JPH0413117B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0413117B2 JPH0413117B2 JP62074248A JP7424887A JPH0413117B2 JP H0413117 B2 JPH0413117 B2 JP H0413117B2 JP 62074248 A JP62074248 A JP 62074248A JP 7424887 A JP7424887 A JP 7424887A JP H0413117 B2 JPH0413117 B2 JP H0413117B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- torque command
- motor torque
- shaft
- threshold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
- B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボツトのＺ軸における力の検出にも
とづく制御が行われる、産業ロボツトにおける運
動の阻害事態の警報装置に関する。本発明による
装置は例えば組立作業などを行う産業用ロボツト
に用いられる。 〔従来技術、および発明が解決しようとする問題
点〕 一般に、回動する腕部および上下動するシヤフ
ト部等の連系により構成される産業用ロボツトを
用いて、対象物に対する加工部品（ワーク）の取
付けを行う場合、何らかの原因によりワークの運
動が正常状態から外れて、ワークが対象物に衝突
するような異常事態を生ずる可能性がある。これ
は、ロボツトの故障およびロボツト作業進行の阻
害をもたらすことになるから、ロボツト作業の円
滑な進行のためにこれに対する対策が求められて
いるが、未だ充分に適切なものは得られていな
い。 本発明の目的は、このような事情にかんがみ、
電動機トルク指令値と電動機トルクしきい値の比
較を行い、ロボツトのＺ軸における力の検出にも
とづく制御動作を実行する、産業ロボツトにおけ
る運動の阻害事態の適切な警報装置を得ることに
ある。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明においては、ロボツトにおけるＺ軸直線
運動を行うシヤフトを駆動する電動機、該電動機
に対する信号供給および信号帰還が行われるサー
ボユニツト、該サーボユニツトに対する制御信号
の授受が行われる制御部、および該制御部に対す
るしきい値供給が行われるしきい値入力部、が設
けられ、該制御部において電動機トルク指令値と
該しきい値入力部から供給されたしきい値との比
較が行われ、該電動機トルク指令値が予め定めら
れたしきい値を超過したとき警報が発生されると
ともに異常事態対処の過程へ進み、それにより、
ロボツトのＺ軸における力の検出にもとづいた制
御動作が実行される、ことを特徴とする電動機ト
ルク指令値と電動機トルクしきい値の比較による
産業ロボツトにおける運動の阻害事態の警報装
置、が提供される。 〔実施例〕 本発明の一実施例としての産業ロボツトにおけ
る運動の阻害事態の警報装置の全体構成の概略が
第１図に示され、第１図装置が適用される、組立
作業などを行う産業用ロボツトが第２図に示され
る。 ロボツト１のＺ軸としての第３軸機構が第１図
の左方部に示される。Ｚ軸としての第３軸である
シヤフト１４の先端に、バンド基部１５１および
把持フインガ１５２，１５３を有するバンド１５
が取付けられる。把持フインガはワーク２を把持
し、対象物３に於ける開孔３１への挿入を行う。 シヤフト１４は電動機５によりプーリ主動部４
１−プーリベルト４２−ボールネジナツト１７の
伝動系を介して駆動され、直線運動としての上下
動を行う。 ボールネジナツト１７へは、プーリ伝動系から
回転運動が伝達され、それによりシヤフト１４に
対する回転駆動力が作用するが、ボールネジナツ
ト１７の下方に設けられたボールスプラインナツ
トの作用により、シヤフト１４が回転しようとす
る運動が直線運動としてのシヤフト１４の上下動
としてあらわれる。ボールスプラインナツト１６
においてはナツト内面とシヤフト１４の間にボー
ル１６１の列が介在し、ボール列の循環により、
シヤフト１４が回転しようとする運動がシヤフト
１４の上下運動としてあらわれることになる。
（このボールスプラインナツトを用いる動力伝達
機構を産業用ロボツトのアーム軸駆動に用いるこ
とについては、例えば本出願人の出願に係る特願
昭61−222186を参照することができる。） 第２図に示されるロボツト１においては、基台
１１１に支柱１１２が設けられ、第１の軸１０１
のまわりに回動する第１の腕１２１が設けられ、
第１の腕１２１の先端部には第２の軸１０２のま
わりに回動する第２の腕１２２が設けられ、第２
の腕１２２の先端部にはシヤフト収容筒体１３の
内部に収容され第３の軸１０３に沿つて上下動す
るシヤフト１４が設けられる。第１の腕１２１、
第２の腕１２２、およびシヤフト１４は電動機
（図示せず）により駆動される。 ロボツト１においてはハンド１５により把持さ
れたワーク２が対象物３の開孔３１へ挿入される
等の正常の作業が行われているが、何らかの原因
によりワーク２の位置が開孔３１の位置と合致せ
ず、ワーク２が対象物３の表面に衝突するような
異常事態の場合、特に手段が講じられていない
と、電動機駆動力がひきつづき作用するため、ワ
