JPH03256626A - 車両用テールゲートの組付方法及び装置 - Google Patents
車両用テールゲートの組付方法及び装置Info
- Publication number
- JPH03256626A JPH03256626A JP2053541A JP5354190A JPH03256626A JP H03256626 A JPH03256626 A JP H03256626A JP 2053541 A JP2053541 A JP 2053541A JP 5354190 A JP5354190 A JP 5354190A JP H03256626 A JPH03256626 A JP H03256626A
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- JP
- Japan
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- tailgate
- hinge
- assembly
- jig
- hinge bracket
- Prior art date
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- Granted
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 10
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、車体の後部開口にテールゲートを自動的に組
付ける方法及び装置に関する。
付ける方法及び装置に関する。
(従来の技術)
従来、テールゲートの組付けは手作業で行っており、生
産性の向上を図るため、テールゲートを保持する組付治
具を取付けた組付ロボットを用いてテールゲートの組付
作業の自動化を図ることが望まれている。
産性の向上を図るため、テールゲートを保持する組付治
具を取付けた組付ロボットを用いてテールゲートの組付
作業の自動化を図ることが望まれている。
(発明が解決しようとする11題)
テールゲートは、その上辺部内面にヒンジブラケットが
枢着されており、該ブラケットに植設したヒンジボルト
を車体の後部開口の上縁の廂部に形成した取付穴に上方
から挿通し、これに車体の内側からナツトを締込んでヒ
ンジブラケットを車体に締結するが、ヒンジブラケット
は勝手に揺動するため姿勢が定まらず、テールゲートの
自動組付けを行う場合、ヒンジボルトを如何にして車体
の取付穴に挿入するかが課題となる。
枢着されており、該ブラケットに植設したヒンジボルト
を車体の後部開口の上縁の廂部に形成した取付穴に上方
から挿通し、これに車体の内側からナツトを締込んでヒ
ンジブラケットを車体に締結するが、ヒンジブラケット
は勝手に揺動するため姿勢が定まらず、テールゲートの
自動組付けを行う場合、ヒンジボルトを如何にして車体
の取付穴に挿入するかが課題となる。
ところで、特開昭60−240574号公報により、ド
アをロボットに取付けた組付治具に保持させて車体のド
ア開口に側方から閉じ姿勢で自動組付けする装置が知ら
れており、このものではドアがドア開口に挿入される直
前に、組付治具に取付けた偏位検出手段によりドア開口
に対する組付治具の偏位を検出して車高方向及び車長方
向の位置補正を行い、その後に組付治具を車幅方向に直
進させてドアをドア開口に挿入セットするようにしてい
る。
アをロボットに取付けた組付治具に保持させて車体のド
ア開口に側方から閉じ姿勢で自動組付けする装置が知ら
れており、このものではドアがドア開口に挿入される直
前に、組付治具に取付けた偏位検出手段によりドア開口
に対する組付治具の偏位を検出して車高方向及び車長方
向の位置補正を行い、その後に組付治具を車幅方向に直
進させてドアをドア開口に挿入セットするようにしてい
る。
この技術をテールゲートの組付けに適用し、テールゲー
トを組付治具に保持させて車体の後部開口に後方から閉
じ姿勢で自動組付けするようにし、テールゲートが後部
開口に挿入される直前に後部開口に対する組付治具の偏
位を検出して組付治具の位置補正を行ってからテールゲ
ートを後部開口に挿入セットすることも考えられるが、
上記したヒンジボルトは後部開口の上縁の廂部に形成し
た取付穴に上方から挿入されるため、位置補正後に組付
治具を前方に直進させたのではヒンジボルトが廂部に干
渉してしまい、これを防止すべく位置補正の後で組付治
具に上下動や傾動等の複雑な動きを与えてヒンジボルト
を取付穴に挿通せねばならず、テールゲートの車体に対
する位置精度を確保しにくくなる。
トを組付治具に保持させて車体の後部開口に後方から閉
じ姿勢で自動組付けするようにし、テールゲートが後部
開口に挿入される直前に後部開口に対する組付治具の偏
位を検出して組付治具の位置補正を行ってからテールゲ
ートを後部開口に挿入セットすることも考えられるが、
上記したヒンジボルトは後部開口の上縁の廂部に形成し
た取付穴に上方から挿入されるため、位置補正後に組付
治具を前方に直進させたのではヒンジボルトが廂部に干
渉してしまい、これを防止すべく位置補正の後で組付治
具に上下動や傾動等の複雑な動きを与えてヒンジボルト
を取付穴に挿通せねばならず、テールゲートの車体に対
する位置精度を確保しにくくなる。
本発明は、以上の点に鑑み、車体の取付穴へのヒンジボ
ルトの挿入ミスを生ずることなくテールゲートを車体の
後部開口に高度の位置精度で自動組付けし得るようにし
た方法を提供することをその目的としている。
ルトの挿入ミスを生ずることなくテールゲートを車体の
後部開口に高度の位置精度で自動組付けし得るようにし
た方法を提供することをその目的としている。
(課題を解決するための手段)
上記目的を達成すべく、本発明は、テールゲートをこれ
を保持する組付治具を取付けた組付ロボットを用いて車
体の後部開口に組付ける方法であって、組付治具にテー
ルゲートを位置決め保持すると共にテールゲートに枢着
したヒンジブラケットを一定姿勢に矯正してロックする
工程と、組付治具を移動させてヒンジブラケットに植設
したヒンジボルトを車体に形成したボルト径より大きな
取付穴に挿入しつつテールゲートを車体の後部開口に半
開きの状態でラフセットする工程と、ヒンジブラケット
のロックを解除して組付治具の所定のセット姿勢への傾
動でテールゲートを閉じる工程と、該セット姿勢におい
て車体の後部開口に対する組付治具の偏位を検出して組
付治具の位置補正を行う工程と、ヒンジボルトにナツト
を締込んでヒンジブラケットを車体に締結する工程とか
ら成る。
を保持する組付治具を取付けた組付ロボットを用いて車
体の後部開口に組付ける方法であって、組付治具にテー
ルゲートを位置決め保持すると共にテールゲートに枢着
したヒンジブラケットを一定姿勢に矯正してロックする
工程と、組付治具を移動させてヒンジブラケットに植設
したヒンジボルトを車体に形成したボルト径より大きな
取付穴に挿入しつつテールゲートを車体の後部開口に半
開きの状態でラフセットする工程と、ヒンジブラケット
のロックを解除して組付治具の所定のセット姿勢への傾
動でテールゲートを閉じる工程と、該セット姿勢におい
