JPH03256626A - 車両用テールゲートの組付方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車体の後部開口にテールゲートを自動的に組
付ける方法及び装置に関する。

（従来の技術） 従来、テールゲートの組付けは手作業で行っており、生
産性の向上を図るため、テールゲートを保持する組付治
具を取付けた組付ロボットを用いてテールゲートの組付
作業の自動化を図ることが望まれている。

（発明が解決しようとする１１題） テールゲートは、その上辺部内面にヒンジブラケットが
枢着されており、該ブラケットに植設したヒンジボルト
を車体の後部開口の上縁の廂部に形成した取付穴に上方
から挿通し、これに車体の内側からナツトを締込んでヒ
ンジブラケットを車体に締結するが、ヒンジブラケット
は勝手に揺動するため姿勢が定まらず、テールゲートの
自動組付けを行う場合、ヒンジボルトを如何にして車体
の取付穴に挿入するかが課題となる。

ところで、特開昭６０−２４０５７４号公報により、ド
アをロボットに取付けた組付治具に保持させて車体のド
ア開口に側方から閉じ姿勢で自動組付けする装置が知ら
れており、このものではドアがドア開口に挿入される直
前に、組付治具に取付けた偏位検出手段によりドア開口
に対する組付治具の偏位を検出して車高方向及び車長方
向の位置補正を行い、その後に組付治具を車幅方向に直
進させてドアをドア開口に挿入セットするようにしてい
る。

この技術をテールゲートの組付けに適用し、テールゲー
トを組付治具に保持させて車体の後部開口に後方から閉
じ姿勢で自動組付けするようにし、テールゲートが後部
開口に挿入される直前に後部開口に対する組付治具の偏
位を検出して組付治具の位置補正を行ってからテールゲ
ートを後部開口に挿入セットすることも考えられるが、
上記したヒンジボルトは後部開口の上縁の廂部に形成し
た取付穴に上方から挿入されるため、位置補正後に組付
治具を前方に直進させたのではヒンジボルトが廂部に干
渉してしまい、これを防止すべく位置補正の後で組付治
具に上下動や傾動等の複雑な動きを与えてヒンジボルト
を取付穴に挿通せねばならず、テールゲートの車体に対
する位置精度を確保しにくくなる。

本発明は、以上の点に鑑み、車体の取付穴へのヒンジボ
ルトの挿入ミスを生ずることなくテールゲートを車体の
後部開口に高度の位置精度で自動組付けし得るようにし
た方法を提供することをその目的としている。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明は、テールゲートをこれ
を保持する組付治具を取付けた組付ロボットを用いて車
体の後部開口に組付ける方法であって、組付治具にテー
ルゲートを位置決め保持すると共にテールゲートに枢着
したヒンジブラケットを一定姿勢に矯正してロックする
工程と、組付治具を移動させてヒンジブラケットに植設
したヒンジボルトを車体に形成したボルト径より大きな
取付穴に挿入しつつテールゲートを車体の後部開口に半
開きの状態でラフセットする工程と、ヒンジブラケット
のロックを解除して組付治具の所定のセット姿勢への傾
動でテールゲートを閉じる工程と、該セット姿勢におい
て車体の後部開口に対する組付治具の偏位を検出して組
付治具の位置補正を行う工程と、ヒンジボルトにナツト
を締込んでヒンジブラケットを車体に締結する工程とか
ら成る。

（作　用） ヒンジブラケットが一定姿勢に矯正されてこの姿勢にロ
ックされるため、ヒンジボルトが組付治具に対し位置決
めされ、且つ車体の取付穴がボルト径より大きいため、
組付治具のラフセット位置への移動でヒンジボルトは取
付穴に確実に挿入される。

組付治具には、ヒンジブラケットを一定姿勢に矯正して
ロックするヒンジ位置決め手段が設けられ、ヒンジボル
トの取付穴への挿入時、該手段はヒンジブラケットの枢
着箇所たるテールゲートの上辺部内面と取付穴の形成箇
所たる車体の後部開口上縁の間部との間に位置してヒン
ジブラケットをロックしているが、テールゲートは半開
きの状態に保持されるため、該手段がテールゲートの上
辺部と間部との間に挾まれるようなことはない。

