JPH04111946U - 偏心揺動型減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】偏心揺動式減速機において、偏心揺動歯車のか
み合い部のバックラッシュによるガタツキを解消するこ
と。このための構成を簡素化すること。 【構成】一対の偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）を具備す
る形式とし、この一方の偏心揺動歯車（２ａ）を相互に
ネジ対偶するリング歯車（２０ａ）とセンタディスク
（２０ｂ）とをネジ対偶させた構成とし、この両者を軸
線方向に付勢したこと。又は、一対の偏心揺動歯車（２
ａ）（２ｂ）のかみ合う内歯車（３１）を、相互にネジ
対偶関係にある第１歯車（３１ａ）と第２歯車（３１
ｂ）とから構成して、一方の第２歯車（３１ｂ）を軸線
方向に付勢したこと。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、入力軸によって自転自在に支持され且内歯車に対して内接状態で公 転してかみ合う偏心揺動歯車を具備する偏心揺動型減速機に関するものである。

【０００２】

【従来枝術及び課題】

所謂、偏心揺動型減速機として、既に、実開昭５８−１０２８５６号公報に開 示のものがあり、このものでは、図１０に示すように、入力軸（１）に形成した センタークランク（１０）のクランクピン（１１）（１１）と一対の偏心揺動歯 車（２ａ）（２ｂ）とをまわり対偶させて、これら偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ ）をケーシング（３）の内周面に形成した内歯車（３１）にかみ合わせ、偏心揺 動歯車（２ａ）（２ｂ）を入力軸（１）によって偏心揺動させることにより、前 記内歯車（３１）にかみ合わせながら公転させたときの差動回転数を出力軸（４ ）から取出すようにしている。 このものでは、前記差動回転を取出すために、センタークランク（１０）のク ランクピン（１１）と同じ寸法だけ偏心したクランクピンを具備する複数の周辺 クランク（５０）（５０）が、ディスク（５）に回転自在に取付けられ、各周辺 クランク（５０）のクランクピン（５１）が偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の歯 の近傍でまわり対偶する。

【０００３】 これにより、入力軸（１）を回転駆動することにより内歯車（３１）に内接か み合い状態で偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）を揺動回転させたとき、各周辺クラ ンク（５０）のクランクピン（５１）がこの回転揺動に対応して回転し、偏心揺 動歯車（２ａ）（２ｂ）の歯数と内歯車（３１）の歯数との差に相当する回転角 度が、偏心揺動歯車の自転回転角度となり、これがディスク（５）の回転角度、 つまり、出力軸（４）の回転角度として取出せる。 このように、上記先行技術のものでは、入力軸（１）と出力軸（４）とが同軸 上に位置する条件下で、大きな減速比が得られる。又、偏心揺動歯車（２ａ）（ ２ｂ）とが入力軸（１）に対して対称な状態で回転することから、偏心揺動によ る回転のアンバランスが解消できる。

【０００４】 ところが、この偏心揺動型減速機の場合でも、偏心揺動歯車と内歯車（３１） との間のかみ合いにおいてバックラッシュによるガタツキが必然となる。 かかる不都合を解消するものとして、特開平２−１２０５５３号公報に開示し た技術を各偏心揺動歯車に採用することも可能であるが、この場合には、この一 対の偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の構成が複雑となるとともに、ケーシング（ ３）内への組み付けに手間がかかる。一対の楔体からなる金具を複数個各歯車に 所定の姿勢で装着する必要があるからである。 本考案は、『ケーシング（３）に形成した内歯車（３１）に内接してかみ合 う一対の偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）を入力軸（１）に対して偏心揺動状態に 公転させ、前記内歯車（３１）と前記偏心揺動歯車との差動回転をこれら偏心揺 動歯車を揺動回転自在に保持させたディスク（５）又はケーシング（３）から取 出すようにした偏心揺動式減速機』において、一対の偏心揺動歯車（２ａ）（２ ｂ）が並設されることを利用して前記偏心揺動歯車と内歯車（３１）とのかみ合 い部におけるバックラッシュによるガタツキを防止できるようにし、さらに、こ れら偏心揺動歯車の組み付けを簡素化できるようにすることをその課題とする。 ［請求項１の考案］

