋回動作における旋回軸心回りのイナー
シャが大きくなり、旋回動作を速度を高速化することが
困難になる問題があった。他方、直交座標形ロボットを
用いたワークの自動搬送では、ロボットハンドで把持し
たワークを２位置間に移動する動作は、空間内における
直交三軸方向の直線動作の綜合に依って遂行され、この
種の直線動作の綜合による場合は、ロボット自体の機構
上から一般的に直線軸方向の動作速度が例えば円筒座標
形ロボットにおけるロボット腕先端のハンドの旋回動作
速度に対向し得る程、十分な高速化を図ることができな
いために、プレス機械間におけるワーク搬送を行う搬送
サイクル時間が短縮し難い欠点がある。依って、本発明
は、複数のプレス機械によってワークのプレス加工処理
を遂行する場合、特に、プレス機械間の距離が比較的長
く設定されている場合にもワークを一方から他方のプレ
ス機械へ自動搬送するサイクル時間を短縮することを主
たる目的とするものである。本発明の他の目的は、板金
素材等のワークに２以上のプレス機械を用いてプレス処
理を遂行する場合の加工処理時間を可及的に短縮化する
ことが可能なプレス機械と産業用ロボットによるワーク
のプレス処理装置を提供することにある。However, in the automatic transfer of a work by a vertical articulated robot or a cylindrical coordinate type robot, since these robots do not have a function of traveling a straight distance along the floor surface, a press machine is used. When the conveyance distance between the robot arms is long, the robot arm is inevitably extended to the maximum extent, and the work received by the hand at the tip of the robot arm from one press machine is swung by the robot arm over a predetermined angle to the other press arm. A method is used in which the work gripped by the robot hand is transferred to the machine and the work is transferred to the other press machine.Therefore, the inertia around the turning axis in the turning operation becomes large, and the speed of the turning operation is increased. There was a problem that became difficult. On the other hand, in the automatic conveyance of a work using a Cartesian coordinate type robot, the movement of the work held by the robot hand between two positions is performed by the combination of linear movements in the three orthogonal directions in the space. In the case of the combination of some kinds of linear motions, the motion speed in the linear axis direction is generally high enough from the mechanism of the robot itself so that it can oppose the rotational motion speed of the hand at the tip of the robot arm in a cylindrical coordinate robot, for example. However, there is a drawback that it is difficult to shorten the transport cycle time for transporting the work between the press machines because it cannot be realized. Therefore, according to the present invention, when the press working process of the work is performed by the plurality of press machines, in particular, even when the distance between the press machines is set to be relatively long, the work is automatically transferred from one press machine to the other press machine. The main purpose is to shorten the cycle time for transportation. Another object of the present invention is to provide a press machine and an industrial robot capable of shortening a processing time as much as possible when performing press processing on a work such as a sheet metal material by using two or more press machines. To provide a press processing device for a work according to.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】すなわち、本発明によれ
ば、少なくとも２台のプレス機械の間をワークを自動搬
送して所定のプレス加工を遂行するワークのプレス処理
装置において、前記２台のプレス機械の間を直線走行路
に沿って移動可能なロボット基台と該ロボット基台の縦
軸線回りに旋回可能に、かつ、アーム軸方向に伸縮可能
に配設されたロボット腕と、該ロボット腕の先端に装着
されるワーク把持用ハンドとを備えた産業用ロボットと
を、具備して構成されたことを特徴とするプレス機械と
ロボットによるワークのプレス処理装置が提供される。That is, according to the present invention, in a work press processing apparatus for automatically conveying a work between at least two press machines to perform a predetermined press working, A robot base that can move between pressing machines along a straight running path, a robot arm that is rotatable about a longitudinal axis of the robot base, and is extendable and contractable in the arm axis direction, and the robot. There is provided a press machine and a work press processing apparatus by a robot, which is configured by including an industrial robot having a work gripping hand attached to the tip of an arm.

【０００５】[0005]

【作用】上述した構成によれば、プレス機械間の距離が
長い場合にも機械間に配設した直線走行路に沿うロボッ
ト基台の直線走行と、同ロボット基台の縦軸線回りのロ
ボット腕の旋回とアーム軸方向の伸縮動作との組合せ動
作によりワーク把持用ハンドを一方のプレス機械と他方
のプレス機械との間で短時間の移動が可能であり、依っ
て、ワークの自動搬送サイクル時間を短縮することが可
能になる。以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づ
いて、更に、詳細に説明する。According to the above construction, even when the distance between the press machines is long, the robot base linearly travels along the linear travel path provided between the machines and the robot arm around the vertical axis of the robot base. It is possible to move the work gripping hand between one press machine and the other press machine for a short time by the combined operation of the swiveling and the expansion / contraction motion of the arm axis direction. Can be shortened. Hereinafter, the present invention will be described in more detail based on embodiments shown in the accompanying drawings.