ーク２は対象物３に強く押しつけられ、対象物
３、ワーク２、ハンド１５、またはその他の部分
に損傷を与え、以後のロボツト動作を停止させる
等の不都合を生ずる可能性がある。第１図の装置
においては、このような不都合を除去する利点を
有するものである。 第１図装置の動作原理が以下に説明される。シ
ヤフト１４が下降したときワーク２が対象物３に
おける所定の開孔３１に合致せず、対象物３の表
面に衝突すると、対象物３からワーク２に対して
Ｚ軸力としての反力Fwが作用する。 シヤフト１４に刻設されたねじのピツチ（リー
ド）をｌmm／revとし、プーリのタイミングベル
トの減速比を１／ｉとし、プーリ４１対ボールネ
ジナツト１７の伝達系の効率をηとするとき、電
動機トルクTnについて下記の関係式が成立する。 Tn＝Fw×ｌ／2π×１／ｉ×１／η (1) この式(1)においてｌ／2π、１／ｉ、および１／ηは
いず れも常数であるから、式(1)によれば電動機トルク
Tnはワークに作用する反力Fwに比例することに
なる。 したがつて、第１図装置においてはワークに作
用する反力（Fw）の監視を、電動機トルク（Tn）
指令を監視することによつて行えばよいことにな
る。 電動機５はサーボユニツト６における駆動部６
２の出力により駆動される。駆動部６２の出力が
駆動部６２へ電流帰還信号Ｓ（62−FB）として帰
還さる。電動機５からの位置帰還信号Ｓ（POS−
FB）、および速度帰還信号Ｓ（SP−FB）がサー
ボユニツト６におけるトルク指令決定部６１へ帰
還される。 トルク指令決定部６１の出力はトルク指令INS
（TQ）として駆動部６２に供給されるとともに
制御部７へ伝達される。制御部７はCPU７１、
ROM７２、RAM７３、および入出力装置７４
等を具備する。位置偏差信号Ｓ（POS−DEV）が
サーボユニツト６から制御部７へ供給され、位置
指令信号Ｓ（POS−INS）が制御部７からサーボ
ユニツト６へ供給される。 しきい値入力部８からのトルクしきい値THR
（TQ）が制御部７に供給される。この供給は例
えばプログラムとして用意されたしきい値をオペ
レータがキイボード等により制御部７における
RAM７３に記憶させることにより行われる。制
御部７においてトルク指令INS（TQ）とトルクし
きい値THR（TQ）の比較が行われる。 正常作業時においてはサーボユニツト６の動作
にもとづき電動機５の駆動が行われているが、シ
ヤフト１４により運動させられるワーク２が対象
物３における開孔３１に合致せず、ワークの挿入
失敗という障害状態となると、電動機の回転速度
が低下するとともに電動機動作制御における位置
不追従現象が生起する。それにもとづきトルク指
令INS（TQ）が増大することになる。この増大が
進行し、制御部７におけるしきい値THR（TQ）
との比較結果がしきい値超過を示すようになつた
とき、ワークの挿入失敗という障害状態であると
判断され、該判断にもとづき警報発生部７５にお
いて警報が発生され、以後、異常事態に対する対
処が行われる。このように、第１図装置において
は、制御部７に対ししきい値THR（TQ）が供給
され、制御部７において電動機トルク指令値とし
きい値との比較が行われ、サーボユニツト６にお
いて制御部７および電動機５との信号授受にもと
づきトルク指令決定および電動機駆動信号発生が
行われ、電動機５の駆動によりロボツトにおける
Ｚ軸直線運動としてのシヤフト運動が行われる。
電動機トルク指令値INS（TQ）が予め定められた
しきい値THR（TQ）を超過したとき、警報発生
部７５において警報が発出されるとともに異常事
態対処の過程へ進む。 トルクしきい値THR（TQ）はロボツトの動作
プログラム上で設定されており、ロボツトが複数
の作業を行なう場合、それぞれに対応した個々の
しきい値を選択することができる。 ロボツト先端の移動の一例が第５図に示され
る。第５図においてＰ１〜Ｐ８のそれぞれは教示
迄をあらわす。Ｐ９はロボツト先端の待機位置の
点である。矢印はロボツト先端の軌跡をあらわ
す。 第５図に示されるロボツト動作についてのプロ
グラムの一例を下記の表に示す。
とづく制御が行われる、産業ロボツトにおける運
動の阻害事態の警報装置に関する。本発明による
装置は例えば組立作業などを行う産業用ロボツト
に用いられる。 〔従来技術、および発明が解決しようとする問題
点〕 一般に、回動する腕部および上下動するシヤフ
ト部等の連系により構成される産業用ロボツトを
用いて、対象物に対する加工部品（ワーク）の取
付けを行う場合、何らかの原因によりワークの運
動が正常状態から外れて、ワークが対象物に衝突
するような異常事態を生ずる可能性がある。これ
は、ロボツトの故障およびロボツト作業進行の阻
害をもたらすことになるから、ロボツト作業の円
滑な進行のためにこれに対する対策が求められて
いるが、未だ充分に適切なものは得られていな
い。 本発明の目的は、このような事情にかんがみ、
電動機トルク指令値と電動機トルクしきい値の比
較を行い、ロボツトのＺ軸における力の検出にも
とづく制御動作を実行する、産業ロボツトにおけ
る運動の阻害事態の適切な警報装置を得ることに
ある。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明においては、ロボツトにおけるＺ軸直線
運動を行うシヤフトを駆動する電動機、該電動機
に対する信号供給および信号帰還が行われるサー
ボユニツト、該サーボユニツトに対する制御信号
