JPH03239684A - ボンネットとフロントフェンダの組付方法及び装置 - Google Patents
ボンネットとフロントフェンダの組付方法及び装置Info
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- JPH03239684A JPH03239684A JP3384190A JP3384190A JPH03239684A JP H03239684 A JPH03239684 A JP H03239684A JP 3384190 A JP3384190 A JP 3384190A JP 3384190 A JP3384190 A JP 3384190A JP H03239684 A JPH03239684 A JP H03239684A
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- bonnet
- front fender
- assembly
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- jig
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、自動車車体にボンネットとフロントフェンダ
とを組付ける方法及び装置に関する。
とを組付ける方法及び装置に関する。
(従来の技術)
従来の自動車製造ラインでは、ボンネットとフロントフ
ェンダとを別の組付ステーションで自動車車体に組付け
るようにしている。
ェンダとを別の組付ステーションで自動車車体に組付け
るようにしている。
又、特開昭62−99272号公報により、ボンネット
の組付ステーションの側部に、ボンネットを保持する組
付治具を搭載した組付ロボットを配置し、該ロボットに
よりボンネットを車体に開放状態で自動セットし得るよ
うにしたボンネットの組付装置が知られているが、組付
治具でボンネットを保持する場合、組付治具はボンネッ
トの外表面側に位置し、ボンネットの内側のヒンジブラ
ケットを車体に締結するためのナツトランナを組付治具
に搭載することは、ボンネットとの干渉を生ずるため無
理であり、従ってこのものでは、組付ロボットでボンネ
ットを車体に対し開放状態に保持したまま手作業か又は
別に設けた締付ロボットによりヒンジブラケットを車体
に締結するようにしており、締結後ボンネットを組付ロ
ボットの動作で閉じて、車体を次のステーションに搬送
し、フロントフェンダの組付けを行っている。
の組付ステーションの側部に、ボンネットを保持する組
付治具を搭載した組付ロボットを配置し、該ロボットに
よりボンネットを車体に開放状態で自動セットし得るよ
うにしたボンネットの組付装置が知られているが、組付
治具でボンネットを保持する場合、組付治具はボンネッ
トの外表面側に位置し、ボンネットの内側のヒンジブラ
ケットを車体に締結するためのナツトランナを組付治具
に搭載することは、ボンネットとの干渉を生ずるため無
理であり、従ってこのものでは、組付ロボットでボンネ
ットを車体に対し開放状態に保持したまま手作業か又は
別に設けた締付ロボットによりヒンジブラケットを車体
に締結するようにしており、締結後ボンネットを組付ロ
ボットの動作で閉じて、車体を次のステーションに搬送
し、フロントフェンダの組付けを行っている。
フロントフェンダの組付けは、一般に手作業で行ってい
るが、フロントフェンダを保持する組付治具を搭載した
組付ロボットをフロントフェンダ用の組付ステーション
の側部に配置して、該ロボットによりフロントフェンダ
を車体に自動組付けする試みもなされている。
るが、フロントフェンダを保持する組付治具を搭載した
組付ロボットをフロントフェンダ用の組付ステーション
の側部に配置して、該ロボットによりフロントフェンダ
を車体に自動組付けする試みもなされている。
(発明が解決しようとする課題)
ところで、フロントフェンダはその上縁のフランジ部に
おいて車体に締結されるが、このフランジ部はボンネッ
トで覆われるような位置にあり、そのためボンネットを
開放した状態でフロントフェンダの組付けを行う必要が
あり、ボンネット用の組付ステーションで組付後に閉じ
られたボンネットをフロントフェンダ用の組付ステーシ
ョンで再度開放しなければらず面倒であり、又ボンネッ
トを自動的に開くためには、フロントフェンダ用の組付
ステーションにボンネットの開閉ロボットを設けなけれ
はならず、設備費が高くなる。
おいて車体に締結されるが、このフランジ部はボンネッ
トで覆われるような位置にあり、そのためボンネットを
開放した状態でフロントフェンダの組付けを行う必要が
あり、ボンネット用の組付ステーションで組付後に閉じ
られたボンネットをフロントフェンダ用の組付ステーシ
ョンで再度開放しなければらず面倒であり、又ボンネッ
トを自動的に開くためには、フロントフェンダ用の組付
ステーションにボンネットの開閉ロボットを設けなけれ
はならず、設備費が高くなる。
本発明は、以上の点に鑑み、ボンネットを開放状態にし
てそのヒンジブラケットを車体に締結する際にフロント
フェンダも同時に車体に締結するようにして、ボンネッ
トをフロントフェンダの組付けのために再度開放する無
駄を無くし、更にはボンネットの開閉bボットやボンネ
ット専用の締付ロボットを不要として設備費の削減を図
ることをその目的としている。
てそのヒンジブラケットを車体に締結する際にフロント
フェンダも同時に車体に締結するようにして、ボンネッ
トをフロントフェンダの組付けのために再度開放する無
駄を無くし、更にはボンネットの開閉bボットやボンネ
ット専用の締付ロボットを不要として設備費の削減を図
ることをその目的としている。
(課題を解決するための手段)
上記目的を達成すべく、本発明による組付方法は、ボン
ネットを自動車車体に対し開放状態に保持する工程と、
フロントフェンダを自動車車体にセットする工程と、フ
ロントフェンダを自動車車体に締結すると共にボンネッ