尚、テールゲートの上辺部内面はヒンジブラケットの枢
着箇所の後方部分において下方に膨出しており、この膨
出部が邪魔になるため、ヒンジブラケットを直接把持し
て姿勢矯正することは困難であるが、ヒンジブラケット
の下方に突出するヒンジボルトは膨出部に邪魔されずに
把持できる。そこで、ヒンジボルトをヒンジブラケット
の揺動方向両側即ち前後から挾んでヒンジブラケットを
一定姿勢に矯正するクランプ部材と、ヒンジブラケット
に揺動力向と直交方向即ち横方向から係合してヒンジブ
ラケットを一定姿勢にロックするロック部材とでヒンジ
位置決め手段を構成し、クランプ部材によりヒンジボル
トを介してヒンジブラケットの姿勢矯正を行ってロック
部材をヒンジブラケットに係合した後クランプ部材を開
放し、この状態でテールゲートのラフセットを行うこと
が望ましい。

ラフセット後、ヒンジブラケットのロックを解除してテ
ールゲートをヒンジブラケットに対して傾動し得るよう
にし、組付治具のセット姿勢への傾動でテールゲートを
閉じ、次いで組付治具に備える偏位検出手段により車体
の後部開口に対する組付治具の偏位を検出して組付治具
の位置補正を行い、この状態でヒンジボルトへのナツト
の締込みによりヒンジブラケットを車体に締結する。こ
れによれば、テールゲートは補正された所要の位置関係
で後部開口に正確に組付けられる。

尚、テールゲートを閉じる際に、組付治具は前後動と上
下動と傾動との合成動作でテールゲートのヒンジ支点を
中心にした開閉軌跡に沿うように移動させるが、この開
閉軌跡に組付治具の移動軌跡を正確に合致させることは
困難であり、そのためヒンジブラケットが動いてヒンジ
ボルトが取付穴から抜は出てしまうことがあり、これを
防止すべくテールゲートをラフセットした後でヒンジボ
ルトにナツトを仮締めしておくことが望ましい。

ところで、組付ロボットを組付ステーションの側部に配
置し、該ロボットから横方向にのびるアームに組付治具
を取付けるようにしても良いが、これでは組付治具の支
持剛性が低下して位置決め精度が悪くなると共に、組付
ステーションの側部にロボットの配置スペースを確保す
る必要があってスペース効率が悪くなる。

これに対し、組付ステージ・ヨンに天井枠を架設して、
天井枠に組付ロボットを搭載しておけば、該ロボットに
水平方向のアームを介さずに組付治具を吊設でき、組付
治具の支持剛性を高めて位置決め精度を向上し得るよう
になり、且つスペース効率も向上する。更に、天井枠の
側部にヒンジボルトにナツトを締込む締付ロボットを吊
設することで、スペース効率の一層の向上を図れる。

（実施例） 第１図を参照して、（１）は自動車車体ａの搬送路、（
２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステーション
を示し、該ステーション〈２）の左右両側に設けた各基
台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組付
ロボット〈４）とフロントドアＣ７の組付装置（５１）
とリヤドアｃ２の組付装置１Ｆ（５２）とを配置すると
共に、該ステーション（２）に天井枠（６）を架設して
、該天井枠（６）に、ボンネットｄの組付ロボット（Ｄ
とテールゲートｅの組付ロボット（８）とを配置し、更
に該ステーション（２）に天井枠（６）より上方にのび
るドロップリフタ用の機枠（９）を立設して、該機枠（
９）の左右両側に、フロントフェンダｂ及びドアＣＩ＋
ｃ２用の第１ドロツプリフタＩ′０　（ＩＱと、その前
側にボンネットｄ用の第２ドロツプリフタａ′Ｄと、そ
の後側にテールゲートｅ用の第３ドロツプリフタａツと
を夫々昇降自在に設け、組付ステーション（２）の上方
の左右両側を通る１対の第１ハンガコンベアＧ３　（図
面には片側のみを図示）のハンガ（１３ａ）に吊持され
るフロントフェンダｂとドアＣＩ＋　Ｃ２とを第１ドロ
・ツブリフタ（ＩＱを介してフロントフェンダ用の組付
ロボット（４）とドア用の各組付装置（５１）　（５２
）に受渡し、又組付ステーション（２）の上方中央部を
通る第２ハンガコンベアａ＠のハンガ（図示せず）に吊
持されるボンネットｄとテールゲートｅとを夫々第２と
第３のドロップリフタ（＋１）■を介してボンネット用
とテールゲート用の組付ロボット（Ｔ）（８）に受渡し
、これらロボット等によりフロントフェンダｂ１　ドア
Ｃｌ１Ｃ２、ボンネットｄ１テールゲートｅを単一の組
付ステーション（２）で自動車車体ａに組付けるよにし
た。

