JPS6126484A - 産業機械の制御装置 - Google Patents
産業機械の制御装置Info
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- JPS6126484A JPS6126484A JP14720584A JP14720584A JPS6126484A JP S6126484 A JPS6126484 A JP S6126484A JP 14720584 A JP14720584 A JP 14720584A JP 14720584 A JP14720584 A JP 14720584A JP S6126484 A JPS6126484 A JP S6126484A
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- Japan
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- signal
- electric motor
- motor
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は記憶された作業内容に従って自動的に作業を
行う産業機械の制御装置に関するものである 〔従来技術〕 記憶された作業内容に従って作業を行う産業機械の一つ
として産業用ロボット（以下、ロボットという。）があ
る。
行う産業機械の制御装置に関するものである 〔従来技術〕 記憶された作業内容に従って作業を行う産業機械の一つ
として産業用ロボット（以下、ロボットという。）があ
る。
第１図はロボットの構成を示し、（１）はロボットの本
体、（２）は上下軸、（３）は第１アーム、（４）は第
２アーム、（５）は第１アーム（３）を駆動する電動機
、（６）はこの電動機（５）の回転を減速する減速機、
（７）は第１アーム（３）を駆動する軸、（８）は第２
アーム（４）を駆動する電動機、 （８ａ）はブレー
キ、 （８ｂ）はこの電動機（８）の速度を検出する
速度検出器＋ （８ｃ）は同じく速度をパルス信号で
出力するパルスエンコーダで、ｓＯ°位相のずれた２種
類のパルス信号を出力する。（９）はこの電動機（８）
の回転軸（８ｄ）を直角に変えるかさ歯車、α呻けこの
かさ歯車（９）の回転を減速させて第２アーム（４）を
駆動する減速機、ａυはハンドａ４を回転させる電動機
、 ＋１３はこの電動機ａＤの回転軸を直角に変えるか
な歯車、ａａはこのかさ歯車α埠の回転を減速してハン
ドＩを駆動する゛減速機である 々お第１アーム（３）、第２アーム（４）及びハンドＩ
。
体、（２）は上下軸、（３）は第１アーム、（４）は第
２アーム、（５）は第１アーム（３）を駆動する電動機
、（６）はこの電動機（５）の回転を減速する減速機、
（７）は第１アーム（３）を駆動する軸、（８）は第２
アーム（４）を駆動する電動機、 （８ａ）はブレー
キ、 （８ｂ）はこの電動機（８）の速度を検出する
速度検出器＋ （８ｃ）は同じく速度をパルス信号で
出力するパルスエンコーダで、ｓＯ°位相のずれた２種
類のパルス信号を出力する。（９）はこの電動機（８）
の回転軸（８ｄ）を直角に変えるかさ歯車、α呻けこの
かさ歯車（９）の回転を減速させて第２アーム（４）を
駆動する減速機、ａυはハンドａ４を回転させる電動機
、 ＋１３はこの電動機ａＤの回転軸を直角に変えるか
な歯車、ａａはこのかさ歯車α埠の回転を減速してハン
ドＩを駆動する゛減速機である 々お第１アーム（３）、第２アーム（４）及びハンドＩ
。
はそれぞれ電動機（５１，（８１及び（ＩＩ）に駆動さ
れる可動体である。
れる可動体である。
第２図及び第３図は第１図に示すロボットを制御する制
御回路の一部であって電動機（８）に関するものである
。
御回路の一部であって電動機（８）に関するものである
。
図において、勾は電動機（８）を制御するための指令手
段で、この実施例では指令信号として回転方向に対応し
た正負のパルス信号Ｐｃを発生するパルス発生回路が使
用される。Ｑ珍はパルスエンコーダ（８Ｃ）から出力さ
れる２種類のパルス信号の位相の進み・遅れを検出する
ことにより回転方向を弁別してパルス信号Ｐｆを出力す
る方向弁別回路で、正転のときは正のパルス信号を逆転
のときは負のパルス信号を出力するものである。（財）
はパルス発生回路（２）のパルス数と方向弁別回路（財
）のパルス数との差を加算する差値加算手段で、この実
施例では差値を加算するカウンタが使用される。（２）
はこのカウンタ（２）によるカウント結果をアナログ量
である電圧信号Ｖｄに変換するＤ／Ａ変換回路であって