て車体の後部開口に対する組付治具の偏位を検出して組
付治具の位置補正を行う工程と、ヒンジボルトにナツト
を締込んでヒンジブラケットを車体に締結する工程とか
ら成る。
(作 用)
ヒンジブラケットが一定姿勢に矯正されてこの姿勢にロ
ックされるため、ヒンジボルトが組付治具に対し位置決
めされ、且つ車体の取付穴がボルト径より大きいため、
組付治具のラフセット位置への移動でヒンジボルトは取
付穴に確実に挿入される。
ックされるため、ヒンジボルトが組付治具に対し位置決
めされ、且つ車体の取付穴がボルト径より大きいため、
組付治具のラフセット位置への移動でヒンジボルトは取
付穴に確実に挿入される。
組付治具には、ヒンジブラケットを一定姿勢に矯正して
ロックするヒンジ位置決め手段が設けられ、ヒンジボル
トの取付穴への挿入時、該手段はヒンジブラケットの枢
着箇所たるテールゲートの上辺部内面と取付穴の形成箇
所たる車体の後部開口上縁の間部との間に位置してヒン
ジブラケットをロックしているが、テールゲートは半開
きの状態に保持されるため、該手段がテールゲートの上
辺部と間部との間に挾まれるようなことはない。
ロックするヒンジ位置決め手段が設けられ、ヒンジボル
トの取付穴への挿入時、該手段はヒンジブラケットの枢
着箇所たるテールゲートの上辺部内面と取付穴の形成箇
所たる車体の後部開口上縁の間部との間に位置してヒン
ジブラケットをロックしているが、テールゲートは半開
きの状態に保持されるため、該手段がテールゲートの上
辺部と間部との間に挾まれるようなことはない。
尚、テールゲートの上辺部内面はヒンジブラケットの枢
着箇所の後方部分において下方に膨出しており、この膨
出部が邪魔になるため、ヒンジブラケットを直接把持し
て姿勢矯正することは困難であるが、ヒンジブラケット
の下方に突出するヒンジボルトは膨出部に邪魔されずに
把持できる。そこで、ヒンジボルトをヒンジブラケット
の揺動方向両側即ち前後から挾んでヒンジブラケットを
一定姿勢に矯正するクランプ部材と、ヒンジブラケット
に揺動力向と直交方向即ち横方向から係合してヒンジブ
ラケットを一定姿勢にロックするロック部材とでヒンジ
位置決め手段を構成し、クランプ部材によりヒンジボル
トを介してヒンジブラケットの姿勢矯正を行ってロック
部材をヒンジブラケットに係合した後クランプ部材を開
放し、この状態でテールゲートのラフセットを行うこと
が望ましい。
着箇所の後方部分において下方に膨出しており、この膨
出部が邪魔になるため、ヒンジブラケットを直接把持し
て姿勢矯正することは困難であるが、ヒンジブラケット
の下方に突出するヒンジボルトは膨出部に邪魔されずに
把持できる。そこで、ヒンジボルトをヒンジブラケット
の揺動方向両側即ち前後から挾んでヒンジブラケットを
一定姿勢に矯正するクランプ部材と、ヒンジブラケット
に揺動力向と直交方向即ち横方向から係合してヒンジブ
ラケットを一定姿勢にロックするロック部材とでヒンジ
位置決め手段を構成し、クランプ部材によりヒンジボル
トを介してヒンジブラケットの姿勢矯正を行ってロック
部材をヒンジブラケットに係合した後クランプ部材を開
放し、この状態でテールゲートのラフセットを行うこと
が望ましい。
ラフセット後、ヒンジブラケットのロックを解除してテ
ールゲートをヒンジブラケットに対して傾動し得るよう
にし、組付治具のセット姿勢への傾動でテールゲートを
閉じ、次いで組付治具に備える偏位検出手段により車体
の後部開口に対する組付治具の偏位を検出して組付治具
の位置補正を行い、この状態でヒンジボルトへのナツト
の締込みによりヒンジブラケットを車体に締結する。こ
れによれば、テールゲートは補正された所要の位置関係
で後部開口に正確に組付けられる。
ールゲートをヒンジブラケットに対して傾動し得るよう
にし、組付治具のセット姿勢への傾動でテールゲートを
閉じ、次いで組付治具に備える偏位検出手段により車体
の後部開口に対する組付治具の偏位を検出して組付治具
の位置補正を行い、この状態でヒンジボルトへのナツト
の締込みによりヒンジブラケットを車体に締結する。こ
れによれば、テールゲートは補正された所要の位置関係
で後部開口に正確に組付けられる。
尚、テールゲートを閉じる際に、組付治具は前後動と上
下動と傾動との合成動作でテールゲートのヒンジ支点を
中心にした開閉軌跡に沿うように移動させるが、この開
閉軌跡に組付治具の移動軌跡を正確に合致させることは
困難であり、そのためヒンジブラケットが動いてヒンジ
ボルトが取付穴から抜は出てしまうことがあり、これを
防止すべくテールゲートをラフセットした後でヒンジボ
ルトにナツトを仮締めしておくことが望ましい。
下動と傾動との合成動作でテールゲートのヒンジ支点を
中心にした開閉軌跡に沿うように移動させるが、この開
閉軌跡に組付治具の移動軌跡を正確に合致させることは
困難であり、そのためヒンジブラケットが動いてヒンジ
ボルトが取付穴から抜は出てしまうことがあり、これを
防止すべくテールゲートをラフセットした後でヒンジボ
ルトにナツトを仮締めしておくことが望ましい。
ところで、組付ロボットを組付ステーションの側部に配
置し、該ロボットから横方向にのびるアームに組付治具
を取付けるようにしても良いが、これでは組付治具の支
持剛性が低下して位置決め精度が悪くなると共に、組付
ステーションの側部にロボットの配置スペースを確保す
る必要があってスペース効率が悪くなる。
置し、該ロボットから横方向にのびるアームに組付治具
を取付けるようにしても良いが、これでは組付治具の支
持剛性が低下して位置決め精度が悪くなると共に、組付
ステーションの側部にロボットの配置スペースを確保す
る必要があってスペース効率が悪くなる。
これに対し、組付ステージ・ヨンに天井枠を架設して、
天井枠に組付ロボットを搭載しておけば、該ロボットに
水平方向のアームを介さずに組付治具を吊設でき、組付
治具の支持剛性を高めて位置決め精度を向上し得るよう
になり、且つスペース効率も向上する。更に、天井枠の
側部にヒンジボルトにナツトを締込む締付ロボットを吊
設することで、スペース効率の一層の向上を図れる。
天井枠に組付ロボットを搭載しておけば、該ロボットに
水平方向のアームを介さずに組付治具を吊設でき、組付
治具の支持剛性を高めて位置決め精度を向上し得るよう
になり、且つスペース効率も向上する。更に、天井枠の
側部にヒンジボルトにナツトを締込む締付ロボットを吊
設することで、スペース効率の一層の向上を図れる。
(実施例)
第1図を参照して、(1)は自動車車体aの搬送路、(
2)は該搬送路(1)の途中に設けた組付ステーション
を示し、該ステーション〈2)の左右両側に設けた各基
台(3)上に、前方から順にフロントフェンダbの組付
ロボット〈4)とフロントドアC7の組付装置(51)
とリヤドアc2の組付装置1F(52)とを配置すると
共に、該ステーション(2)に天井枠(6)を架設して
、該天井枠(6)に、ボンネットdの組付ロボット(D
とテールゲートeの組付ロボット(8)とを配置し、更
に該ステーション(2)に天井枠(6)より上方にのび
るドロップリフタ用の機枠(9)を立設して、該機枠(
9)の左右両側に、フロントフェンダb及びドアCI+
c2用の第1ドロツプリフタI′0 (IQと、その前
