JPH0773861B2 - サーボモータで駆動される射出成形機の駆動制御方法 - Google Patents
サーボモータで駆動される射出成形機の駆動制御方法Info
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- JPH0773861B2 JPH0773861B2 JP60088914A JP8891485A JPH0773861B2 JP H0773861 B2 JPH0773861 B2 JP H0773861B2 JP 60088914 A JP60088914 A JP 60088914A JP 8891485 A JP8891485 A JP 8891485A JP H0773861 B2 JPH0773861 B2 JP H0773861B2
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- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/46—Means for plasticising or homogenising the moulding material or forcing it into the mould
- B29C45/47—Means for plasticising or homogenising the moulding material or forcing it into the mould using screws
- B29C45/50—Axially movable screw
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
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- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/41364—Excess in error for speed, follow up error for speed
-
- G—PHYSICS
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- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、射出成形機の駆動方法に関するもので、特
に、射出成形機の射出機構、スクリュー回転機構、型締
機構等の駆動源にサーボモータを用いた射出成形機にお
ける駆動制御方法に関するものである。
に、射出成形機の射出機構、スクリュー回転機構、型締
機構等の駆動源にサーボモータを用いた射出成形機にお
ける駆動制御方法に関するものである。
従来の技術 従来の射出成形機は油圧によって駆動されており、その
駆動制御は油圧の圧力を制御することによって行なわれ
ていた。しかし、射出成形機の駆動源にサーボモータを
用いる射出成形機も開発されている。このサーボモータ
を用いた射出成形機においては、制御装置からの移動指
令に対し、射出成形機のスクリューや型締装置が何から
の原因によって移動指令どおり移動しない場合がある。
そのようなとき制御不能になってしまうことがある。ま
た、加速時にオーバーシュートを起こし、設定速度以上
になる場合がある。
駆動制御は油圧の圧力を制御することによって行なわれ
ていた。しかし、射出成形機の駆動源にサーボモータを
用いる射出成形機も開発されている。このサーボモータ
を用いた射出成形機においては、制御装置からの移動指
令に対し、射出成形機のスクリューや型締装置が何から
の原因によって移動指令どおり移動しない場合がある。
そのようなとき制御不能になってしまうことがある。ま
た、加速時にオーバーシュートを起こし、設定速度以上
になる場合がある。
発明が解決しようとする課題 本発明はサーボモータで駆動される射出成形機におい
て、制御装置が制御不能になることを防止し、また、ス
クリューや型締機構が設定速度以上になることを防止す
ることにある。
て、制御装置が制御不能になることを防止し、また、ス
クリューや型締機構が設定速度以上になることを防止す
ることにある。
課題を解決するための手段 目標指令位置まで順次指令される移動指令を加算すると
共に、フィードバックされるサーボモータの実際の位置
を減算して位置偏差を求め該位置偏差に基づいてトルク