、電圧信号Ｖｄは指令値と実際値との差であるドループ
量に相当するものである。（財）は一定値である基準電
圧信号ＶＲＩをしきい値として出力する基準電圧発生回
路、＠は電圧信号Ｖａと基準電圧信号ＴＲＩとを比較す
る比較回路で＊ ｖｄ）ＶＲｌのとき有意信号を出力
する。（１）は電圧信号Ｖａと速度検出器（８ｂ）の速
度信号を比較し電圧信号Ｖｄに沿った回転となるように
電動機（８）を制御するサーボアンプで、比較回路（ハ
）が有意信号を発すると直ちに電動機（８）を停止させ
るものである。（至）は比較回路（ハ）の有意信号によ
ってブレーキ（８ａ）を作動させ電動機（８）を停止さ
せるブレーキ駆動回路である。
段で、この実施例では指令信号として回転方向に対応し
た正負のパルス信号Ｐｃを発生するパルス発生回路が使
用される。Ｑ珍はパルスエンコーダ（８Ｃ）から出力さ
れる２種類のパルス信号の位相の進み・遅れを検出する
ことにより回転方向を弁別してパルス信号Ｐｆを出力す
る方向弁別回路で、正転のときは正のパルス信号を逆転
のときは負のパルス信号を出力するものである。（財）
はパルス発生回路（２）のパルス数と方向弁別回路（財
）のパルス数との差を加算する差値加算手段で、この実
施例では差値を加算するカウンタが使用される。（２）
はこのカウンタ（２）によるカウント結果をアナログ量
である電圧信号Ｖｄに変換するＤ／Ａ変換回路であって
、電圧信号Ｖｄは指令値と実際値との差であるドループ
量に相当するものである。（財）は一定値である基準電
圧信号ＶＲＩをしきい値として出力する基準電圧発生回
路、＠は電圧信号Ｖａと基準電圧信号ＴＲＩとを比較す
る比較回路で＊ ｖｄ）ＶＲｌのとき有意信号を出力
する。（１）は電圧信号Ｖａと速度検出器（８ｂ）の速
度信号を比較し電圧信号Ｖｄに沿った回転となるように
電動機（８）を制御するサーボアンプで、比較回路（ハ
）が有意信号を発すると直ちに電動機（８）を停止させ
るものである。（至）は比較回路（ハ）の有意信号によ
ってブレーキ（８ａ）を作動させ電動機（８）を停止さ
せるブレーキ駆動回路である。
次に動作につｈて述べる。
まず、正常な場合について述べるとパルス発生回路（至
）から時刻ｔｏでパルス信号ＰＣが出力され。
）から時刻ｔｏでパルス信号ＰＣが出力され。
時間の経過と共に第３図に示すとおシ徐々に周波数を増
してゆく。電動機（８）が遅れて回転するのでパルス信
号〜Ｐｆは第３図に示すようにパルス信号Ｐｃに対して
遅れて周波数が増加する。パルス信号Ｐｃとパルス信号
Ｐｆの差値を加算して得られる電圧信号Ｖｄは第３図に
示すとおシ徐々に増加する。時刻ｔ１で゛パルス信号Ｐ
ｃとパルス信号Ｐｆの周波数が等しくなると電圧信号Ｖ
ｄは一定値ｖｄ１を保ち、電動機（８）は一定速度で走
行する。時刻ｔ２でパルス信号Ｐｃが減少し始めると、
カウンタ■の値は減少し始める。このため、電圧信号Ｖ
ｄは第３図に示すとおシ徐々に減少し、電動機（８）を
減速させる。時刻ｔ３でパルス信号Ｐｃは停止するけれ
ども、その時のＤ／Ａ変換器（ハ）の電圧信号Ｖｄは値
ｖｄ２である。このため、電動機（８）は更に回転し続
け９時刻ｔ４で電圧信号Ｖｄが零になって電動機（８）
を停止させる。第３図から明らかなとおり、電圧信号Ｖ
ｄは常に基準電圧信号ＶＲＩよシも低いので比較回路（
ハ）から有意信号が発せられることはない。
してゆく。電動機（８）が遅れて回転するのでパルス信
号〜Ｐｆは第３図に示すようにパルス信号Ｐｃに対して
遅れて周波数が増加する。パルス信号Ｐｃとパルス信号
Ｐｆの差値を加算して得られる電圧信号Ｖｄは第３図に
示すとおシ徐々に増加する。時刻ｔ１で゛パルス信号Ｐ
ｃとパルス信号Ｐｆの周波数が等しくなると電圧信号Ｖ
ｄは一定値ｖｄ１を保ち、電動機（８）は一定速度で走
行する。時刻ｔ２でパルス信号Ｐｃが減少し始めると、
カウンタ■の値は減少し始める。このため、電圧信号Ｖ
ｄは第３図に示すとおシ徐々に減少し、電動機（８）を
減速させる。時刻ｔ３でパルス信号Ｐｃは停止するけれ
ども、その時のＤ／Ａ変換器（ハ）の電圧信号Ｖｄは値
ｖｄ２である。このため、電動機（８）は更に回転し続
け９時刻ｔ４で電圧信号Ｖｄが零になって電動機（８）
を停止させる。第３図から明らかなとおり、電圧信号Ｖ
ｄは常に基準電圧信号ＶＲＩよシも低いので比較回路（
ハ）から有意信号が発せられることはない。
次に正常でない場合について述べる。
電和・機（８）に異常に大きな負荷がかかったとすると
、パルス信号Ｐｃに対して電動機（８）の追従が遅れる
。このため、４、ルス・信号Ｐｆが異常に遅れてカウン