【０００６】[0006]

【実施例】図１は、本発明に係るプレス機械とロボット
によるワークのプレス処理装置の１実施例における構成
と作用原理とを示した図であり、（ａ）は２台のプレス
機械の一方の機械からワークを取り出す過程を示した正
面図、（ｂ）は一方のプレス機械から取り出されたワー
クをロボットの直線走行と旋回動作とで他方のプレス機
械側へ搬送する１過程を示す正面図、（ｃ）は他方のプ
レス機械の直近位置まで自動搬送した状態を示す正面
図、（ｄ）は他方のプレス機械へワークを装填する過程
を示した正面図である。また、図２は、本発明によるプ
レス処理装置の他の実施例におけるプレス機械と産業用
ロボットの配置状態を示した平面図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a diagram showing the configuration and working principle of an embodiment of a press processing apparatus for a work by a press machine and a robot according to the present invention, in which (a) is one of two press machines. 2B is a front view showing a process of taking out a work from the above machine, and FIG. 9B is a front view showing one process of carrying the work taken out from one press machine to the other press machine side by the linear traveling and the turning motion of the robot. , (C) is a front view showing a state where the other press machine is automatically conveyed to the closest position, and (d) is a front view showing a process of loading a work on the other press machine. FIG. 2 is a plan view showing an arrangement state of a press machine and an industrial robot in another embodiment of the press processing apparatus according to the present invention.

【０００７】図１を参照すると、本実施例は、２台のプ
レス機械と、その両プレス機械の間に配設された１台の
産業用ロボットとを用いた構成のプレス処理装置が図示
されている。同１図において、２台のプレス機械１２、
１４は互いの間に距離を隔てて配置されている。このよ
うな２台のプレス機械１２、１４を駆使してワークＷに
プレス加工処理を遂行するに当たり、両者の間に産業用
ロボット１６が配置されている。この産業用ロボット１
６は、走行路１８がプレス機械１２、１４間に適正長を
有して設けられ、ロボットの基台２０が、この走行路１
８に沿って一方のプレス機械１２から他方のプレス機械
１４に向けて、叉逆方向に向けて走行自在に設けられて
いる。このロボット基台２０の走行機構は周知の直線走
行形ロボットの場合と同様にボールねじ軸・ボールナッ
トとの組合せから成るねじ送り機構方式のものでもよ
く、チェーンホイールとチェーンとからなる無端軌道形
送り機構によっても良い。Referring to FIG. 1, this embodiment illustrates a press processing apparatus having a structure using two press machines and one industrial robot arranged between the two press machines. ing. In FIG. 1, two press machines 12,
14 are spaced apart from each other. When performing the press working process on the work W by making full use of such two press machines 12, 14, an industrial robot 16 is arranged between the two. This industrial robot 1
6, a traveling path 18 is provided with a proper length between the press machines 12 and 14, and a robot base 20 is provided on the traveling path 1
It is provided so as to run in the opposite direction from one press machine 12 to the other press machine 14 along the line 8. The traveling mechanism of the robot base 20 may be of a screw feed mechanism type including a combination of a ball screw shaft and a ball nut, as in the case of a well-known linear traveling robot, and an endless track type composed of a chain wheel and a chain. It may be a feed mechanism.