指令を求め、該トルク指令が設定されたトルクリミット
値を超える該トルクリミット値にトルク指令を制限して
射出成形機の可動部を駆動するサーボモータを駆動し
て、可動部の位置が目標位置に一致するようにフィード
バック制御し、上記位置偏差値を検出し、該位置偏差値
が設定値以上になったとき上記サーボモータへの移動指
令を一時停止する。
共に、フィードバックされるサーボモータの実際の位置
を減算して位置偏差を求め該位置偏差に基づいてトルク
指令を求め、該トルク指令が設定されたトルクリミット
値を超える該トルクリミット値にトルク指令を制限して
射出成形機の可動部を駆動するサーボモータを駆動し
て、可動部の位置が目標位置に一致するようにフィード
バック制御し、上記位置偏差値を検出し、該位置偏差値
が設定値以上になったとき上記サーボモータへの移動指
令を一時停止する。
作用 順次指令される移動指令を加算することによって指令位
置が求められ、加算値からフィードバックされるサーボ
モータの実際の位置を減算することによって指令位置と
実際の位置との差である位置偏差が求められる。該位置
偏差に基づいてトルク指令を求める。求めたトルク指令
が設定されたトルクリミット値を超えると該トルクリミ
ット値にトルク指令を制限してサーボモータを駆動す
る。このサーボモータの出力トルクを制限することによ
る理由から等で、移動指令に対しサーボモータが十分に
対応して移動せず、上記位置偏差が増大することが生じ
る。位置偏差が大きくなると制御不能になる可能性があ
る。そのため、この位置偏差を検出し、設定値以上にな
ったとき移動指令を停止し、制御不能になることを防止
し、動作を継続させるようにする。
置が求められ、加算値からフィードバックされるサーボ
モータの実際の位置を減算することによって指令位置と
実際の位置との差である位置偏差が求められる。該位置
偏差に基づいてトルク指令を求める。求めたトルク指令
が設定されたトルクリミット値を超えると該トルクリミ
ット値にトルク指令を制限してサーボモータを駆動す
る。このサーボモータの出力トルクを制限することによ
る理由から等で、移動指令に対しサーボモータが十分に
対応して移動せず、上記位置偏差が増大することが生じ
る。位置偏差が大きくなると制御不能になる可能性があ
る。そのため、この位置偏差を検出し、設定値以上にな
ったとき移動指令を停止し、制御不能になることを防止
し、動作を継続させるようにする。
実施例 第１図は、本発明の一実施例の要部ブロック図で、１は
CNC（コンピュータ内蔵の数値制御装置）等の制御装置
で、２は中央処理装置（以下CPUという）、３は射出成
形機全体を制御する制御プログラムを記憶するROM、４
はデータの一時記憶用のRAM、５はNCプログラムや各種
設定値等を記憶する不揮発性メモリ、６はMDi＆CRT（デ
ィスプレイ付操作盤）、７は入出力回路で、後述するモ
ータ制御回路10,11,12のサーボ回路13やトルクリミット
回路14,デコーダ15に接続されている。８はバスであ
る。M1,M2,M3は各々射出機構を駆動するサーボモータ、
スクリューを回転駆動させるサーボモータ、型締機構を
駆動するサーボモータで、各々モータ制御回路10,11,12
に接続されている。なお、モータ制御回路11,12はモー
タ制御回路10と同じ構成をしているもので、図示を省略
している。なおP1,P2,P3はパルスエンコーダである。
CNC（コンピュータ内蔵の数値制御装置）等の制御装置
で、２は中央処理装置（以下CPUという）、３は射出成
形機全体を制御する制御プログラムを記憶するROM、４
はデータの一時記憶用のRAM、５はNCプログラムや各種
設定値等を記憶する不揮発性メモリ、６はMDi＆CRT（デ
ィスプレイ付操作盤）、７は入出力回路で、後述するモ
ータ制御回路10,11,12のサーボ回路13やトルクリミット
回路14,デコーダ15に接続されている。８はバスであ
る。M1,M2,M3は各々射出機構を駆動するサーボモータ、
スクリューを回転駆動させるサーボモータ、型締機構を
駆動するサーボモータで、各々モータ制御回路10,11,12
に接続されている。なお、モータ制御回路11,12はモー
タ制御回路10と同じ構成をしているもので、図示を省略
している。なおP1,P2,P3はパルスエンコーダである。
第２図は、モータ制御回路10（11,12）の具体的回路図