トのヒンジブラケットを自動車車体に締結する工程と、
ボンネットを開放状態から閉じ状態にする工程とから成
る。
ネットを自動車車体に対し開放状態に保持する工程と、
フロントフェンダを自動車車体にセットする工程と、フ
ロントフェンダを自動車車体に締結すると共にボンネッ
トのヒンジブラケットを自動車車体に締結する工程と、
ボンネットを開放状態から閉じ状態にする工程とから成
る。
この方法を実施すべく、本発明の組付装置では、自動車
車体を定置する組付ステーションの天井枠に、ボンネッ
トを保持する組付治具を搭載したボンネット組付ロボッ
トを配置すると共に、該組付ステーションの側部にフロ
ントフェンダを保持する組付治具を搭載したフロントフ
ェンダ組付ロボットを配置し、ボンネット組付ロボット
により自動車車体に対してボンネットを開放状態にセッ
ト自在とし、フロントフェンダ組付ロボットに搭載した
前記組付治具に、フロントフェンダを自動車車体に締結
するフロントフェンダ用のナツトランナとボンネットの
ヒンジブラケットを自動車車体に締結するボンネット用
のナツトランナとを搭載した。
車体を定置する組付ステーションの天井枠に、ボンネッ
トを保持する組付治具を搭載したボンネット組付ロボッ
トを配置すると共に、該組付ステーションの側部にフロ
ントフェンダを保持する組付治具を搭載したフロントフ
ェンダ組付ロボットを配置し、ボンネット組付ロボット
により自動車車体に対してボンネットを開放状態にセッ
ト自在とし、フロントフェンダ組付ロボットに搭載した
前記組付治具に、フロントフェンダを自動車車体に締結
するフロントフェンダ用のナツトランナとボンネットの
ヒンジブラケットを自動車車体に締結するボンネット用
のナツトランナとを搭載した。
(作 用)
本発明装置では、ボンネット組付ロボットを天井枠に配
置することにより、組付ステーションの側部にフロント
フェンダ組付ロボットを配置でき、ボンネットとフロン
トフェンダとを同時に組付けることが可能となる。
置することにより、組付ステーションの側部にフロント
フェンダ組付ロボットを配置でき、ボンネットとフロン
トフェンダとを同時に組付けることが可能となる。
組付けに際しては、ボンネット組付ロボットに搭載した
組付治具にボンネットと、フロントフェンダ組付ロボッ
トに搭載した組付治具にフロントフェンダとを保持させ
、先ずボンネット組付ロボットの作動によりボンネット
を開放状態で車体にセットし、次いでフロントフェンダ
組付ロボットによりフロントフェンダを車体にセットし
、フロントフェンダの組付治具に搭載したフロントフェ
ンダ用とボンネット用のナツトランナによりフロントフ
ェンダとボンネットのヒンジブラケットとを同時に車体
に締結し、最後にボンネット組付ロボットの作動でボン
ネットを閉じて1サイクルの作業を完了する。
組付治具にボンネットと、フロントフェンダ組付ロボッ
トに搭載した組付治具にフロントフェンダとを保持させ
、先ずボンネット組付ロボットの作動によりボンネット
を開放状態で車体にセットし、次いでフロントフェンダ
組付ロボットによりフロントフェンダを車体にセットし
、フロントフェンダの組付治具に搭載したフロントフェ
ンダ用とボンネット用のナツトランナによりフロントフ
ェンダとボンネットのヒンジブラケットとを同時に車体
に締結し、最後にボンネット組付ロボットの作動でボン
ネットを閉じて1サイクルの作業を完了する。
(実施例)
第1図を参照して、(1)は自動車車体aの搬送路、(
2)は該搬送路(1)の途中に設けた組付ステーション
を示し、該ステーション(2)の左右両側に設けた各基
台(3〉上に、前方から順にフロントフェンダbの組付
ロボット〈4)とフロントドアC1の組付装置(51)
とリヤドアC2の組付装置り52)とを配置すると共に
、該ステーション(2)に天井枠(6)を架設して、該
天井枠(6)に、ボンネットdの組付ロボット(7)と
トランクリッドeの組付ロボット(8)とを配置し、更
に該ステーション(2)に天井枠(6)より上方にのび
るドロップリフタ用の機枠(9〉を立設して、該機枠(
9)の左右両側に、フロントフェンダb及びドアc、、
c2用の第1ドロツプリフタao (IGと、その前側
にボンネットd用の第2ドロツプリフタ(tDと、その
後側にトランクリッドe用の第3ドロツプリフタa′?
Jとを夫々昇降自在に設け、組付ステーション(2〉の
上方の左右両側を通る1対の第1ハンガコンベア03
(図面には片側のみを図示)のハンガ(13a)に吊持
されるフロントフェンダbとドアC1+C2とを第1ド
ロツプリフタaOを介してフロントフェンダ用の組付ロ
ボット(4〉とドア用の各組付装置(5d (52)に
受渡し、又組付ステーション(2)の上方中央部を通る
第2ハンガコンベア(+41のハンガ(図示せず)に吊
持されるボンネットdとトランクリッドeとを夫々第2
と第3のドロップリフタ(11(J?)を介してボンネ
ット用とトランクリッド用の組付ロボット(7) (8
)に受渡し、これらロボット等によりフロントフェンダ
b1ドアC1+ C2、ボンネットd、)ランクリッド
eを単一の組付ステーション(2〉で自動車車体aに組
付けるよにした。
2)は該搬送路(1)の途中に設けた組付ステーション
を示し、該ステーション(2)の左右両側に設けた各基
台(3〉上に、前方から順にフロントフェンダbの組付
ロボット〈4)とフロントドアC1の組付装置(51)
とリヤドアC2の組付装置り52)とを配置すると共に
、該ステーション(2)に天井枠(6)を架設して、該
天井枠(6)に、ボンネットdの組付ロボット(7)と
トランクリッドeの組付ロボット(8)とを配置し、更
に該ステーション(2)に天井枠(6)より上方にのび
るドロップリフタ用の機枠(9〉を立設して、該機枠(
9)の左右両側に、フロントフェンダb及びドアc、、
c2用の第1ドロツプリフタao (IGと、その前側
にボンネットd用の第2ドロツプリフタ(tDと、その
後側にトランクリッドe用の第3ドロツプリフタa′?
