JPH04106543U - 偏心揺動型減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】偏心揺動式減速機において、偏心揺動歯車の周
辺クランク部の構成を簡素化し、組立を容易にするこ
と。又、この周辺クランク機構部の精度を向上させ得る
ようにすること。 【構成】周辺クランク機構部を、ディスク（５）から偏
心揺動歯車（２）の回転面に対して直角に突出させた複
数の支持軸（５２）（５２）と、支持軸（５２）に対し
てまわり対偶状態に外嵌し且偏心揺動歯車（２）に対し
てまわり対偶状態に内挿される偏心筒（５３）とから構
成し、この偏心筒（５３）の偏心距離をセンタークラン
ク（１０）のクランクピン（１１）のそれに一致させた
こと。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野及び考案の概要】

本考案は、入力軸によって自転自在に支持され且内歯車に対して内接状態で自 転自在公転してかみ合う偏心揺動歯車を具備する偏心揺動型減速機に関するもの であり、特に、入力軸をクランクとした、いわゆる、センタークランク式の偏心 揺動型減速機に関するものである。

【０００２】

【従来技術及び課題】

所謂、センタークランク式の偏心揺動型減速機として、既に、実開昭５８−１ ０２８５６号公報に開示のものがあり、このものでは、図５に示すように、入力 軸（１）に形成したセンタークランク（１０）のクランクピン（１１）（１１） と一対の偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）とをまわり対偶させて、これら偏心揺動 歯車（２ａ）（２ｂ）をケーシング（３）の内周面に形成した内歯車（３１）に かみ合わせ、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）を入力軸（１）によって偏心揺動さ せることにより、前記内歯車（３１）にかみ合わせながら公転させたときの差動 回転数を出力軸（４）から取出すようにしている。 このものでは、前記差動回転を取出すために、センタークランク（１０）のク ランクピン（１１）と同じ寸法だけ偏心したクランクピンを具備する複数の周辺 クランク（５０）（５０）が、ディスク（５）に回転自在に取付けられ、各周辺 クランク（５０）のクランクピン（５１）が偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の歯 の近傍でまわり対偶する。

【０００３】 これにより、入力軸（１）を回転駆動することにより内歯車（３１）に内接か み合い状態で偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）を揺動回転させたとき、各周辺クラ ンク（５０）のクランクピン（５１）がこの回転揺動に対応して回転し、偏心揺 動歯車（２ａ）（２ｂ）の歯数と内歯車（３１）の歯数との差に相当する回転角 度が、偏心揺動歯車の自転回転角度となり、これがディスク（５）の回転角度、 つまり、出力軸（４）の回転角度として取出せる。 このように、上記先行技術のものでは、入力軸（１）と出力軸（４）とが同軸 上に位置する条件下で、大きな減速比が得られる。又、偏心揺動歯車（２ａ）（ ２ｂ）と内歯車（３１）との差動回転は、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）とクラ ンクピン（５１）とのまわり対偶部を介してディスク（５）に伝達されることか ら、差動回転角度の伝達経路においてガタ付きが生じない。つまり、円滑な回転 伝動が可能となる。

【０００４】 ところが、この先行技術では、センタークランク（１０）に加えて複数の周辺 クランク（５０）（５０）を偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）とディスク（５）と の間に介装する必要があることから、組み付けが面倒である。また、一般に高精 度なクランク製作は面倒である。従って、センタークランク（１０）は必須とし ても、複数の周辺クランク（５０）（５０）までも同様な構成のクランクとする ときには、全体として高価なものとなる。このことは、偏心揺動歯車が単一の形 式の減速機の場合にも言えることである。又、上記の差動回転をケーシング（３ ）から取出すようにした場合も同様である。 本考案は、『ケーシング（３）に形成した内歯車（３１）に内接してかみ合う 偏心揺動歯車（２）を入力軸（１）に取付けたセンタークランク（１０）によっ て偏心揺動状態に公転させ、前記内歯車（３１）と前記偏心揺動歯車（２）との 差動回転を偏心揺動歯車（２）を揺動回転自在に保持させたディスク（５）又は ケーシング（３）から取出すようにした偏心揺動式減速機』において、ディスク （５）における偏心揺動歯車（２）の支持構造を簡素化することをその課題とす るとともに、ディスク（５）への偏心揺動歯車（２）の組み付けを簡素化できる ようにすることをその課題とする。

【０００５】

【技術的手段】

上記課題を解決するための本考案の技術的手段は、『ディスク（５）から偏心 揺動歯車（２）の回転面に対して直角に複数の支持軸（５２）（５２）を突出さ せてこれら支持軸を偏心揺動歯車（２）に貫通させ、偏心揺動歯車（２）におけ る各支持軸（５２）の貫通部には、支持軸（５２）に対してまわり対偶状態に外 嵌し且偏心揺動歯車（２）に対してまわり対偶状態に内挿される偏心筒（５３） を介在させ、この偏心筒（５３）の偏心距離をセンタークランク（１０）のクラ ンクピン（１１）のそれに一致させたこと』である。