で、13は従来から公知のサーボ回路と略同じ構成のサー
ボ回路で、異なる点はトルクリミット回路14が加わって
いる点である。該サーボ回路13の動作について概説する
と、制御装置１からの駆動指令として単位時間の移動量
としてパルス列で構成される位置指令ａがエラーレジス
タに入力されると、この位置指令ａとパルスエンコーダ
P1で検出したサーボモータM1の移動量ｂをエラーレジス
タで減算し、その差分即ち位置偏差値をD/A変換器22で
速度指令値ｄとしてのアナログ量電圧に変換する。すな
わち、位置指令ａとパルスエンコーダP1からのサーボモ
ータM1の移動量に大きな差があり位置偏差値が大きいと
大きな値の速度指令値ｄとして出力され、差が小さく位
置指令ａと移動量ｂが近づくと小さな値の速度指令ｄと
して出力される。本サーボ回路は応答性を良くするため
に速度フィードバックが行われており、これはパルスエ
ンコーダP1からの信号をF/V変換器23で電圧ｖに変換
し、実際のサーボモータの速度に対応する電圧を上記速
度指令値から減算し、その差、すなわち指令速度と実速
度ｖの誤差を誤差増幅器24で増幅してトルク指令として
出力する。
で、13は従来から公知のサーボ回路と略同じ構成のサー
ボ回路で、異なる点はトルクリミット回路14が加わって
いる点である。該サーボ回路13の動作について概説する
と、制御装置１からの駆動指令として単位時間の移動量
としてパルス列で構成される位置指令ａがエラーレジス
タに入力されると、この位置指令ａとパルスエンコーダ
P1で検出したサーボモータM1の移動量ｂをエラーレジス
タで減算し、その差分即ち位置偏差値をD/A変換器22で
速度指令値ｄとしてのアナログ量電圧に変換する。すな
わち、位置指令ａとパルスエンコーダP1からのサーボモ
ータM1の移動量に大きな差があり位置偏差値が大きいと
大きな値の速度指令値ｄとして出力され、差が小さく位
置指令ａと移動量ｂが近づくと小さな値の速度指令ｄと
して出力される。本サーボ回路は応答性を良くするため
に速度フィードバックが行われており、これはパルスエ
ンコーダP1からの信号をF/V変換器23で電圧ｖに変換
し、実際のサーボモータの速度に対応する電圧を上記速
度指令値から減算し、その差、すなわち指令速度と実速
度ｖの誤差を誤差増幅器24で増幅してトルク指令として
出力する。
なお、本実施例ではトルクリミット回路14が設けられて
おり、一定値以上のトルクは飽和させ、一定値以上は出
力しないように出力を制限している。こうして出力され
たトルク指令はサーボモータM1の電機子に流す電流値に
対応する電圧として出力されるもので。このトルク指令
に対しさらに応答性を良くするため、サーボモータM1の
電機子電流を検出する電流検出27からの電機子電流に対
応する電圧ｆがフィードバックされ、上記トルク指令と
電機子電流のフィードバック信号ｆとの差を誤差増幅器
25で増幅し、電力増幅器26で増幅してサーボモータM1を
駆動制御している。
おり、一定値以上のトルクは飽和させ、一定値以上は出
力しないように出力を制限している。こうして出力され
たトルク指令はサーボモータM1の電機子に流す電流値に
対応する電圧として出力されるもので。このトルク指令
に対しさらに応答性を良くするため、サーボモータM1の
電機子電流を検出する電流検出27からの電機子電流に対
応する電圧ｆがフィードバックされ、上記トルク指令と
電機子電流のフィードバック信号ｆとの差を誤差増幅器
25で増幅し、電力増幅器26で増幅してサーボモータM1を
駆動制御している。
トルクリミット回路14は制御装置１からのトルクリミッ
ト指令ｇをD/A変換器28で電流出力としてのアナログ信
号に変換し、電流電圧変換器29で指令トルクリミット値
に対応する電圧−Vrに変換し、また符号変換器30で符号
変換を行ってプラスの指令トルクリミット値ｇに対応す
る電圧＋Vrを作り、それぞれダイオードD1,D2を介して
バッファ31に入力している。15はデコーダで、エラーレ
ジスタ21の値を読出し、制御装置１にフィードバックし
ている。
ト指令ｇをD/A変換器28で電流出力としてのアナログ信
号に変換し、電流電圧変換器29で指令トルクリミット値
に対応する電圧−Vrに変換し、また符号変換器30で符号
変換を行ってプラスの指令トルクリミット値ｇに対応す
る電圧＋Vrを作り、それぞれダイオードD1,D2を介して
バッファ31に入力している。15はデコーダで、エラーレ