尚、各ドア用の組付装置（５１）　（５２）は、ドアの
セットロボット（５ａ）とドアヒンジの締付ロボット（
５ｂ）とで構成されている。

本発明の対象であるテールゲートｅの組付けに関係する
のは、テールゲート組付ロボ・ソト（８）と第３ドロツ
プリフタ０であり、以下これらについて詳述する。

前記テールゲート組付ロボット（８）は、車幅方向をＸ
軸、車長方向をＹ軸、車高方向をＺ軸として、第２図乃
至第４図に示す如く、天井枠（６）のＸ軸方向両側の粱
（８ａ）　（８ａ）に跨って該各梁（６ａ）上のガイド
レール（１５ａ）に沿ってモータ（１５ｂ）によりラッ
クピニオン機構（１５ｃ）を介してＹ軸方向に移動され
る第１スライド枠ａＳと、該第１スライド枠ａＳ＋上の
レール（１６ａ）に沿ってモータ（１６ｂ）によりボー
ルねじ機構（１６ｃ）を介してＸ軸方向に移動される第
２スライド枠ａＧと、該第２スライド枠ａｅの前面両側
のりニヤガイド（１７ａ）に沿ってモータ（１７ｂ）に
よりラックピニオン機構（１７ｃ）を介してＺ軸方向に
昇降され且つ該第２スライド枠ａｅに立設した支柱（１
６ｄ）の上端にピストンロッドを連結したバランスシリ
ンダ（１７ｄ　）を内挿する昇降コラム（１７＋と、該
昇降コラム０の下端に取付けた３軸構造の手首Ｇ＆とか
ら成る６軸ロボツトで構成される。該手首■は、本願出
願人が先に実願昭８３−１５０７１１号で提案したもの
と基本構造は同じであり、昇降コラム■に対しＺ軸に平
行なθ軸回りにモータ（１８ａ＋）によりボールねじ機
構（１８ａ２）を介して回動される回動枠（１８ａ）と
、該回動枠（１８ａ）に対しθ軸に直交するＹ軸方向の
Ｖ軸回りにモータ（１８ｂ＋）によりボールねし機構（
１８ｂ２）を介して回動される十字ヨーク（１８ｂ）と
、該十字ヨーク（１８ｂ）に対しＹ軸に直交するＸ軸方
向のＷ軸回りにモータ（１８Ｃ＋）によりボールねじ機
構（１８Ｃ２）を介して回動されるヘッド枠（１８ｃ）
とで構成され、該ヘッド枠（１８ｃ）にテールゲートｅ
を保持する組付治具ａ９を取付けた。