【０００６】

【作用】

上記技術的手段は次のように作用する。 入力軸（１）のセンタークランク（１０）の回転によって偏心揺動歯車（２） が内歯車（３１）に内接かみ合状態で自転自在に公転する。このとき、偏心筒（ ５３）と偏心揺動歯車（２）とのまわり対偶部もこれに伴って揺動回転する。つ まり、前記センタークランク（１０）のクランクピン（１１）の偏心度合に応じ て回転半径で回転する。偏心筒（５３）と偏心揺動歯車（２）及び支持軸（５２ ）とは共にまわり対偶状態にあることから、偏心揺動歯車（２）は、ディスク（ ５）との関係では相対回転しない。従って、偏心揺動歯車（２）と内歯車（３１ ）との差動回転がディスク（５）又はケーシング（３）に伝達される。つまり、 ディスク（５）が固定されている場合にはケーシング（３）から前記差動回転が 取出され、逆に、ケーシング（３）が固定された場合には、ディスク（５）から 前記差動回転が取出せる。 又、偏心揺動歯車（２）の組み付けに際しては、予め入力軸（１）のセンター クランク（１０）に組み付けられた偏心揺動歯車（２）の所要部に支持軸（５２ ）を貫通させてこの貫通部に偏心筒（５３）を所定の姿勢で偏心揺動歯車（２） と支持軸（５２）との間にに挿入するだけで偏心揺動歯車（２）の周辺の揺動回 転部が適正に支持される。 又、前記周辺の揺動回転部の構成部材は、いずれも、円柱体の組合せによって 既述の従来の周辺クランク（５０）と同様の機能を発揮するものとなる。

【０００７】

【効果】

既述の従来のものに比べて偏心揺動歯車（２）の周辺クランク機構部の構成が 簡素化できる。また、この部分の組立も簡単である。 さらに、複数の円柱体の組合せによって周辺クランク機構部が構成できるから 、この部分の加工精度を向上させることが極めて容易であり、結果として、前記 機構部の精度が高くなる。

【０００８】

【実施例】

次に、上記した本考案の実施例を図面に従って詳述する。 図１〜図４に示す実施例は、既述の従来例と同様に、偏心揺勤歯車（２）を一 対の偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）から構成するとともに、ゲーシング（３）を 固定してディスク（５）を介してこれに連設される出力軸（４）から差動回転を 取出すようにしたものである。 ここで、偏心揺動歯車（２ａ）と偏心揺動歯車（２ｂ）とは、入力軸（１）に 対して反対方向に偏心する。従って、入力軸（１）に具備させた一対のセンター クランク（１０）（１０）のクランクピン（１１）（１１）の偏心方向には１８ ０度の角度ズレがある。なお、前記各クランクピンの偏心距離は、偏心揺動歯車 （２ａ）（２ｂ）のピッチ円の直径と内歯車（３１）のそれとの差に適合させて ある。 前記入力軸（１）は、ケーシング（３）の一方の側壁となる蓋板（３２）に対 して回転自在に貫通し、その先端にセンタークランク（１０）が装備され、この センタークランク（１０）の他方のクランク軸がディスク（５）の中心に対して まわり対偶状態に支持されている。

【０００９】 前記ディスク（５）は、出力軸（４）と一体に結合されており、このディスク （５）には、図３，図４のように、三つの支持軸（５２）（５２）が入力軸（１ ）と平行に突出し、これらの支持軸（５２）（５２）は同一円周上に当間隔で配 列されている。又、前記支持軸（５２）（５２）の中間のそれぞれには補強リン グ（６）を取付けるための取付け軸（５４）が配設されている。従って、前記デ ィスク（５）の一方の面には前記支持軸（５２）と取付け軸（５４）とが交互に 連続することとなる。 偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）における前記支持軸（５２）の貫通部には、こ の支持軸（５２）の直径よりも大きな貫通孔（２１）が形成されており、この貫 通孔にまわり対偶する偏心筒（５３）が前記支持軸（５２）に対してまわり対偶 状態に外嵌している。そして、この偏心筒（５３）の中心軸の支持軸（５２）に 対する偏心距離は、上記のセンタークランク（１０）のクランク軸に対するクラ ンクピン（１１）の偏心距離に一致させてある。 他方の取付け軸（５４）については、図１に示すように、偏心揺動歯車（２ａ ）（２ｂ）に形成した逃がし孔（２２）を貫通しており、この逃がし孔（２２） の大きさは十分に大きく設定されてあり、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）がセン タークランク（１０）によって揺動回転した場合に取付け軸（５４）が逃がし孔 （２２）の内周面に接触しない。従って、取付け軸（５４）と偏心揺動歯車（２ ）とは相互に自由な関係にある。