【０００５】

【技術的手段】

上記課題を解決するための本考案の技術的手段は、『一方の偏心揺動歯車（２ ａ）を、外周に歯を形成したリング歯車（２０ａ）とこれに対してネジ対偶状態 に嵌入されるセンタディスク（２０ｂ）とから構成し、前記センタディスク（２ ０ｂ）とリング歯車（２０ａ）との間に軸線方向に付勢する付勢手段を介装した 』ことである。

【０００６】

【作用】

上記技術的手段は次のように作用する。 入力軸（１）の駆動力が偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の揺動回転に変換され 、この偏心揺動歯車と内歯車（３１）との差動回転がディスク（５）又はケーシ ング（３）から取出される点は従来と同様である。 前記伝動の際、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）が共に内歯車（３１）とかみ合 うこととなるが、一方の偏心揺動歯車（２ａ）は相互にネジ対偶するリング歯車 （２０ａ）とセンタディスク（２０ｂ）とから構成され、両者には軸線方向の付 勢力が作用している。従って、入力軸（１）から共通の回転力が伝動された状態 では、偏心揺動歯車（２ａ）のリング歯車（２０ａ）には他方の偏心揺動歯車（ ２ｂ）に対して相対回転方向の付勢力が作用する。つまり、偏心揺動歯車（２ａ ）の歯と偏心揺動歯車（２ｂ）の歯とは、これらがかみ合う内歯車（３１）の歯 に対してバックラッシュによるガタツキを解消するように付勢されたものとなる 。 又、偏心揺動歯車の組み付けに際しては、予めリング歯車（２０ａ）とセンタ ディスク（２０ｂ）とをネジ対偶させた状態に組み付け、両者間に付勢手段を介 装した状態としてケーシング（３）内に組み込むだけで偏心揺動歯車（２ａ）の 各部が所定の状態に組み込まれる。従って、一対の偏心揺動歯車を具備する従来 のこの種減速機の歯車の組み付けと対比した場合、一方の偏心揺動歯車（２ａ） に付いてのみネジ対偶部の嵌合と付勢手段組み付けが付加されるだけである。

【０００７】

【効果】

偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）と内歯車（３１）とのかみ合い部においてはバ ックラッシュによるガタツキが解消され、円滑な伝動が可能となる。又、このた めに付加された構成によっても、付加される組み付け工程が少なく、バックラッ シュによるガタツキ解消のための他の機構を採用するものに比べて全体の組立が 大幅に簡素化できる。 ［請求項２の考案］

【０００８】 この請求項２の考案は、内歯車（３１）側にバックラッシュによるガタツキを 解消させる機能を具備させようとするもので上記請求項１の考案と同様の課題を 解決するものである。 このために採用される技術的手段は、『内歯車（３１）を、偏心揺動歯車（２ ａ）にかみ合う第１歯車（３１ａ）と偏心揺動歯車（２ｂ）にかみ合う第２歯車 （３１ｂ）とを並設した構成とし、前記第１歯車（３１ａ）をケーシング（３） に固定すると共に、他方の第２歯車（３１ｂ）をケーシング（３）又は前記第１ 歯車（３１ａ）に対してネジ対偶させ、前記第２歯車（３１ｂ）を軸線方向に付 勢する付勢手段を設けた』ことである。 この手段を採用するものでは、一体的に回動する偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ ）が第１歯車（３１ａ）と第２歯車（３１ｂ）に各別にかみ合う。そして、これ ら第１・第２歯車相互には、第１歯車（３１ａ）と第２歯車（３１ｂ）とのネジ 対偶作用と（３１）を軸線方向に付勢する作用との組合せによって、相対回転方 向の付勢力が作用し、しかも、逆転方向に対して大きな抵抗力が作用する。これ により上記請求項１の考案と同様の作用及び効果を発揮するものとなる。