の授受が行われる制御部、および該制御部に対す
るしきい値供給が行われるしきい値入力部、が設
けられ、該制御部において電動機トルク指令値と
該しきい値入力部から供給されたしきい値との比
較が行われ、該電動機トルク指令値が予め定めら
れたしきい値を超過したとき警報が発生されると
ともに異常事態対処の過程へ進み、それにより、
ロボツトのＺ軸における力の検出にもとづいた制
御動作が実行される、ことを特徴とする電動機ト
ルク指令値と電動機トルクしきい値の比較による
産業ロボツトにおける運動の阻害事態の警報装
置、が提供される。 〔実施例〕 本発明の一実施例としての産業ロボツトにおけ
る運動の阻害事態の警報装置の全体構成の概略が
第１図に示され、第１図装置が適用される、組立
作業などを行う産業用ロボツトが第２図に示され
る。 ロボツト１のＺ軸としての第３軸機構が第１図
の左方部に示される。Ｚ軸としての第３軸である
シヤフト１４の先端に、バンド基部１５１および
把持フインガ１５２，１５３を有するバンド１５
が取付けられる。把持フインガはワーク２を把持
し、対象物３に於ける開孔３１への挿入を行う。 シヤフト１４は電動機５によりプーリ主動部４
１−プーリベルト４２−ボールネジナツト１７の
伝動系を介して駆動され、直線運動としての上下
動を行う。 ボールネジナツト１７へは、プーリ伝動系から
回転運動が伝達され、それによりシヤフト１４に
対する回転駆動力が作用するが、ボールネジナツ
ト１７の下方に設けられたボールスプラインナツ
トの作用により、シヤフト１４が回転しようとす
る運動が直線運動としてのシヤフト１４の上下動
としてあらわれる。ボールスプラインナツト１６
においてはナツト内面とシヤフト１４の間にボー
ル１６１の列が介在し、ボール列の循環により、
シヤフト１４が回転しようとする運動がシヤフト
１４の上下運動としてあらわれることになる。
（このボールスプラインナツトを用いる動力伝達
機構を産業用ロボツトのアーム軸駆動に用いるこ
とについては、例えば本出願人の出願に係る特願
昭61−222186を参照することができる。） 第２図に示されるロボツト１においては、基台
１１１に支柱１１２が設けられ、第１の軸１０１
のまわりに回動する第１の腕１２１が設けられ、
第１の腕１２１の先端部には第２の軸１０２のま
わりに回動する第２の腕１２２が設けられ、第２
の腕１２２の先端部にはシヤフト収容筒体１３の
内部に収容され第３の軸１０３に沿つて上下動す
るシヤフト１４が設けられる。第１の腕１２１、
第２の腕１２２、およびシヤフト１４は電動機
（図示せず）により駆動される。 ロボツト１においてはハンド１５により把持さ
れたワーク２が対象物３の開孔３１へ挿入される
等の正常の作業が行われているが、何らかの原因
によりワーク２の位置が開孔３１の位置と合致せ
ず、ワーク２が対象物３の表面に衝突するような
異常事態の場合、特に手段が講じられていない
と、電動機駆動力がひきつづき作用するため、ワ
ーク２は対象物３に強く押しつけられ、対象物
３、ワーク２、ハンド１５、またはその他の部分
に損傷を与え、以後のロボツト動作を停止させる
等の不都合を生ずる可能性がある。第１図の装置
においては、このような不都合を除去する利点を
有するものである。 第１図装置の動作原理が以下に説明される。シ
ヤフト１４が下降したときワーク２が対象物３に
おける所定の開孔３１に合致せず、対象物３の表
面に衝突すると、対象物３からワーク２に対して
Ｚ軸力としての反力Fwが作用する。 シヤフト１４に刻設されたねじのピツチ（リー
ド）をｌmm／revとし、プーリのタイミングベル
トの減速比を１／ｉとし、プーリ４１対ボールネ
ジナツト１７の伝達系の効率をηとするとき、電
動機トルクTnについて下記の関係式が成立する。 Tn＝Fw×ｌ／2π×１／ｉ×１／η (1) この式(1)においてｌ／2π、１／ｉ、および１／ηは
いず れも常数であるから、式(1)によれば電動機トルク
Tnはワークに作用する反力Fwに比例することに
なる。 したがつて、第１図装置においてはワークに作
用する反力（Fw）の監視を、電動機トルク（Tn）
指令を監視することによつて行えばよいことにな
る。 電動機５はサーボユニツト６における駆動部６
２の出力により駆動される。駆動部６２の出力が
駆動部６２へ電流帰還信号Ｓ（62−FB）として帰
還さる。電動機５からの位置帰還信号Ｓ（POS−
FB）、および速度帰還信号Ｓ（SP−FB）がサー
ボユニツト６におけるトルク指令決定部６１へ帰
還される。 トルク指令決定部６１の出力はトルク指令INS
（TQ）として駆動部６２に供給されるとともに
制御部７へ伝達される。制御部７はCPU７１、
ROM７２、RAM７３、および入出力装置７４
等を具備する。位置偏差信号Ｓ（POS−DEV）が
サーボユニツト６から制御部７へ供給され、位置
指令信号Ｓ（POS−INS）が制御部７からサーボ
ユニツト６へ供給される。 しきい値入力部８からのトルクしきい値THR
（TQ）が制御部７に供給される。この供給は例
えばプログラムとして用意されたしきい値をオペ
レータがキイボード等により制御部７における
RAM７３に記憶させることにより行われる。制
御部７においてトルク指令INS（TQ）とトルクし
きい値THR（TQ）の比較が行われる。 正常作業時においてはサーボユニツト６の動作
にもとづき電動機５の駆動が行われているが、シ
ヤフト１４により運動させられるワーク２が対象