前記第３ドロツプリフタａつは、第５図及び第６図に示
す如く、機枠（９）の後側の左右１対の支柱（９ａ）　
（９ａ）に取付けたガイドレールＧ！Ｏａ）に沿って昇
降される左右１対の昇降枠■■と、該昇降枠■■に夫々
上端の横棒（２１ａ）を介して垂設した左右１対の支持
枠■σと、該両支持枠Ｑｖσ間に下端両側の軸部２２ａ
）を中心にしてシリンダ１２２ｂ）により起伏自在に軸
支した正面視コ字状の反転治具■とで構成され、該反転
治具■に、テールゲートｅの下辺部外縁を受けるべくシ
リンダ■ａ）によりトグルリンク（２３ｂ）を介して横
方向に起伏される左右１対のワーク受けＱ３Ｑ３と、テ
ールゲートｅの側辺部外縁をクランプする左右１対のク
ランパー１２＠のとを取付けた。該各クランパーＱ＠は
、第６図及び第７図に示す如く、シリンダ（２４ａ）に
連動するビン（２４ｂ）によりカム溝（２４ｅ）を介し
てＸ軸方向に移動される摺動板（２４ｄ）に、テールゲ
ートｅの側辺部の外縁外面を受ける受座（２４ｅ）と、
シリンダ（２４ｆｔ）によりリンク機構（２４［２）を
介して受座（２４ｅ）側に進退されるクランプ爪（２４
ｆ）とを設けて成るもので、摺動板（２４ｄ）をＸ軸方
向外方の退去位置から内方のクランプ位置に前進させて
クランプ爪（２４ｆ）を閉じることにより、テールゲー
トｅの側辺部外縁を受座（２４ｅ）との間にクランプす
るようにし、更に機種変更に対処すべくカム溝（２４ｅ
）に複数の段部を形成してクランプ位置を複数段に切換
自在とした。

テールゲートｅは、第２ハンガコンベア０＠の図示しな
いハンガに起立状態に保持されて組付ステーション（２
）の上方の所定のワーク搬入位置に搬送されるもので、
第３ドロツプリフタ（１２１の反転治具■を起立姿勢で
昇降枠■■によりワーク搬入位置のハンガに対向する位
置まで上昇させて、ワーク受け■とクランパーＱの作動
によりテールゲー）ｅを起立状態のまま反転治具■に受
取らせ、次いで反転治具■を昇降枠■■により天井枠（
６）の両側の梁（８ａ）　（８ａ）の間を通して天井枠
（６）の下方のワーク移載位置に下降させ、次いで反転
治具■を第６図に仮想線で示す倒伏姿勢に反転してテー
ルゲートｅを水平姿勢に姿勢変更し、この状態で天井枠
（６）上の組付ロボット（８）に吊設した組付治具ａ９
を水平姿勢で反転治具■の直上部に移動して、該組付治
具ｑ９にテールゲートｅを受取らせるようにした。

該組付治具ａ９は、第８図及び第９図に示す如く、テー
ルゲートｅの上辺部と下辺部のリヤウィンドｅ１側の内
縁に第１０図示の如く係合してテールゲートｅをラフに
位置決めする３個のラフガイド■と、テールゲートｅの
下辺部外縁にその内面に亘って係合すべく第１１図示の
如くシリンダ２６ａ）で揺動される左右１対の第１ワー
ク受けωと、テールゲートｅの下辺部内縁に係合して第
１−ワーク受け■との間に下辺部をクランプすべくシリ
ンダ（２７ａ）で揺動される左右１対の第１クランパー
■と、テールゲートｅの上辺部の内縁側の内面に係合す
べくシリンダ（２８ａ）で揺動される左右１対の第２ワ
ーク受け■と、テールゲートｅの上辺部の内縁側の外面
に係合して第２ワーク受け■との間に上辺部内縁をクラ
ンプすべくシリンダ■ａ）で揺動される左右１対の第２
クランパー■と、テールゲートｅの側辺部外縁に係合し
てテールゲートｅをＸ軸方向に位置決めすべく第１２図
示の如くシリンダ（Ｉ）ａ）で揺動される左右１対の第
３クランパー■と、テールゲートｅの下縁部外面を吸着
する複数の吸盤■とを備えるもので、反転治具■からの
テールゲ−）ｅの受取りに際しては、先ず第１と第２の
ワーク受け■■を作動させて、テールゲートｅを上辺部
内縁と下辺部内縁とにおいて該両ワーク受け■■に支承
させ、次いで反転治具■をそのワーク受け■とクランパ
ーＱとをテールゲートｅから離脱させた状態で起立させ
て次のワーク移載に備えるべく上昇させた後、第３クラ
ンパーωを作動させてテールゲートｅをＸ軸方向に位置
決めし、次に第１クランパー■、第２クランパー■、吸
盤■を順次作動させて組付治具Ｇ９にテールゲートｅを
位置決め保持する。