【０００８】ロボット基台２０上にはロボット胴２２が
立設され、このロボット胴２２はロボット基台２０に対
して縦軸線回りに少なくとも１８０°の旋回角度に渡り
旋回可能に構成されている。このロボット胴２２の上方
部にはロボット腕２４が旋回軸線に対して直角な水平軸
線方向に伸縮動作が自在に設けられており、同ロボット
腕２４の先端にはロボット手首２６を介してワーク把持
用のロボットハンド２８が設けられ、ワークＷ、例え
ば、板金物ワークを周知の真空吸着又は磁気吸着方式で
把持し得るように構成されている。このような構成から
成るワークのプレス処理装置においては、先ず、一方の
プレス機械１２でワークＷに所定のプログラムに従って
プレス加工処理が遂行され、次いで、同プレス加工処理
の完了後に、他方のプレス機械１４で更に所定のプレス
加工処理を遂行して所望の製品を得るプレス加工工程が
遂行される。このとき、プレス機械１２に対する初期ワ
ークＷの供給は、産業用ロボット１６を用いて走行路１
８に沿う一定位置に設けられたワーク供給ステーション
（図示略）から加工前のワークＷをロボットハンド２８
で受取り、プレス機械１２へ走行路１８に沿って搬送移
動して同ワークＷをプレス機械１２のプレス加工部に装
填することにより遂行される。次いで、プレス機械１２
によるプレス加工処理が完了すると、産業用ロボット１
６は、図１の（ａ）に示すように、走行路１８のプレス
機械１２に近い一端へ移動し、ロボット腕２４を伸長さ
せてロボットハンド２８をプレス機械１２のプレス加工
部に到達させ、そこでワークＷを同プレス加工部から取
り出す。このとき、ロボットハンド２８自体は、周知の
吸着ハンドと同様にワーク上面に対して接近、離反が可
能に適宜のアクチュエータ手段を備え、ハンド先端のワ
ーク吸着部をワークＷの上面に接触させ得るように構成
されている。A robot body 22 is erected on the robot base 20, and the robot body 22 is configured to be rotatable with respect to the robot base 20 at a rotation angle of at least 180 ° about the vertical axis. A robot arm 24 is provided on the upper part of the robot body 22 so as to be able to extend and contract freely in a horizontal axis direction perpendicular to the turning axis line. The tip of the robot arm 24 grasps a workpiece via a robot wrist 26. A robot hand 28 for use is provided, and is configured to be capable of gripping a work W, for example, a sheet metal work by a known vacuum suction or magnetic suction method. In the press processing apparatus having the above-described structure, first, the press machine 12 performs the press processing on the work W according to a predetermined program, and then, after the completion of the press processing, the other press machine. At 14, a press process is performed to obtain a desired product by performing a predetermined press process. At this time, the initial work W is supplied to the press machine 12 by using the industrial robot 16
The workpiece W before processing is transferred from the workpiece supply station (not shown) provided at a fixed position along the robot hand 28 to the robot hand 28.
It is carried out by loading the work W into the press working section of the press machine 12 by carrying the work W along the traveling path 18 to the press machine 12. Then, the press machine 12
When the stamping process is completed, the industrial robot 1
As shown in FIG. 1A, 6 moves to one end of the traveling path 18 near the press machine 12, extends the robot arm 24, and causes the robot hand 28 to reach the press working portion of the press machine 12, Then, the work W is taken out from the press working part. At this time, the robot hand 28 itself is provided with an appropriate actuator means so as to be able to approach and separate from the work upper surface similarly to a known suction hand, so that the work suction portion at the tip of the hand can be brought into contact with the upper surface of the work W. Is configured.

【０００９】ワークＷを取り上げたロボットハンド２８
は、ロボット腕２４がロボット胴２２に対して前方から
後方へ収縮動作すると同時に、ロボット基台２０が走行
路１８に沿ってプレス機械１２側からプレス機械１４側
へ移動することで同ワークＷを図１の（ｂ）に示すよう
に、プレス機械１２のプレス加工領域外に取り出す。次
いで、産業用ロボット１６のロボット基台２０が走行路
１８に沿う走行移動を継続しながらロボット腕２４がロ
ボット胴２２の縦軸回りに略１８０°旋回することで図
１の（ｃ）に示すように、ロボットハンド２８により把
持されたワークＷは他方のプレス機械１４の加工部の近
傍位置に達する。なお、ロボットハンド２４の旋回動作
は、ロボット腕２４をロボット胴２２の中心部に収縮動
作させ、従って、ロボット腕２４の旋回動作軸心回りの
イナーシャを可及的に小さくした状態で旋回動作させる
から、旋回駆動源に掛かる負荷を軽減させることがで
き、故に、旋回動作速度を高速化することが可能にな
る。プレス機械１４のプレス加工部の近傍位置まで産業
用ロボット１６で自動搬送されたワークＷは、ロボット
腕２４をプレス機械１４の加工部へ向けて伸長させるこ
とにより、ロボットハンド２８を加工部の直上位置に位
置決めし、ワークＷをプレス機械１４に装填する。Robot hand 28 picking up the work W
At the same time that the robot arm 24 contracts from the front to the rear with respect to the robot body 22, and at the same time, the robot base 20 moves from the press machine 12 side to the press machine 14 side along the traveling path 18 to transfer the workpiece W. As shown in FIG. 1B, the press machine 12 is taken out of the press working area. Next, as the robot base 20 of the industrial robot 16 continues to travel along the travel path 18, the robot arm 24 pivots about the vertical axis of the robot body 22 by about 180 °, as shown in FIG. Thus, the work W gripped by the robot hand 28 reaches a position near the processing portion of the other press machine 14. In the turning operation of the robot hand 24, the robot arm 24 is contracted to the center of the robot body 22, and thus the turning operation is performed with the inertia around the turning operation axis of the robot arm 24 being as small as possible. Therefore, the load applied to the turning drive source can be reduced, and therefore, the turning operation speed can be increased. The work W automatically conveyed by the industrial robot 16 to a position near the press working portion of the press machine 14 extends the robot arm 24 toward the working portion of the press machine 14 to move the robot hand 28 directly above the working portion. The work W is loaded into the press machine 14 after being positioned.

