JP2528015B2 - ボンネットの組付方法及び組付装置 - Google Patents
ボンネットの組付方法及び組付装置Info
- Publication number
- JP2528015B2 JP2528015B2 JP2033840A JP3384090A JP2528015B2 JP 2528015 B2 JP2528015 B2 JP 2528015B2 JP 2033840 A JP2033840 A JP 2033840A JP 3384090 A JP3384090 A JP 3384090A JP 2528015 B2 JP2528015 B2 JP 2528015B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bonnet
- axis
- assembling
- hinge bracket
- jig
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車車体にボンネットを自動的に組付け
る方法及び装置に関する。
る方法及び装置に関する。
（従来の技術） 従来、特開昭62−99272号公報により、自動車車体を
定置する組付ステーションの側部に、車長方向（Ｙ
軸）、車幅方向（Ｘ軸）、車高方向Ｚ軸に移動自在な直
交座標型のロボットを配置し、該ロボットにＸ軸方向に
長手でその軸線回りに回転自在なアームを取付けて、該
アームの先端にボンネットを位置決め保持する組付治具
をボンネットの法線方向のＵ軸回りに傾動自在に搭載
し、組付ステーションに備える位置センサによって計測
される車体の位置ずれに合わせて組付位置の補正を行
い、組付治具に保持されるボンネットをアームの回動で
開き姿勢にしてロボットの動作により車体にセットし、
ボンネットの後部内面に枢着したヒンジブラケットをこ
のセット状態で車体に締結してボンネットの組付けを行
うようにしたものは知られている。
定置する組付ステーションの側部に、車長方向（Ｙ
軸）、車幅方向（Ｘ軸）、車高方向Ｚ軸に移動自在な直
交座標型のロボットを配置し、該ロボットにＸ軸方向に
長手でその軸線回りに回転自在なアームを取付けて、該
アームの先端にボンネットを位置決め保持する組付治具
をボンネットの法線方向のＵ軸回りに傾動自在に搭載
し、組付ステーションに備える位置センサによって計測
される車体の位置ずれに合わせて組付位置の補正を行
い、組付治具に保持されるボンネットをアームの回動で
開き姿勢にしてロボットの動作により車体にセットし、
ボンネットの後部内面に枢着したヒンジブラケットをこ
のセット状態で車体に締結してボンネットの組付けを行
うようにしたものは知られている。
（発明が解決しようとする課題） ボンネットの組付位置の基準データは、マスタボディ
にボンネットを閉じ姿勢で正しくセットしたときのティ
ーチングデータに基いて設定されるが、ボンネットを上
記の如く開き姿勢でセットする場合には、閉じ姿勢のデ
ータを開き姿勢のデータに変換して組付位置の基準デー
タを作成しなければならず面倒であり、又車体にＹ軸方
向におけるＸ軸方向の傾きが有った場合、閉じ姿勢では
上記したＵ軸が垂直となるため、Ｕ軸回りの傾動でボン
ネットを車体のかかる傾きに合わせて位置補正できる
が、開き姿勢ではＵ軸が略水平となって、Ｕ軸回りの傾
動によりボンネットがＸ軸方向においてＺ軸方向に傾動
し、車体の上記傾きには対処できなくなる。
にボンネットを閉じ姿勢で正しくセットしたときのティ
ーチングデータに基いて設定されるが、ボンネットを上
記の如く開き姿勢でセットする場合には、閉じ姿勢のデ
ータを開き姿勢のデータに変換して組付位置の基準デー
タを作成しなければならず面倒であり、又車体にＹ軸方
向におけるＸ軸方向の傾きが有った場合、閉じ姿勢では
上記したＵ軸が垂直となるため、Ｕ軸回りの傾動でボン
ネットを車体のかかる傾きに合わせて位置補正できる
が、開き姿勢ではＵ軸が略水平となって、Ｕ軸回りの傾
動によりボンネットがＸ軸方向においてＺ軸方向に傾動
し、車体の上記傾きには対処できなくなる。
又、ボンネットに対するヒンジブラケットの取付位置
は公差の範囲内を多少ともばらつき、開き姿勢でヒンジ
ブラケットを車体に締結すると、ボンネットを閉じたと
き、ヒンジブラケットの取付位置のばらつきに起因し
て、ボンネットの車体に対する位置が正規位置からずれ
後工程での修正が必要となる。
は公差の範囲内を多少ともばらつき、開き姿勢でヒンジ
ブラケットを車体に締結すると、ボンネットを閉じたと
き、ヒンジブラケットの取付位置のばらつきに起因し
て、ボンネットの車体に対する位置が正規位置からずれ
後工程での修正が必要となる。
更に、上記従来技術では、組付ステーションの側部に
配置したロボットにアームを介して組付治具を片持ち支
持させているため、アーム及びロボットに組付治具とこ
れに保持するボンネットとの合計荷重による大きな曲げ
モーメントが作用し、ボンネットの車体に対する位置決
め精度が悪化し勝ちとなり、又スペース効果も悪くな
る。
配置したロボットにアームを介して組付治具を片持ち支
持させているため、アーム及びロボットに組付治具とこ
れに保持するボンネットとの合計荷重による大きな曲げ
モーメントが作用し、ボンネットの車体に対する位置決
め精度が悪化し勝ちとなり、又スペース効果も悪くな
る。
本発明は、以上の点に鑑みボンネットの組付位置の基
準データの作成を容易にすると共に、ボンネットに対す
るヒンジブラケットの取付位置にばらつきがあっても、
自動車の外観上最も問題となるボンネットの閉じ状態で
の車体に対する位置精度を確保し得るようにした組付方
法を提供することをその第１の目的としている。
準データの作成を容易にすると共に、ボンネットに対す
るヒンジブラケットの取付位置にばらつきがあっても、
自動車の外観上最も問題となるボンネットの閉じ状態で
の車体に対する位置精度を確保し得るようにした組付方
法を提供することをその第１の目的としている。
又、本発明の第２の目的は、ボンネットの車体に対す
る位置決め精度を高めて且つスペース効率も向上させ、
更に車体のどのような位置ずれにも対処し得るようにし