該組付治具ａ９には、更に、テールゲートｅの上辺部内
面に枢着した左右１対のヒンジブラケットｅ２を夫々一
定姿勢に矯正してロックする左右１対のヒンジ位置決め
手段■が設けられており、これを第１３図乃至第１５図
を参照して詳述するに、該各ヒンジ位置決め手段■は、
ヒンジブラケットｅ２に植設した１対のヒンジボルトｅ
３＋ｅ３の一方をヒンジブラケットｅ２の揺動方向両側
即ち前後から挾んでヒンジブラケットｅ２を一定姿勢に
矯正するクランプ部材■と、ヒンジブラケットｅ２にそ
の揺動力向と直交方向即ち横方向から係合してヒンジブ
ラケットｅ２を一定姿勢にロックするロック部材■とで
構成されるもので、該クランプ部材■を、組付治具市に
固定のブラケット（ηａ）にヒンジボルトｅ３を前方が
ら押圧すべく設けた第１クランプ片■１）と、組付治具
ａ９にシリンダ（３５ａ）によりガイドレール（３５ｂ
）に沿って前後動されるように取付けた摺動板■にヒン
ジボルトｅ３を後方がら押圧すべく設けた第２クランプ
片（第２）とで構成され、該各クランプ片（３３ｄ　（
３３２）をシリンダ０３ａ）により平行リンク（３３ｂ
）を介して円弧運動させるようにし、第１クランプ片榊
１）の円弧運動の中心と、摺動板■がストッパ（＄Ｃ）
で規制される前進位置に存するときの第２クランプ片■
２）の円弧運動の中心とが夫々ヒンジブラケットｅ２の
枢軸に略合致するようにし、該両クランプ片（３３１）
　（３３２）の第１３図に仮想線で示すクランプ側への
円弧運動により、同図にＢやＣで示す傾動姿勢に存する
ヒンジブラケットｅ２をそのヒンジボルトｅ３への該各
クランプ片■１）（３３２）の当接で同図にＡで示す一
定姿勢に矯正させるようにした。尚、ヒンジブラケット
ｅ２をクランプ部材■で直接クランプするようにした場
合、該ブラケットｅ２がテールゲートｅの上辺部内面の
膨出部に接するＢの傾動姿勢に存すると、該ブラケット
ｅ２をクランプできなくなって姿勢矯正不能となるが、
ヒンジボルトｅ３をクランプする場合にはかかる不具合
を生じず有利である。図中０３０）は各クランプ片（３
３１）　（３３２）の平行リンク（３３ａ）の枢軸に固
着したストッパ片、（３３ｄ）はストッパ片（３３ｃ）
を受けるストッパ座を示す。

前記ロック部材ぐは、摺動板■の下面のブラケット（３
５ｄ）に軸０４ａ）を中心にしてシリンダ（、ｘｂ）に
より横方向に揺動し得るように軸支した板体で構成され
、摺動板■の前進位置で該ロック部材■を第１４図で反
時計方向に揺動させることにより、予め前記クランプ部
材ので一定姿勢に矯正されたヒンジブラケットｅ２に該
ロック部材■の先端の係合部（３４ｅ）を横方向から係
合させて、ヒンジブラケットｅ２を一定姿勢にロックす
るようにした。

テールゲートｅの車体ａへの組付けに際しては、組付治
具１１印に上記の如くテールゲートｅを水平姿勢で位置
決め保持した後、ヒンジ位置決め手段■の摺動板■を前
進位置に移動して、クランプ部材■とロック部材（至）
とを順次作動し、該ロック部材■でヒンジブラケットｅ
２を一定姿勢にロックした後部クランプ部材■をアンク
ランプし、次に組付治具０９）を組付ステーション（２
）に備える図示しない位置センサで検出される車体ａの
位置ずれに合わせてＸ軸方向及びＹ軸方向に位置補正し
、その後組付治具０９を水平姿勢のまま下降させて、ヒ
ンジボルトｅ３を車体ａの後部開口の上縁の薄部ａ、に
形成した取付穴ａ２に上方から挿入しつつテールゲート
ｅを後部開口に水平の半開き状態でラフセットする。尚
、取付穴ａ２は、ヒンジボルトｅ、を正確な位置合せを
要することなく挿入し得るようにボルト径より大きく形
成されている。