ジスタ21の値を読出し、制御装置１にフィードバックし
ている。
次に、本実施例の動作を説明する。
制御装置１から前述したように、単位時間の移動量とし
てパルス列がエラーレジスタ21に加算され、パルスエン
コーダP1からのサーボモータM1の移動量が減算され、こ
のエラーレジスタ21に溜まった位置偏差値に応じて前述
したようにしてサーボモータM1は駆動されるが、誤差増
幅器24からのトルク指令ｅが増大し、トルクリミット値
−Vr,＋Vr以上になると、このトルク指令はこのトルク
リミット値−Vr,＋Vrによって制限され、サーボモータM
1はそれ以上のトルクを出すことができない。これによ
って、例えば射出圧が設定以上に高くなって成形品の品
質を悪くすることを防止している。
てパルス列がエラーレジスタ21に加算され、パルスエン
コーダP1からのサーボモータM1の移動量が減算され、こ
のエラーレジスタ21に溜まった位置偏差値に応じて前述
したようにしてサーボモータM1は駆動されるが、誤差増
幅器24からのトルク指令ｅが増大し、トルクリミット値
−Vr,＋Vr以上になると、このトルク指令はこのトルク
リミット値−Vr,＋Vrによって制限され、サーボモータM
1はそれ以上のトルクを出すことができない。これによ
って、例えば射出圧が設定以上に高くなって成形品の品
質を悪くすることを防止している。
制御装置１からの移動指令によりサーボモータM1は駆動
され追従しようとするが、何等かの原因によってその追
従が遅れると位置偏差値が増大する。位置偏差値が増大
すれば、速度指令ｄもトルク指令ｅも大きくなりサーボ
モータM1の出力トルクを増大させ移動指令に対して追従
しようとする。しかし、上述のようにサーボモータM1の
出力トルクが制限されている場合、サーボモータM1から
は制限されたトルクリミット値以上の出力トルクは出力
されず、出力トルクが所定値以上にならないような制御
がなされることになる。その結果、指令に対して追従遅
れが生じる場合が多くなる。上記何等かの原因が解消さ
れず追従遅れが続くと、エラーレジスタ21に記憶される
位置偏差値が大きくなる。この位置偏差値が大きすぎる
と制御対象（サーボモータM1）が制御装置１により指令
どおりに制御されていない、制御不能の状態に陥ること
がある。さらには、位置偏差値がエラーレジスタ21で計
数できる値以上になりオーバフローが生じてしまうと制
御がまったく不能になってしまう。
され追従しようとするが、何等かの原因によってその追
従が遅れると位置偏差値が増大する。位置偏差値が増大
すれば、速度指令ｄもトルク指令ｅも大きくなりサーボ
モータM1の出力トルクを増大させ移動指令に対して追従
しようとする。しかし、上述のようにサーボモータM1の
出力トルクが制限されている場合、サーボモータM1から
は制限されたトルクリミット値以上の出力トルクは出力
されず、出力トルクが所定値以上にならないような制御
がなされることになる。その結果、指令に対して追従遅
れが生じる場合が多くなる。上記何等かの原因が解消さ
れず追従遅れが続くと、エラーレジスタ21に記憶される
位置偏差値が大きくなる。この位置偏差値が大きすぎる
と制御対象（サーボモータM1）が制御装置１により指令
どおりに制御されていない、制御不能の状態に陥ること
がある。さらには、位置偏差値がエラーレジスタ21で計
数できる値以上になりオーバフローが生じてしまうと制
御がまったく不能になってしまう。
例えば、サーボモータM1の位置によって指令速度を変
え、射出工程を多段速度制御を行うような場合におい
て、位置L1から位置L2までは指令速度V1で、位置L2から
位置L3までは指令速度V2（ただしV1＞V2）でサーボモー
タM1を移動させるような場合で、 L1からL2までV1 L2からL3までV2（ただしV1＞V2） かつ、サーボモータM1のトルクリミット値を、速度V1で
移動するのに必要なトルク程度で、かつ、速度V2で移動
するのに必要なトルクより大きい値に設定して、サーボ
モータM1の出力トルクをこの設定トルクリミット値以下
に制限した場合、サーボモータM1の実際の位置が位置L2
に到達した時点で位置偏差値が大きければ、速度指令ｄ
もトルク指令ｅも大きくなっているので、位置L2に到達
した後に指令速度V2よりも速い速度で移動する可能性が
あり、サーボモータM1が指令速度を越えて駆動され、指
令速度に制御できない制御不能になる場合がある。これ