物３における開孔３１に合致せず、ワークの挿入
失敗という障害状態となると、電動機の回転速度
が低下するとともに電動機動作制御における位置
不追従現象が生起する。それにもとづきトルク指
令INS（TQ）が増大することになる。この増大が
進行し、制御部７におけるしきい値THR（TQ）
との比較結果がしきい値超過を示すようになつた
とき、ワークの挿入失敗という障害状態であると
判断され、該判断にもとづき警報発生部７５にお
いて警報が発生され、以後、異常事態に対する対
処が行われる。このように、第１図装置において
は、制御部７に対ししきい値THR（TQ）が供給
され、制御部７において電動機トルク指令値とし
きい値との比較が行われ、サーボユニツト６にお
いて制御部７および電動機５との信号授受にもと
づきトルク指令決定および電動機駆動信号発生が
行われ、電動機５の駆動によりロボツトにおける
Ｚ軸直線運動としてのシヤフト運動が行われる。
電動機トルク指令値INS（TQ）が予め定められた
しきい値THR（TQ）を超過したとき、警報発生
部７５において警報が発出されるとともに異常事
態対処の過程へ進む。 トルクしきい値THR（TQ）はロボツトの動作
プログラム上で設定されており、ロボツトが複数
の作業を行なう場合、それぞれに対応した個々の
しきい値を選択することができる。 ロボツト先端の移動の一例が第５図に示され
る。第５図においてＰ１〜Ｐ８のそれぞれは教示
迄をあらわす。Ｐ９はロボツト先端の待機位置の
点である。矢印はロボツト先端の軌跡をあらわ
す。 第５図に示されるロボツト動作についてのプロ
グラムの一例を下記の表に示す。
【表】
本発明によれば、制御部において電動機トルク
指令値としきい値との比較が行われ、電動機トル
ク指令値が予め定められたしきい値を超過したと
き警報が発出されるとともに異常事態対処の過程
へ進行し、ロボツトのＺ軸力の検出にもとづく制
御動作が実行され、産業ロボツトにおける運動の
阻害事態の適切な警報装置を得ることができる。
指令値としきい値との比較が行われ、電動機トル
ク指令値が予め定められたしきい値を超過したと
き警報が発出されるとともに異常事態対処の過程
へ進行し、ロボツトのＺ軸力の検出にもとづく制
御動作が実行され、産業ロボツトにおける運動の
阻害事態の適切な警報装置を得ることができる。
第１図は本発明の一実施例としての警報装置の
全体構成を概略的に示す図、第２図は第１図装置
が適用されるロボツトの構成を示す図、第３図は
第１図装置におけるプーリ、ボールネジナツト、
およびボールスプラインナツト部の構成の概略を
示す図、第４図は第３図構成におけるボールスプ
ラインナツトの構成の概略を示す図、第５図はロ
ボツト先端の移動の一例を示す図、第６図は第１
図装置の動作の一例を示す流れ図、第７図は第１
図装置の動作特性を示す特性図である。 １……ロボツト、１０１……第１の軸、１０１
……第２の軸、１０３……第３の軸（Ｚ軸）、１
１１……基台、１１２……支柱、１２１……第１
の腕、１２２……第２の腕、１３……シヤフト収
容筒体、１４……シヤフト、１５……ハンド、１
５１……ハンド基部、１５２，１５３……把持フ
インガ、１６……スプラインナツト、１７……ボ
ールネジナツト、２……ワーク、３……対象物、
３１……開孔、４１……プーリ主動部、４２……
プーリベルト、５……電動機、６……サーボユニ
ツト、６１……トルク指令決定部、６２……駆動
部、７……制御部、７５……警報発生部、８……
しきい値信号発生部。
全体構成を概略的に示す図、第２図は第１図装置
が適用されるロボツトの構成を示す図、第３図は
第１図装置におけるプーリ、ボールネジナツト、
およびボールスプラインナツト部の構成の概略を
示す図、第４図は第３図構成におけるボールスプ
ラインナツトの構成の概略を示す図、第５図はロ
ボツト先端の移動の一例を示す図、第６図は第１
図装置の動作の一例を示す流れ図、第７図は第１
図装置の動作特性を示す特性図である。 １……ロボツト、１０１……第１の軸、１０１
……第２の軸、１０３……第３の軸（Ｚ軸）、１
１１……基台、１１２……支柱、１２１……第１
の腕、１２２……第２の腕、１３……シヤフト収
容筒体、１４……シヤフト、１５……ハンド、１
５１……ハンド基部、１５２，１５３……把持フ
インガ、１６……スプラインナツト、１７……ボ
ールネジナツト、２……ワーク、３……対象物、
３１……開孔、４１……プーリ主動部、４２……
プーリベルト、５……電動機、６……サーボユニ
ツト、６１……トルク指令決定部、６２……駆動
部、７……制御部、７５……警報発生部、８……
しきい値信号発生部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボツトにおけるＺ軸直線運動を行うシヤフ
トを駆動する電動機、 該電動機に対する信号供給および信号帰還が行
われるサーボユニツト、 該サーボユニツトに対する制御信号の授受が行
われる制御部、および 該制御部に対するしきい値供給が行われるしき
い値入力部が、設けられ、 該制御部において電動機トルク指令値と該しき
い値入力部から供給されたしきい値との比較が行
われ、 該電動機トルク指令値が予め定められたしきい
値を超過したとき警報が発出されるとともに異常
事態対処の過程へ進み、 それにより、ロボツトのＺ軸における力の検出
にもとづいた制御動作が実行される、 ことを特徴とする電動機トルク指令値と電動機ト
ルクしきい値の比較による産業ロボツトにおける