【００１０】上述の構成よれば、産業用ロボット１６の
ワーク取出し、搬送、装填等の動作モードにおいては、
走行路１８に沿う走行動作と同期してロボット腕２４を
伸縮動作させる過程（図１の（ａ）で示す工程と（ｃ）
で示す工程）が包含されている。つまり、走行動作速度
と伸縮動作速度との加算値がロボットハンド２８におけ
る動作速度となるから、搬送動作速度の向上を得ること
が可能になる。また、図１の（ｂ）のワークＷの旋回過
程では、ロボット腕２４をロボット胴２２の縦軸線（旋
回軸線）に対して収縮した状態にしているため、旋回時
に旋回駆動源に掛かる負荷を既述のように軽減すること
が可能であり、故に、旋回速度も向上させ得るのであ
る。加えて、産業用ロボット１６の旋回動作過程でもロ
ボット基台２０が走行路１８に沿って同時的に直線走行
を継続しているから、プレス機械１２、１４間の距離が
長くても、自動搬送のサイクル時間を短時間化すること
が可能と成り、このことは、逆に、プレス機械１２、１
４間の距離を必要に応じて長い距離間隔に配置すること
も可能もとなる。なお、プレス機械１４でプレス加工処
理が終了し、製品化されたワークは、再び、産業用ロボ
ット１６により同プレス機械１４から取り出され、ワー
ク供給ステーションへ搬送されて完成製品として同ステ
ーションは渡される。According to the above-mentioned structure, in the operation modes of the industrial robot 16 such as work taking out, carrying and loading,
A process of expanding and contracting the robot arm 24 in synchronization with the traveling motion along the traveling path 18 (the process shown in (a) of FIG. 1 and (c)).
The steps shown in 1) are included. That is, since the added value of the traveling operation speed and the extension / contraction operation speed becomes the operation speed of the robot hand 28, it is possible to obtain an improvement in the transfer operation speed. Further, in the turning process of the work W in FIG. 1B, the robot arm 24 is contracted with respect to the vertical axis (turning axis) of the robot body 22, so that the load applied to the turning drive source during turning is increased. As described above, it is possible to reduce the speed, and therefore the turning speed can be improved. In addition, since the robot base 20 simultaneously continues straight traveling along the traveling path 18 even during the turning operation of the industrial robot 16, even if the distance between the press machines 12 and 14 is long, automatic conveyance is possible. It is possible to shorten the cycle time of the press machine 12, which means that the press machines 12, 1
It is also possible to arrange the distance between the four at long distance intervals as required. The work which has been pressed by the press machine 14 and has been commercialized is again taken out of the press machine 14 by the industrial robot 16 and conveyed to the work supply station to be delivered to the work station as a finished product. .