【０００９】

【実施例】

次に、上記した本考案の実施例を図面に従って詳述する。 図１〜図４に示す実施例１は、既述の従来例と同様に、一対の偏心揺動歯車（ ２ａ）（２ｂ）をケーシング（３）内のディスク（５）に固定し、ケーシング（ ３）を固定とし可動のディスク（５）を介してこれに連設される出力軸（４）か ら差動回転を取出すようにしたものである。又、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ） を偏心揺動させるために、各偏心揺動歯車をセンタークランク（１０）のクラン クピン（１１）によって駆動するものである。 ここで、偏心揺動歯車（２ａ）と偏心揺動歯車（２ｂ）とは、入力軸（１）に 対して反対方向に偏心する。従って、入力軸（１）に具備させた一対のセンター クランク（１０）（１０）のクランクピン（１１）（１１）の偏心方向には１８ ０度の角度ズレがある。なお、前記各クランクピンの偏心距離は、偏心揺動歯車 （２ａ）（２ｂ）のピッチ円の直径と内歯車（３１）のそれとの差に適合させて ある。 前記入力軸（１）は、ケーシング（３）の一方の側壁となる蓋板（３２）に対 して回転自在に貫通し、その先端にセンタークランク（１０）が装備され、この センタークランク（１０）の他方のクランク軸がディスク（５）の中心に対して まわり対偶状態に支持されている。

【００１０】 前記ディスク（５）は、出力軸（４）と一体に結合されており、このディスク （５）には、図３，図４のように、三つの支持軸（５２）（５２）が入力軸（１ ）と平行に突出し、これらの支持軸（５２）（５２）は同一円周上に当間隔で配 列されている。又、前記支持軸（５２）（５２）間の中間位置には補強リング（ ６）を取付けるための取付け軸（５４）が配設されている。従って、前記ディス ク（５）の一方の面には前記支持軸（５２）と取付け軸（５４）とが交互に連続 することとなる。 偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）における前記支持軸（５２）の貫通部には、こ の支持軸（５２）の直径よりも大きな貫通孔（２１）が形成されており、この貫 通孔にまわり対偶する偏心筒（５３）が前記支持軸（５２）に対してまわり対偶 状態に外嵌している。そして、この偏心筒（５３）の支持軸（５２）に対する偏 心距離は、上記のセンタークランク（１０）のクランク軸に対するクランクピン （１１）の偏心距離に一致させてある。 他方の取付け軸（５４）については、図１及び図３に示すように、偏心揺動歯 車（２ａ）（２ｂ）に形成した逃がし孔（２２）を貫通しており、この逃がし孔 （２２）の大きさは十分に大きく設定されてあり、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ ）がセンタークランク（１０）によって揺動回転した場合に取付け軸（５４）が 逃がし孔（２２）の内周面に接触しない。従って、取付け軸（５４）と偏心揺動 歯車とは相互に自由な関係にある。

【００１１】 上記支持軸（５２）及び取付け軸（５４）はディスク（５）に固定さているが 、その先端部は、偏心揺動歯車（２ａ）とケーシング（３）の蓋板（３２）との 間に配設された補強リング（６）にネジ止めされている。 従って、各支持軸（５２）は、ディスク（５）と補強リング（６）によって両 端部が支持された状態となり、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の伝動回転時の前 記支持軸（５２）の支持力が増強された状態にある。 又、この実施例では、支持軸（５２）の中央部にはスペーサリング（５７）が 介在されており、これが、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）間に介在する。これに より、両者が相互に接触することなく、一定の間隔を保った状態で相対回転する 。

【００１２】 偏心揺動歯車（２ａ）は、図１及び図２に示すように、隣接する偏心揺動歯車 （２ｂ）側にフランジ（２３）を具備するセンタディスク（２０ｂ）にリング歯 車（２０ａ）が外嵌して、リング歯車（２０ａ）の外周の歯が内歯車（３１）に かみ合う。センタディスク（２０ｂ）の外周面とリング歯車（２０ａ）の内周面 とは円筒対偶しており、この対偶境界面に図４に示すように多数の傾斜ピン（Ｐ ）（Ｐ）を介在させている。この傾斜ピン（Ｐ）（Ｐ）はフランジ（２３）に形 成した傾斜孔部に圧入されると共に、その断面の半分がセンタディスク（２０ｂ ）の外周面の凹溝に埋没している。そして、センタディスク（２０ｂ）の外周面 からの傾斜ピン（Ｐ）の突出部に対応する部分がリング歯車（２０ａ）の内周面 に形成した半円形断面の凹溝（２４）に嵌り込んでいる。 前記傾斜ピン（Ｐ）は図２に示すように偏心揺動歯車（２ａ）の軸線に対して 僅かに傾斜するように取付けられ、前記凹溝（２４）も同様に傾斜する。従って 、複数箇所における傾斜ピン（Ｐ）と凹溝（２４）との対偶によりリング歯車（ ２０ａ）はセンタディスク（２０ｂ）に対して全体としてネジ対偶する。 又、傾斜ピン（Ｐ）（Ｐ）の配設部の中間位置のそれぞれにはリング歯車（２ ０ａ）の側面のフランジ（２３）に対面する箇所に凹陥部（２５）が形成され、 各凹陥部には圧縮バネ（２６）が収容される。そして、この圧縮バネ（２６）の 一端は、凹陥部（２５）の底部に対接し他端はフランジ（２３）に対接する。こ れにより、圧縮バネ（２６）が既述の付勢手段として機能し、リング歯車（２０ ａ）とフランジ（２３）との間に斥力が作用し、リング歯車（２０ａ）が軸線方 向に付勢されることとなる。 以上の構成によりリング歯車（２０ａ）がセンタディスク（２０ｂ）に対して 相対回動方向に付勢され、結果として偏心揺動歯車（２ａ）が偏心揺動歯車（２ ｂ）に対して相対回動方向に付勢されることとなる。これにより、偏心揺動歯車 （２ａ）（２ｂ）と内歯車（３１）のかみ合いにおいてバックラッシュによるガ タツキが解消される。