運動の阻害事態の警報装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62074248A JPS63245388A (ja) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | 産業ロボットにおける運動の阻害事態の警報装置 |
| US07/283,991 US4904911A (en) | 1987-03-30 | 1988-02-24 | System for controlling robot |
| PCT/JP1988/000193 WO1988007442A1 (en) | 1987-03-30 | 1988-02-24 | Robot controller |
| EP88902200A EP0310672A1 (en) | 1987-03-30 | 1988-02-24 | Robot controller |
| KR1019880701489A KR890700440A (ko) | 1987-03-30 | 1988-11-18 | 로보트 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62074248A JPS63245388A (ja) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | 産業ロボットにおける運動の阻害事態の警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63245388A JPS63245388A (ja) | 1988-10-12 |
| JPH0413117B2 true JPH0413117B2 (ja) | 1992-03-06 |
Family
ID=13541669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62074248A Granted JPS63245388A (ja) | 1987-03-30 | 1987-03-30 | 産業ロボットにおける運動の阻害事態の警報装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4904911A (ja) |
| EP (1) | EP0310672A1 (ja) |
| JP (1) | JPS63245388A (ja) |
| KR (1) | KR890700440A (ja) |
| WO (1) | WO1988007442A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2581797B2 (ja) * | 1989-04-27 | 1997-02-12 | オ−クマ株式会社 | 同期制御方法及びその装置 |
| US5081593A (en) * | 1989-08-16 | 1992-01-14 | Megamation Incorporated | Method and apparatus for monitoring and controlling linear motor robot apparatus and the like |
| KR940001205B1 (ko) * | 1991-04-15 | 1994-02-17 | 삼성전자 주식회사 | 로보트 시스템의 위치제어장치 및 그 제어방법 |
| KR0168068B1 (ko) * | 1992-10-19 | 1999-03-20 | 윤종용 | 위치제어시스템의 위치정보 판별장치 및 그 판별방법 |
| US5318496A (en) * | 1993-04-19 | 1994-06-07 | Amada Engineering And Service Co., Inc. | Method and apparatus for automatically exchanging a punch for a turret punch press |
| JP3288250B2 (ja) * | 1997-03-25 | 2002-06-04 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
| DE29806822U1 (de) * | 1998-04-16 | 1999-09-09 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Einrichtung zur Qualitätsüberwachung für Bearbeitungseinrichtungen für Werkstücke |
| JP2001129776A (ja) * | 1999-11-05 | 2001-05-15 | Fanuc Ltd | センサを使った検出線に対する追従装置 |
| JP2007251088A (ja) * | 2006-03-20 | 2007-09-27 | Tokyo Electron Ltd | 縦型熱処理装置及び縦型熱処理装置における移載機構の制御方法 |
| JP4451854B2 (ja) * | 2006-03-20 | 2010-04-14 | 東京エレクトロン株式会社 | 縦型熱処理装置及び縦型熱処理装置における移載機構の制御方法 |