Jとを夫々昇降自在に設け、組付ステーション(2〉の
上方の左右両側を通る1対の第1ハンガコンベア03
(図面には片側のみを図示)のハンガ(13a)に吊持
されるフロントフェンダbとドアC1+C2とを第1ド
ロツプリフタaOを介してフロントフェンダ用の組付ロ
ボット(4〉とドア用の各組付装置(5d (52)に
受渡し、又組付ステーション(2)の上方中央部を通る
第2ハンガコンベア(+41のハンガ(図示せず)に吊
持されるボンネットdとトランクリッドeとを夫々第2
と第3のドロップリフタ(11(J?)を介してボンネ
ット用とトランクリッド用の組付ロボット(7) (8
)に受渡し、これらロボット等によりフロントフェンダ
b1ドアC1+ C2、ボンネットd、)ランクリッド
eを単一の組付ステーション(2〉で自動車車体aに組
付けるよにした。
尚、各ドア用の組付装置(51) (52)は、ドアの
セットロボット(5a)とドアヒンジの締付ロボ・ソ)
(5b)とで構成されている。
セットロボット(5a)とドアヒンジの締付ロボ・ソ)
(5b)とで構成されている。
本発明に関係するのは、フロントフェンダ組付ロボット
(4〉とボンネット組付ロボット(7)であり、以下こ
れらロボット(4) (7)について詳述する。
(4〉とボンネット組付ロボット(7)であり、以下こ
れらロボット(4) (7)について詳述する。
フロントフェンダ組付ロボット(4)は、車幅方向、車
長方向、車高方向を夫々X軸、Y軸、Z軸として、第2
図乃至第4図に示すように、基台〈3)上のガイドレー
ル(15a)に沿ってモータ(15b)によりラックピ
ニオン機構(15c)を介してY軸方向に移動される第
1スライド台(151と、該第1スライド台(19上の
ガイドレール(16a)に沿ってモータ(16b)によ
りラックピニオン機構(16c)を介してX軸方向に移
動される第2スライド台aOと、該第2スライド台ae
上にモータ(17a)によりZ軸回りに旋回自在に設け
た旋回台(+7)と、該旋回台(17)の側面のガイド
レール(18a)に沿ってモータ(18b)によりラッ
クピニオン機構(18c)を介してZ軸方向に昇降され
る昇降枠0δと、該昇降枠I′Iaに取付けた3軸構造
の手首(19)とから成る7軸ロボツトで構成され、該
手首(191は、第4図及び第5図に示す如く、昇降枠
I′Iδに対しX軸に平行なθ、軸回りに回動可能に軸
支した回動枠(19a)と、該回動枠(19a)に01
軸に直交するZ軸方向のV、軸回りに回動可能に軸支し
た十字ヨーク(19b)と、該十字ヨーク(19b)に
v1軸に直交するY軸方向のW、軸回りに回動可能に軸
支したへ・ンド枠(19c)とで構成され、該ヘッド枠
(19c)に治具ホルダ■を介してフロントフェンダ用
の組付治具0を搭載した。
長方向、車高方向を夫々X軸、Y軸、Z軸として、第2
図乃至第4図に示すように、基台〈3)上のガイドレー
ル(15a)に沿ってモータ(15b)によりラックピ
ニオン機構(15c)を介してY軸方向に移動される第
1スライド台(151と、該第1スライド台(19上の
ガイドレール(16a)に沿ってモータ(16b)によ
りラックピニオン機構(16c)を介してX軸方向に移
動される第2スライド台aOと、該第2スライド台ae
上にモータ(17a)によりZ軸回りに旋回自在に設け
た旋回台(+7)と、該旋回台(17)の側面のガイド
レール(18a)に沿ってモータ(18b)によりラッ
クピニオン機構(18c)を介してZ軸方向に昇降され
る昇降枠0δと、該昇降枠I′Iaに取付けた3軸構造
の手首(19)とから成る7軸ロボツトで構成され、該
手首(191は、第4図及び第5図に示す如く、昇降枠
I′Iδに対しX軸に平行なθ、軸回りに回動可能に軸
支した回動枠(19a)と、該回動枠(19a)に01
軸に直交するZ軸方向のV、軸回りに回動可能に軸支し
た十字ヨーク(19b)と、該十字ヨーク(19b)に
v1軸に直交するY軸方向のW、軸回りに回動可能に軸
支したへ・ンド枠(19c)とで構成され、該ヘッド枠
(19c)に治具ホルダ■を介してフロントフェンダ用
の組付治具0を搭載した。
尚、回動枠(19a)、十字ヨーク(19b)、ヘッド
枠(19C)は、夫々モータ(19a、) (19b+
) (19C1)によりボールねじ機構(19az
) (19bz ) (19Cz )を介して各軸回り
に回動される。
枠(19C)は、夫々モータ(19a、) (19b+
) (19C1)によりボールねじ機構(19az
) (19bz ) (19Cz )を介して各軸回り
に回動される。
前記組付治具■は、第6図及び第7図に示す如く、フロ
ントフェンダbをそのホイールアーチ部す、の上側の2
箇所と後側の1箇所においてラフに位置決めして支承す
るノく一形状の3個の支持部材のと、フロントフェンダ
bの上縁を前後2箇所で受ける2個の第1受座■と、フ
ロントフェンダbの後縁を上下2箇所で受ける2個の第
2受座□□□と、ホイールアーチ部b1を略等間隔の4
箇所において放射方向に押圧する4個の押圧部材■と、
フロントフェンダbの上縁を前後3箇所において第8図
に示す如くX軸方向(車幅方向)にクランプする3個の
クランプ部材■と、フロントフェンダbの外表面を受け
る複数の受座のと、フロントフェンダbをその外表面に
おいて受座のと協働して所定の取付は姿勢に吸着保持す
る複数の吸着部材■と、車体aのサイドシルa1の前端
部下面に重合するフロントフェンダbの後部下端の舌片
部b2をサイドシルaIに重合するように押圧するフォ
ーク状の押圧部材■と、フロントフェンダbの上縁に形
成したフランジ部b3をその前後3箇所において車体a
に締結する上側の3個の第1ナツトランナ(3)1)と
、舌片部b2の先端を車体aに締結する後端下側の第2
ナツトランナ(濁2)と、後記するボンネットdのヒン
ジブラケットd1を車体aに締結する後端上側の第3ナ
ツトランナ003)とを備える。(25a)G!9a)
は各押圧部材■■の駆動シリンダ、(24a)は下段の