【００１３】 この実施例の減速機の組立に付いて次に説明する。 三つの支持軸（５２）（５２）および取付け軸（５４）（５４）は共にディス ク（５）に組み付けられる。このユニットに対して、入力軸（１）の先端側のク ランクピン（１１）に偏心揺動歯車（２ｂ）を嵌込んだユニットを入力軸（１） の先端のクランク軸をディスク（５）の軸受部に挿入するようにして組み付け、 その後、図３に示すように、偏心揺動歯車（２ｂ）の前記組み付け姿勢に適合す るように、偏心筒（５３）を支持軸（５２）と貫通孔（２１）との間に挿入する 。ついで、偏心揺動歯車（２ａ）を組み付けるが、この偏心揺動歯車（２ａ）の 組み付けに先立って、各凹陥部（２５）内に圧縮バネ（２６）を収容した状態で 傾斜ピン（Ｐ）と凹溝（２４）とが一致するようにリング歯車（２０ａ）をセン タディスク（２０ｂ）に外嵌させて偏心揺動歯車（２ａ）をユニットとする。そ して、各支持軸（５２）にスペーサリング（５７）を外嵌した後、他方のクラン クピン（１１）に前記のようにユニット化された偏心揺動歯車（２ａ）を嵌込み 、図４に示すように、支持軸（５２）と偏心揺動歯車（２ａ）の貫通孔（２１） との間に偏心筒（５３）を各別に挿入すると、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）が 入力軸（１）及びディスク（５）との関係で適正に組み付けられる。その後、支 持軸（５２）及び取付け軸（５４）の先端に補強リング（６）をネジ止めして、 その全体を偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の歯が内歯車（３１）にかみ合う姿勢 でケーシング（３）内に挿入し、ケーシング（３）の蓋板（３２）を閉塞すると 、減速機が組み上る。

【００１４】 図５及び図６に示す実施例２は、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の貫通孔（２ １）にまわり対偶状態に収容され且支持軸（５２）にまわり対偶状態に外嵌する 偏心筒（５３）（５３）を一体的に結合し、これら偏心筒を入力軸（１）によっ て回転駆動するようにしたものである。このため、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ ）間に一定の間隙（Ｇ）を設け、前記偏心筒（５３）（５３）を一体化させたク ランク体（５６）の中間に円盤状の伝動ローラ（５５）を張出させ、この伝動ロ ーラ（５５）の周縁を前記間隙（Ｇ）内で入力軸（１）の外周面に摩擦伝動させ ている。 この実施例では、入力軸（１）と伝動ローラ（５５）との伝動によってクラン ク体（５６）が回転されることから、これに伴って偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ ）が偏心揺動することとなり、これにより内歯車（３１）と偏心揺動歯車（２ａ ）（２ｂ）との差動回転がディスク（５）を介して出力軸（４）から取出せる。