| US9071110B2 (en) | 2012-10-16 | 2015-06-30 | Eht International Inc. | Abnormality detection method and apparatus |
| US9625898B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-04-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Feedback control system having servomechanism monitoring system and methods of monitoring servomechanisms |
| JP6264430B2 (ja) * | 2016-11-09 | 2018-01-24 | オムロン株式会社 | サーボシステムおよびセーフティユニット |
| US10877023B2 (en) | 2017-10-12 | 2020-12-29 | Consumer Safety Technology, Llc | Dual sensor types in breath alcohol detection |
| US11427083B2 (en) | 2020-07-27 | 2022-08-30 | Consumer Safety Technology, Llc | Method and system of deploying ignition interlock device functionality |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5840285A (ja) * | 1981-08-31 | 1983-03-09 | 株式会社東芝 | 電動マニプレ−タ |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4182979A (en) * | 1978-02-03 | 1980-01-08 | Giddings & Lewis, Inc. | D-C. electric torquing system |
| JPS5633249A (en) * | 1979-08-24 | 1981-04-03 | Fanuc Ltd | Synchronous operation control system for electric motor |
| US4346444A (en) * | 1980-03-20 | 1982-08-24 | Rohr Industries, Inc. | Constant thrust adaptive control machine tool |
| JPS5778391A (en) * | 1980-10-30 | 1982-05-17 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Controlling device for induction motor |
| JPS5846413A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-17 | Hitachi Ltd | 電気サ−ボ機構 |
| JPS6126484A (ja) * | 1984-07-16 | 1986-02-05 | Mitsubishi Electric Corp | 産業機械の制御装置 |
| JPS6170612A (ja) * | 1984-09-13 | 1986-04-11 | Shinko Electric Co Ltd | 産業用ロボツトの制御装置 |
| JPH063994B2 (ja) * | 1984-10-05 | 1994-01-12 | 株式会社日立製作所 | 複数台デイジタルサーボの制御方法 |
| JPS61236487A (ja) * | 1985-04-10 | 1986-10-21 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツトの制御装置 |
| US4659976A (en) * | 1985-04-24 | 1987-04-21 | Dresser Industries, Inc. | Method and apparatus for maximizing utilization of an electric motor under load |
| JPH0773861B2 (ja) * | 1985-04-26 | 1995-08-09 | ファナック株式会社 | サーボモータで駆動される射出成形機の駆動制御方法 |
| JPS62124925A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-06 | Fanuc Ltd | 射出成形機における計量方法 |
| US4807153A (en) * | 1986-11-20 | 1989-02-21 | Unimation Inc. | Multiaxis digital robot control having a backup velocity monitor and protection system |
| ZA935525B (en) * | 1992-08-06 | 1994-02-24 | De Beers Ind Diamond | Tool insert |