第2受座■をY軸方向(車長方向)に進退するシリンダ
である。
ントフェンダbをそのホイールアーチ部す、の上側の2
箇所と後側の1箇所においてラフに位置決めして支承す
るノく一形状の3個の支持部材のと、フロントフェンダ
bの上縁を前後2箇所で受ける2個の第1受座■と、フ
ロントフェンダbの後縁を上下2箇所で受ける2個の第
2受座□□□と、ホイールアーチ部b1を略等間隔の4
箇所において放射方向に押圧する4個の押圧部材■と、
フロントフェンダbの上縁を前後3箇所において第8図
に示す如くX軸方向(車幅方向)にクランプする3個の
クランプ部材■と、フロントフェンダbの外表面を受け
る複数の受座のと、フロントフェンダbをその外表面に
おいて受座のと協働して所定の取付は姿勢に吸着保持す
る複数の吸着部材■と、車体aのサイドシルa1の前端
部下面に重合するフロントフェンダbの後部下端の舌片
部b2をサイドシルaIに重合するように押圧するフォ
ーク状の押圧部材■と、フロントフェンダbの上縁に形
成したフランジ部b3をその前後3箇所において車体a
に締結する上側の3個の第1ナツトランナ(3)1)と
、舌片部b2の先端を車体aに締結する後端下側の第2
ナツトランナ(濁2)と、後記するボンネットdのヒン
ジブラケットd1を車体aに締結する後端上側の第3ナ
ツトランナ003)とを備える。(25a)G!9a)
は各押圧部材■■の駆動シリンダ、(24a)は下段の
第2受座■をY軸方向(車長方向)に進退するシリンダ
である。
前記第1ドロツプリフタ(IGからのワークの受渡しに
際しては、組付治具0を前記手首aΦの−。
際しては、組付治具0を前記手首aΦの−。
軸回りの回動で斜め上向きに傾動して、支持部材のによ
りフロントフェンダbを支承し、次いで押圧部材■によ
りフロントフェンダbを押圧してその上縁と後縁を夫々
第1受座■と第2受座C!Φとに当接させ、次いでフロ
ントフェンダbの上縁をクランプ部材■によりクランプ
した後吸着部材■を吸引作動させて、フロントフェンダ
bをx、y、zの3軸方向に位置決めして組付治具0に
保持させる。
りフロントフェンダbを支承し、次いで押圧部材■によ
りフロントフェンダbを押圧してその上縁と後縁を夫々
第1受座■と第2受座C!Φとに当接させ、次いでフロ
ントフェンダbの上縁をクランプ部材■によりクランプ
した後吸着部材■を吸引作動させて、フロントフェンダ
bをx、y、zの3軸方向に位置決めして組付治具0に
保持させる。
次に、組付治具0を垂直姿勢に戻すと共に、組付ステー
ション(2)に設ける図示しない位置センサで検出され
る車体aのずれに合わせて組付治具0のY軸及びZ軸方
向の位置補正とθ、軸及びv1軸回りの傾動補正を行い
、この状態で組付治具0をX軸方向に前進させてフロン
トフェンダbを車体aにセットし、次いでフロントフェ
ンダbの舌片部b2を押圧部材■によりサイドシルa1
の下面に重合した後、第1第2ナツトランナ(301)
によりフロントフェンダbの上縁のフランジ部b3と舌
片部b2の先端とを車体aに締結し、フロントフェンダ
bの組付けを行う。組付ステーション(2〉には、第1
図に示す如く、フロントフェンダ組付ロボット(4)の
配置部前方に位置するボルトセットロボットのとその近
傍のボルト供給装置■とが設けられており、前記旋回台
(17)の旋回により組付治具0を前方に向けて、ボル
ト供給装置■からボルトセットロボットのを介して前記
各ナツトランナ(3h)(3)2)(1)a)に締付ボ
ルトをセットするようにした。
ション(2)に設ける図示しない位置センサで検出され
る車体aのずれに合わせて組付治具0のY軸及びZ軸方
向の位置補正とθ、軸及びv1軸回りの傾動補正を行い
、この状態で組付治具0をX軸方向に前進させてフロン
トフェンダbを車体aにセットし、次いでフロントフェ
ンダbの舌片部b2を押圧部材■によりサイドシルa1
の下面に重合した後、第1第2ナツトランナ(301)
によりフロントフェンダbの上縁のフランジ部b3と舌
片部b2の先端とを車体aに締結し、フロントフェンダ
bの組付けを行う。組付ステーション(2〉には、第1
図に示す如く、フロントフェンダ組付ロボット(4)の
配置部前方に位置するボルトセットロボットのとその近
傍のボルト供給装置■とが設けられており、前記旋回台
(17)の旋回により組付治具0を前方に向けて、ボル
ト供給装置■からボルトセットロボットのを介して前記
各ナツトランナ(3h)(3)2)(1)a)に締付ボ
ルトをセットするようにした。
又、組付治具0は機種毎に専用化されており、治具ホル
ダ■に対し組付治具0を着脱交換自在とする。第1図で
幡は組付治具0の交換装置である。
ダ■に対し組付治具0を着脱交換自在とする。第1図で
幡は組付治具0の交換装置である。
前記ボンネット組付ロボット(nは、第9図乃至第11
図に示す如く、天井枠(6)のX軸方向両側の梁(6a
) (6a)に跨って該各梁〈6a)上のガイドレール
■a〉に沿ってモータ(33b)によりラックピニオン
機構(33c)を介してY軸方向に移動される第1スラ
イド枠のと、該第1スライド枠ω上のレール04a〉に
沿ってモータ(3ib)によりボールねじ機構(34c
)を介してX軸方向に移動される第2スライド枠(至)
と、該第2スライド枠(至)の前面両側のリニヤガイド
(35a)に沿ってモータ(35b)によりラックピニ
オン機構(35c)を介してZ軸方向に昇降され且つ該
第2スライド枠(至)に立設した支柱(34d)の上端
にピストンロッドを連結したバランスシリンダ(35d
>を内挿する昇降コラム■と、該昇降コラムωの下端に
取付けた3軸構造の手首ωとから成る6軸ロボツトで構
成される。該手首ωは、前記フロントフェンダ組付ロボ
ット(4〉の手首(19)と基本構造は同じであり、昇
降コラム■に対しZ軸に平行な3)軸回りにモータ(3
6a+)によりボールねじ機構(33az )を介して
回動される回動枠(33a)と、該回動枠(:T3a)
に対し3)軸に直交するY軸方向のv2軸回りにモータ