【００１５】 この形式の偏心揺動型減速機にも、本考案が採用可能であり、この実施例では 、偏心揺動歯車（２ａ）をリング歯車（２０ａ）とセンタディスク（２０ｂ）か ら構成し 両者をセンタディスク（２０ｂ）の外周面とリング歯車（２０ａ）の 内周面とがネジ対偶する関係としてある。このネジ対偶を実現するため、前記対 偶部をスプラインの凸条及び凹溝が共に僅かにねじれたねじれスプライン（２８ ）としてある。このねじれスプラインの嵌合によってリング歯車（２０ａ）とセ ンタディスク（２０ｂ）とがネジ対偶することとなる。尚、リング歯車（２０ａ ）を軸線方向に付勢する手段としては、上記実施例１と同様に構成し、リング歯 車（２０ａ）の側面から同一円周上に多数配列した凹陥部（２５）（２５）のそ れぞれに圧縮バネ（２６）を収容する構成としている。これにより、上記実施例 １と同様にリング歯車（２０ａ）が軸線方向に付勢され、フランジ（２３）との 間に斥力が生じ、実施例１と同様の効果が生じる。 この実施例では、入力軸（１）と伝動ローラ（５５）との摩擦伝動効率を高め るため、伝動ローラ（５５）の周縁の断面をＳ字状の弾性変形部（５７）として あり、この弾性変形部（５７）が入力軸（１）の表面に加圧された状態で伝動さ れる。

【００１６】 次に、図７及び図８に示す実施例３は、請求項２の考案に対応するもので、内 歯車（３１）を第１歯車（３１ａ）と第２歯車（３１ｂ）とに２分割して一方の 第２歯車（３１ｂ）をケーシング３にネジ対偶させたものである。 このため、図８に示すように、ケーシング（３）の開放端部を閉塞する蓋板（ ３２）の取付け用のボルト（７）（７）が傾斜状態で第２歯車（３１ｂ）を貫通 するように配設されている。前記ボルト（７）の傾斜角度は、ケーシング（３） の軸線に対して１度〜１０度程度に、好ましくは３度〜７度程度に設定されてお り、各ボルト（７）の傾斜角度及び方向は同一に設定されている。又、前記ボル ト（７）の貫通部は第２歯車（３１ｂ）がボルト（７）の軸部に対してＪＩＳ： Ｈ−７程度のはめあい公差で対偶する摺動部と、前記軸部が遊嵌する拡大孔部（ ３３）とからなり、この拡大孔部（３３）が第１歯車（３１ａ）の側面に対向す る。この第１歯車（３１ａ）の側面で前記拡大孔部（３３）に対向する部分には 浅い凹陥部（３４）が形成されており、この凹陥部（３４）の底部にボルト（７ ）の先端がねじ込まれている。又、凹陥部（３４）と拡大孔部（３３）の底部間 には圧縮バネ（２６）がボルト（７）の軸部に外嵌する態様で介装されている。 前記第２歯車（３１ｂ）は第１歯車（３１ａ）と蓋板（３２）の間の空間に収 容されるが、この収容空間の横幅は第２歯車（３１ｂ）の厚さよりも僅かに大き く設定されている。従って、第２歯車（３１ｂ）は前記収容空間内において軸線 方向に一定範囲移動可能である。 以上の構成により、第２歯車（３１ｂ）はケーシング（３）及び第１歯車（３ １ａ）とネジ対偶し、且、第１・第２歯車（３１ａ）（３１ｂ）相互は圧縮バネ （２６）により相対回動方向に常時付勢される。これにより、記述の作用及び効 果を発揮するものとなる。 尚、この実施例３では、内歯車（３１）として通常の歯を採用する構成とした が、この内歯車（３１）として、多数のピンを円周上に一定ピッチで配した構成 を採用することができる。