側にボンネットd用の第2ドロツプリフタa′Dと、そ
の後側にテールゲートe用の第3ドロツプリフタaツと
を夫々昇降自在に設け、組付ステーション(2)の上方
の左右両側を通る1対の第1ハンガコンベアG3 (図
面には片側のみを図示)のハンガ(13a)に吊持され
るフロントフェンダbとドアCI+ C2とを第1ドロ
・ツブリフタ(IQを介してフロントフェンダ用の組付
ロボット(4)とドア用の各組付装置(51) (52
)に受渡し、又組付ステーション(2)の上方中央部を
通る第2ハンガコンベアa@のハンガ(図示せず)に吊
持されるボンネットdとテールゲートeとを夫々第2と
第3のドロップリフタ(+1)■を介してボンネット用
とテールゲート用の組付ロボット(T)(8)に受渡し
、これらロボット等によりフロントフェンダb1 ドア
Cl1C2、ボンネットd1テールゲートeを単一の組
付ステーション(2)で自動車車体aに組付けるよにし
た。
2)は該搬送路(1)の途中に設けた組付ステーション
を示し、該ステーション〈2)の左右両側に設けた各基
台(3)上に、前方から順にフロントフェンダbの組付
ロボット〈4)とフロントドアC7の組付装置(51)
とリヤドアc2の組付装置1F(52)とを配置すると
共に、該ステーション(2)に天井枠(6)を架設して
、該天井枠(6)に、ボンネットdの組付ロボット(D
とテールゲートeの組付ロボット(8)とを配置し、更
に該ステーション(2)に天井枠(6)より上方にのび
るドロップリフタ用の機枠(9)を立設して、該機枠(
9)の左右両側に、フロントフェンダb及びドアCI+
c2用の第1ドロツプリフタI′0 (IQと、その前
側にボンネットd用の第2ドロツプリフタa′Dと、そ
の後側にテールゲートe用の第3ドロツプリフタaツと
を夫々昇降自在に設け、組付ステーション(2)の上方
の左右両側を通る1対の第1ハンガコンベアG3 (図
面には片側のみを図示)のハンガ(13a)に吊持され
るフロントフェンダbとドアCI+ C2とを第1ドロ
・ツブリフタ(IQを介してフロントフェンダ用の組付
ロボット(4)とドア用の各組付装置(51) (52
)に受渡し、又組付ステーション(2)の上方中央部を
通る第2ハンガコンベアa@のハンガ(図示せず)に吊
持されるボンネットdとテールゲートeとを夫々第2と
第3のドロップリフタ(+1)■を介してボンネット用
とテールゲート用の組付ロボット(T)(8)に受渡し
、これらロボット等によりフロントフェンダb1 ドア
Cl1C2、ボンネットd1テールゲートeを単一の組
付ステーション(2)で自動車車体aに組付けるよにし
た。
尚、各ドア用の組付装置(51) (52)は、ドアの
セットロボット(5a)とドアヒンジの締付ロボット(
5b)とで構成されている。
セットロボット(5a)とドアヒンジの締付ロボット(
5b)とで構成されている。
本発明の対象であるテールゲートeの組付けに関係する
のは、テールゲート組付ロボ・ソト(8)と第3ドロツ
プリフタ0であり、以下これらについて詳述する。
のは、テールゲート組付ロボ・ソト(8)と第3ドロツ
プリフタ0であり、以下これらについて詳述する。
前記テールゲート組付ロボット(8)は、車幅方向をX
軸、車長方向をY軸、車高方向をZ軸として、第2図乃
至第4図に示す如く、天井枠(6)のX軸方向両側の粱
(8a) (8a)に跨って該各梁(6a)上のガイド
レール(15a)に沿ってモータ(15b)によりラッ
クピニオン機構(15c)を介してY軸方向に移動され
る第1スライド枠aSと、該第1スライド枠aS+上の
レール(16a)に沿ってモータ(16b)によりボー
ルねじ機構(16c)を介してX軸方向に移動される第
2スライド枠aGと、該第2スライド枠aeの前面両側
のりニヤガイド(17a)に沿ってモータ(17b)に
よりラックピニオン機構(17c)を介してZ軸方向に
昇降され且つ該第2スライド枠aeに立設した支柱(1
6d)の上端にピストンロッドを連結したバランスシリ
ンダ(17d )を内挿する昇降コラム(17+と、該
昇降コラム0の下端に取付けた3軸構造の手首G&とか
ら成る6軸ロボツトで構成される。該手首■は、本願出
願人が先に実願昭83−150711号で提案したもの
と基本構造は同じであり、昇降コラム■に対しZ軸に平
行なθ軸回りにモータ(18a+)によりボールねじ機
構(18a2)を介して回動される回動枠(18a)と
、該回動枠(18a)に対しθ軸に直交するY軸方向の
V軸回りにモータ(18b+)によりボールねし機構(
18b2)を介して回動される十字ヨーク(18b)と
、該十字ヨーク(18b)に対しY軸に直交するX軸方
向のW軸回りにモータ(18C+)によりボールねじ機
構(18C2)を介して回動されるヘッド枠(18c)
とで構成され、該ヘッド枠(18c)にテールゲートe
を保持する組付治具a9を取付けた。
軸、車長方向をY軸、車高方向をZ軸として、第2図乃
至第4図に示す如く、天井枠(6)のX軸方向両側の粱
(8a) (8a)に跨って該各梁(6a)上のガイド
レール(15a)に沿ってモータ(15b)によりラッ
クピニオン機構(15c)を介してY軸方向に移動され
る第1スライド枠aSと、該第1スライド枠aS+上の
レール(16a)に沿ってモータ(16b)によりボー
ルねじ機構(16c)を介してX軸方向に移動される第
2スライド枠aGと、該第2スライド枠aeの前面両側
のりニヤガイド(17a)に沿ってモータ(17b)に
よりラックピニオン機構(17c)を介してZ軸方向に
昇降され且つ該第2スライド枠aeに立設した支柱(1
6d)の上端にピストンロッドを連結したバランスシリ
ンダ(17d )を内挿する昇降コラム(17+と、該
昇降コラム0の下端に取付けた3軸構造の手首G&とか
ら成る6軸ロボツトで構成される。該手首■は、本願出
願人が先に実願昭83−150711号で提案したもの
と基本構造は同じであり、昇降コラム■に対しZ軸に平
行なθ軸回りにモータ(18a+)によりボールねじ機
構(18a2)を介して回動される回動枠(18a)と
、該回動枠(18a)に対しθ軸に直交するY軸方向の
V軸回りにモータ(18b+)によりボールねし機構(
18b2)を介して回動される十字ヨーク(18b)と
、該十字ヨーク(18b)に対しY軸に直交するX軸方
向のW軸回りにモータ(18C+)によりボールねじ機
構(18C2)を介して回動されるヘッド枠(18c)
とで構成され、該ヘッド枠(18c)にテールゲートe
を保持する組付治具a9を取付けた。
前記第3ドロツプリフタaつは、第5図及び第6図に示
す如く、機枠(9)の後側の左右1対の支柱(9a)
(9a)に取付けたガイドレールG!Oa)に沿って昇
降される左右1対の昇降枠■■と、該昇降枠■■に夫々
上端の横棒(21a)を介して垂設した左右1対の支持
枠■σと、該両支持枠Qvσ間に下端両側の軸部22a
)を中心にしてシリンダ122b)により起伏自在に軸
支した正面視コ字状の反転治具■とで構成され、該反転
治具■に、テールゲートeの下辺部外縁を受けるべくシ
リンダ■a)によりトグルリンク(23b)を介して横
方向に起伏される左右1対のワーク受けQ3Q3と、テ
ールゲートeの側辺部外縁をクランプする左右1対のク