| JPH06126484A (ja) * | 1992-10-19 | 1994-05-10 | Tokai Rika Co Ltd | はんだ |
-
1987
- 1987-03-30 JP JP62074248A patent/JPS63245388A/ja active Granted
-
1988
- 1988-02-24 WO PCT/JP1988/000193 patent/WO1988007442A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1988-02-24 EP EP88902200A patent/EP0310672A1/en not_active Withdrawn
- 1988-02-24 US US07/283,991 patent/US4904911A/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-11-18 KR KR1019880701489A patent/KR890700440A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5840285A (ja) * | 1981-08-31 | 1983-03-09 | 株式会社東芝 | 電動マニプレ−タ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR890700440A (ko) | 1989-04-24 |
| WO1988007442A1 (en) | 1988-10-06 |
| EP0310672A1 (en) | 1989-04-12 |
| JPS63245388A (ja) | 1988-10-12 |
| US4904911A (en) | 1990-02-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0413117B2 (ja) | ||
| US10252420B2 (en) | Collaborative robot | |
| JP4277683B2 (ja) | ロボット | |
| US10173323B2 (en) | Collaborative robot | |
| US4475160A (en) | Method of sensing abnormal condition in robot control apparatus | |
| US4542471A (en) | Robot control system for presetting limit values corresponding to limits of deviation | |
| US10196849B2 (en) | Door opening/closing system with door operated by electric motor | |
| JP5181954B2 (ja) | ロボットシステムの異常検出方法、ロボットシステム、ステージシステムの異常検出方法、ステージシステム、および、半導体製造装置 | |
| US6218801B1 (en) | Method for supervision of the movement control of a manipulator | |
| US20200283242A1 (en) | Robot, method of controlling robot, method of manufacturing product, and recording medium | |
| JP2017159428A (ja) | 制御装置、ロボット、及びロボットシステム | |
| US4504771A (en) | Robot control apparatus | |
| JPS63109957A (ja) | 傾斜軸を有する工作機械の傾斜角制御装置 | |
| JP4359808B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| Bridges et al. | An experimental study of flexible joint robots with harmonic gearing | |
| EP0174619A2 (en) | Industrial robot with servo system | |
| JP2023122808A (ja) | ロボットの衝突検出方法及びロボットの衝突検出装置 | |
| JP2024064471A (ja) | ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム | |
| JP3855629B2 (ja) | ロボットの干渉検出装置 | |
| JP2505394B2 (ja) | 産業用ロボットの加速度変化を利用した制御方法 | |
| JPH01310880A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JPS5848070Y2 (ja) | 工業用ハンド | |
| KR20220142649A (ko) | 멀티모달 센싱을 이용한 토크와 자세기반 로봇 교시법 | |
| TW202228955A (zh) | 進行刮削加工之機器人系統、方法及電腦程式 | |
| WO2022086884A1 (en) | Robotic chopsaw or merchandiser |