【００１１】図２は本発明の他の実施例として２台以上
のＮ台のプレス機械（Ｎ１〜Ｎｎ）を相互に適宜間隔を
置いて例えば、左方から右方へ列設状に配置し、これら
のプレス機械間に産業用ロボット４０を配設してワーク
Ｗを例えば、左端側のプレス機械Ｎ１から右端側のプレ
ス機械Ｎｎまでの間で多数のプレス加工処理を受け、完
成品を得ることを可能としたプレス処理装置を示してい
る。この実施例の場合には、左端側のプレス機械Ｎ１に
て初期ワークＷを装填して第１段目のプレス加工を遂行
するとき、プレス機械Ｎ１との間に配設された産業用ロ
ボット４０によりワーク装填を遂行し、また、同プレス
機械Ｎ１による第１段目のプレス加工処理が終了したと
き、プレス機械Ｎ１からＮ２への自動搬送がが遂行され
る。次にプレス機械Ｎ２で第２段目のプレス加工処理が
ワークＷに施され、加工処理の終了後にプレス機械Ｎ２
とプレス機械Ｎ３との間に配設された産業用ロボット４
０によりワークＷの自動搬送が遂行されてワークＷはプ
レス機械Ｎ３へ搬送され、第３段目のプレス加工処理が
施される。以後、同様にしてワークＷはＮ台のプレス機
械と（Ｎ−１）台の産業用ロボット４０によって高効率
のプレス加工処理を受けて、完成製品にとして搬出され
る。なお、製品の搬出は、例えば、（Ｎ−１）台目のプ
レス機械とＮ台目のプレス機械との間に配設された（Ｎ
−１）台目の産業用ロボット４０を駆使し、これら両プ
レス機械間に設置されたワーク搬出ステーションへ搬出
することができる。FIG. 2 shows another embodiment of the present invention in which two or more N press machines (N1 to Nn) are arranged at appropriate intervals, for example, in a row from the left to the right. The industrial robot 40 is arranged between these press machines, and the work W is subjected to a large number of press working processes, for example, between the left end side press machine N1 and the right end side press machine Nn to obtain a finished product. The press processing apparatus that enables the above is shown. In the case of this embodiment, when the first work W is loaded by the press machine N1 on the left end side to perform the first-stage press working, the industrial robot 40 arranged between the press machine N1 and the press machine N1. By the above, the work loading is performed, and when the first-stage press working process by the press machine N1 is completed, automatic transfer from the press machines N1 to N2 is performed. Next, the work W is subjected to the second-stage press processing by the press machine N2, and after the processing is completed, the press machine N2 is pressed.
Robot 4 disposed between the press and the press machine N3
The work W is automatically conveyed by 0, and the work W is conveyed to the press machine N3, and the third stage press processing is performed. After that, the work W is similarly subjected to highly efficient press processing by N press machines and (N-1) industrial robots 40, and is carried out as a finished product. In addition, the delivery of the product is, for example, arranged between the (N-1) th press machine and the Nth press machine (N
-1) By making full use of the second industrial robot 40, it is possible to carry out to the work carrying-out station installed between these two press machines.

【００１２】[0012]

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、少なくとも２台以上のプレス機械と、２台の
プレス機械間の比較的長い配置間隔の間に設置された産
業用ロボットを用い、板金ワークを各プレス機械で順次
にプレス加工処理を遂行する過程で１台のプレス機械か
ら他方のプレス機械へワークを自動搬送する過程は、走
行機能と共にロボット腕が縦軸線回りの旋回機能とアー
ム軸方向の伸縮機能とを発揮して遂行するため、搬送サ
イクル時間を短縮化し、プレス加工処理の高能率化を図
ることが可能となる効果を奏し得るのである。特に、産
業用ロボットが走行機能と同期してロボット腕の伸縮動
作を行うことから、ロボットハンドの先端に把持された
ワークに対して走行速度と伸縮動作速度とを加算した速
度による搬送動作を付与できるから、搬送効率が著しく
向上されるのである。従って、近時の自動車生産過程等
における省力化工場で、車両の扉製品等の様な板金ワー
クに対するプレス加工処理を含んだ製造工程の高能率化
を図ることができ、延いては、自動車の製造能率の向上
を達成できる効果も得られる。As is apparent from the above description, according to the present invention, at least two press machines and the industrial robot installed between the two press machines at a relatively long arrangement interval. In the process of automatically carrying the work from one press machine to the other press machine in the process of sequentially performing the sheet metal work with each press machine by using, the robot arm rotates around the vertical axis along with the traveling function. Since the function and the function of expanding and contracting in the axial direction of the arm are exerted, it is possible to achieve the effect that the transfer cycle time can be shortened and the efficiency of the press processing can be improved. In particular, since the industrial robot performs the extension / contraction operation of the robot arm in synchronization with the traveling function, it imparts the conveyance operation at the speed obtained by adding the traveling speed and the extension / contraction operation speed to the work held at the tip of the robot hand Therefore, the transport efficiency is remarkably improved. Therefore, in the labor-saving factory in the recent automobile production process, etc., it is possible to improve the efficiency of the production process including the press working process for the sheet metal work such as the door product of the vehicle. The effect of achieving an improvement in manufacturing efficiency is also obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明に係るプレス機械とロボットによるワー
クのプレス処理装置の１実施例における構成と作用原理
とを示した図であり、（ａ）は２台のプレス機械の一方
の機械からワークを取り出す過程を示した正面図、
（ｂ）は一方のプレス機械から取り出されたワークをロ
ボットの直線走行と旋回動作とで他方のプレス機械側へ
搬送する１過程を示す正面図、（ｃ）は他方のプレス機
械の直近位置まで自動搬送した状態を示す正面図、
（ｄ）は他方のプレス機械へワークを装填する過程を示
した正面図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration and a principle of operation of an embodiment of a press processing apparatus for a work by a press machine and a robot according to the present invention. FIG. 1A is a view showing the work from one of the two press machines. Front view showing the process of taking out the
(B) is a front view showing one process in which the work taken out from one press machine is conveyed to the other press machine side by the linear traveling and turning motion of the robot, and (c) is a position close to the other press machine. Front view showing the state of automatic conveyance,
(D) is a front view showing a process of loading a work on the other press machine.