(36b+)によりボールねじ機構(:Tibz)を介
して回動される十字ヨーク($b)と、該十字ヨーク(
3)b〉に対しv2軸に直交するX軸方向の1112軸
回りにモータ(36c+)によりボールねじ機構(33
C2)を介して回動されるヘッド枠(33e)とで構成
され、該ヘッド枠(313c)にボンネットdを保持す
る組付治具G7)を搭載した。
図に示す如く、天井枠(6)のX軸方向両側の梁(6a
) (6a)に跨って該各梁〈6a)上のガイドレール
■a〉に沿ってモータ(33b)によりラックピニオン
機構(33c)を介してY軸方向に移動される第1スラ
イド枠のと、該第1スライド枠ω上のレール04a〉に
沿ってモータ(3ib)によりボールねじ機構(34c
)を介してX軸方向に移動される第2スライド枠(至)
と、該第2スライド枠(至)の前面両側のリニヤガイド
(35a)に沿ってモータ(35b)によりラックピニ
オン機構(35c)を介してZ軸方向に昇降され且つ該
第2スライド枠(至)に立設した支柱(34d)の上端
にピストンロッドを連結したバランスシリンダ(35d
>を内挿する昇降コラム■と、該昇降コラムωの下端に
取付けた3軸構造の手首ωとから成る6軸ロボツトで構
成される。該手首ωは、前記フロントフェンダ組付ロボ
ット(4〉の手首(19)と基本構造は同じであり、昇
降コラム■に対しZ軸に平行な3)軸回りにモータ(3
6a+)によりボールねじ機構(33az )を介して
回動される回動枠(33a)と、該回動枠(:T3a)
に対し3)軸に直交するY軸方向のv2軸回りにモータ
(36b+)によりボールねじ機構(:Tibz)を介
して回動される十字ヨーク($b)と、該十字ヨーク(
3)b〉に対しv2軸に直交するX軸方向の1112軸
回りにモータ(36c+)によりボールねじ機構(33
C2)を介して回動されるヘッド枠(33e)とで構成
され、該ヘッド枠(313c)にボンネットdを保持す
る組付治具G7)を搭載した。
該組付治具G7)は、第12図及び第13図に示す如く
、ボンネットdの前縁下面に係合するようにシリンダ(
田a)で上下方向に揺動される左右1対の第1クランプ
部材■であってボンネットdの前縁を受けるローラ(′
J3b)を有するものと、ボンネットdの後縁下面に係
合するようにシリンダ(I3a)で上下方向に揺動され
る左右1対の第2クランプ部材■と、ボンネットdの両
側縁に当接するようにシリンダ(40a)でラックピニ
オン機構(40b)を介してX軸方向に開閉される左右
1対のクランプ片(40c)(40c)から戊る前後1
対の第3クランプ部材修と、ボンネットdの後縁中央部
を押圧するようにロッドレスシリンダ(41a)によっ
てY軸方向に進退されるローラ形状の押圧部材(財)と
、ボンネットdの外表面即ち上面を吸着するようにシリ
ンダ(Ca)で上下動される複数の吸着部材□□□と、
ボンネットdの後端両側のヒンジブラケットd、を下方
から押上げるようにシリンダ(43a)で上下方向に揺
動される左右1対のヒンジクランプ部材□□□とを備え
、更に組付治具■の前端に、X軸方向の枢軸(44a)
を中心にしてボンネットdから離間する方向にばね(4
4b)に抗して揺動可能なアーム片(2)を枢着し、該
アーム片榊にボンネットdの前縁中央部に係脱自在で且
つ該アーム片(ハ)上のシリンダ(45a)により係脱
動作されるオープナ−フック□□□を取付けた。該フッ
ク□□□は、前後方向に位置をずらして左右1対に設け
られ、更に前記第2クランプ部材■と後部側方の吸着部
材□□□とヒンジクランプ部材0とを、組付治具■の後
部側方のガイドレール(至)a)に沿ってシリンダ(4
6b)により進退されるように設けたスライダ□□□に
取付け、第12図に仮想線で示すボンネットdと1点鎖
線で示すボンネットdとの機種変更に対処し得るように
した。
、ボンネットdの前縁下面に係合するようにシリンダ(
田a)で上下方向に揺動される左右1対の第1クランプ
部材■であってボンネットdの前縁を受けるローラ(′
J3b)を有するものと、ボンネットdの後縁下面に係
合するようにシリンダ(I3a)で上下方向に揺動され
る左右1対の第2クランプ部材■と、ボンネットdの両
側縁に当接するようにシリンダ(40a)でラックピニ
オン機構(40b)を介してX軸方向に開閉される左右
1対のクランプ片(40c)(40c)から戊る前後1
対の第3クランプ部材修と、ボンネットdの後縁中央部
を押圧するようにロッドレスシリンダ(41a)によっ
てY軸方向に進退されるローラ形状の押圧部材(財)と
、ボンネットdの外表面即ち上面を吸着するようにシリ
ンダ(Ca)で上下動される複数の吸着部材□□□と、
ボンネットdの後端両側のヒンジブラケットd、を下方
から押上げるようにシリンダ(43a)で上下方向に揺
動される左右1対のヒンジクランプ部材□□□とを備え
、更に組付治具■の前端に、X軸方向の枢軸(44a)
を中心にしてボンネットdから離間する方向にばね(4
4b)に抗して揺動可能なアーム片(2)を枢着し、該
アーム片榊にボンネットdの前縁中央部に係脱自在で且
つ該アーム片(ハ)上のシリンダ(45a)により係脱
動作されるオープナ−フック□□□を取付けた。該フッ
ク□□□は、前後方向に位置をずらして左右1対に設け
られ、更に前記第2クランプ部材■と後部側方の吸着部
材□□□とヒンジクランプ部材0とを、組付治具■の後
部側方のガイドレール(至)a)に沿ってシリンダ(4
6b)により進退されるように設けたスライダ□□□に
取付け、第12図に仮想線で示すボンネットdと1点鎖
線で示すボンネットdとの機種変更に対処し得るように
した。
前記第2ドロツプリフタ(11)からのワークの受渡し
に際しては、該リフタ(11)に備える反転治具(図示
せず)によりボンネットdを水平姿勢に倒して天井枠(
6)の下方に下降させ、次いでボンネット組付ロボット
(7)を後方の退去位置から前進させて組付治具0をボ
ンネットd上に位置させ、先ず第1クランプ部材■と第
2クランプ部材■とを作動させてボンネットdの前後両
縁を支承し、この状態で反転治具をアンクランプして第
2ドロツプリフタavを上昇させ、次に押圧部材(財)
を作動させてボンネットdをY軸方向前方に押圧し、ボ
ンネットdの前縁を第1クランプ部材■のローラ(38
b)に当接させてボンネットdのY軸方向の位置決めを
行い、次いで第3クランプ部材修を作動させてボンネッ
トdのX軸方向の位置決めを行った後、吸着部材□□□
を作動させてボンネットdを吸着し、更にヒンジクラン
プ部材□□□を作動させてヒンジブラケットd、をクラ
ンプすると共に、オープナ−フック卿をボンネットdの
前縁に係合させる。
に際しては、該リフタ(11)に備える反転治具(図示
せず)によりボンネットdを水平姿勢に倒して天井枠(
6)の下方に下降させ、次いでボンネット組付ロボット
(7)を後方の退去位置から前進させて組付治具0をボ
ンネットd上に位置させ、先ず第1クランプ部材■と第
2クランプ部材■とを作動させてボンネットdの前後両
縁を支承し、この状態で反転治具をアンクランプして第
2ドロツプリフタavを上昇させ、次に押圧部材(財)
を作動させてボンネットdをY軸方向前方に押圧し、ボ
ンネットdの前縁を第1クランプ部材■のローラ(38
b)に当接させてボンネットdのY軸方向の位置決めを
行い、次いで第3クランプ部材修を作動させてボンネッ
トdのX軸方向の位置決めを行った後、吸着部材□□□
を作動させてボンネットdを吸着し、更にヒンジクラン
プ部材□□□を作動させてヒンジブラケットd、をクラ
ンプすると共に、オープナ−フック卿をボンネットdの
前縁に係合させる。
次に、組付治具G7)を手首■の−2軸回りの回動でボ
ンネットdが前下りの所定の閉じ姿勢になるように傾動
すると共に、車体aのずれに合わせて組付治具■のX軸
及びY軸方向の位置補正とθ2軸及びv2軸回りの傾動
補正とを行い、この状態で組付治具■をZ軸方向に下降
させ、車体aに充分接近したところでヒンジクランプ部
材助をアシクランプした後組付治具■を更に小ストロー
ク下降させてボンネットdを車体aにセットする。
ンネットdが前下りの所定の閉じ姿勢になるように傾動
すると共に、車体aのずれに合わせて組付治具■のX軸
及びY軸方向の位置補正とθ2軸及びv2軸回りの傾動
補正とを行い、この状態で組付治具■をZ軸方向に下降
させ、車体aに充分接近したところでヒンジクランプ部
材助をアシクランプした後組付治具■を更に小ストロー
ク下降させてボンネットdを車体aにセットする。
ボンネットdのヒンジブラケットd1は、ボンネットd
の閉じ状態でその後端の締付箇所d1aがボンネットd
の後縁後方に露出するようになっており、前記天井枠(
6〉の各側の梁(6a)に、第1図に示すように、ナツ
トランナを搭載した締付ロボット(財)を吊設しておき
、該ロボットゆによりヒンジブラケットd1の後端の締
付箇所d1 aを車体aに締結する。
の閉じ状態でその後端の締付箇所d1aがボンネットd
の後縁後方に露出するようになっており、前記天井枠(
6〉の各側の梁(6a)に、第1図に示すように、ナツ
トランナを搭載した締付ロボット(財)を吊設しておき
、該ロボットゆによりヒンジブラケットd1の後端の締
付箇所d1 aを車体aに締結する。
次に、第1乃至第3クランプ部材■■船をアンクランプ
すると共に押圧部材前を退去させてオープナ−フック卿
のみをボンネットdに係合させた状態とし、組付治具の
にY軸移動と2軸移動と−2軸回りの回動との合成動作
を与えて該2フツク(ホ)をボンネットdの前縁の回動
軌跡に沿っで移動し、ボンネットdを開放してこの状態
に保持する。
すると共に押圧部材前を退去させてオープナ−フック卿
のみをボンネットdに係合させた状態とし、組付治具の
にY軸移動と2軸移動と−2軸回りの回動との合成動作
を与えて該2フツク(ホ)をボンネットdの前縁の回動
軌跡に沿っで移動し、ボンネットdを開放してこの状態
に保持する。
上記したフロントフェンダbの組付けは、ボンネットd
をこのように開放してから行うもので、フロントフェン
ダ組付ロボット(4)の組付治具0に搭載した第1第2
ナツトランナ(3)IO2)2)でフロントフェンダb
を車体aに締結する際に、ボンネットdのヒンジブラケ
ットd1の前端の締付箇所d、bを該組付治具0に搭載
した第3ナツトランナ(′JJa)で同時に車体aに締
結し、次いで該組付治具0によるフロントフェンダbの
クランプを解いて該組付治具■をX軸方向外方に後退さ
せた後、ボンネット用の組付治具G7)を上記とは逆に
動作させてボンネットdを閉じ、最後にオープナ−フッ
ク■をボンネットdの前縁から離脱させて該組付治具0
を上昇させ、ボンネットdとフロントフェンダbの組付
作業を完了する。
をこのように開放してから行うもので、フロントフェン
ダ組付ロボット(4)の組付治具0に搭載した第1第2
ナツトランナ(3)IO2)2)でフロントフェンダb
を車体aに締結する際に、ボンネットdのヒンジブラケ
ットd1の前端の締付箇所d、bを該組付治具0に搭載
した第3ナツトランナ(′JJa)で同時に車体aに締
結し、次いで該組付治具0によるフロントフェンダbの
クランプを解いて該組付治具■をX軸方向外方に後退さ
せた後、ボンネット用の組付治具G7)を上記とは逆に
動作させてボンネットdを閉じ、最後にオープナ−フッ
ク■をボンネットdの前縁から離脱させて該組付治具0
を上昇させ、ボンネットdとフロントフェンダbの組付
作業を完了する。
尚、本実施例では、ボンネットdを一端閉じ状態で車体
aにセットして、ヒンジブラケットd1の後端の締付箇
所dマaを車体aに締結するようにしたが、ボンネット
dの開放状態でヒンジブラケットd、の全での締付箇所
を車体aに締結できる場合には、ボンネットdを最初か
ら開放状態で車体aにセットし、フロントフェンダ用の
組付治具0に搭載するボンネット用のナツトランナでヒ
ンジブラケットd、の全ての締付箇所を締結することが
できる。
aにセットして、ヒンジブラケットd1の後端の締付箇
所dマaを車体aに締結するようにしたが、ボンネット
dの開放状態でヒンジブラケットd、の全での締付箇所
を車体aに締結できる場合には、ボンネットdを最初か
ら開放状態で車体aにセットし、フロントフェンダ用の
組付治具0に搭載するボンネット用のナツトランナでヒ
ンジブラケットd、の全ての締付箇所を締結することが
できる。
(発明の効果)
以上の説明から明らかなように、請求項1の発明によれ
ば、ボンネットを自動車車体に開放状態にセットしてそ
のヒンジブラケットを車体に締結する際にフロントフェ
ンダも同時に車体に締結するため、フロントフェンダの
組付けのためにボンネットを再度開放する無駄を無くす
ことができ、且つ同一工程でボンネットとフロントフェ
ンダの組付けを行うためライン長さを短縮できる効果を
有する。
ば、ボンネットを自動車車体に開放状態にセットしてそ
のヒンジブラケットを車体に締結する際にフロントフェ
ンダも同時に車体に締結するため、フロントフェンダの
組付けのためにボンネットを再度開放する無駄を無くす
ことができ、且つ同一工程でボンネットとフロントフェ
ンダの組付けを行うためライン長さを短縮できる効果を
有する。
又、請求項2の発明によれば、ボンネットとフロントフ
ェンダとの組付けを完全自動化でき、更にフロントフェ
ンダ用の組付治具に搭載したナツトランナでフロントフ
ェンダとボンネットのヒンジブラケットとを車体に締結
するため、ボンネットの開放状態でヒンジブラケットを
車体に締結する別の締付ロボットが不要となり、ボンネ
ットの開閉ロボットが不要になることと相俟って設備費
の削減を図れる効果を有する。
ェンダとの組付けを完全自動化でき、更にフロントフェ
ンダ用の組付治具に搭載したナツトランナでフロントフ
ェンダとボンネットのヒンジブラケットとを車体に締結
するため、ボンネットの開放状態でヒンジブラケットを
車体に締結する別の締付ロボットが不要となり、ボンネ
ットの開閉ロボットが不要になることと相俟って設備費
の削減を図れる効果を有する。
第1図は本発明装置を具備する組付ステーションの斜視
図、第2図はフロントフェンダ組付ロボットのY軸方向
前方から見た側面図、第3図はその平面図、第4図は第
2図のIV−IV線截断面図、第5図はフロントフェン
ダ組付ロボットの手首部分の斜視図、第6図はフロント
フェンダ用の組付治具のX軸方向内方から見た正面図、
第7図は第6図の左側面図、第8図は第6図の■−■線
截線面断面図9図はボンネット組付ロボットのY軸方向
前方から見た正面図、第10図はその平面図、第11図
は第9図のXI−XI線線断断面図第12図はボンネッ
ト用の組付治具の底面図、第13図はこの組付治具のX
線方向から見た側面図である。 a・・・車 体 b・・・フロントフェンダ d・・・ボンネット dl・・・ヒンジブラケット (2〉・・・組付ステーション (4)・・・フロントフェンダ組付ロボット(6)・・
・天 井 枠 〈7〉・・・ボンネット組付ロボット 0・・・フロントフェンダ用の組付治具(It 1)
(3) 2)・・・フロントフェンダ用ナツトランナ(
303)・・・ボンネット用ナツトランナ■・・・ボン
ネット用組付治具 外3名 第4図 第5図 550−
図、第2図はフロントフェンダ組付ロボットのY軸方向
前方から見た側面図、第3図はその平面図、第4図は第
2図のIV−IV線截断面図、第5図はフロントフェン
ダ組付ロボットの手首部分の斜視図、第6図はフロント
フェンダ用の組付治具のX軸方向内方から見た正面図、
第7図は第6図の左側面図、第8図は第6図の■−■線
截線面断面図9図はボンネット組付ロボットのY軸方向
前方から見た正面図、第10図はその平面図、第11図
は第9図のXI−XI線線断断面図第12図はボンネッ
ト用の組付治具の底面図、第13図はこの組付治具のX
線方向から見た側面図である。 a・・・車 体 b・・・フロントフェンダ d・・・ボンネット dl・・・ヒンジブラケット (2〉・・・組付ステーション (4)・・・フロントフェンダ組付ロボット(6)・・
・天 井 枠 〈7〉・・・ボンネット組付ロボット 0・・・フロントフェンダ用の組付治具(It 1)
(3) 2)・・・フロントフェンダ用ナツトランナ(
303)・・・ボンネット用ナツトランナ■・・・ボン
ネット用組付治具 外3名 第4図 第5図 550−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、ボンネットを自動車車体に対し開放状態に保持する
工程と、フロントフェンダを自動車車体にセットする工
程と、フロントフェンダを自動車車体に締結すると共に
ボンネットのヒンジブラケットを自動車車体に締結する
工程と、ボンネットを開放状態から閉じ状態にする工程
とから成るボンネットとフロントフェンダの組付方法。 2、自動車車体を定置する組付ステーションの天井枠に
、ボンネットを保持する組付治具を搭載したボンネット
組付ロボットを配置すると共に、該組付ステーションの
側部にフロントフェンダを保持する組付治具を搭載した
フロントフェンダ組付ロボットを配置し、ボンネット組
付ロボットにより自動車車体に対してボンネットを開放
状態にセット自在とし、フロントフェンダ組付ロボット
に搭載した前記組付治具に、フロントフェンダを自動車
車体に締結するフロントフェンダ用のナットランナとボ
ンネットのヒンジブラケットを自動車車体に締結するボ
ンネット用のナットランナとを搭載したことを特徴とす
るボンネットとフロントフェンダの組付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2033841A JP2850261B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | ボンネットとフロントフェンダの組付方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2033841A JP2850261B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | ボンネットとフロントフェンダの組付方法及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03239684A true JPH03239684A (ja) | 1991-10-25 |