タ（ハ）での差値が大きくなり、電圧信号Ｖｄは正常運
転におけるよりも急に増大し、第３図に曲線αで示すと
お）時刻ｔ５で基準電圧信号ＶＲ１に等しくなる。この
ため、比較回路（ハ）からは有意信号が出力され、この
有意信号によってサーボアンプ（至）は電動機（８）を
停止させるように制御すると共に、ブレーキ駆動回路（
５）はブレーキ（８ａ）を作動させて電動機（８）を急
停止きせる。
、パルス信号Ｐｃに対して電動機（８）の追従が遅れる
。このため、４、ルス・信号Ｐｆが異常に遅れてカウン
タ（ハ）での差値が大きくなり、電圧信号Ｖｄは正常運
転におけるよりも急に増大し、第３図に曲線αで示すと
お）時刻ｔ５で基準電圧信号ＶＲ１に等しくなる。この
ため、比較回路（ハ）からは有意信号が出力され、この
有意信号によってサーボアンプ（至）は電動機（８）を
停止させるように制御すると共に、ブレーキ駆動回路（
５）はブレーキ（８ａ）を作動させて電動機（８）を急
停止きせる。
ところで、基準電圧信号ｖＲ１は一定値であるから、電
動機（８）が加速中又は減速中のときは電圧信号Ｖｄと
の差が大きい。このため比較回路（ハ）から有意１号が
出力されるまで長時間かかり、電動機（８）が過熱した
り、減速時には停止信号が発せられる前に障害物に衝突
してしまうといった不具合があった。
動機（８）が加速中又は減速中のときは電圧信号Ｖｄと
の差が大きい。このため比較回路（ハ）から有意１号が
出力されるまで長時間かかり、電動機（８）が過熱した
り、減速時には停止信号が発せられる前に障害物に衝突
してしまうといった不具合があった。
この発明は上記問題点に鑑みなされたもので。
可動体を駆動する電動機に指令値を与え、この指令値に
所定１φ加算してしきい値とし、電動機の回転数の測定
値と指令値との差値を算出し、この差値としきい値とを
比較して電動機を制御するようにして電動機に大きい負
荷がかかったときの温度上昇を抑えることを目的とする
ものである。
所定１φ加算してしきい値とし、電動機の回転数の測定
値と指令値との差値を算出し、この差値としきい値とを
比較して電動機を制御するようにして電動機に大きい負
荷がかかったときの温度上昇を抑えることを目的とする
ものである。
第４図及び第５図はこの発明の一実施例を示す。
図において、（財）は低い一定の基準電圧信号ＶＲ２を
出力する基準電圧発生回路、（至）はパルス発生回路（
イ）のパルス信号ＰＣの数に比例した電圧信号Ｖｃを出
力する周波数電圧変換回路（以下ｆ／ｖ変換回路という
。）、Ｃ（υは基準電圧信号ＶＲ２と電圧信号ＶＣとを
加算して電圧信号ＶＲ３をしきい値として出力する加算
回路である。
出力する基準電圧発生回路、（至）はパルス発生回路（
イ）のパルス信号ＰＣの数に比例した電圧信号Ｖｃを出
力する周波数電圧変換回路（以下ｆ／ｖ変換回路という
。）、Ｃ（υは基準電圧信号ＶＲ２と電圧信号ＶＣとを
加算して電圧信号ＶＲ３をしきい値として出力する加算
回路である。
次に動作について述べる。
まず、正常な場合につ込て述べると、パルス発生回路（
イ）から時刻ｔ１（１でパルス信号Ｐｃが出力され１時
間の経過と共に増加する。このパルス信号Ｐｃはｆ／ｖ
変換回路（７）によって電圧信号ＶＣに変換される。一
方、基準電圧発生回路（２）からは常時基準電圧信号Ｖ
Ｒ２が出力されているので加算回路０１＋の電圧信号Ｖ
Ｒ３は基準電圧信号ＶＲ２と電圧信号ＶＣとが加算され
たものとなり第３図に示すとおシ増加する。電動機（８
）は若干遅れて回転する。時刻’Ｈ１でパルス信号ＰＣ
が一定値に達すると、電動機（８）は時刻（＋１２）で
所定の回転数に達し、パルス信号Ｐｆはパルス信号’ｐ
ｃに等しくなり、電圧信号（Ｖｄ ）は一定値Ｖａ３と
なる。時刻ｔ１３以後はパルス信号Ｐｃが徐々に減少し
、これに遅れて追従して電動機（８）が減速する。゛時
刻ｔ１４でパルス信号ｐｃが停止し電圧信号Ｖｃが零と
なると電圧信号ＶＲ３は電圧信号ＶＲ２に等しくなる。
イ）から時刻ｔ１（１でパルス信号Ｐｃが出力され１時
間の経過と共に増加する。このパルス信号Ｐｃはｆ／ｖ
変換回路（７）によって電圧信号ＶＣに変換される。一
方、基準電圧発生回路（２）からは常時基準電圧信号Ｖ
Ｒ２が出力されているので加算回路０１＋の電圧信号Ｖ
Ｒ３は基準電圧信号ＶＲ２と電圧信号ＶＣとが加算され
たものとなり第３図に示すとおシ増加する。電動機（８
）は若干遅れて回転する。時刻’Ｈ１でパルス信号ＰＣ
が一定値に達すると、電動機（８）は時刻（＋１２）で
所定の回転数に達し、パルス信号Ｐｆはパルス信号’ｐ
ｃに等しくなり、電圧信号（Ｖｄ ）は一定値Ｖａ３と