に対して、本願発明は後述するように位置偏差値が一定
値以上にならないように制御されるから指令速度を越え
て駆動されるようなことはない。また、上述したように
何等かの原因で追従送れが生じ、エラーレジスタ21で計
数できる値以上の位置偏差値が生じると、該エラーレジ
スタ21はオーバフローし、エラーレジスタ21に記憶され
る値が極端に小さくなる。その結果速度指令も小さくな
り、指令速度に制御されないという現象が生じると共
に、エラーレジスタ21がオーバフローしたことから、指
令された移動量が失われたことになり、位置の制御も不
可能になってくる。
え、射出工程を多段速度制御を行うような場合におい
て、位置L1から位置L2までは指令速度V1で、位置L2から
位置L3までは指令速度V2（ただしV1＞V2）でサーボモー
タM1を移動させるような場合で、 L1からL2までV1 L2からL3までV2（ただしV1＞V2） かつ、サーボモータM1のトルクリミット値を、速度V1で
移動するのに必要なトルク程度で、かつ、速度V2で移動
するのに必要なトルクより大きい値に設定して、サーボ
モータM1の出力トルクをこの設定トルクリミット値以下
に制限した場合、サーボモータM1の実際の位置が位置L2
に到達した時点で位置偏差値が大きければ、速度指令ｄ
もトルク指令ｅも大きくなっているので、位置L2に到達
した後に指令速度V2よりも速い速度で移動する可能性が
あり、サーボモータM1が指令速度を越えて駆動され、指
令速度に制御できない制御不能になる場合がある。これ
に対して、本願発明は後述するように位置偏差値が一定
値以上にならないように制御されるから指令速度を越え
て駆動されるようなことはない。また、上述したように
何等かの原因で追従送れが生じ、エラーレジスタ21で計
数できる値以上の位置偏差値が生じると、該エラーレジ
スタ21はオーバフローし、エラーレジスタ21に記憶され
る値が極端に小さくなる。その結果速度指令も小さくな
り、指令速度に制御されないという現象が生じると共
に、エラーレジスタ21がオーバフローしたことから、指
令された移動量が失われたことになり、位置の制御も不
可能になってくる。
そのため、本発明では、デコーダ15を介してこのエラー
レジスタ21の値を読取り、ある設定された一定値以上に
なると制御装置１は移動指令をストップさせ、該エラー
レジスタ21に記憶する位置偏差値がある一定値以下にな
るまで移動指令を出力しないようにする。この機能はNC
装置の有するフィードストップ機能を用いて行われる。
レジスタ21の値を読取り、ある設定された一定値以上に
なると制御装置１は移動指令をストップさせ、該エラー
レジスタ21に記憶する位置偏差値がある一定値以下にな
るまで移動指令を出力しないようにする。この機能はNC
装置の有するフィードストップ機能を用いて行われる。
フィードストップ機能を用いて移動指令が停止される
と、エラーレジスタ21に蓄積された位置偏差値は、それ
以上大きくなることはなく、この位置偏差値に基づく速
度指令ｄ、トルク指令ｅによってサーボモータM1は駆動
され、サーボモータM1の回転によりパルスエンコーダP1
からフィードバックされるサーボモータM1の移動量がエ
ラーレジスタ21から減算され、位置偏差値は減少する。
そして、この位置偏差値が設定されたある一定値以下に
なると、再び移動指令が制御装置から出されることにな
り、安定した制御が可能となる。
と、エラーレジスタ21に蓄積された位置偏差値は、それ
以上大きくなることはなく、この位置偏差値に基づく速
度指令ｄ、トルク指令ｅによってサーボモータM1は駆動
され、サーボモータM1の回転によりパルスエンコーダP1
からフィードバックされるサーボモータM1の移動量がエ
ラーレジスタ21から減算され、位置偏差値は減少する。
そして、この位置偏差値が設定されたある一定値以下に
なると、再び移動指令が制御装置から出されることにな
り、安定した制御が可能となる。
以上のように、エラーレジスタ21に大きな位置偏差値が
蓄積され、サーボモータM1が十分に指令どおり駆動しな
いときは、制御装置１が制御不能になる前に移動指令の
出力を停止して、エラーレジスタ21の値が設定されたあ
る一定値以下になって再び制御を開始することとなる。
蓄積され、サーボモータM1が十分に指令どおり駆動しな
いときは、制御装置１が制御不能になる前に移動指令の
出力を停止して、エラーレジスタ21の値が設定されたあ