ラフセット後、ロック部材■をヒンジブラケッ）　ｅ２
から離脱させ、次いで摺動板ωを後退させてヒンジ位置
決め手段■を第１３図の実線示の状態とし、更に組付治
具ａ９の第３クランパーωをアシクランプした後、組付
治具０９をＷ軸回りの傾動とＹ軸及びＺ軸方向の移動と
の合成動作でヒンジブラケットｅ２の枢軸を中心にした
テールゲートｅの開閉軌跡に沿って所定のセット姿勢に
傾動し、テールゲートｅを閉じる。

そして、この閉じ状態で車体ａの後部開口に対する組付
治具■の偏位を検出して、組付治具ａ９の位置補正を行
うもので、この偏位検出のため、組付治具田にＸ軸周の
第１偏位検出手段■と２軸用の左右１対の第２偏位検出
手段■とを取付けた。該第１偏位検出手段ωは、組付治
具ａ９の一側部に固定のブラケット（Ｉｂ）に、第１６
図及び第１７図に示す如く、１対のガイドバー（：１３
ａ）（３３ａ）によりＸ軸方向に摺動自在にスライダ（
３６ｂ）を支持し、該スライダ（＄ｂ）に、後部開口の
側縁即ちサイドパネルａ３の後縁内面に係合可能な爪部
（、Ｔ３ｃ）を有する係合片（＄ｄ）を組付治具（１９
１のセット姿勢においてＹ軸方向に略合致する方向に１
対のガイドバー（３３ｅ）　（＄　ｅ）を介して摺動自
在に支持し、スライダ（３６ｂ）のＸ軸方向の変位をブ
ラケット（１９ｂ）に取付けたポテンショメータ（３３
ｆ）で検出し得るように構成して成るもので、スライダ
□□□ｂ）をブツシュシリンダ□ｇ）によりばね（＄ｈ
）に抗してＸ軸方向内方の退去位置に押動自在とすると
共に、係合片（３６ｄ）をガイドバー（３３ｅ）（３３
ｅ）に取付けた舌片（イ）ｌ）に対向するブツシュシリ
ンダ（＄ｊ）によりばね（＄ｋ）に抗してＹ軸方向後方
の退去位置に押動自在とし、偏位検出に際しては、先ず
係合片（，１３ｄ）のブツシュシリンダ（、Ｔ３ｊ）に
ょる押圧を解いて係合片αｄ）をサイドパネルａ３の後
縁に当接させ、次いでスライダ（３１３ｂ）のブツシュ
シリンダ（３６ｇ）による押圧を解いて係合片（３３ｄ
）の爪部（３６ｅ）をサイドパネルａ３の後縁内面にＸ
軸方向内方から当接させ、このときの係合片（３）ｄ）
のＸ軸方向の変位量をスライダ（３６ｂ）を介してリニ
アエンコーダ（＄ｆ）で検出し、組付治具ａ９の後部開
口に対するＸ軸方向の偏位を検出するようにした。

前記第２偏位検出手段■は、組付治具ａ９の側部下端の
ブラケット（？９ｃ）に、第１８図乃至第２０図に示す
如く、１対のガイドバー（３７ａ）Ｃ３７ａ）に沿って
シリンダＧ７ｂ）によりストッパ０７ｃ）で規制させる
所定の検出位置に上動される第１スライダに３７ｄ）を
設け、該第１スライダ０７ｄ）上にガイドバー　Ｃ３７
ａ）Ｃ３７ａ）に沿ってＸ軸方向に摺動自在に支持され
る第２スライダ（３７ｅ）をばね０７ｆ）を介して載置
し、該第２スライダ０７ｅ）に、サイドパネルａ３の後
縁下端のテールランプ装着大川の段部ａ４に係合可能な
係合片０７ｇ）を取付けた第３スライダ０７ｈ）を１対
のガイドバーｇ７１）（３７１）によりＸ軸方向に摺動
自在に且つブツシュシリンダ０７ｊ）により図示しない
ばねに抗してＸ軸方向内方の退去位置に押動自在に支持
し、第２スライダ０７ｅ）のＸ軸方向の変位を第１スラ
イダ０７ｄ）に取付けたリニアエンコーダ０７ｋ）によ
って検出し得るように構成して成るもので、偏位検出に
際しては、シリンダ０７ｂ）により第１スライダ０７ｄ
）を検出位置に上動させ、この状態でブツシュシリンダ
０７ｊ）による第３スライダ０７ｈ）の押圧を解いて係
合片０７ｇ）を段部ａ４に下方及びＸ軸方向内方から係
合させ、このときの第２スライダ０７ｅ）の第１スライ
ダ０７ｄ）に対するＸ軸方向の相対変位量をポテンショ
メータ０７ｋ）で検出し、組付治具ａ９の後部開口に対
するＸ軸方向の偏位と、更に左右の第２偏位検出手段ｃ
ｇ）■の出力差からＸ軸方向におけるＸ軸方向の傾斜偏
位とを検出するようにした。

以上の如くして検出される組付治具ａ９の後部開口に対
しての偏位に応じて組付治具（［！！ｌのＸ軸方向及び
Ｘ軸方向の位置補正とＶ軸回りの傾動補正とが行われ、
これにより組付治具ａ＄に位置決め保持されるテールゲ
ートｅは後部開口に正確に位置決めしてセットされる。

天井枠（６）の梁（６ａ）の下面には第１図に示す如く
締付ロボット■が吊設されており、該ロボ・ソト■に搭
載したナツトランナ（３８ａ）を車体ａのドア開口を通
して取付穴ａ２の直下に臨ませておき、組付治具ａ印の
位置補正後にナツトランナ（３８ａ）を作動させ、取付
穴ａ２に挿通したヒンジボルトｅ３に下方からナツトを
締込んでヒンジブラケットｅ２を薄部ａ１に締結し、次
いで組付治具ａ９の第１第２ワーク受けＱＩ３■と第１
第２クランパーの■とをアンクランプすると共に吸盤α
の吸着を解いて組付治具０９をテールゲートｅから離脱
し、テールゲートｅの１回の組付作業を完了する。

尚、ヒンジボルトｅ３はその下端がテーパ状に形成され
ており、ナツトランナ（３８ａ）の先端のソケットをフ
ロティング自在として、ヒンジボルトｅ３がナツトラン
ナ（３Ｂａ）の軸線に対し偏心していても、ヒンジボル
トｅ、の下端のテーバ部をガイドにしてソケットをフロ
ーティングさせつつナツトを該ボルトｅ３に締込めるよ
うにした。

又、上記したテールゲートｅのラフセット後にヒンジボ
ルトｅ３にナツトを仮締めするようにしても良く、これ
によれば組付治具ａ９のセット姿勢への傾動や位置補正
に際してのヒンジボルトｅ３の取付穴ａ２からの抜けを
確実に防止できる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、請求項１の発明によれ
ば、ヒンジボルトを車体の取付穴に確実に挿入できると
共に、ヒンジボルトの取付穴への挿入後テールゲートを
閉じて位置補正を行うため、位置補正した状態でヒンジ
ブラケットをヒンジボルトへのナツトの締込みで車体に
締結でき、テールゲートを車体の後部開口に所要の位置
関係で正確に組付けられ、更に請求項２の発明によれば
、テールゲートのラフセット後の閉じ動作やその後の位
置補正に際してのヒンジボルトの取付穴からの抜けを防
止でき、組付作業の確実性が増す効果を有する。

又、請求項３の発明によれば、請求項１の発明の実施に
好適な組付装置が得られ、更に請求項４の発明によれば
、ナツトの締込みを含むテ−ルゲート組付作業の完全自
動化を図れると共に、組付治具の支持剛性を高めてその
位置決め精度を向上させ且つスペース効率も向上できる
効果を有する。