た組付装置を提供することにある。
る位置決め精度を高めて且つスペース効率も向上させ、
更に車体のどのような位置ずれにも対処し得るようにし
た組付装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段） 上記第１の目的を達成すべく、本発明方法では、ボン
ネットのヒンジブラケットの自動車車体に対する複数の
締付箇所の１個がボンネットの閉じ姿勢でボンネットの
後縁後方に露出するようにし、組付治具によりボンネッ
トを閉じ姿勢にして自動車車体にセットし、ボンネット
の後縁後方に露出するヒンジブラケットの締付箇所を自
動車車体に締結し、その後、ボンネットを組付治具によ
り開き、ボンネットの閉じ姿勢では露出しないヒンジブ
ラケットの残りの締結箇所を自動車車体に締結するよう
にした。
ネットのヒンジブラケットの自動車車体に対する複数の
締付箇所の１個がボンネットの閉じ姿勢でボンネットの
後縁後方に露出するようにし、組付治具によりボンネッ
トを閉じ姿勢にして自動車車体にセットし、ボンネット
の後縁後方に露出するヒンジブラケットの締付箇所を自
動車車体に締結し、その後、ボンネットを組付治具によ
り開き、ボンネットの閉じ姿勢では露出しないヒンジブ
ラケットの残りの締結箇所を自動車車体に締結するよう
にした。
又、上記第２の目的を達成すべく、本発明装置では、
自動車車体の車幅方向をＸ軸、車長方向をＹ軸、車高方
向をＺ軸として、自動車車体を定置する組付ステーショ
ンの天井枠に、ボンネットを位置決めして保持する組付
治具を吊設するロボットを配置し、該組付治具を該ロボ
ットによりＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向に移動可能で且つＺ軸
に平行なθ軸回りと、θ軸の中立位置でＹ軸に平行なＶ
軸回りとの少なくとも２軸回りに回動可能とすると共
に、該組付治具に、該組付治具に閉じ姿勢で保持される
ボンネットのヒンジブラケットが垂れ下らないように押
えるヒンジクランプ部分を設け、更に該組付治具又は前
記天井枠に、閉じ姿勢のボンネットの後縁後方に露出す
るヒンジブラケットの１個の締付箇所を自動車車体に締
結する締付装置を設け、且つ、該組付治具の前端に、Ｘ
軸方向の枢軸を中心にしてばねに抗してボンネットから
離間する方向に揺動可能なアーム片を枢着し、該アーム
片にボンネットの前縁に係脱自在で該アーム片上の駆動
源により係脱動作されるオープナーフックを取付け、前
記１個の締付箇所の締結後、組付治具によるボンネット
の位置決め保持を解除し、オープナーフックのみをボン
ネットに係合させた状態でボンネットを開くようにロボ
ットを作動させる制御手段を設けた。
自動車車体の車幅方向をＸ軸、車長方向をＹ軸、車高方
向をＺ軸として、自動車車体を定置する組付ステーショ
ンの天井枠に、ボンネットを位置決めして保持する組付
治具を吊設するロボットを配置し、該組付治具を該ロボ
ットによりＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向に移動可能で且つＺ軸
に平行なθ軸回りと、θ軸の中立位置でＹ軸に平行なＶ
軸回りとの少なくとも２軸回りに回動可能とすると共
に、該組付治具に、該組付治具に閉じ姿勢で保持される
ボンネットのヒンジブラケットが垂れ下らないように押
えるヒンジクランプ部分を設け、更に該組付治具又は前
記天井枠に、閉じ姿勢のボンネットの後縁後方に露出す
るヒンジブラケットの１個の締付箇所を自動車車体に締
結する締付装置を設け、且つ、該組付治具の前端に、Ｘ
軸方向の枢軸を中心にしてばねに抗してボンネットから
離間する方向に揺動可能なアーム片を枢着し、該アーム
片にボンネットの前縁に係脱自在で該アーム片上の駆動
源により係脱動作されるオープナーフックを取付け、前
記１個の締付箇所の締結後、組付治具によるボンネット
の位置決め保持を解除し、オープナーフックのみをボン
ネットに係合させた状態でボンネットを開くようにロボ
ットを作動させる制御手段を設けた。
（作 用） 本発明装置によるボンネットの組付手順について説明
する。
する。
先ず組付治具にボンネットを閉じ姿勢で位置決め保持
すると共に、組付ステーションに搬入された車体のＸ軸
方向とＹ軸方向の位置ずれに合わせて、組付治具のＸ軸
とＹ軸方向の補正を行い、更に車体のＹ軸方向における
Ｘ軸方向の傾きに合わせてθ軸回りの傾動補正と、車体
のＸ軸方向におけるＺ軸方向の傾きに合わせてＶ軸回り
の傾動補正とを行い、次いで組付治具を車体のＺ軸方向
の位置ずれに合わせて補正されるＺ軸方向の所要のセッ
ト位置に下降させ、ボンネットを閉じ姿勢のまま車体に
セットする。この際、ボンネットのヒンジブラケットが
垂れ下っていると、ヒンジブラケットが車体に干渉して
ボンネットを車にセットできなくなるため、セット位置
の直前までヒンジクランプ部材によりヒンジブラケット
を押えておき、ボンネットの車体へのセット時にヒンジ
ブラケットが車体側に取付面にスムーズに重合するよう
にする。
すると共に、組付ステーションに搬入された車体のＸ軸
方向とＹ軸方向の位置ずれに合わせて、組付治具のＸ軸
とＹ軸方向の補正を行い、更に車体のＹ軸方向における
Ｘ軸方向の傾きに合わせてθ軸回りの傾動補正と、車体
のＸ軸方向におけるＺ軸方向の傾きに合わせてＶ軸回り
の傾動補正とを行い、次いで組付治具を車体のＺ軸方向
の位置ずれに合わせて補正されるＺ軸方向の所要のセッ
ト位置に下降させ、ボンネットを閉じ姿勢のまま車体に
セットする。この際、ボンネットのヒンジブラケットが
垂れ下っていると、ヒンジブラケットが車体に干渉して
ボンネットを車にセットできなくなるため、セット位置
の直前までヒンジクランプ部材によりヒンジブラケット
を押えておき、ボンネットの車体へのセット時にヒンジ
ブラケットが車体側に取付面にスムーズに重合するよう
にする。
次に、締付装置によりボンネットの後縁後方に露出す
るヒンジブラケットの締付箇所を締結するが、この場
合、ボンネットに対するヒンジブラケットの取付位置に
ばらつきがあっても、ボンネットは組付治具により車体
に対し閉じ姿勢で所要の組付位置に保持されているた
め、ボンネットを組付後に開放したときの車体に対する
位置関係がヒンジブラケットの取付位置のばらつきに起
因してばらつくことはあっても、ボンネットの閉じ状態
での車体に対する位置関係にばらつきは生じない。
るヒンジブラケットの締付箇所を締結するが、この場
合、ボンネットに対するヒンジブラケットの取付位置に
ばらつきがあっても、ボンネットは組付治具により車体
に対し閉じ姿勢で所要の組付位置に保持されているた
め、ボンネットを組付後に開放したときの車体に対する
位置関係がヒンジブラケットの取付位置のばらつきに起
因してばらつくことはあっても、ボンネットの閉じ状態
での車体に対する位置関係にばらつきは生じない。
ところで、ヒンジブラケットは、ボンネットに固定さ
れるヒンジ部材との枢着部におけるガタによりヒンジ軸
の軸線方向に傾くことがある。この場合、ボンネットの
閉じ姿勢でヒンジブラケットを２個以上の締付箇所で車
体に締結すると、ヒンジブラケットの傾きを矯正できな
くなり、ボンネットを解放したときに枢着部に無理がか
かってその変形を生ずるおそれがある。然し、本発明で
は、ボンネットの閉じ姿勢でヒンジブラケットの１個の
締付箇所のみを車体に締結しているため、ボンネットを
開放する際、枢着部におけるヒンジブラケットとボンネ
ット側のヒンジ部材とのせり合いによってヒンジブラケ
ットが前記１個の締付箇所を支点にして揺動し、ヒンジ
ブラケットの傾きが矯正される。かくて、ボンネットの
閉じ姿勢で露出するヒンジブラケットの１個の締付箇所
を車体に締結した後、ボンネットを開いて残りの締付箇
所を車体に締結すれば、ヒンジブラケットを傾きを矯正
した状態で正しく車体に固定でき、枢着部に無理がかか
ることはない。
れるヒンジ部材との枢着部におけるガタによりヒンジ軸
の軸線方向に傾くことがある。この場合、ボンネットの
閉じ姿勢でヒンジブラケットを２個以上の締付箇所で車
体に締結すると、ヒンジブラケットの傾きを矯正できな
くなり、ボンネットを解放したときに枢着部に無理がか
かってその変形を生ずるおそれがある。然し、本発明で
は、ボンネットの閉じ姿勢でヒンジブラケットの１個の
締付箇所のみを車体に締結しているため、ボンネットを
開放する際、枢着部におけるヒンジブラケットとボンネ
ット側のヒンジ部材とのせり合いによってヒンジブラケ
ットが前記１個の締付箇所を支点にして揺動し、ヒンジ
ブラケットの傾きが矯正される。かくて、ボンネットの
閉じ姿勢で露出するヒンジブラケットの１個の締付箇所
を車体に締結した後、ボンネットを開いて残りの締付箇
所を車体に締結すれば、ヒンジブラケットを傾きを矯正
した状態で正しく車体に固定でき、枢着部に無理がかか
ることはない。
尚、ボンネットを開く際、ボンネットを組付治具を位
置決め保持したままでは、組付治具をボンネットの姿勢
変化に合わせてＸ軸に平行なＷ軸回りに正確に傾動しつ
つＹ軸方向とＺ軸方向の合成動作でボンネットのヒンジ
支点を中心にした円弧軌跡上を正確に移動させて、ボン
ネットを開放する必要があるが、かかる高精度の制御は
実際には困難であり而もヒンジ支点の位置はヒンジブラ
ケットの取付位置のばらつきによってばらつくため、ボ
ンネットを組付治具に位置決め保持した状態で開放する
と、ボンネットに無理な荷重がかかってその変形を生ず
る。
置決め保持したままでは、組付治具をボンネットの姿勢
変化に合わせてＸ軸に平行なＷ軸回りに正確に傾動しつ
つＹ軸方向とＺ軸方向の合成動作でボンネットのヒンジ
支点を中心にした円弧軌跡上を正確に移動させて、ボン
ネットを開放する必要があるが、かかる高精度の制御は
実際には困難であり而もヒンジ支点の位置はヒンジブラ
ケットの取付位置のばらつきによってばらつくため、ボ
ンネットを組付治具に位置決め保持した状態で開放する
と、ボンネットに無理な荷重がかかってその変形を生ず
る。
然し、本発明装置では、組付治具の前端に上記の如く
オープナーフックが取付けられているため、オープナー
フックのみをボンネットに係合させた状態で、組付治具
をオープナーフックがヒンジ支点を中心にした円弧軌跡
を描くように移動すればボンネットを開放でき、ボンネ
ットの姿勢変化に合わせて組付治具をＷ軸回りに高精度
で傾動制御する必要がなく、又ヒンジ支点の位置ずれ等
でオープナーフックの移動軌跡とボンネットの前縁の軌
跡とが一致しなくなっても、このずれはアーム片の揺動
で吸収されて、ボンネットは無理なく開放される。
オープナーフックが取付けられているため、オープナー
フックのみをボンネットに係合させた状態で、組付治具
をオープナーフックがヒンジ支点を中心にした円弧軌跡
を描くように移動すればボンネットを開放でき、ボンネ
ットの姿勢変化に合わせて組付治具をＷ軸回りに高精度
で傾動制御する必要がなく、又ヒンジ支点の位置ずれ等
でオープナーフックの移動軌跡とボンネットの前縁の軌
跡とが一致しなくなっても、このずれはアーム片の揺動
で吸収されて、ボンネットは無理なく開放される。
（実施例） 第１図を参照して、（１）は自動車車体ａの搬送路、
（２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステーショ
ンを示し、該ステーション（２）の左右両側に設けた各
基台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組
付ロボット（４）とフロントドアc1の組付位置（51）と
リヤドアc2の組付装置（52）とを配置すると共に、該ス
テーション（２）に天井枠（６）を架設して、該天井枠
（６）に、ボンネットｄの組付ロボット（７）とトラン
クリッドｅの組付ロボット（８）とを配置し、更に該ス
テーション（２）に天井枠（６）より上方にのびるドロ
ップリフタ用の機枠（９）を立設して、該機枠（９）の
左右両側に、フロントフェンダｂ及びドアc1,c2用の第
１ドロップリフタ（10）（10）と、その前側にボンネッ
トｄ用の第２ドロップリフタ（11）と、その後側にトラ
ンクリッドｅ用の第３ドロップリフタ（12）とを夫々昇
降自在に設け、組付ステーション（２）の上方の左右両
側を通る１対の第１ハンガコンベア（13）（図面には片
側のみを図示）のハンガ（13a）に吊持されるフロント
フェンダｂとドアc1,c2とを第１ドロップリフタ（10）
を介してフロントフェンダ用の組付ロボット（４）とド
ア用の各組付装置（51）（52）に受渡し、又組付ステー
ション（２）の上方中央部を通る第２ハンガコンベア
（14）のハンガ（図示せず））に吊持されるボンネット
ｄとトランクリッドｅとを夫々第２と第３のドロップリ
フタ（11）（12）を介してボンネット用とトランクリッ
ド用の組付ロボット（７）（８）に受渡し、これらロボ
ット等によりフロントフェンダｂ、ドアc1,c2、ボンネ
ットｄ、トランクリッドｅを単一の組付ステーション
（２）で自動車車体ａに組付けるようにした。
（２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステーショ
ンを示し、該ステーション（２）の左右両側に設けた各
基台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組
付ロボット（４）とフロントドアc1の組付位置（51）と
リヤドアc2の組付装置（52）とを配置すると共に、該ス
テーション（２）に天井枠（６）を架設して、該天井枠
（６）に、ボンネットｄの組付ロボット（７）とトラン
クリッドｅの組付ロボット（８）とを配置し、更に該ス
テーション（２）に天井枠（６）より上方にのびるドロ
ップリフタ用の機枠（９）を立設して、該機枠（９）の
左右両側に、フロントフェンダｂ及びドアc1,c2用の第
１ドロップリフタ（10）（10）と、その前側にボンネッ
トｄ用の第２ドロップリフタ（11）と、その後側にトラ
ンクリッドｅ用の第３ドロップリフタ（12）とを夫々昇
降自在に設け、組付ステーション（２）の上方の左右両
側を通る１対の第１ハンガコンベア（13）（図面には片
側のみを図示）のハンガ（13a）に吊持されるフロント
フェンダｂとドアc1,c2とを第１ドロップリフタ（10）
を介してフロントフェンダ用の組付ロボット（４）とド
ア用の各組付装置（51）（52）に受渡し、又組付ステー
ション（２）の上方中央部を通る第２ハンガコンベア
（14）のハンガ（図示せず））に吊持されるボンネット
ｄとトランクリッドｅとを夫々第２と第３のドロップリ
フタ（11）（12）を介してボンネット用とトランクリッ
ド用の組付ロボット（７）（８）に受渡し、これらロボ
ット等によりフロントフェンダｂ、ドアc1,c2、ボンネ
ットｄ、トランクリッドｅを単一の組付ステーション
（２）で自動車車体ａに組付けるようにした。
尚、各ドア用の組付装置（51）（52）は、ドアのセッ
トロボット（5a）とドアヒンジの締付ロボット（5b）と
で構成されている。
トロボット（5a）とドアヒンジの締付ロボット（5b）と
で構成されている。
本発明に関するのは、ボンネット組付ロボット（７）
であり、以下これについて詳述する。
であり、以下これについて詳述する。
前記ボンネット組付ロボット（７）は、車幅方向をＸ
軸、車長方向をＹ軸、車高方向をＺ軸として、第２図乃
至第４図に示す如く、天井枠（６）のＸ軸方向両側の梁
（6a）（6a）に跨って該各梁（6a）上のガイドレール
（15a）に沿ってモータ（15b）によりラックピニオン機
構（15c）を介してＹ軸方向に移動される第１スライド
枠（15）と、該第１スライド枠（15）上のレール（16
a）に沿ってモータ（16b）によりボールねじ機構（16
c）を介してＸ軸方向に移動される第２スライド枠（1
6）と、該第２スライド枠（16）の前面両側のリニヤガ
イド（17a）に沿ってモータ（17b）によりラックピニオ
ン機構（17c）を介してＺ軸方向に昇降され且つ該第２
スライド枠（16）に立設した支柱（16d）の上端にピス
トンロッドを連結したバランスシリンダ（17d）を内挿
する昇降コラム（17）と、該昇降コラム（17）の下端に
取付けた３軸項の手首（18）とから成る６軸ロボットで
構成される。該手首（18）は、本願出願人が先に実願昭
63−150711号で提案したものと基本構造は同じであり、
昇降コラム（17）に対しＺ軸に平行なθ軸回りにモータ
（18a1）によりボールねじ機構（18a2）を介して回動さ
れる回動枠（18a）と、該回動枠（18a）に対しθ軸に直
交するＹ軸方向のＶ軸回りにモータ（18b1）によりボー
ルねじ機構（18b2）を介して回動される十字ヨーク（18
b）と、該十字ヨーク（18b）に対しＶ軸に直交するＸ軸
方向のＷ軸回りにモータ（18c1）によりボールねじ機構
（18c2）を介して回動されるヘッド枠（18c）とで構成
され、該ヘッド枠（18c）にボンネットｄを保持する組
付治具（19）を搭載した。
軸、車長方向をＹ軸、車高方向をＺ軸として、第２図乃
至第４図に示す如く、天井枠（６）のＸ軸方向両側の梁
（6a）（6a）に跨って該各梁（6a）上のガイドレール
（15a）に沿ってモータ（15b）によりラックピニオン機
構（15c）を介してＹ軸方向に移動される第１スライド
枠（15）と、該第１スライド枠（15）上のレール（16
a）に沿ってモータ（16b）によりボールねじ機構（16
c）を介してＸ軸方向に移動される第２スライド枠（1
6）と、該第２スライド枠（16）の前面両側のリニヤガ
イド（17a）に沿ってモータ（17b）によりラックピニオ
ン機構（17c）を介してＺ軸方向に昇降され且つ該第２
スライド枠（16）に立設した支柱（16d）の上端にピス
トンロッドを連結したバランスシリンダ（17d）を内挿
する昇降コラム（17）と、該昇降コラム（17）の下端に
取付けた３軸項の手首（18）とから成る６軸ロボットで
構成される。該手首（18）は、本願出願人が先に実願昭
63−150711号で提案したものと基本構造は同じであり、
昇降コラム（17）に対しＺ軸に平行なθ軸回りにモータ
（18a1）によりボールねじ機構（18a2）を介して回動さ
れる回動枠（18a）と、該回動枠（18a）に対しθ軸に直
交するＹ軸方向のＶ軸回りにモータ（18b1）によりボー
ルねじ機構（18b2）を介して回動される十字ヨーク（18