ランパー12@のとを取付けた。該各クランパーQ@は
、第6図及び第7図に示す如く、シリンダ(24a)に
連動するビン(24b)によりカム溝(24e)を介し
てX軸方向に移動される摺動板(24d)に、テールゲ
ートeの側辺部の外縁外面を受ける受座(24e)と、
シリンダ(24ft)によりリンク機構(24[2)を
介して受座(24e)側に進退されるクランプ爪(24
f)とを設けて成るもので、摺動板(24d)をX軸方
向外方の退去位置から内方のクランプ位置に前進させて
クランプ爪(24f)を閉じることにより、テールゲー
トeの側辺部外縁を受座(24e)との間にクランプす
るようにし、更に機種変更に対処すべくカム溝(24e
)に複数の段部を形成してクランプ位置を複数段に切換
自在とした。
す如く、機枠(9)の後側の左右1対の支柱(9a)
(9a)に取付けたガイドレールG!Oa)に沿って昇
降される左右1対の昇降枠■■と、該昇降枠■■に夫々
上端の横棒(21a)を介して垂設した左右1対の支持
枠■σと、該両支持枠Qvσ間に下端両側の軸部22a
)を中心にしてシリンダ122b)により起伏自在に軸
支した正面視コ字状の反転治具■とで構成され、該反転
治具■に、テールゲートeの下辺部外縁を受けるべくシ
リンダ■a)によりトグルリンク(23b)を介して横
方向に起伏される左右1対のワーク受けQ3Q3と、テ
ールゲートeの側辺部外縁をクランプする左右1対のク
ランパー12@のとを取付けた。該各クランパーQ@は
、第6図及び第7図に示す如く、シリンダ(24a)に
連動するビン(24b)によりカム溝(24e)を介し
てX軸方向に移動される摺動板(24d)に、テールゲ
ートeの側辺部の外縁外面を受ける受座(24e)と、
シリンダ(24ft)によりリンク機構(24[2)を
介して受座(24e)側に進退されるクランプ爪(24
f)とを設けて成るもので、摺動板(24d)をX軸方
向外方の退去位置から内方のクランプ位置に前進させて
クランプ爪(24f)を閉じることにより、テールゲー
トeの側辺部外縁を受座(24e)との間にクランプす
るようにし、更に機種変更に対処すべくカム溝(24e
)に複数の段部を形成してクランプ位置を複数段に切換
自在とした。
テールゲートeは、第2ハンガコンベア0@の図示しな
いハンガに起立状態に保持されて組付ステーション(2
)の上方の所定のワーク搬入位置に搬送されるもので、
第3ドロツプリフタ(121の反転治具■を起立姿勢で
昇降枠■■によりワーク搬入位置のハンガに対向する位
置まで上昇させて、ワーク受け■とクランパーQの作動
によりテールゲー)eを起立状態のまま反転治具■に受
取らせ、次いで反転治具■を昇降枠■■により天井枠(
6)の両側の梁(8a) (8a)の間を通して天井枠
(6)の下方のワーク移載位置に下降させ、次いで反転
治具■を第6図に仮想線で示す倒伏姿勢に反転してテー
ルゲートeを水平姿勢に姿勢変更し、この状態で天井枠
(6)上の組付ロボット(8)に吊設した組付治具a9
を水平姿勢で反転治具■の直上部に移動して、該組付治
具q9にテールゲートeを受取らせるようにした。
いハンガに起立状態に保持されて組付ステーション(2
)の上方の所定のワーク搬入位置に搬送されるもので、
第3ドロツプリフタ(121の反転治具■を起立姿勢で
昇降枠■■によりワーク搬入位置のハンガに対向する位
置まで上昇させて、ワーク受け■とクランパーQの作動
によりテールゲー)eを起立状態のまま反転治具■に受
取らせ、次いで反転治具■を昇降枠■■により天井枠(
6)の両側の梁(8a) (8a)の間を通して天井枠
(6)の下方のワーク移載位置に下降させ、次いで反転
治具■を第6図に仮想線で示す倒伏姿勢に反転してテー
ルゲートeを水平姿勢に姿勢変更し、この状態で天井枠
(6)上の組付ロボット(8)に吊設した組付治具a9
を水平姿勢で反転治具■の直上部に移動して、該組付治
具q9にテールゲートeを受取らせるようにした。
該組付治具a9は、第8図及び第9図に示す如く、テー
ルゲートeの上辺部と下辺部のリヤウィンドe1側の内
縁に第10図示の如く係合してテールゲートeをラフに
位置決めする3個のラフガイド■と、テールゲートeの
下辺部外縁にその内面に亘って係合すべく第11図示の
如くシリンダ26a)で揺動される左右1対の第1ワー
ク受けωと、テールゲートeの下辺部内縁に係合して第
1−ワーク受け■との間に下辺部をクランプすべくシリ
ンダ(27a)で揺動される左右1対の第1クランパー
■と、テールゲートeの上辺部の内縁側の内面に係合す
べくシリンダ(28a)で揺動される左右1対の第2ワ
ーク受け■と、テールゲートeの上辺部の内縁側の外面
に係合して第2ワーク受け■との間に上辺部内縁をクラ
ンプすべくシリンダ■a)で揺動される左右1対の第2
クランパー■と、テールゲートeの側辺部外縁に係合し
てテールゲートeをX軸方向に位置決めすべく第12図
示の如くシリンダ(I)a)で揺動される左右1対の第
3クランパー■と、テールゲートeの下縁部外面を吸着
する複数の吸盤■とを備えるもので、反転治具■からの
テールゲ−)eの受取りに際しては、先ず第1と第2の
ワーク受け■■を作動させて、テールゲートeを上辺部
内縁と下辺部内縁とにおいて該両ワーク受け■■に支承
させ、次いで反転治具■をそのワーク受け■とクランパ
ーQとをテールゲートeから離脱させた状態で起立させ
て次のワーク移載に備えるべく上昇させた後、第3クラ
ンパーωを作動させてテールゲートeをX軸方向に位置
決めし、次に第1クランパー■、第2クランパー■、吸
盤■を順次作動させて組付治具G9にテールゲートeを
位置決め保持する。
ルゲートeの上辺部と下辺部のリヤウィンドe1側の内
縁に第10図示の如く係合してテールゲートeをラフに
位置決めする3個のラフガイド■と、テールゲートeの
下辺部外縁にその内面に亘って係合すべく第11図示の
如くシリンダ26a)で揺動される左右1対の第1ワー
ク受けωと、テールゲートeの下辺部内縁に係合して第
1−ワーク受け■との間に下辺部をクランプすべくシリ
ンダ(27a)で揺動される左右1対の第1クランパー
■と、テールゲートeの上辺部の内縁側の内面に係合す
べくシリンダ(28a)で揺動される左右1対の第2ワ
ーク受け■と、テールゲートeの上辺部の内縁側の外面
に係合して第2ワーク受け■との間に上辺部内縁をクラ
ンプすべくシリンダ■a)で揺動される左右1対の第2
クランパー■と、テールゲートeの側辺部外縁に係合し
てテールゲートeをX軸方向に位置決めすべく第12図
示の如くシリンダ(I)a)で揺動される左右1対の第
3クランパー■と、テールゲートeの下縁部外面を吸着
する複数の吸盤■とを備えるもので、反転治具■からの
テールゲ−)eの受取りに際しては、先ず第1と第2の
ワーク受け■■を作動させて、テールゲートeを上辺部
内縁と下辺部内縁とにおいて該両ワーク受け■■に支承
させ、次いで反転治具■をそのワーク受け■とクランパ
ーQとをテールゲートeから離脱させた状態で起立させ
て次のワーク移載に備えるべく上昇させた後、第3クラ
ンパーωを作動させてテールゲートeをX軸方向に位置
決めし、次に第1クランパー■、第2クランパー■、吸
盤■を順次作動させて組付治具G9にテールゲートeを