更に、請求項５の発明によれば、ヒンジブラケットを確
実に姿勢矯正してロックでき、ヒンジボルトの取付穴へ
の挿入ミスの発生開度を可及的に低減できる効果を有す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置を具備する組付ステーションの斜視
図、第２図はテールゲート組付ロボットのＹ軸方向後方
から見た正面図、第３図はその平面図、第４図は第２図
のｍＶ−ＩＶ線截断側面図、第５図はテールゲート用ド
ロップリフタのＹ軸方向前方から見た正面図、第６図は
そのＸ軸方向から見た側面図、第７図はドロップリフタ
の反転治具に具備するクランパーを示す第６図の■−■
線から見た正面図、第８図はテールゲート用組付治具の
底面図、第９図はそのＸ軸方向から見た側面図、第１０
図及び第１１図は夫々第８図のＸ−Ｘ線及びＸＩ−ＸＩ
線線断断面図第１２図は第９図のＸＩ−ＸＩ線線断断面
図第１３図は第８図の■−店線から見たヒンジ位置決め
手段のアンクランプ状態の拡大側面図、第１４図はその
底面図、第１５図は第１３図の双−寿線截断面図、第１
６図は第１偏位検出手段を示す第８図のＭ−ｍ線拡大截
断面図、第１７図は第１６図の罵−潤線拡大截断面図、
第１８図は第８図のＸ■−Ｘ■線から見た第２偏位検出
手段の拡大側面図、第１９図及び第２０図は夫々第１８
図の左側面図と上面図である。 ａ・・・車　体 ａ２・・・取付穴 ｅ・・・テールゲート ｅ２・・・ヒンジブラケット ｅ３・・・ヒンジボルト （２）・・・組付ステーション （６）・・・天井枠 （８）・・・テールゲート組付ロボットａ９・・・組付
治具 ■・・・ヒンジ位置決め手段 ■・・・クランプ部材 ■・・・ロック部材 Ｇｅｃｇ）・・・偏位検出手段 ■・・・締付ロボット −１７（

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、テールゲートをこれを保持する組付治具を取付けた
   組付ロボットを用いて車体の後部開口に組付ける方法で
   あって、組付治具にテールゲートを位置決め保持すると
   共にテールゲートに枢着したヒンジブラケットを一定姿
   勢に矯正してロックする工程と、組付治具を移動させて
   ヒンジブラケットに植設したヒンジボルトを車体に形成
   したボルト径より大きな取付穴に挿入しつつテールゲー
   トを車体の後部開口に半開きの状態でラフセットする工
   程と、ヒンジブラケットのロックを解除して組付治具の
   所定のセット姿勢への傾動でテールゲートを閉じる工程
   と、該セット姿勢において車体の後部開口に対する組付
   治具の偏位を検出して組付治具の位置補正を行う工程と
   、ヒンジボルトにナットを締込んでヒンジブラケットを
   車体に締結する工程とから成る車両用テールゲートの組
   付方法。 ２、テールゲートを車体の後部開口にラフセットする工
   程の後でヒンジボルトにナットを仮締めすることを特徴
   とする請求項１に記載の車両用テールゲートの組付方法
   。 ３、テールゲートを位置決め保持する組付治具を取付け
   た組付ロボットを備え、該組付治具に、テールゲートに
   枢着したヒンジブラケットを一定姿勢に矯正してロック
   するヒンジ位置決め手段と、車体の後部開口に対する組
   付治具の偏位を検出する偏位検出手段とを設けたことを
   特徴とする車両用テールゲートの組付装置。 ４、前記組付ロボットを、車体を定置する組付ステーシ
   ョンの天井枠に搭載し、該天井枠の側部にヒンジブラケ
   ットに植設したヒンジボルトにナットを締込む締付ロボ
   ットを吊設したことを特徴とする請求項３に記載の車両
   用テールゲートの組付装置。 ５、前記ヒンジ位置決め手段は、ヒンジブラケットに植
   設したヒンジボルトをヒンジブラケットの揺動方向両側
   から挾んでヒンジブラケットを一定姿勢に矯正するクラ
   ンプ部材と、ヒンジブラケットにその揺動方向と直交方
   向から係合してヒンジブラケットを一定姿勢にロックす
   るロック部材とで構成されることを特徴とする請求項３
   に記載の車両用テールゲートの組付装置。