【００１０】 上記支持軸（５２）及び取付け軸（５４）はディスク（５）に固定さているが 、その先端部は、偏心揺動歯車（２ａ）とケーシング（３）の側壁との間に配設 された補強リング（６）にネジ止めされている。 従って、各支持軸（５２）は、ディスク（５）と補強リング（６）によって両 端部が支持された状態となり、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の伝動回転時の前 記支持軸（５２）の支持力が増強された状態にある。 又、この実施例では、支持軸（５２）の中央部にはスペーサリング（５７）が 介在されており、これが、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）間に介在する。これに より、両者が相互に接触することなく、一定の間隔を保った状態で相対回転する 。

【００１１】 上記三つの支持軸（５２）（５２）および取付け軸（５４）（５４）は共にデ ィスク（５）に組み付けられる。このユニッ卜に対して、入力軸（１）の先端側 のクランクピン（１１）に偏心揺動歯車（２ｂ）を嵌込んだユニッ卜を入力軸（ １）の先端のクランク軸をディスク（５）の軸受部に挿入するようにして組み付 け、その後、図３に示すように、偏心揺動歯車（２ｂ）の前記組み付け姿勢に適 合するように、偏心筒（５３）を支持軸（５２）と貫通孔（２１）との間に挿入 する。ついで、各支持軸（５２）にスペーサリング（５７）を外嵌した後、他方 のクランクピン（１１）に偏心揺動歯車（２ａ）を嵌込み、図４に示すように、 支持軸（５２）と偏心揺動歯車（２ａ）の貫通孔（２１）との間に偏心筒（５３ ）を各別に挿入すると、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）が入力軸（１）及びディ スク（５）との関係で適正に組み付けられる。その後、支持軸（５２）及び取付 け軸（５４）の先端に補強リング（６）をネジ止めして、その全体を偏心揺動歯 車（２ａ）（２ｂ）の歯が内歯車（３１）にかみ合う姿勢でケーシング（３）内 に挿入し、ケーシング（３）の蓋板（３２）を閉塞すると、減速機が組み上る。

【００１２】 この実施例では、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）が反対姿勢で内歯車（３１） にかみ合うことから、伝動時の偏心アンバランスが解消されて、伝動が円滑なも のとなる。 上記実施例では、一対の偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）を用いる構成としたが 、一つの偏心揺動歯車（２）によって減速する方式にも本考案は利用できる。ま た、上記実施例では、ディスク（５）に対して偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）等 を組み付ける手順を採用したが、入力軸（１）と偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ） との組立完了後に、このユニッ卜をディスク（５）に組み付けるようにしてもよ い。 尚、図１〜図４では、各まわり対偶部における転がり軸受を図示していないが 、所要部の回り対偶部に転がり軸受を配設してもよいことは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案実施例の断面図

【図２】支持軸（５２）の部分の要部詳細図

【図３】Ｘ−Ｘ断面図

【図４】Ｙ−Ｙ断面図

【図５】従来例の説明図

【符合の説明】

（３）・・・ケーシング （３１）・・・内歯車 （２）・・・偏心揺動歯車 （１）・・・入力軸 （１０）・・・センタークランク （５）・・・ディスク （５２）・・・支持軸 （５３）・・・偏心筒 （１１）・・・クランクピン （１）・・・入力軸

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【手続補正書】

【提出日】平成３年６月６日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ゲーシング（３）に形成した内歯車（３
   １）に内接してかみ合う偏心揺動歯車（２）を入力軸
   （１）に取付けたセンタークランク（１０）によって偏
   心揺動状態に公転させ、前記内歯車（３１）と前記偏心
   揺動歯車（２）との差動回転を偏心揺動歯車（２）を揺
   動回転自在に保持させたディスク（５）又は前記ケーシ
   ング（３）から取出すようにした偏心揺動式減速機にお
   いて、ディスク（５）から偏心揺動歯車（２）の回転面
   に対して直角に複数の支持軸（５２）（５２）を突出さ
   せてこれら支持軸を偏心揺動歯車（２）に貫通させ、偏
   心揺動歯車（２）における各支持軸（５２）の貫通部に
   は、支持軸（５２）に対してまわり対偶状態に外嵌し且
   偏心揺動歯車（２）に対してまわり対偶状態に内挿され
   る偏心筒（５３）を介在させ、この偏心筒（５３）の偏
   心距離をセンタークランク（１０）のクランクピン（１
   １）のそれに一致させた偏心揺動型減速機。