位置決め保持する。
該組付治具a9には、更に、テールゲートeの上辺部内
面に枢着した左右1対のヒンジブラケットe2を夫々一
定姿勢に矯正してロックする左右1対のヒンジ位置決め
手段■が設けられており、これを第13図乃至第15図
を参照して詳述するに、該各ヒンジ位置決め手段■は、
ヒンジブラケットe2に植設した1対のヒンジボルトe
3+e3の一方をヒンジブラケットe2の揺動方向両側
即ち前後から挾んでヒンジブラケットe2を一定姿勢に
矯正するクランプ部材■と、ヒンジブラケットe2にそ
の揺動力向と直交方向即ち横方向から係合してヒンジブ
ラケットe2を一定姿勢にロックするロック部材■とで
構成されるもので、該クランプ部材■を、組付治具市に
固定のブラケット(ηa)にヒンジボルトe3を前方が
ら押圧すべく設けた第1クランプ片■1)と、組付治具
a9にシリンダ(35a)によりガイドレール(35b
)に沿って前後動されるように取付けた摺動板■にヒン
ジボルトe3を後方がら押圧すべく設けた第2クランプ
片(第2)とで構成され、該各クランプ片(33d (
332)をシリンダ03a)により平行リンク(33b
)を介して円弧運動させるようにし、第1クランプ片榊
1)の円弧運動の中心と、摺動板■がストッパ($C)
で規制される前進位置に存するときの第2クランプ片■
2)の円弧運動の中心とが夫々ヒンジブラケットe2の
枢軸に略合致するようにし、該両クランプ片(331)
(332)の第13図に仮想線で示すクランプ側への
円弧運動により、同図にBやCで示す傾動姿勢に存する
ヒンジブラケットe2をそのヒンジボルトe3への該各
クランプ片■1)(332)の当接で同図にAで示す一
定姿勢に矯正させるようにした。尚、ヒンジブラケット
e2をクランプ部材■で直接クランプするようにした場
合、該ブラケットe2がテールゲートeの上辺部内面の
膨出部に接するBの傾動姿勢に存すると、該ブラケット
e2をクランプできなくなって姿勢矯正不能となるが、
ヒンジボルトe3をクランプする場合にはかかる不具合
を生じず有利である。図中030)は各クランプ片(3
31) (332)の平行リンク(33a)の枢軸に固
着したストッパ片、(33d)はストッパ片(33c)
を受けるストッパ座を示す。
面に枢着した左右1対のヒンジブラケットe2を夫々一
定姿勢に矯正してロックする左右1対のヒンジ位置決め
手段■が設けられており、これを第13図乃至第15図
を参照して詳述するに、該各ヒンジ位置決め手段■は、
ヒンジブラケットe2に植設した1対のヒンジボルトe
3+e3の一方をヒンジブラケットe2の揺動方向両側
即ち前後から挾んでヒンジブラケットe2を一定姿勢に
矯正するクランプ部材■と、ヒンジブラケットe2にそ
の揺動力向と直交方向即ち横方向から係合してヒンジブ
ラケットe2を一定姿勢にロックするロック部材■とで
構成されるもので、該クランプ部材■を、組付治具市に
固定のブラケット(ηa)にヒンジボルトe3を前方が
ら押圧すべく設けた第1クランプ片■1)と、組付治具
a9にシリンダ(35a)によりガイドレール(35b
)に沿って前後動されるように取付けた摺動板■にヒン
ジボルトe3を後方がら押圧すべく設けた第2クランプ
片(第2)とで構成され、該各クランプ片(33d (
332)をシリンダ03a)により平行リンク(33b
)を介して円弧運動させるようにし、第1クランプ片榊
1)の円弧運動の中心と、摺動板■がストッパ($C)
で規制される前進位置に存するときの第2クランプ片■
2)の円弧運動の中心とが夫々ヒンジブラケットe2の
枢軸に略合致するようにし、該両クランプ片(331)
(332)の第13図に仮想線で示すクランプ側への
円弧運動により、同図にBやCで示す傾動姿勢に存する
ヒンジブラケットe2をそのヒンジボルトe3への該各
クランプ片■1)(332)の当接で同図にAで示す一
定姿勢に矯正させるようにした。尚、ヒンジブラケット
e2をクランプ部材■で直接クランプするようにした場
合、該ブラケットe2がテールゲートeの上辺部内面の
膨出部に接するBの傾動姿勢に存すると、該ブラケット
e2をクランプできなくなって姿勢矯正不能となるが、
ヒンジボルトe3をクランプする場合にはかかる不具合
を生じず有利である。図中030)は各クランプ片(3
31) (332)の平行リンク(33a)の枢軸に固
着したストッパ片、(33d)はストッパ片(33c)
を受けるストッパ座を示す。
前記ロック部材ぐは、摺動板■の下面のブラケット(3
5d)に軸04a)を中心にしてシリンダ(、xb)に
より横方向に揺動し得るように軸支した板体で構成され
、摺動板■の前進位置で該ロック部材■を第14図で反
時計方向に揺動させることにより、予め前記クランプ部
材ので一定姿勢に矯正されたヒンジブラケットe2に該
ロック部材■の先端の係合部(34e)を横方向から係
合させて、ヒンジブラケットe2を一定姿勢にロックす
るようにした。
5d)に軸04a)を中心にしてシリンダ(、xb)に
より横方向に揺動し得るように軸支した板体で構成され
、摺動板■の前進位置で該ロック部材■を第14図で反
時計方向に揺動させることにより、予め前記クランプ部
材ので一定姿勢に矯正されたヒンジブラケットe2に該
ロック部材■の先端の係合部(34e)を横方向から係
合させて、ヒンジブラケットe2を一定姿勢にロックす
るようにした。
テールゲートeの車体aへの組付けに際しては、組付治
具11印に上記の如くテールゲートeを水平姿勢で位置
決め保持した後、ヒンジ位置決め手段■の摺動板■を前
進位置に移動して、クランプ部材■とロック部材(至)
とを順次作動し、該ロック部材■でヒンジブラケットe
2を一定姿勢にロックした後部クランプ部材■をアンク
ランプし、次に組付治具09)を組付ステーション(2
)に備える図示しない位置センサで検出される車体aの
位置ずれに合わせてX軸方向及びY軸方向に位置補正し
、その後組付治具09を水平姿勢のまま下降させて、ヒ
ンジボルトe3を車体aの後部開口の上縁の薄部a、に
形成した取付穴a2に上方から挿入しつつテールゲート
eを後部開口に水平の半開き状態でラフセットする。尚
、取付穴a2は、ヒンジボルトe、を正確な位置合せを
要することなく挿入し得るようにボルト径より大きく形
成されている。
具11印に上記の如くテールゲートeを水平姿勢で位置
決め保持した後、ヒンジ位置決め手段■の摺動板■を前
進位置に移動して、クランプ部材■とロック部材(至)
とを順次作動し、該ロック部材■でヒンジブラケットe
2を一定姿勢にロックした後部クランプ部材■をアンク
ランプし、次に組付治具09)を組付ステーション(2
)に備える図示しない位置センサで検出される車体aの
位置ずれに合わせてX軸方向及びY軸方向に位置補正し
、その後組付治具09を水平姿勢のまま下降させて、ヒ
ンジボルトe3を車体aの後部開口の上縁の薄部a、に
形成した取付穴a2に上方から挿入しつつテールゲート
eを後部開口に水平の半開き状態でラフセットする。尚
、取付穴a2は、ヒンジボルトe、を正確な位置合せを
要することなく挿入し得るようにボルト径より大きく形
成されている。
ラフセット後、ロック部材■をヒンジブラケッ) e2
から離脱させ、次いで摺動板ωを後退させてヒンジ位置