JP2850261B2 JP2850261B2 (ja) | 1999-01-27 |
Family
ID=12397719
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2033841A Expired - Fee Related JP2850261B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | ボンネットとフロントフェンダの組付方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2850261B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20030030197A (ko) * | 2001-10-09 | 2003-04-18 | 현대자동차주식회사 | 펜더 체결장치 |
WO2005075144A1 (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Honda Motor Co., Ltd. | ワーク組立装置及び組立方法 |
CN105799811A (zh) * | 2014-12-08 | 2016-07-27 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种发动机盖装具及采用该装具的安装方法 |
CN114560031A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-05-31 | 阿维塔科技(重庆)有限公司 | 翼子板总成装配***及其装配方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6299272A (ja) * | 1985-10-25 | 1987-05-08 | Honda Motor Co Ltd | ボンネツト取付用ロボツト |
JPH01202584A (ja) * | 1988-02-04 | 1989-08-15 | Central Jidosha Kk | 自動車ボデー及び自動車ボデーの製造方法 |
-
1990
- 1990-02-16 JP JP2033841A patent/JP2850261B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6299272A (ja) * | 1985-10-25 | 1987-05-08 | Honda Motor Co Ltd | ボンネツト取付用ロボツト |
JPH01202584A (ja) * | 1988-02-04 | 1989-08-15 | Central Jidosha Kk | 自動車ボデー及び自動車ボデーの製造方法 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20030030197A (ko) * | 2001-10-09 | 2003-04-18 | 현대자동차주식회사 | 펜더 체결장치 |
WO2005075144A1 (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Honda Motor Co., Ltd. | ワーク組立装置及び組立方法 |
GB2426477A (en) * | 2004-02-03 | 2006-11-29 | Honda Motor Co Ltd | Work assembling device and assembling method |
JPWO2005075144A1 (ja) * | 2004-02-03 | 2007-09-06 | 本田技研工業株式会社 | ワーク組立装置及び組立方法 |
GB2426477B (en) * | 2004-02-03 | 2008-04-16 | Honda Motor Co Ltd | Work assembling device and assembling method |
JP4597053B2 (ja) * | 2004-02-03 | 2010-12-15 | 本田技研工業株式会社 | ワーク組立装置及び組立方法 |
US7900331B2 (en) | 2004-02-03 | 2011-03-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Work assembling device and assembling method |
CN105799811A (zh) * | 2014-12-08 | 2016-07-27 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种发动机盖装具及采用该装具的安装方法 |
CN114560031A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-05-31 | 阿维塔科技(重庆)有限公司 | 翼子板总成装配***及其装配方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2850261B2 (ja) | 1999-01-27 |
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Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
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