b）と、該十字ヨーク（18b）に対しＶ軸に直交するＸ軸
方向のＷ軸回りにモータ（18c1）によりボールねじ機構
（18c2）を介して回動されるヘッド枠（18c）とで構成
され、該ヘッド枠（18c）にボンネットｄを保持する組
付治具（19）を搭載した。
該組付治具（19）は、第５図及び第６図に示す如く、
ボンネットｄの前縁下面に係合するようにシリンダ（20
a）で上下方向に揺動される左右１対の第１クランプ部
材（20）であってボンネットｄの前縁を受けるローラ
（20b）を有するものと、ボンネットｄの後縁下面に係
合するようにシリンダ（21a）で上下方向に揺動される
左右１対の第２クランプ部材（21）と、ボネットｄの両
側縁に当接するようにシリンダ（22a）でラックピニオ
ン機構（22b）を介してＸ軸方向に開閉される左右１対
のクランプ片（22c）（22c）から成る前後１対の第３ク
ランプ部材（22）と、ボンネットｄの後縁中央部を押圧
するようにロッドレスシリンダ（23a）によってＹ軸方
向に進退されるローラ形状の押圧部材（23）と、ボンネ
ットｄの外表面即ち上面を吸着するようにシリンダ（24
a）で上下動される複数の吸着部材（24）と、ボンネッ
トｄの後端両側のヒンジブラケットd1を第７図に示す如
く下方から押上げるようにシリンダ（25a）で揺動され
る左右１対のヒンジクランプ部材（25）とを備え、更に
組付治具（19）の前端に、Ｘ軸方向の枢軸（26a）を中
心にしてボンネットｄから離間する方向にばね（26b）
に抗して揺動可能なアーム片（26）を枢着し、該アーム
片（26）にボンネットｄの前縁中央部に係脱自在で且つ
該アーム片（26）上のシリンダ（27a）により係脱動作
されるオープナーフック（27）を取付けた。該フック
（27）は、前後方向に位置をずらして左右１対に設けら
れ、更に前記第２クランプ部材（21）と後部側方の吸着
部材（24）とヒンジクランプ部材（25）とを、取付治具
（19）の後部側方のガイドレール（28a）に沿ってシリ
ンダ（28b）により進退されるように設けたスライダ（2
8）に取付け、第５図に仮想線で示すボンネットｂと１
点鎖線で示すボンネットｂ′との機種変更に対処し得る
ようにした。
ボンネットｄの前縁下面に係合するようにシリンダ（20
a）で上下方向に揺動される左右１対の第１クランプ部
材（20）であってボンネットｄの前縁を受けるローラ
（20b）を有するものと、ボンネットｄの後縁下面に係
合するようにシリンダ（21a）で上下方向に揺動される
左右１対の第２クランプ部材（21）と、ボネットｄの両
側縁に当接するようにシリンダ（22a）でラックピニオ
ン機構（22b）を介してＸ軸方向に開閉される左右１対
のクランプ片（22c）（22c）から成る前後１対の第３ク
ランプ部材（22）と、ボンネットｄの後縁中央部を押圧
するようにロッドレスシリンダ（23a）によってＹ軸方
向に進退されるローラ形状の押圧部材（23）と、ボンネ
ットｄの外表面即ち上面を吸着するようにシリンダ（24
a）で上下動される複数の吸着部材（24）と、ボンネッ
トｄの後端両側のヒンジブラケットd1を第７図に示す如
く下方から押上げるようにシリンダ（25a）で揺動され
る左右１対のヒンジクランプ部材（25）とを備え、更に
組付治具（19）の前端に、Ｘ軸方向の枢軸（26a）を中
心にしてボンネットｄから離間する方向にばね（26b）
に抗して揺動可能なアーム片（26）を枢着し、該アーム
片（26）にボンネットｄの前縁中央部に係脱自在で且つ
該アーム片（26）上のシリンダ（27a）により係脱動作
されるオープナーフック（27）を取付けた。該フック
（27）は、前後方向に位置をずらして左右１対に設けら
れ、更に前記第２クランプ部材（21）と後部側方の吸着
部材（24）とヒンジクランプ部材（25）とを、取付治具
（19）の後部側方のガイドレール（28a）に沿ってシリ
ンダ（28b）により進退されるように設けたスライダ（2
8）に取付け、第５図に仮想線で示すボンネットｂと１
点鎖線で示すボンネットｂ′との機種変更に対処し得る
ようにした。
前記第２ドロップリフタ（11）からのワークの受渡し
に際しては、該リフタ（11）に備える反転治具（図示せ
ず）によりボンネットｄを水平姿勢に倒して天井枠
（６）の下方に下降させ、次いでボンネット組付ロボッ
ト（７）を後方の退去位置から前進させて組付治具（1
9）をボンネットｄ上に位置させ、先ず第１クランプ部
材（20）と第２クランプ部材（21）とを作動させてボン
ネットｄの前後両縁を支承し、この状態で反転治具をア
ンクランプして第２ドロップリフタ（11）を上昇させ、
次に押圧部材（23）を作動させてボンネットｄをＹ軸方
向前方に押圧し、ボンネットｄの前縁を第１クランプ部
材（20）のローラ（20b）に当接させてボンネットｄの
Ｙ軸方向の位置決めを行い、次いで第３クランプ部材
（22）を作動させてボンネットｄのＸ軸方向の位置決め
を行った後、吸着部材（24）を作動させてボンネットｄ
を吸着し、更にヒンジクランプ部材（25）を作動させて
ヒンジブラケットd1をクランプすると共に、オープナー
フック（27）をボンネットｄの前縁に係合させる。
に際しては、該リフタ（11）に備える反転治具（図示せ
ず）によりボンネットｄを水平姿勢に倒して天井枠
（６）の下方に下降させ、次いでボンネット組付ロボッ
ト（７）を後方の退去位置から前進させて組付治具（1
9）をボンネットｄ上に位置させ、先ず第１クランプ部
材（20）と第２クランプ部材（21）とを作動させてボン
ネットｄの前後両縁を支承し、この状態で反転治具をア
ンクランプして第２ドロップリフタ（11）を上昇させ、
次に押圧部材（23）を作動させてボンネットｄをＹ軸方
向前方に押圧し、ボンネットｄの前縁を第１クランプ部
材（20）のローラ（20b）に当接させてボンネットｄの
Ｙ軸方向の位置決めを行い、次いで第３クランプ部材
（22）を作動させてボンネットｄのＸ軸方向の位置決め
を行った後、吸着部材（24）を作動させてボンネットｄ
を吸着し、更にヒンジクランプ部材（25）を作動させて
ヒンジブラケットd1をクランプすると共に、オープナー
フック（27）をボンネットｄの前縁に係合させる。
次に、組付治具（19）を手首（18）のＷ軸回りの回動
でボンネットｄが前下りの所定の閉じ姿勢になるように
傾動すると共に、組付ステーション（２）に設けた図示
しない位置センサで検出される車体ａのＸ軸とＹ軸方向
の位置ずれ及びＹ軸方向におけるＸ軸方向の傾きとＸ軸
方向におけるＺ軸方向の傾きに合わせて、組付治具（1
9）のＸ軸及びＹ軸方向の位置補正とθ軸及びＶ軸回り
の傾動補正とを行い、次いで車体ａのＺ軸方向の位置ず
れに合わせて補正したＺ軸方向の所要のセット位置に組
付治具（19）を下降させ、車体ａにボンネットｄを閉じ
姿勢でセットする。尚、ヒンジクランプ部材（25）は組
付治具（19）がセット位置に下降する直前でアンクラン
プするが、この位置ではヒンジブラケットd1が車体側の
取付面に充分近付いているため、ヒンジブラケットd1が
垂れ下るようなことはなく、セット位置への下降で該ブ
ラケットd1は該取付面に確実に重合する。
でボンネットｄが前下りの所定の閉じ姿勢になるように
傾動すると共に、組付ステーション（２）に設けた図示
しない位置センサで検出される車体ａのＸ軸とＹ軸方向
の位置ずれ及びＹ軸方向におけるＸ軸方向の傾きとＸ軸
方向におけるＺ軸方向の傾きに合わせて、組付治具（1
9）のＸ軸及びＹ軸方向の位置補正とθ軸及びＶ軸回り
の傾動補正とを行い、次いで車体ａのＺ軸方向の位置ず
れに合わせて補正したＺ軸方向の所要のセット位置に組
付治具（19）を下降させ、車体ａにボンネットｄを閉じ
姿勢でセットする。尚、ヒンジクランプ部材（25）は組
付治具（19）がセット位置に下降する直前でアンクラン
プするが、この位置ではヒンジブラケットd1が車体側の
取付面に充分近付いているため、ヒンジブラケットd1が
垂れ下るようなことはなく、セット位置への下降で該ブ
ラケットd1は該取付面に確実に重合する。
ところで、該ブラケットd1は後端と前端とに１対の締
付穴d1a、d1bを備えるもので、ボンネットのｄの閉じ状
態で後端の締付穴d1aがボンネットｄの後縁後方に露出
するようになっており、前記天井枠（６）の各側の梁
（6a）に、第１図に示すように、ナットランナを搭載し
た締付ロボット（29）を吊設しておき、該ロボット（2
9）によりヒンジブラケットd1の後端の締付穴d1aを車体
ａに締結する。
付穴d1a、d1bを備えるもので、ボンネットのｄの閉じ状
態で後端の締付穴d1aがボンネットｄの後縁後方に露出
するようになっており、前記天井枠（６）の各側の梁
（6a）に、第１図に示すように、ナットランナを搭載し
た締付ロボット（29）を吊設しておき、該ロボット（2
9）によりヒンジブラケットd1の後端の締付穴d1aを車体
ａに締結する。
次に、第１乃至第３クランプ部材（20）（21）（22）
をアンクランプすると共に押圧部材（23）を退去さえて
オープナーフック（27）のみをボンネットｄに係合させ
た状態とし、組付治具（19）にＹ軸移動とＺ軸移動とＷ
軸回りの回動との合成動作を与えて該フック（27）をボ
ンネットｄの前縁の回動軌跡に沿って移動し、ボンネッ
トｄを開放する。
をアンクランプすると共に押圧部材（23）を退去さえて
オープナーフック（27）のみをボンネットｄに係合させ
た状態とし、組付治具（19）にＹ軸移動とＺ軸移動とＷ
軸回りの回動との合成動作を与えて該フック（27）をボ
ンネットｄの前縁の回動軌跡に沿って移動し、ボンネッ
トｄを開放する。
この場合、組付治具（19）のＹ軸移動とＺ軸移動との
合成動作のみでボンネットｄを開放することもできる
が、これでは組付治具（19）のＺ軸方向の昇降ストロー
クをかなり大きく取らねばならず、そのため組付治具
（19）をＷ軸回りの傾動で前上りに傾動させて、組付治
具（19）をＺ軸方向に左程上昇させなくてもボンネット
ｄを開放し得るようにした。尚、オープナーフック（2
5）の移動軌跡とボンネットｄの前縁の回動軌跡とが多
少ずれても、このずれはアーム片（26）の揺動で吸収さ
れ、ボンネットｄに無理な力がかかることはない。
合成動作のみでボンネットｄを開放することもできる
が、これでは組付治具（19）のＺ軸方向の昇降ストロー
クをかなり大きく取らねばならず、そのため組付治具
（19）をＷ軸回りの傾動で前上りに傾動させて、組付治
具（19）をＺ軸方向に左程上昇させなくてもボンネット
ｄを開放し得るようにした。尚、オープナーフック（2
5）の移動軌跡とボンネットｄの前縁の回動軌跡とが多
少ずれても、このずれはアーム片（26）の揺動で吸収さ
れ、ボンネットｄに無理な力がかかることはない。
以上の如くしてボンネットｄを開放した後、フロント
フェンダｂを上記した組付ロボット（４）により車体ａ
に組付けるが、該ロボット（４）に搭載する組付治具に
フロントフェンダ用のナットランナに加えてボンネット
用のナットランナを取付けておき、このナットランナに
よりヒンジブラケットd1の前端の締付穴d1bを車体ａに
締結し、その後ボンネット用の組付治具（19）を上記と
は逆に動作させてボンネットｄを閉じ、次いでオープナ
ーフック（27）をボンネットｄから離脱させて組付治具
（19）を上昇させ、１回の組付作業を完了する。
フェンダｂを上記した組付ロボット（４）により車体ａ
に組付けるが、該ロボット（４）に搭載する組付治具に
フロントフェンダ用のナットランナに加えてボンネット
用のナットランナを取付けておき、このナットランナに
よりヒンジブラケットd1の前端の締付穴d1bを車体ａに
締結し、その後ボンネット用の組付治具（19）を上記と
は逆に動作させてボンネットｄを閉じ、次いでオープナ
ーフック（27）をボンネットｄから離脱させて組付治具
（19）を上昇させ、１回の組付作業を完了する。
尚、ヒンジブラケットｄの前端の締付穴d1bを前記締
付ロボット（29）で締結するようにしても良く、又ヒン
ジブラケットｄの後端の締付穴d1aを締結するナットラ
ンナを組付治具（19）に搭載しても良い。
付ロボット（29）で締結するようにしても良く、又ヒン
ジブラケットｄの後端の締付穴d1aを締結するナットラ
ンナを組付治具（19）に搭載しても良い。
ところで、ヒンジブラケットｄの各締付穴d1a、d1bは
ボルト径より大きく形成されており、又ナットランナー
の先端のソケットをフローティング自在とし、ボンネッ
トｄに対するヒンジブラケットd1の取付位置のばらつき
等で各締付穴d1a、d1bが車体側のねじ穴に対し多少芯ず
れしても、これを車体ａに確実に締結し得るようにし
た。
ボルト径より大きく形成されており、又ナットランナー
の先端のソケットをフローティング自在とし、ボンネッ
トｄに対するヒンジブラケットd1の取付位置のばらつき
等で各締付穴d1a、d1bが車体側のねじ穴に対し多少芯ず
れしても、これを車体ａに確実に締結し得るようにし
た。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、請求項１の発明によ
れば、ボンネットを組付治具により閉じ姿勢で車体にセ
ットするため、マスタボディにボンネットを閉じ姿勢で
セットして求めるティーチングデータを組付位置の基準
データとしてそのまま用いることができ、更にボンネッ
トに対するヒンジブラケットの取付位置にばらつきがあ
っても、ボンネットを車体に対し閉じ姿勢で所要の組付
位置に保持したままヒンジブラケットの締付箇所を車体
に締結するため、ボンネットの閉じ状態での車体に対す
る位置関係にばらつきは生じず、而も、ボンネットの閉
じ姿勢で締結するヒンジブラケットの締付箇所は１個で
あるため、ヒンジブラケットが枢着部のガタに起因して
ヒンジ軸の軸線方向に傾いていても、ボンネットを開く
際に１個の締付箇所を支点にしたヒンジブラケットの揺
動でその傾きが矯正され、ボンネットを開いてヒンジブ
ラケットの残りの締付箇所を車体に締結することによ
り、ヒンジブラケットを傾きを矯正した状態で正しく車
体に固定でき、後工程での修正が不要となり、生産性が
大幅に向上される効果を有する。
れば、ボンネットを組付治具により閉じ姿勢で車体にセ
ットするため、マスタボディにボンネットを閉じ姿勢で
セットして求めるティーチングデータを組付位置の基準
データとしてそのまま用いることができ、更にボンネッ
トに対するヒンジブラケットの取付位置にばらつきがあ
っても、ボンネットを車体に対し閉じ姿勢で所要の組付
位置に保持したままヒンジブラケットの締付箇所を車体
に締結するため、ボンネットの閉じ状態での車体に対す
る位置関係にばらつきは生じず、而も、ボンネットの閉
じ姿勢で締結するヒンジブラケットの締付箇所は１個で
あるため、ヒンジブラケットが枢着部のガタに起因して
ヒンジ軸の軸線方向に傾いていても、ボンネットを開く
際に１個の締付箇所を支点にしたヒンジブラケットの揺
動でその傾きが矯正され、ボンネットを開いてヒンジブ
ラケットの残りの締付箇所を車体に締結することによ
り、ヒンジブラケットを傾きを矯正した状態で正しく車
体に固定でき、後工程での修正が不要となり、生産性が
大幅に向上される効果を有する。
又、請求項２の発明によれば、請求項１の方法に従っ
たボンネットの組付けを自動的に行い得られると共に、
組付ステーションの天井枠に配置したロボットに組付治
具を吊設するため、組付ステーションの側部に配設した
ロボットに車幅方向にのびるアームを介して組付治具を
搭載する従来技術と異り、ロボット側に大きな曲げモー
メントは作用せず、ボンネットの車体に対する位置決め
精度を向上でき、且つスペース効率も向上でき、更に組
付治具をロボットにより、Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸方向に移動
自在で且つθ、Ｖの各軸回りの回動自在とするため、車
体のＸ、Ｙ、Ｚの各軸方向の位置ずれのみならず、Ｙ軸
方向におけるＸ軸方向の傾きやＸ軸方向におけるＺ軸方
向の傾きにも対処でき、又ヒンジクランプ部材によりヒ
ンジブラケットの垂れ下りを防止するため、該ブラケッ
トをボンネットの車体へのセット時に車体側の取付面に
確実に重合でき、該ブラケットの締付箇所を締付装置で
確実に車体に締結でき、更に、ボンネットの閉じ姿勢で
は露出しないヒンジブラケットの締付箇所を締結すべく
ボンネットを開放する際、組付治具にアーム片を介して
取付けたオープナーフックをボンネットの前縁に係合さ
せて、ボンネットをこれに無理をかけずに自動開放でき
る効果を有する。
たボンネットの組付けを自動的に行い得られると共に、
組付ステーションの天井枠に配置したロボットに組付治
具を吊設するため、組付ステーションの側部に配設した
ロボットに車幅方向にのびるアームを介して組付治具を
搭載する従来技術と異り、ロボット側に大きな曲げモー
メントは作用せず、ボンネットの車体に対する位置決め
精度を向上でき、且つスペース効率も向上でき、更に組
付治具をロボットにより、Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸方向に移動
自在で且つθ、Ｖの各軸回りの回動自在とするため、車
体のＸ、Ｙ、Ｚの各軸方向の位置ずれのみならず、Ｙ軸
方向におけるＸ軸方向の傾きやＸ軸方向におけるＺ軸方
向の傾きにも対処でき、又ヒンジクランプ部材によりヒ
ンジブラケットの垂れ下りを防止するため、該ブラケッ
トをボンネットの車体へのセット時に車体側の取付面に
確実に重合でき、該ブラケットの締付箇所を締付装置で
確実に車体に締結でき、更に、ボンネットの閉じ姿勢で
は露出しないヒンジブラケットの締付箇所を締結すべく
ボンネットを開放する際、組付治具にアーム片を介して
取付けたオープナーフックをボンネットの前縁に係合さ
せて、ボンネットをこれに無理をかけずに自動開放でき
る効果を有する。
第１図は本発明装置を具備する組付ステーションの斜視
図、第２図はボンネット組付ロボットのＹ軸方向前方か
ら見た正面図、第３図はその平面図、第４図は第２図の
IV−IV線截断側面図、第５図はボンネット用の組付治具
の底面図、第６図はこの組付治具のＸ軸方向から見た側
面図、第７図はヒンジクランプ部材の斜視図である。 ａ……車体、ｄ……ボンネット d1……ヒンジブラケット、（２）……組付ステーション （６）……天井枠 （７）……ボンネット組付ロボット （19）……組付治具 （25）……ヒンジクランプ部材 （26）……アーム片、（26a）……枢軸 （26b）……ばね、（27a）……シリンダ （27）……オープナーフック （29……締付ロボット（締付装置）
図、第２図はボンネット組付ロボットのＹ軸方向前方か
ら見た正面図、第３図はその平面図、第４図は第２図の
IV−IV線截断側面図、第５図はボンネット用の組付治具
の底面図、第６図はこの組付治具のＸ軸方向から見た側
面図、第７図はヒンジクランプ部材の斜視図である。 ａ……車体、ｄ……ボンネット d1……ヒンジブラケット、（２）……組付ステーション （６）……天井枠 （７）……ボンネット組付ロボット （19）……組付治具 （25）……ヒンジクランプ部材 （26）……アーム片、（26a）……枢軸 （26b）……ばね、（27a）……シリンダ （27）……オープナーフック （29……締付ロボット（締付装置）
Claims (2)
- 【請求項１】ボンネットをロボットに取付けた組付治具
に保持させて自動車車体に組付ける方法であって、ボン
ネットのヒンジブラケットの自動車車体に対する複数の
締付箇所の１個がボンネットの閉じ姿勢でボンネットの
後縁方向に露出するようにし、組付治具によりボンネッ
トを閉じ姿勢にして自動車車体にセットし、ボンネット
の後縁後方に露出するヒンジブラケットの締付箇所を自
動車車体に締結し、その後、ボンネットを組付治具によ
り開き、ボンネットの閉じ姿勢では露出しないヒンジブ
ラケットの残りの締付箇所を自動車体に締結することを
特徴とするボンネットの組付方法。 - 【請求項２】ボンネットを自動車車体に取付ける組付装
置において、自動車車体の車幅方向をＸ軸、車長方向を
Ｙ軸、車高方向をＺ軸として、自動車車体を定置する組
付ステーションの天井枠に、ボンネットを位置決めして
保持する組付治具を吊設するロボットを配置し、該組付
治具を該ロボットによりＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向に移動可
能で且つＺ軸に平行なθ軸回りと、θ軸の中立位置でＹ
軸に平行なＶ軸回りとの少なくとも２軸回りに回動可能
とすると共に、該組付治具に、該組付治具に閉じ姿勢で
保持されるボンネットのヒンジブラケットが垂れ下らな
いように押えるヒンジクランプ部材を設け、更に該組付
治具又は前記天井枠に、閉じ姿勢のボンネットの後縁後
方に露出するヒンジブラケットの１個の締付箇所を自動
車車体に締結する締付装置を設け、且つ、該組付治具の
前端に、Ｘ軸方向の枢軸を中心にしてばねに抗してボン
ネットから離間する方向に揺動可能なアーム片を枢着
し、該アーム片にボンネットの前縁に係脱自在で該アー
ム片上の駆動源により係脱動作されるオープナーフック
を取付け、前記１個の締付箇所の締結後、組付治具によ
るボンネットの位置決め保持を解除し、オープナーフッ
クのみをボンネットに係合させた状態でボンネットを開
くようにロボットを作動させる制御手段を設けたことを
特徴とするボンネットの組付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2033840A JP2528015B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | ボンネットの組付方法及び組付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2033840A JP2528015B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | ボンネットの組付方法及び組付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03239683A JPH03239683A (ja) | 1991-10-25 |
| JP2528015B2 true JP2528015B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=12397689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2033840A Expired - Lifetime JP2528015B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | ボンネットの組付方法及び組付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2528015B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114906255A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-08-16 | 上汽大众汽车有限公司 | 一种平移浮动构件及其前盖安装夹具 |
| CN115092291B (zh) * | 2022-07-20 | 2023-11-10 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种前罩铰链柔性装配定位*** |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6299272A (ja) * | 1985-10-25 | 1987-05-08 | Honda Motor Co Ltd | ボンネツト取付用ロボツト |
| JPH0798497B2 (ja) * | 1988-05-31 | 1995-10-25 | 三菱自動車工業株式会社 | フード組付装置 |
-
1990
- 1990-02-16 JP JP2033840A patent/JP2528015B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03239683A (ja) | 1991-10-25 |
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