決め手段■を第13図の実線示の状態とし、更に組付治
具a9の第3クランパーωをアシクランプした後、組付
治具09をW軸回りの傾動とY軸及びZ軸方向の移動と
の合成動作でヒンジブラケットe2の枢軸を中心にした
テールゲートeの開閉軌跡に沿って所定のセット姿勢に
傾動し、テールゲートeを閉じる。
から離脱させ、次いで摺動板ωを後退させてヒンジ位置
決め手段■を第13図の実線示の状態とし、更に組付治
具a9の第3クランパーωをアシクランプした後、組付
治具09をW軸回りの傾動とY軸及びZ軸方向の移動と
の合成動作でヒンジブラケットe2の枢軸を中心にした
テールゲートeの開閉軌跡に沿って所定のセット姿勢に
傾動し、テールゲートeを閉じる。
そして、この閉じ状態で車体aの後部開口に対する組付
治具■の偏位を検出して、組付治具a9の位置補正を行
うもので、この偏位検出のため、組付治具田にX軸周の
第1偏位検出手段■と2軸用の左右1対の第2偏位検出
手段■とを取付けた。該第1偏位検出手段ωは、組付治
具a9の一側部に固定のブラケット(Ib)に、第16
図及び第17図に示す如く、1対のガイドバー(:13
a)(33a)によりX軸方向に摺動自在にスライダ(
36b)を支持し、該スライダ($b)に、後部開口の
側縁即ちサイドパネルa3の後縁内面に係合可能な爪部
(、T3c)を有する係合片($d)を組付治具(19
1のセット姿勢においてY軸方向に略合致する方向に1
対のガイドバー(33e) ($ e)を介して摺動自
在に支持し、スライダ(36b)のX軸方向の変位をブ
ラケット(19b)に取付けたポテンショメータ(33
f)で検出し得るように構成して成るもので、スライダ
□□□b)をブツシュシリンダ□g)によりばね($h
)に抗してX軸方向内方の退去位置に押動自在とすると
共に、係合片(36d)をガイドバー(33e)(33
e)に取付けた舌片(イ)l)に対向するブツシュシリ
ンダ($j)によりばね($k)に抗してY軸方向後方
の退去位置に押動自在とし、偏位検出に際しては、先ず
係合片(,13d)のブツシュシリンダ(、T3j)に
ょる押圧を解いて係合片αd)をサイドパネルa3の後
縁に当接させ、次いでスライダ(313b)のブツシュ
シリンダ(36g)による押圧を解いて係合片(33d
)の爪部(36e)をサイドパネルa3の後縁内面にX
軸方向内方から当接させ、このときの係合片(3)d)
のX軸方向の変位量をスライダ(36b)を介してリニ
アエンコーダ($f)で検出し、組付治具a9の後部開
口に対するX軸方向の偏位を検出するようにした。
治具■の偏位を検出して、組付治具a9の位置補正を行
うもので、この偏位検出のため、組付治具田にX軸周の
第1偏位検出手段■と2軸用の左右1対の第2偏位検出
手段■とを取付けた。該第1偏位検出手段ωは、組付治
具a9の一側部に固定のブラケット(Ib)に、第16
図及び第17図に示す如く、1対のガイドバー(:13
a)(33a)によりX軸方向に摺動自在にスライダ(
36b)を支持し、該スライダ($b)に、後部開口の
側縁即ちサイドパネルa3の後縁内面に係合可能な爪部
(、T3c)を有する係合片($d)を組付治具(19
1のセット姿勢においてY軸方向に略合致する方向に1
対のガイドバー(33e) ($ e)を介して摺動自
在に支持し、スライダ(36b)のX軸方向の変位をブ
ラケット(19b)に取付けたポテンショメータ(33
f)で検出し得るように構成して成るもので、スライダ
□□□b)をブツシュシリンダ□g)によりばね($h
)に抗してX軸方向内方の退去位置に押動自在とすると
共に、係合片(36d)をガイドバー(33e)(33
e)に取付けた舌片(イ)l)に対向するブツシュシリ
ンダ($j)によりばね($k)に抗してY軸方向後方
の退去位置に押動自在とし、偏位検出に際しては、先ず
係合片(,13d)のブツシュシリンダ(、T3j)に
ょる押圧を解いて係合片αd)をサイドパネルa3の後
縁に当接させ、次いでスライダ(313b)のブツシュ
シリンダ(36g)による押圧を解いて係合片(33d
)の爪部(36e)をサイドパネルa3の後縁内面にX
軸方向内方から当接させ、このときの係合片(3)d)
のX軸方向の変位量をスライダ(36b)を介してリニ
アエンコーダ($f)で検出し、組付治具a9の後部開
口に対するX軸方向の偏位を検出するようにした。
前記第2偏位検出手段■は、組付治具a9の側部下端の
ブラケット(?9c)に、第18図乃至第20図に示す
如く、1対のガイドバー(37a)C37a)に沿って
シリンダG7b)によりストッパ07c)で規制させる
所定の検出位置に上動される第1スライダに37d)を
設け、該第1スライダ07d)上にガイドバー C37
a)C37a)に沿ってX軸方向に摺動自在に支持され
る第2スライダ(37e)をばね07f)を介して載置
し、該第2スライダ07e)に、サイドパネルa3の後
縁下端のテールランプ装着大川の段部a4に係合可能な
係合片07g)を取付けた第3スライダ07h)を1対
のガイドバーg71)(371)によりX軸方向に摺動
自在に且つブツシュシリンダ07j)により図示しない
ばねに抗してX軸方向内方の退去位置に押動自在に支持
し、第2スライダ07e)のX軸方向の変位を第1スラ
イダ07d)に取付けたリニアエンコーダ07k)によ
って検出し得るように構成して成るもので、偏位検出に
際しては、シリンダ07b)により第1スライダ07d
)を検出位置に上動させ、この状態でブツシュシリンダ
07j)による第3スライダ07h)の押圧を解いて係
合片07g)を段部a4に下方及びX軸方向内方から係
合させ、このときの第2スライダ07e)の第1スライ
ダ07d)に対するX軸方向の相対変位量をポテンショ
メータ07k)で検出し、組付治具a9の後部開口に対
するX軸方向の偏位と、更に左右の第2偏位検出手段c
g)■の出力差からX軸方向におけるX軸方向の傾斜偏
位とを検出するようにした。
ブラケット(?9c)に、第18図乃至第20図に示す
如く、1対のガイドバー(37a)C37a)に沿って
シリンダG7b)によりストッパ07c)で規制させる
所定の検出位置に上動される第1スライダに37d)を
設け、該第1スライダ07d)上にガイドバー C37
a)C37a)に沿ってX軸方向に摺動自在に支持され
る第2スライダ(37e)をばね07f)を介して載置
し、該第2スライダ07e)に、サイドパネルa3の後
縁下端のテールランプ装着大川の段部a4に係合可能な
係合片07g)を取付けた第3スライダ07h)を1対
のガイドバーg71)(371)によりX軸方向に摺動
自在に且つブツシュシリンダ07j)により図示しない
ばねに抗してX軸方向内方の退去位置に押動自在に支持
し、第2スライダ07e)のX軸方向の変位を第1スラ
イダ07d)に取付けたリニアエンコーダ07k)によ
って検出し得るように構成して成るもので、偏位検出に
際しては、シリンダ07b)により第1スライダ07d
)を検出位置に上動させ、この状態でブツシュシリンダ
07j)による第3スライダ07h)の押圧を解いて係
合片07g)を段部a4に下方及びX軸方向内方から係
合させ、このときの第2スライダ07e)の第1スライ