る一定値以下になって再び制御を開始することとなる。
また、サーボモータM1を急速に加速する場合もエラーレ
ジスタ21に大きな位置偏差値が記憶されることとなる
が、設定されたある一定値以上になると、移動指令が停
止されるから、設定速度以上にオーバーショートするこ
とはなく、射出速度等の速度制御において設定速度以上
に射出速度が増大することはない。
ジスタ21に大きな位置偏差値が記憶されることとなる
が、設定されたある一定値以上になると、移動指令が停
止されるから、設定速度以上にオーバーショートするこ
とはなく、射出速度等の速度制御において設定速度以上
に射出速度が増大することはない。
なお、上記説明は、射出駆動用のサーボモータのモータ
制御回路10について説明したが、他のスクリュー回転
用，型締用のサーボモータのモータ制御回路11,12につ
いても同様である。
制御回路10について説明したが、他のスクリュー回転
用，型締用のサーボモータのモータ制御回路11,12につ
いても同様である。
発明の効果 以上述べたように、本発明はサーボモータの出力トルク
をトルクリミット値に制限することに起因し、若しくは
他の何等かの原因等によって、制御装置からの移動指令
にサーボモータ、即ち射出機構や型締機構が追従してこ
ないとき、制御装置が制御不能に至る前に一時移動指令
を停止させるようにしたから、射出成形機が制御不能に
なることはない。また、急速な加速時に速度がオーバー
シュートし設定速度以上になることがなく安定した制御
を行なうことができる。
をトルクリミット値に制限することに起因し、若しくは
他の何等かの原因等によって、制御装置からの移動指令
にサーボモータ、即ち射出機構や型締機構が追従してこ
ないとき、制御装置が制御不能に至る前に一時移動指令
を停止させるようにしたから、射出成形機が制御不能に
なることはない。また、急速な加速時に速度がオーバー
シュートし設定速度以上になることがなく安定した制御
を行なうことができる。
第１図は、本発明の一実施例の要部ブロック図、第２図
は、同実施例の射出用サーボモータのモータ制御回路の
具体的な図である。 １……制御装置、10,11,12……モータ制御回路、M1……
サーボモータ、M2……スクリュー回転用サーボモータ、
M3……型締用サーボモータ。
は、同実施例の射出用サーボモータのモータ制御回路の
具体的な図である。 １……制御装置、10,11,12……モータ制御回路、M1……
サーボモータ、M2……スクリュー回転用サーボモータ、
M3……型締用サーボモータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−214629（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−95881（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−113117（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−139820（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−81130（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−156726（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】射出成形機の可動部を駆動する駆動源の少
なくとも１つにサーボモータを用い、該サーボモータに
より可動部を駆動し射出成形機を駆動制御する制御方法
において、目標指令位置まで順次指令される移動指令を
加算し、フィードバックされるサーボモータの実際の位
置を減算して位置偏差を求め、該位置偏差に基づいてト
ルク指令を求め、該トルク指令が設定されたトルクリミ
ット値を超えると該トルクリミット値にトルク指令を制
限してサーボモータを駆動して、可動部の位置が目標位
置に一致するようにフィードバック制御するとともに、
上記位置偏差値を検出し、該位置偏差値が設定値以上に
なったとき上記サーボモータへの移動指令を一時停止す
るようにしたサーボモータで駆動される射出成形機の駆
動制御方法。
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