【図２】本発明によるプレス処理装置の他の実施例にお
けるプレス機械と産業用ロボットの配置状態を示した平
面図である。FIG. 2 is a plan view showing an arrangement state of a press machine and an industrial robot in another embodiment of the press processing apparatus according to the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１２…プレス機械 １４…プレス機械 １６…産業用ロボット １８…走行路 ２０…ロボット基台 ２２…ロボット胴 ２４…ロボット腕 ２８…ロボットハンド ４０…産業用ロボット Ｗ…ワーク 12 ... Press machine 14 ... Press machine 16 ... Industrial robot 18 ... Travel path 20 ... Robot base 22 ... Robot body 24 ... Robot arm 28 ... Robot hand 40 ... Industrial robot W ... Work

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大塚 和久 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 フアナツク株式会社商品開発研究所内 (72)発明者 岡田 毅 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 フアナツク株式会社商品開発研究所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Kazuhisa Otsuka Kazuhisa Otsuka 3580 Koshinoba, Oshinomura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture Inside the Product Development Laboratory, Fanatsk Co., Ltd. 3580 Baba, Product Development Laboratory, Fanatsk Co., Ltd.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 少なくとも２台のプレス機械の間をワー
クを自動搬送して所定のプレス加工を遂行するワークの
プレス処理装置において、 前記２台のプレス機械の間を直線走行路に沿って移動可
能なロボット基台と、 該ロボット基台の縦軸線回りに旋回可能に、かつ、アー
ム軸方向に伸縮可能に設けられたロボット腕と、 該ロボット腕の先端に装着されるワーク把持用ハンドと
を備えた産業用ロボットとを、具備して構成されたこと
を特徴とするプレス機械とロボットによるワークのプレ
ス処理装置。1. A press processing apparatus for a work, which automatically conveys a work between at least two press machines and performs a predetermined press working, wherein the two press machines move along a straight running path. Possible robot base, a robot arm provided so as to be rotatable about the longitudinal axis of the robot base and extendable and contractible in the arm axis direction, and a work gripping hand attached to the tip of the robot arm. An industrial robot having: a press machine and a work press processing apparatus using the robot. 【請求項２】 複数Ｎ（整数）台を列設した前記プレス
機械と、該Ｎ台のプレス機械と協働する少なくとも（Ｎ
−１）台の前記産業用ロボットとを具備して構成され、
前記Ｎ台のプレス機械における順次、一端から２台のプ
レス機械の間に１台の前記産業用ロボットを配設し、各
ワークにＮ台のプレス機械による多段階のプレス加工処
理を行い得るようにした請求項１に記載のプレス機械と
ロボットによるワークのプレス処理装置。2. A press machine having a plurality of N (integer) units arranged in a row, and at least (N) cooperating with the N press machines.
-1) It is configured to include one of the industrial robots,
One industrial robot is arranged between the two press machines from one end in order in the N press machines so that each work can be subjected to multi-step press processing by the N press machines. A press processing device for a work by a press machine and a robot according to claim 1.