【００１７】 図９に示す実施例４は、ピン（３８）（３８）によって構成した内歯車（３１ ）を二分割して上記実施例と同様の効果を有するようにしたものである。 このものでは、ケーシング（３）を、出力軸（４）が挿通する本体部（３５） と、胴部（３６）と、蓋板（３２）とに分離し、前記本体部（３５）と胴部（３ ６）との境界部に多数のピン（３８）（３８）を配列して第１歯車（３１ａ）の 歯を形成し、他方の胴部（３６）と蓋板（３２）との間に多数のピン（３８）（ ３８）を配列して第２歯車（３１ｂ）の歯を形成している。各ピン（３８）は、 第１歯車（３１ａ）又は第２歯車（３１ｂ）の環状部材によって保持されるとと もに、両端部分がフランジ部（Ｆ）によって保持されている。 特に、第２歯車（３１ｂ）のピン（３８）（３８）については、蓋板（３２） のフランジ部（Ｆ）とこれに対向する胴部（３６）のフランジ部（Ｆ）とによっ て円周方向に移動できるように保持され、第２歯車（３１ｂ）の内周に設けた凹 溝（３９）に前記ピン（３８）がその断面の半円部分が埋没した態様に保持され ている。 そして、第２歯車（３１ｂ）の外周部と胴部（３６）の大径内周部との境界部 には、実施例１の場合と同様に傾斜ピン（Ｐ）（Ｐ）を配列してあり、これによ って前記両者がネジ対偶する構成となっている。又、前記第２歯車の側面は蓋板 （３２）の側面に形成した凹陥部に収容した圧縮バネ（２６）によって軸線方向 に付勢されている。 以上の構成によって第２歯車（３１ｂ）と胴部（３６）とのネジ対偶作用、及 び、圧縮バネ（２６）の付勢力の作用により、この第２歯車（３１ｂ）のピン（ ３８）（３８）が円周方向に付勢されるものとなる。

【００１８】 尚、図１〜図４では、各まわり対偶部における転がり軸受を図示していないが 、所要部の回り対偶部に転がり軸受を配設してもよいことは言うまでもない。 又、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）がケーシング（３）により偏心揺動自在に 取付けられる形式の減速機や、偏心揺動歯車（２ａ）（２ｂ）の周辺部の偏心揺 動支持部を他のクランク機構を利用したもの等にも本考案が使用できる。 さらに、各実施例のネジ対偶部分の嵌合公差及びねじれ角度は、上記実施例３ と同様に設定される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案実施例の断面図

【図２】傾斜ピン（Ｐ）の近傍部分の詳細図

【図３】Ｘ−Ｘ断面図

【図４】Ｙ−Ｙ断面図

【図５】実施例２の断面図

【図６】Ｚ−Ｚ断面図

【図７】実施例３の断面図

【図８】ボルト（７）と第１歯車（３１ａ）及び第２歯
車（３１ｂ）の関係の説明図

【図９】実施例４の要部説明図

【図１０】従来例の説明図

【符合の説明】（３）・・・ケーシング （２
ａ）・・・偏心揺動歯車 （３１）・・・内歯車 （２ｂ）・・・偏心
揺動歯車 （１）・・・入力軸 （２０ａ）・・リン
グ歯車 （５２）・・・支持軸 （２０ｂ）・・セン
タディスク （３１ａ）・・第１歯車 （３１ｂ）・・第２
歯車

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ケーシング（３）に形成した内歯車（３
   １）に内接してかみ合う一対の偏心揺動歯車（２ａ）
   （２ｂ）を入力軸（１）に対して偏心揺動状態に公転さ
   せ、前記内歯車（３１）と前記偏心揺動歯車との差動回
   転をこれら偏心揺動歯車を揺動回転自在に保持させたデ
   ィスク（５）又はケーシング（３）から取出すようにし
   た偏心揺動型減速機において、一方の偏心揺動歯車（２
   ａ）を、外周に歯を形成したリング歯車（２０ａ）とこ
   れに対してネジ対偶状態に嵌入されるセンタディスク
   （２０ｂ）とから構成し、前記センタディスク（２０
   ｂ）とリング歯車（２０ａ）との間に軸線方向に付勢す
   る付勢手段を介装した偏心揺動型減速機。
2. 【請求項２】 ケーシング（３）に形成した内歯車（３
   １）に内接してかみ合う一対の偏心揺動歯車（２ａ）
   （２ｂ）を入力軸（１）に対して偏心揺動状態に公転さ
   せ、前記内歯車（３１）と前記偏心揺動歯車との差動回
   転をこれら偏心揺動歯車を揺動回転自在に保持させたデ
   ィスク（５）又はケーシング（３）から取出すようにし
   た偏心揺動式減速機において、内歯車（３１）を、偏心
   揺動歯車（２ａ）にかみ合う第１歯車（３１ａ）と偏心
   揺動歯車（２ｂ）にかみ合う第２歯車（３１ｂ）とを並
   設した構成とし、前記第１歯車（３１ａ）をケーシング
   （３）に固定すると共に、他方の第２歯車（３１ｂ）を
   ケーシング（３）に対してネジ対偶させ、前記第２歯車
   （３１ｂ）を軸線方向に付勢する付勢手段を設けた偏心
   揺動方減速機。