ダ07d)に対するX軸方向の相対変位量をポテンショ
メータ07k)で検出し、組付治具a9の後部開口に対
するX軸方向の偏位と、更に左右の第2偏位検出手段c
g)■の出力差からX軸方向におけるX軸方向の傾斜偏
位とを検出するようにした。
以上の如くして検出される組付治具a9の後部開口に対
しての偏位に応じて組付治具([!!lのX軸方向及び
X軸方向の位置補正とV軸回りの傾動補正とが行われ、
これにより組付治具a$に位置決め保持されるテールゲ
ートeは後部開口に正確に位置決めしてセットされる。
しての偏位に応じて組付治具([!!lのX軸方向及び
X軸方向の位置補正とV軸回りの傾動補正とが行われ、
これにより組付治具a$に位置決め保持されるテールゲ
ートeは後部開口に正確に位置決めしてセットされる。
天井枠(6)の梁(6a)の下面には第1図に示す如く
締付ロボット■が吊設されており、該ロボ・ソト■に搭
載したナツトランナ(38a)を車体aのドア開口を通
して取付穴a2の直下に臨ませておき、組付治具a印の
位置補正後にナツトランナ(38a)を作動させ、取付
穴a2に挿通したヒンジボルトe3に下方からナツトを
締込んでヒンジブラケットe2を薄部a1に締結し、次
いで組付治具a9の第1第2ワーク受けQI3■と第1
第2クランパーの■とをアンクランプすると共に吸盤α
の吸着を解いて組付治具09をテールゲートeから離脱
し、テールゲートeの1回の組付作業を完了する。
締付ロボット■が吊設されており、該ロボ・ソト■に搭
載したナツトランナ(38a)を車体aのドア開口を通
して取付穴a2の直下に臨ませておき、組付治具a印の
位置補正後にナツトランナ(38a)を作動させ、取付
穴a2に挿通したヒンジボルトe3に下方からナツトを
締込んでヒンジブラケットe2を薄部a1に締結し、次
いで組付治具a9の第1第2ワーク受けQI3■と第1
第2クランパーの■とをアンクランプすると共に吸盤α
の吸着を解いて組付治具09をテールゲートeから離脱
し、テールゲートeの1回の組付作業を完了する。
尚、ヒンジボルトe3はその下端がテーパ状に形成され
ており、ナツトランナ(38a)の先端のソケットをフ
ロティング自在として、ヒンジボルトe3がナツトラン
ナ(3Ba)の軸線に対し偏心していても、ヒンジボル
トe、の下端のテーバ部をガイドにしてソケットをフロ
ーティングさせつつナツトを該ボルトe3に締込めるよ
うにした。
ており、ナツトランナ(38a)の先端のソケットをフ
ロティング自在として、ヒンジボルトe3がナツトラン
ナ(3Ba)の軸線に対し偏心していても、ヒンジボル
トe、の下端のテーバ部をガイドにしてソケットをフロ
ーティングさせつつナツトを該ボルトe3に締込めるよ
うにした。
又、上記したテールゲートeのラフセット後にヒンジボ
ルトe3にナツトを仮締めするようにしても良く、これ
によれば組付治具a9のセット姿勢への傾動や位置補正
に際してのヒンジボルトe3の取付穴a2からの抜けを
確実に防止できる。
ルトe3にナツトを仮締めするようにしても良く、これ
によれば組付治具a9のセット姿勢への傾動や位置補正
に際してのヒンジボルトe3の取付穴a2からの抜けを
確実に防止できる。
(発明の効果)
以上の説明から明らかなように、請求項1の発明によれ
ば、ヒンジボルトを車体の取付穴に確実に挿入できると
共に、ヒンジボルトの取付穴への挿入後テールゲートを
閉じて位置補正を行うため、位置補正した状態でヒンジ
ブラケットをヒンジボルトへのナツトの締込みで車体に
締結でき、テールゲートを車体の後部開口に所要の位置
関係で正確に組付けられ、更に請求項2の発明によれば
、テールゲートのラフセット後の閉じ動作やその後の位
置補正に際してのヒンジボルトの取付穴からの抜けを防
止でき、組付作業の確実性が増す効果を有する。
ば、ヒンジボルトを車体の取付穴に確実に挿入できると
共に、ヒンジボルトの取付穴への挿入後テールゲートを
閉じて位置補正を行うため、位置補正した状態でヒンジ
ブラケットをヒンジボルトへのナツトの締込みで車体に
締結でき、テールゲートを車体の後部開口に所要の位置
関係で正確に組付けられ、更に請求項2の発明によれば
、テールゲートのラフセット後の閉じ動作やその後の位
置補正に際してのヒンジボルトの取付穴からの抜けを防
止でき、組付作業の確実性が増す効果を有する。
又、請求項3の発明によれば、請求項1の発明の実施に
好適な組付装置が得られ、更に請求項4の発明によれば
、ナツトの締込みを含むテ−ルゲート組付作業の完全自
動化を図れると共に、組付治具の支持剛性を高めてその
位置決め精度を向上させ且つスペース効率も向上できる
効果を有する。
好適な組付装置が得られ、更に請求項4の発明によれば
、ナツトの締込みを含むテ−ルゲート組付作業の完全自
動化を図れると共に、組付治具の支持剛性を高めてその
位置決め精度を向上させ且つスペース効率も向上できる
効果を有する。
更に、請求項5の発明によれば、ヒンジブラケットを確
実に姿勢矯正してロックでき、ヒンジボルトの取付穴へ
の挿入ミスの発生開度を可及的に低減できる効果を有す
る。
実に姿勢矯正してロックでき、ヒンジボルトの取付穴へ
の挿入ミスの発生開度を可及的に低減できる効果を有す
る。
第1図は本発明装置を具備する組付ステーションの斜視
図、第2図はテールゲート組付ロボットのY軸方向後方
から見た正面図、第3図はその平面図、第4図は第2図
のmV−IV線截断側面図、第5図はテールゲート用ド
ロップリフタのY軸方向前方から見た正面図、第6図は
そのX軸方向から見た側面図、第7図はドロップリフタ
の反転治具に具備するクランパーを示す第6図の■−■
線から見た正面図、第8図はテールゲート用組付治具の
底面図、第9図はそのX軸方向から見た側面図、第10
図及び第11図は夫々第8図のX−X線及びXI−XI
線線断断面図第12図は第9図のXI−XI線線断断面
図第13図は第8図の■−店線から見たヒンジ位置決め
手段のアンクランプ状態の拡大側面図、第14図はその
底面図、第15図は第13図の双−寿線截断面図、第1
6図は第1偏位検出手段を示す第8図のM−m線拡大截
断面図、第17図は第16図の罵−潤線拡大截断面図、
第18図は第8図のX■−X■線から見た第2偏位検出
手段の拡大側面図、第19図及び第20図は夫々第18
図の左側面図と上面図である。 a・・・車 体 a2・・・取付穴 e・・・テールゲート e2・・・ヒンジブラケット e3・・・ヒンジボルト (2)・・・組付ステーション (6)・・・天井枠 (8)・・・テールゲート組付ロボットa9・・・組付
治具 ■・・・ヒンジ位置決め手段 ■・・・クランプ部材 ■・・・ロック部材 Gecg)・・・偏位検出手段 ■・・・締付ロボット −17(
図、第2図はテールゲート組付ロボットのY軸方向後方
から見た正面図、第3図はその平面図、第4図は第2図
のmV−IV線截断側面図、第5図はテールゲート用ド
ロップリフタのY軸方向前方から見た正面図、第6図は
そのX軸方向から見た側面図、第7図はドロップリフタ
の反転治具に具備するクランパーを示す第6図の■−■
線から見た正面図、第8図はテールゲート用組付治具の
底面図、第9図はそのX軸方向から見た側面図、第10
図及び第11図は夫々第8図のX−X線及びXI−XI