なる。時刻ｔ１３以後はパルス信号Ｐｃが徐々に減少し
、これに遅れて追従して電動機（８）が減速する。゛時
刻ｔ１４でパルス信号ｐｃが停止し電圧信号Ｖｃが零と
なると電圧信号ＶＲ３は電圧信号ＶＲ２に等しくなる。
電圧信号Ｖｄは時刻Ｈ４では値Ｖ（１，４であるから電
動機（８）は更に回転し続は時間ｔ１５で停止する。第
５図から明らかなとおシ、電圧信号Ｖｄは常に電圧信号
ＶＲ３よシも低いので比較回路（ホ）から有意信号が発
せられることはなく、このため、電動機（８）が急停止
することはない。
動機（８）は更に回転し続は時間ｔ１５で停止する。第
５図から明らかなとおシ、電圧信号Ｖｄは常に電圧信号
ＶＲ３よシも低いので比較回路（ホ）から有意信号が発
せられることはなく、このため、電動機（８）が急停止
することはない。
次に正常でな込場合について述べる。
電動機（８）に異常に大きな負荷がががってパルス信号
Ｐｃに対して追従が遅れたとすると、パルス信号Ｐ。と
パルス竺号Ｐｆの差値が大きくなシ。
Ｐｃに対して追従が遅れたとすると、パルス信号Ｐ。と
パルス竺号Ｐｆの差値が大きくなシ。
更にそめ加算値がカウンタ（２）から出力されるので電
圧信号Ｖｄは第５図に曲線βで示すとおシ２次′曲線的
に増加し１時刻ｔ１（ｌで電圧信号ＶＲ５に等しくなる
。このため、比較回路（ハ）から有意信号が出力され、
サーボアンプ（４）は電動機（８）を停止させるように
制御すると共に、ブレーキ駆動回路匈が作動してブレー
キ（８ａ）が作用し電動機（８）を急停止させる。
圧信号Ｖｄは第５図に曲線βで示すとおシ２次′曲線的
に増加し１時刻ｔ１（ｌで電圧信号ＶＲ５に等しくなる
。このため、比較回路（ハ）から有意信号が出力され、
サーボアンプ（４）は電動機（８）を停止させるように
制御すると共に、ブレーキ駆動回路匈が作動してブレー
キ（８ａ）が作用し電動機（８）を急停止させる。
上記実施例によれば、しきい値としての電圧信号ｖＲ３
が電圧信号Ｖｃ及びＶｄの増減に応じて増減するので、
電動機（８）に過大な負荷かがかったとき、早く検出す
ることができるので、電動機（８）の温度上昇を抑える
ことができる。
が電圧信号Ｖｃ及びＶｄの増減に応じて増減するので、
電動機（８）に過大な負荷かがかったとき、早く検出す
ることができるので、電動機（８）の温度上昇を抑える
ことができる。
なお、上記実施例では第１図に示す電動機（８）につい
て述べたが、電動機＋５１． （Ｉηについても同様に
適用することができ、所期の目的を達することができる
ものである。
て述べたが、電動機＋５１． （Ｉηについても同様に
適用することができ、所期の目的を達することができる
ものである。
また、上記実施例では比較回路（ハ）の有意信号によっ
て電動機（８）を停止させるようたしたが、この有意信
号で警報装置を作動させるようにしてもよいものである
。
て電動機（８）を停止させるようたしたが、この有意信
号で警報装置を作動させるようにしてもよいものである
。
この発明は以上述べたとおシ、可動体を駆動する電動機
に指令値を与え、この指令値にしきい値を加算してしき
い値とし、かつ、電動機の回転数の測定値と指令値との
差値を差値算出手段で算出し、この差値としきｈ値とを
比較回路で比較し。
に指令値を与え、この指令値にしきい値を加算してしき
い値とし、かつ、電動機の回転数の測定値と指令値との
差値を差値算出手段で算出し、この差値としきｈ値とを
比較回路で比較し。
この比較結果によって電動機を制御するようにしたので
、電動機に大きな負荷がかがると比較回路が作動して電
動機の温度上昇を抑えることができるとｂう効果を有す
る。
、電動機に大きな負荷がかがると比較回路が作動して電
動機の温度上昇を抑えることができるとｂう効果を有す
る。
第１図〜第３図は従来の産業機械の制御装置を示し、第
１図は産業機械の全体を示す側面図、第２図は制御回路
のブロック図、第３図は動作説明用図である。第４図及
び第５図はこの発明の一実施例を示し、第４図は第２図
相当図、第５図は第３図相当図である。 図にお込て、（３）は第１アーム（可動体）、＋４１は
第２アーム（可動体） （５１，＋８１は電動機、
（８ｃ）はパルスエンコーダ、ａＩ）ハ電動機、ａ４
ハノ１ント（可動体）、翰はパルス発生回路、＠はカウ
ンタ（差値加算手段）、 ＣＩ！１９は比較回路である
。 なお９図中同一符号は、同一部分又は相当部分を示す。
１図は産業機械の全体を示す側面図、第２図は制御回路
のブロック図、第３図は動作説明用図である。第４図及
び第５図はこの発明の一実施例を示し、第４図は第２図
相当図、第５図は第３図相当図である。 図にお込て、（３）は第１アーム（可動体）、＋４１は
第２アーム（可動体） （５１，＋８１は電動機、
（８ｃ）はパルスエンコーダ、ａＩ）ハ電動機、ａ４
ハノ１ント（可動体）、翰はパルス発生回路、＠はカウ
ンタ（差値加算手段）、 ＣＩ！１９は比較回路である
。 なお９図中同一符号は、同一部分又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 可動体を駆動する電動機に指令を与え、この指令に従っ
て上記電動機が作動するように制御して上記可動体を目
的の位置に移動させ、作業を行わせるようにしたものに
おいて、上記指令値に所定値を加算する加算回路を設け
、この加算回路の出力を通常の制御状態で発生する限界
値としてのしきい値とし、上記電動機の回転数の測定値
と上記指令値との差値を差値算出手段で算出し、この差
値と上記しきい値とを比較回路で比較し、この比較結果
によって上記電動機を制御するようにしたことを特徴と
する産業機械の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14720584A JPS6126484A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 産業機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14720584A JPS6126484A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 産業機械の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6126484A true JPS6126484A (ja) | 1986-02-05 |
Family
ID=15424936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14720584A Pending JPS6126484A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 産業機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6126484A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63148882A (ja) * | 1986-12-10 | 1988-06-21 | Ricoh Co Ltd | モ−タの速度制御装置 |
| US4904911A (en) * | 1987-03-30 | 1990-02-27 | Fanuc Ltd. | System for controlling robot |
| CN106064381A (zh) * | 2016-07-27 | 2016-11-02 | 重庆峰创科技有限公司 | 一种工业机器人伺服控制装置 |
| US10437091B2 (en) | 2012-07-20 | 2019-10-08 | Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. | Display device |
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|---|---|---|---|---|
| JPS4961579A (ja) * | 1972-05-06 | 1974-06-14 | ||
| JPS54141971A (en) * | 1978-04-27 | 1979-11-05 | Toshiba Corp | Numerical control device |
| JPS5549988A (en) * | 1978-09-30 | 1980-04-11 | Toshiba Corp | Speed controller |
| JPS5552104A (en) * | 1978-10-09 | 1980-04-16 | Toyoda Mach Works Ltd | Malfunction detector for servo mechanism |
-
1984
- 1984-07-16 JP JP14720584A patent/JPS6126484A/ja active Pending
Patent Citations (4)
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