線線断断面図第12図は第9図のXI−XI線線断断面
図第13図は第8図の■−店線から見たヒンジ位置決め
手段のアンクランプ状態の拡大側面図、第14図はその
底面図、第15図は第13図の双−寿線截断面図、第1
6図は第1偏位検出手段を示す第8図のM−m線拡大截
断面図、第17図は第16図の罵−潤線拡大截断面図、
第18図は第8図のX■−X■線から見た第2偏位検出
手段の拡大側面図、第19図及び第20図は夫々第18
図の左側面図と上面図である。 a・・・車 体 a2・・・取付穴 e・・・テールゲート e2・・・ヒンジブラケット e3・・・ヒンジボルト (2)・・・組付ステーション (6)・・・天井枠 (8)・・・テールゲート組付ロボットa9・・・組付
治具 ■・・・ヒンジ位置決め手段 ■・・・クランプ部材 ■・・・ロック部材 Gecg)・・・偏位検出手段 ■・・・締付ロボット −17(
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、テールゲートをこれを保持する組付治具を取付けた
組付ロボットを用いて車体の後部開口に組付ける方法で
あって、組付治具にテールゲートを位置決め保持すると
共にテールゲートに枢着したヒンジブラケットを一定姿
勢に矯正してロックする工程と、組付治具を移動させて
ヒンジブラケットに植設したヒンジボルトを車体に形成
したボルト径より大きな取付穴に挿入しつつテールゲー
トを車体の後部開口に半開きの状態でラフセットする工
程と、ヒンジブラケットのロックを解除して組付治具の
所定のセット姿勢への傾動でテールゲートを閉じる工程
と、該セット姿勢において車体の後部開口に対する組付
治具の偏位を検出して組付治具の位置補正を行う工程と
、ヒンジボルトにナットを締込んでヒンジブラケットを
車体に締結する工程とから成る車両用テールゲートの組
付方法。 2、テールゲートを車体の後部開口にラフセットする工
程の後でヒンジボルトにナットを仮締めすることを特徴
とする請求項1に記載の車両用テールゲートの組付方法
。 3、テールゲートを位置決め保持する組付治具を取付け
た組付ロボットを備え、該組付治具に、テールゲートに
枢着したヒンジブラケットを一定姿勢に矯正してロック
するヒンジ位置決め手段と、車体の後部開口に対する組
付治具の偏位を検出する偏位検出手段とを設けたことを
特徴とする車両用テールゲートの組付装置。 4、前記組付ロボットを、車体を定置する組付ステーシ
ョンの天井枠に搭載し、該天井枠の側部にヒンジブラケ
ットに植設したヒンジボルトにナットを締込む締付ロボ
ットを吊設したことを特徴とする請求項3に記載の車両
用テールゲートの組付装置。 5、前記ヒンジ位置決め手段は、ヒンジブラケットに植
設したヒンジボルトをヒンジブラケットの揺動方向両側
から挾んでヒンジブラケットを一定姿勢に矯正するクラ
ンプ部材と、ヒンジブラケットにその揺動方向と直交方
向から係合してヒンジブラケットを一定姿勢にロックす
るロック部材とで構成されることを特徴とする請求項3
に記載の車両用テールゲートの組付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2053541A JPH07115267B2 (ja) | 1990-03-07 | 1990-03-07 | 車両用テールゲートの組付方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2053541A JPH07115267B2 (ja) | 1990-03-07 | 1990-03-07 | 車両用テールゲートの組付方法及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03256626A true JPH03256626A (ja) | 1991-11-15 |
JPH07115267B2 JPH07115267B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=12945663
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2053541A Expired - Fee Related JPH07115267B2 (ja) | 1990-03-07 | 1990-03-07 | 車両用テールゲートの組付方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07115267B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100357582B1 (ko) * | 2000-11-07 | 2002-10-19 | 현대자동차주식회사 | 차량의 테일 게이트 사양 감지용 지그 |
CN101722328A (zh) * | 2008-10-30 | 2010-06-09 | 现代自动车株式会社 | 夹具装置 |
JP2015127073A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-09 | 本田技研工業株式会社 | 組立システム |
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JP2021098453A (ja) * | 2019-12-23 | 2021-07-01 | トヨタ自動車九州株式会社 | バックドア取付用冶具構造 |
CN113714959A (zh) * | 2021-10-14 | 2021-11-30 | 本田技研工业株式会社 | 车辆罩体处理治具 |
CN116276020A (zh) * | 2023-04-26 | 2023-06-23 | 长春大正博凯汽车设备有限公司 | 一种汽车车门装配用机械手 |
-
1990
- 1990-03-07 JP JP2053541A patent/JPH07115267B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US8371563B2 (en) | 2008-10-30 | 2013-02-12 | Hyundai Motor Company | Jig device |
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CN116276020A (zh) * | 2023-04-26 | 2023-06-23 | 长春大正博凯汽车设备有限公司 | 一种汽车车门装配用机械手 |
CN116276020B (zh) * | 2023-04-26 | 2023-08-15 | 长春大正博凯汽车设备有限公司 | 一种汽车车门装配用机械手 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07115267B2 (ja) | 1995-12-13 |
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---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |