JPH03167698A - 運転者の運転状態検出装置 - Google Patents
運転者の運転状態検出装置Info
- Publication number
- JPH03167698A JPH03167698A JP1307982A JP30798289A JPH03167698A JP H03167698 A JPH03167698 A JP H03167698A JP 1307982 A JP1307982 A JP 1307982A JP 30798289 A JP30798289 A JP 30798289A JP H03167698 A JPH03167698 A JP H03167698A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driver
- driving
- face
- angle
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 25
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 6
- 210000000887 face Anatomy 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 1
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、自動車、電車、航空機、船舶などの運転者
の運転状態を検出する装置に関する。
の運転状態を検出する装置に関する。
従来の技術
運転者に対してわき見運転や居眠り運転などの危険運転
行為を警報するなどのために、運転者の運転状態を検出
するものが望まれている。
行為を警報するなどのために、運転者の運転状態を検出
するものが望まれている。
その運転状態検出装置の一例としては特開昭６０−１５
８３０号公報に開示されている車両運転者の眼の位置認
識装置かある。これは、運転者を撮像し得られる画像を
処理することにより、運転者の眼の位置を検出するもの
で、眼の位置から運転者の顔の向きを検出し、運転中に
運転者の顔が向くべき方向、たとえば運転者が正面遠方
を見るときの顔の方向に対してその検出方向が所定許容
角度以上ずれ、かつその方向に所定許容時間以上向いて
いるときには、前述の危険運転行為を行っているとして
、運転者１こ対して警報を発する；とができるものであ
る。
８３０号公報に開示されている車両運転者の眼の位置認
識装置かある。これは、運転者を撮像し得られる画像を
処理することにより、運転者の眼の位置を検出するもの
で、眼の位置から運転者の顔の向きを検出し、運転中に
運転者の顔が向くべき方向、たとえば運転者が正面遠方
を見るときの顔の方向に対してその検出方向が所定許容
角度以上ずれ、かつその方向に所定許容時間以上向いて
いるときには、前述の危険運転行為を行っているとして
、運転者１こ対して警報を発する；とができるものであ
る。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上述運転状態検出装置においては許容角度
および許容時間が一定値となっていたため、わき見運転
で居眠り運転などの運転行為に対し、必ずしも的確に警
報することができない場合があった。
および許容時間が一定値となっていたため、わき見運転
で居眠り運転などの運転行為に対し、必ずしも的確に警
報することができない場合があった。
たとえば、許容角度を４０度程度に設定し、許容時間を
１．５秒程度に設定した場合、自動車のサイドウインド
ウから運転者が外を見ているようなわき見運転は検出で
るカく、２０ｍ前方の歩行者や看板などに見とられてい
て顔の向き角度が５〜１５度程度のと′きにはわき見運
転としては判定されず警報が発せられない。これに対し
、許容角度を４０度よりかなり小さく例えば５度程度に
すると、許容角度が小さいがため高速道路での合流時の
側方チェックや道路標識の確認などわき見運転でもない
の？こ頻繁に警報が発せられる事態が生じる。また、角
度を小さくする代わりに許容時間を１．５秒よりかなり
長くすると、サイドウインドウから外を見ているような
わき見運転状態が応答よく検出されない事態が生じる。
１．５秒程度に設定した場合、自動車のサイドウインド
ウから運転者が外を見ているようなわき見運転は検出で
るカく、２０ｍ前方の歩行者や看板などに見とられてい
て顔の向き角度が５〜１５度程度のと′きにはわき見運
転としては判定されず警報が発せられない。これに対し
、許容角度を４０度よりかなり小さく例えば５度程度に
すると、許容角度が小さいがため高速道路での合流時の
側方チェックや道路標識の確認などわき見運転でもない
の？こ頻繁に警報が発せられる事態が生じる。また、角
度を小さくする代わりに許容時間を１．５秒よりかなり
長くすると、サイドウインドウから外を見ているような
わき見運転状態が応答よく検出されない事態が生じる。
そこで、この発明は運転者に対してわき見運転や居眠り
運転などの運転行為をより適切に検出することかできる
運転状態検出装置を提供することを目的とする。
運転などの運転行為をより適切に検出することかできる
運転状態検出装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
この発明は、第１図に示すように、運転者の顔の移動方
向を検出する移動方向検出手段１と、運転中に運転者の
顔が向くべき方向を基準方向とし、その基準方向と移動
方向検出手段ｌにより検出された顔の方向とがなす角度
を検出する角度検出手段２と、この検出角度の増減に基
づき前記許容時間を可変設定する許容時間設定手段３と
、移動方向検出手段ｌにより検出された方向が許容角度
以上となっている間の時間を計時する計時手段４とを備
えている。
向を検出する移動方向検出手段１と、運転中に運転者の
顔が向くべき方向を基準方向とし、その基準方向と移動
方向検出手段ｌにより検出された顔の方向とがなす角度
を検出する角度検出手段２と、この検出角度の増減に基
づき前記許容時間を可変設定する許容時間設定手段３と
、移動方向検出手段ｌにより検出された方向が許容角度
以上となっている間の時間を計時する計時手段４とを備
えている。
作用
移動方向検出手段ｌにより運転者の顔が向いている方向
が検出され、角度検出手段２によりその方向と、運転中
に運転者の顔が向くべき方向（通常、運転者が正面遠方
を見るときの方向）である基準方向とのなす角度が検出
される。そして、この検出角度に基づいて、許容時間設
定手段３により許容時間が可変設定される。
が検出され、角度検出手段２によりその方向と、運転中
に運転者の顔が向くべき方向（通常、運転者が正面遠方
を見るときの方向）である基準方向とのなす角度が検出
される。そして、この検出角度に基づいて、許容時間設
定手段３により許容時間が可変設定される。
実施例
第２図〜第６図を参照して、この発明の運転状態検出装
置を自動車に適用したー実施例について説明する。
置を自動車に適用したー実施例について説明する。
この実施例では、運転状態検出装置か第２図に示すよう
に、眼鏡ＩＯ、℃ＣＤカメラ１１．処理装置１２、設定
スイッチｌ３および警報器ｌ４によって大略構威されて
いる。
に、眼鏡ＩＯ、℃ＣＤカメラ１１．処理装置１２、設定
スイッチｌ３および警報器ｌ４によって大略構威されて
いる。
移動方向検出手段である眼鏡ＩＯは通常の眼鏡と同様に
運転者Ｉ５の頭部に装着されるものであり、レンズフレ
ーム１０ａのほぼ中央郎に赤外線発光ＬＥＤ （以下、
ＬＥＤと略す）１０ｂが配設されている。ＬＥＤ １
０ ｂは運転者ｌ５が眼！１！１０を装着すると自動的
に電源スイッチがオンになり、赤外線を発光する。
運転者Ｉ５の頭部に装着されるものであり、レンズフレ
ーム１０ａのほぼ中央郎に赤外線発光ＬＥＤ （以下、
ＬＥＤと略す）１０ｂが配設されている。ＬＥＤ １
０ ｂは運転者ｌ５が眼！１！１０を装着すると自動的
に電源スイッチがオンになり、赤外線を発光する。
このＬＥＤ Ｉ Ｏ ｂから発せられる赤外線を受光す
るＣＣＤカメラｌ１は、図外のフロントウインドウ上端
付近の車体ルーフに取り付けられ、運転者１５が運転席
１６に座ったときに運転者ｌ５の頭部全体が撮像される
ように配置されている。
るＣＣＤカメラｌ１は、図外のフロントウインドウ上端
付近の車体ルーフに取り付けられ、運転者１５が運転席
１６に座ったときに運転者ｌ５の頭部全体が撮像される
ように配置されている。
マイクロコンピュータシステムからなる処理装置１２は
角度検出手段，許容時間設定手段．計時手段及び警報発
生手段の一部を構成している。該処理装置ｌ２は、図外
のインストルメントパネル内に設けられ、ＣＯＤカメラ
１ｌの入出力信号を処理するとともに後述するようにこ
の発明に係る運転者ｌ５の運転状態検出処理を行う。
角度検出手段，許容時間設定手段．計時手段及び警報発
生手段の一部を構成している。該処理装置ｌ２は、図外
のインストルメントパネル内に設けられ、ＣＯＤカメラ
１ｌの入出力信号を処理するとともに後述するようにこ
の発明に係る運転者ｌ５の運転状態検出処理を行う。
設定スイッチＩ３は、運転者Ｉ５が通常の運転姿勢を保
ちながら操作できる位置、たとえばステアリングホイー
ルの中央パッド部に配設されている。運転開始時間など
運転者ｌ５が前記姿勢を保った状態、特に正面遠方を向
いた状態でこの設定スイッチｌ３を押すことにより、処
理装置１２においてＣＯＤカメラ１１で撮像された画像
におけるＬＥＤ １ ０ ｂの基準位置（基準方向）が
設定される。つまり、第３図に示すように、前記画像に
おいて水平方向位置Ｘと垂直方向位置ｙでＬＥＤ１０ｂ
の位置を表すとすると、その座標における原点（基準位
置）が設定される。前記画像において、ＬＥＤＩＯｂが
その座漂原点にあるとき、運転中に向くべき方向、いい
かえると正面遠方を見るときの方向に運転者ｌ５の顔が
向いていることになる。 警報手段の一部を構成する警
報器ｌ４は、図外のインストルメントパネルに取り付け
られ、後述するように処理装置１１において運転者がわ
き見運転や居眠り運転などの運転行為をしていると判定
されたときに、運転者Ｉ５に対してブザー音などで警報
を発するものである。
ちながら操作できる位置、たとえばステアリングホイー
ルの中央パッド部に配設されている。運転開始時間など
運転者ｌ５が前記姿勢を保った状態、特に正面遠方を向
いた状態でこの設定スイッチｌ３を押すことにより、処
理装置１２においてＣＯＤカメラ１１で撮像された画像
におけるＬＥＤ １ ０ ｂの基準位置（基準方向）が
設定される。つまり、第３図に示すように、前記画像に
おいて水平方向位置Ｘと垂直方向位置ｙでＬＥＤ１０ｂ
の位置を表すとすると、その座標における原点（基準位
置）が設定される。前記画像において、ＬＥＤＩＯｂが
その座漂原点にあるとき、運転中に向くべき方向、いい
かえると正面遠方を見るときの方向に運転者ｌ５の顔が
向いていることになる。 警報手段の一部を構成する警
報器ｌ４は、図外のインストルメントパネルに取り付け
られ、後述するように処理装置１１において運転者がわ
き見運転や居眠り運転などの運転行為をしていると判定
されたときに、運転者Ｉ５に対してブザー音などで警報
を発するものである。
次に第４図のフローチャートを参照しながら、運転中に
おける処理装置ｌ２の運転状態検出動作について説明す
る。
おける処理装置ｌ２の運転状態検出動作について説明す
る。
前述したように運転前に運転者ｌ５が設定スイッチｌ３
を押すことにより、ＣＯＤカメラ１１によって、撮像さ
れた画像におけるＬＥＤ １ ０ ｂの座標原点位置が
（０，Ｏ）が設定され、この動作の後、運転状態検出動
作が開始される。まず、第３図に示すように前記画像に
おけるＬＥＤ １ ０ ｂの座標位置（ｘ，ｙ）が検出
される（ステップＳ１）。次にその座標位置（ｘ．ｙ）
から簡易的に運転者１５か正面遠方を正視しているか否
かが判定される（ステップＳ２．Ｓ３）。たとえば、運
転者ｌ５の顔の向きが基準方向（ＬＥＤ １ ０ ｂの
座標位置（ｘ．ｙ）が原点（０．０）にあるときの顔の
方向）に対して２度程ずれているときの水平座標位置Ｘ
と垂直座標位置ｙの取りうる各範囲は前もってわかるの
で、その各範囲における各座標位置ｘ，ｙの各最小値を
ＸＩおよびア．とすると、ｘｌ＞ｘｒまたはｌｙｔ＞ｙ
＋になったときに正面遠方を正視してぃず、わき見状態
にあると判定する。わき見状態にあると判定されたとき
は次のステップＳ４に進み、そうでないときはステップ
Ｓｔに戻る。
を押すことにより、ＣＯＤカメラ１１によって、撮像さ
れた画像におけるＬＥＤ １ ０ ｂの座標原点位置が
（０，Ｏ）が設定され、この動作の後、運転状態検出動
作が開始される。まず、第３図に示すように前記画像に
おけるＬＥＤ １ ０ ｂの座標位置（ｘ，ｙ）が検出
される（ステップＳ１）。次にその座標位置（ｘ．ｙ）
から簡易的に運転者１５か正面遠方を正視しているか否
かが判定される（ステップＳ２．Ｓ３）。たとえば、運
転者ｌ５の顔の向きが基準方向（ＬＥＤ １ ０ ｂの
座標位置（ｘ．ｙ）が原点（０．０）にあるときの顔の
方向）に対して２度程ずれているときの水平座標位置Ｘ
と垂直座標位置ｙの取りうる各範囲は前もってわかるの
で、その各範囲における各座標位置ｘ，ｙの各最小値を
ＸＩおよびア．とすると、ｘｌ＞ｘｒまたはｌｙｔ＞ｙ
＋になったときに正面遠方を正視してぃず、わき見状態
にあると判定する。わき見状態にあると判定されたとき
は次のステップＳ４に進み、そうでないときはステップ
Ｓｔに戻る。
次のステップＳ４は計時手段に関するステップで、該ス
テップＳ４ではＬＥＤＬＯｂの座標位置（ｘ，ｙ）が変
わらず同じであるときの時間ΔＴが検出され、その時間
ΔＴがｌ秒以上か否かが判定される（ステップＳ４，Ｓ
５）。時間ΔＴが１秒以上のときは次のステップｓ６に
進み、１秒以下のときはステップＳ１に戻る。つまり、
ここでは危険ではないわき見、例えば安全確認を行うた
めの極短時間のわき見が排除される。
テップＳ４ではＬＥＤＬＯｂの座標位置（ｘ，ｙ）が変
わらず同じであるときの時間ΔＴが検出され、その時間
ΔＴがｌ秒以上か否かが判定される（ステップＳ４，Ｓ
５）。時間ΔＴが１秒以上のときは次のステップｓ６に
進み、１秒以下のときはステップＳ１に戻る。つまり、
ここでは危険ではないわき見、例えば安全確認を行うた
めの極短時間のわき見が排除される。
ステップＳ６は角度検出手段に関するステップで、この
ステップＳ６では、ＬＥＤｌＯｂの座標位置（ｘ．ｙ）
に基づいて運転者１５の顔向き角度θの演算が行われる
。第５図に運転者１５の頭部の中心Ｐを中心として’Ｌ
ＥＤ１０ｂの位置が回転移動すると仮定する場合の角度
θの検出原理が示されており、二の第５図を参照して角
度θの演算方法を説明する。第５図において、ｌｌａは
ＣＣＤカメラ１１の対物レンズ、ｌｌｂはＣＯＤカメラ
ＩＩの受光面、Ａは対物レンズｌｌａと受光面１ｌｂの
間の距離、Ｂは運転者１５が正面を向いたときのＬＥＤ
１ ０ ｂから対物レンズｌｌａまでの距離、ＣはＬ
ＥＤ １ ０ ｂが回転移動するときの半径である。受
光面１ｌｂにおけるＬＥＤ １ ０ｂの座標位置が（ｘ
．ｙ）であったとすると、ＬＥＤ １ ０ ｂの実際の
移動距離Ｓ（ただし、ここでは受光面ｚｂに平行な面上
での移動距離）は、Ｓ＝ （ｘ２＋ｙ”）”ＸＢ／Ａ であり、角度θは次の式から求められる。
ステップＳ６では、ＬＥＤｌＯｂの座標位置（ｘ．ｙ）
に基づいて運転者１５の顔向き角度θの演算が行われる
。第５図に運転者１５の頭部の中心Ｐを中心として’Ｌ
ＥＤ１０ｂの位置が回転移動すると仮定する場合の角度
θの検出原理が示されており、二の第５図を参照して角
度θの演算方法を説明する。第５図において、ｌｌａは
ＣＣＤカメラ１１の対物レンズ、ｌｌｂはＣＯＤカメラ
ＩＩの受光面、Ａは対物レンズｌｌａと受光面１ｌｂの
間の距離、Ｂは運転者１５が正面を向いたときのＬＥＤ
１ ０ ｂから対物レンズｌｌａまでの距離、ＣはＬ
ＥＤ １ ０ ｂが回転移動するときの半径である。受
光面１ｌｂにおけるＬＥＤ １ ０ｂの座標位置が（ｘ
．ｙ）であったとすると、ＬＥＤ １ ０ ｂの実際の
移動距離Ｓ（ただし、ここでは受光面ｚｂに平行な面上
での移動距離）は、Ｓ＝ （ｘ２＋ｙ”）”ＸＢ／Ａ であり、角度θは次の式から求められる。
θ＝ａ ｒ ｃｓｉｎ（Ｓ／Ｃ）
このようにして、顔向き角度θか演算される。
次にステップ７は許容時間設定手段で、このステップ７
ではわき見許容時間Ｔ．がその角度θに基づいて設定さ
れる。すなわち、第６図に示すように顔向き角度θが大
きくなるに従い、わき見許容時間Ｔ０が短くたるように
設定される。たとえば、顔向き角度θが４０度程度であ
るとき（たとえば、サイドウインドウから外を見ている
場合ｒ；ど）にはわき見許容時間Ｔ。を１．５秒と短く
設定する。また、顔向き角度θが５度程度のとき（たと
えば、１車線道路で２０ｍ前方向の路肩歩行者などを見
ている場合体ど）にはわき見許容時間Ｔ。を３秒と長く
設定する。
ではわき見許容時間Ｔ．がその角度θに基づいて設定さ
れる。すなわち、第６図に示すように顔向き角度θが大
きくなるに従い、わき見許容時間Ｔ０が短くたるように
設定される。たとえば、顔向き角度θが４０度程度であ
るとき（たとえば、サイドウインドウから外を見ている
場合ｒ；ど）にはわき見許容時間Ｔ。を１．５秒と短く
設定する。また、顔向き角度θが５度程度のとき（たと
えば、１車線道路で２０ｍ前方向の路肩歩行者などを見
ている場合体ど）にはわき見許容時間Ｔ。を３秒と長く
設定する。
次に、設定されたわき見許容時間Ｔ０と、スｔップＳ４
において検出された時間ΔＴが比較される（ステップＳ
８）。ΔＴ＞Ｔ０でないときはステップＳ１に戻り、ス
テップ８１〜Ｓ８が繰り返されるが、ΔＴＮＴｏである
ときは次のステップＳ９に進み、運転者１５に対し警報
器ｌ４から警報音が発せられる。このステップ８．９は
警報発生手段に関するステップである。
において検出された時間ΔＴが比較される（ステップＳ
８）。ΔＴ＞Ｔ０でないときはステップＳ１に戻り、ス
テップ８１〜Ｓ８が繰り返されるが、ΔＴＮＴｏである
ときは次のステップＳ９に進み、運転者１５に対し警報
器ｌ４から警報音が発せられる。このステップ８．９は
警報発生手段に関するステップである。
このようにこの実施例では、顔向き角度θが大きくなる
に従い、わき見許容時間Ｔ０が短く設定されるので、顔
向き角度θが大きくて比較的危険度の高いわき見状態の
場合にはそのわき見状態にたってから比較的短時間で警
報が発せられ、顔向き角度θが比較的危険度の低いわき
見状態の場合にはそのわき見状態が比較的長く続いたと
きに警報が発せられる。したがって、無用な警報を極力
減らすことができ運転者１５の運転状態に応じて的確な
動作が行われる。
に従い、わき見許容時間Ｔ０が短く設定されるので、顔
向き角度θが大きくて比較的危険度の高いわき見状態の
場合にはそのわき見状態にたってから比較的短時間で警
報が発せられ、顔向き角度θが比較的危険度の低いわき
見状態の場合にはそのわき見状態が比較的長く続いたと
きに警報が発せられる。したがって、無用な警報を極力
減らすことができ運転者１５の運転状態に応じて的確な
動作が行われる。
次に第７図〜第９図を参照して、この発明を自動車に適
用した他の実施例について説明する。なお、第７図にお
いて前述の実施例と共通の要素には同一の符号を使用し
、詳細な説明を省略する。
用した他の実施例について説明する。なお、第７図にお
いて前述の実施例と共通の要素には同一の符号を使用し
、詳細な説明を省略する。
この実施例では、前述の実施例の構成要素である眼鏡１
０ＳＣＣＤカメラ１１，処理装置１２、設定スイッチｌ
３および警報器ｌ４の他に、レーザレーダｌ７、車速セ
ンサ１８、ライトスイッチｌ９およびワイパスイッチ２
０が処理装置ｌ２に関連して備えられている。
０ＳＣＣＤカメラ１１，処理装置１２、設定スイッチｌ
３および警報器ｌ４の他に、レーザレーダｌ７、車速セ
ンサ１８、ライトスイッチｌ９およびワイパスイッチ２
０が処理装置ｌ２に関連して備えられている。
レーザレーダ１７は自軍と先行者の車間距離を検出する
ものであり、車速センサＩ８は自車の速度を検出するも
のである。すなわち、この実施例ではレーザレーダ１７
および車速センサ１８の出力により、後述するように衝
突予測時間ｔが演算されるとともに、ライトスイッチ１
９およびワイバスイッチ２０のオン／オフ動作信号に基
づいて夜間走行や雨天走行などの運転環境が検出され、
これらに応じてわき見許容時間Ｔ０が補正される。
ものであり、車速センサＩ８は自車の速度を検出するも
のである。すなわち、この実施例ではレーザレーダ１７
および車速センサ１８の出力により、後述するように衝
突予測時間ｔが演算されるとともに、ライトスイッチ１
９およびワイバスイッチ２０のオン／オフ動作信号に基
づいて夜間走行や雨天走行などの運転環境が検出され、
これらに応じてわき見許容時間Ｔ０が補正される。
この実施例における処理装置ｌ２の具体的な運転状態検
出動作は第８図のフローチャートに示すように行われる
。
出動作は第８図のフローチャートに示すように行われる
。
ステップＳｌｌ−Ｓ１６では軒述の実施例における第４
図のフローチャートのステップＳｔ−Ｓ６と同様にＬＥ
Ｄ １ ０ ｂの座標位置（ｘ，ｙ）の検出、ＬＥＤ
１ ０ ｂの座標位置（ｘ，ｙ）が固定されている間の
時間ΔＴの検出、運転者ｌ５の顔向き角度θの演算など
が処理さｔ７ろ。
図のフローチャートのステップＳｔ−Ｓ６と同様にＬＥ
Ｄ １ ０ ｂの座標位置（ｘ，ｙ）の検出、ＬＥＤ
１ ０ ｂの座標位置（ｘ，ｙ）が固定されている間の
時間ΔＴの検出、運転者ｌ５の顔向き角度θの演算など
が処理さｔ７ろ。
さて、ステップＳ１６で顔向き角度θか演算されると、
次のステップＳ１７では次式で衝突予測時間ｔが演算さ
れる。
次のステップＳ１７では次式で衝突予測時間ｔが演算さ
れる。
ｔ−Ｌ／（Ｖｌ−Ｖ２）
ｒこだし、Ｌは車間距離、ｖ１は自車の車速、Ｖ２は先
行車の車速である；なお、Ｖｌ＜Ｖ２のときは衝突予測
時間ｔが５秒に固定的に設定される。
行車の車速である；なお、Ｖｌ＜Ｖ２のときは衝突予測
時間ｔが５秒に固定的に設定される。
衝突予測時間′ｔが演算されると、次のステップＳＩ８
で顔向き角度θおよび衝突予測時間ｔに基づき、わき見
許容時間Ｔ。が設定される。まず、顔向き角度θに対す
るわき見許容時間Ｔ０が第６図に示す関係において設定
され、次に第９図に示すように衝突予測時間ｔから時間
補正係数ｋが設定され、ｋＴ．がわき見許容時間Ｔ，と
して設定される。たとえば、顔向き角度θが４０度で、
衝突予測時間Ｔが１．０秒のときは、わき見許容時間Ｔ
，は１．５秒ｘＯ．５＝０．７５秒に設定される。
で顔向き角度θおよび衝突予測時間ｔに基づき、わき見
許容時間Ｔ。が設定される。まず、顔向き角度θに対す
るわき見許容時間Ｔ０が第６図に示す関係において設定
され、次に第９図に示すように衝突予測時間ｔから時間
補正係数ｋが設定され、ｋＴ．がわき見許容時間Ｔ，と
して設定される。たとえば、顔向き角度θが４０度で、
衝突予測時間Ｔが１．０秒のときは、わき見許容時間Ｔ
，は１．５秒ｘＯ．５＝０．７５秒に設定される。
すなわち、ここでは追突するまでの余裕時間が短い程、
時間゛補正係数ｋを小さくし、わき見運転を許容しない
ようにわき見許容時間Ｔ１を設定している。
時間゛補正係数ｋを小さくし、わき見運転を許容しない
ようにわき見許容時間Ｔ１を設定している。
わき見許容時間ＴＩが設定されると、次にライトスイッ
チｌ９がオンか否かが判定され、ライトスイッチｌ９が
オンであると０．９ＸＴ，としてわき見許容時間Ｔ．が
更に短くなるよう補正される（ステップＳ１９，Ｓ２０
）。ここでは、視認性の悪い夜間走行のときにわき見許
容時間Ｔ１を通常より１割減じる処理を行っている。
チｌ９がオンか否かが判定され、ライトスイッチｌ９が
オンであると０．９ＸＴ，としてわき見許容時間Ｔ．が
更に短くなるよう補正される（ステップＳ１９，Ｓ２０
）。ここでは、視認性の悪い夜間走行のときにわき見許
容時間Ｔ１を通常より１割減じる処理を行っている。
ステップＳ＋９，Ｓ２０の次はワイバスイッチ２０がオ
ンか否かが判定され、ワイパスイッチ２０がオンである
とＱ ， ９ ＸＴ＋にわき見許容時間Ｔ．が更に短く
補正される（ステップＳ２１，Ｓ２２）。ここでは、視
認性の悪い雨天走行のときにわき見許容時間Ｔ．を通常
よりｌ割減じる処理を行っている。
ンか否かが判定され、ワイパスイッチ２０がオンである
とＱ ， ９ ＸＴ＋にわき見許容時間Ｔ．が更に短く
補正される（ステップＳ２１，Ｓ２２）。ここでは、視
認性の悪い雨天走行のときにわき見許容時間Ｔ．を通常
よりｌ割減じる処理を行っている。
次に最終的に設定されたわき見許容時間Ｔ１と、ステッ
プＳ１４で検出された時間△Ｔとが比較され、ΔＴ＞Ｔ
．でないときはステップＳｌｌ−Ｓ２３が繰り返され、
ΔＴ＞Ｔ．であると運転者ｌ５に対して警報が発せられ
る。
プＳ１４で検出された時間△Ｔとが比較され、ΔＴ＞Ｔ
．でないときはステップＳｌｌ−Ｓ２３が繰り返され、
ΔＴ＞Ｔ．であると運転者ｌ５に対して警報が発せられ
る。
このようにこの実施例では、車速が速いときや車間距離
Ｌが短いとき、また夜間走行や雨天走行で視認性の悪い
ときは通常よりわき見許容時間Ｔ１を短く設定するので
、前述の実施例に比へより的確に運転者１５に対して警
報か発せられ、層安全性が高められる。
Ｌが短いとき、また夜間走行や雨天走行で視認性の悪い
ときは通常よりわき見許容時間Ｔ１を短く設定するので
、前述の実施例に比へより的確に運転者１５に対して警
報か発せられ、層安全性が高められる。
第１１図は、更に別の実施例を示したもので例えばドラ
イバーか、路肩に立っている歩行者を目で追った場合等
、視線が大きく動き、正面になかなか戻ってこない場合
にも警報できる実施例である。
イバーか、路肩に立っている歩行者を目で追った場合等
、視線が大きく動き、正面になかなか戻ってこない場合
にも警報できる実施例である。
すなわち、ステップＳ１２０でわき見が始まったことを
検出し、ステップＳ１３０では頭の方向が正面方向に戻
ったか否かを判断する。例えば真正面に対し左右５度以
内の範囲に頭の向きが戻ったかを判定する。
検出し、ステップＳ１３０では頭の方向が正面方向に戻
ったか否かを判断する。例えば真正面に対し左右５度以
内の範囲に頭の向きが戻ったかを判定する。
ステップＳ１３０でわき見が続いていることを検出した
場合には、ステップＳ１４０で５度以上の範囲に頭があ
る経過時間Ｔ．の値を計測．し、ステップＳｌ５０，１
６０て頭の停止している停留時間Δτ＆を演算する。
場合には、ステップＳ１４０で５度以上の範囲に頭があ
る経過時間Ｔ．の値を計測．し、ステップＳｌ５０，１
６０て頭の停止している停留時間Δτ＆を演算する。
そして、ステップ１７０で顔の向きの正確む角度θを算
出し、ステップ１８０で自車速，先行車速，車間距離を
検出する。
出し、ステップ１８０で自車速，先行車速，車間距離を
検出する。
次にステップ１９０で、前記頭のずれている停留時間Δ
Ｔ１に対するわき見許容時間Ｔｂを頭のずれている角度
θの関数として設定すると共に、経過時間Ｔ６に対する
経過わき見許容時間Ｔ，を設定する。ここでＴｃは例え
ばＴ，の約２倍の値とする。
Ｔ１に対するわき見許容時間Ｔｂを頭のずれている角度
θの関数として設定すると共に、経過時間Ｔ６に対する
経過わき見許容時間Ｔ，を設定する。ここでＴｃは例え
ばＴ，の約２倍の値とする。
そして、ステップ２００から２０３で第８図のステップ
ｌ９から２２と同様に、車両の環境条件によるわき見許
容時間Ｔｂの補正を行い、ステップ２０４でわき見許容
時間Ｔｂと停留時間ΔＴ．の比較を行う。そして停留時
間ΔＴ．が許容値以下のときはステップ２３０に進み、
直ちに警報を行う。一方、ΔＴ．がＴ１より小さい場合
はステップ２０５へ進み、経過時間Ｔ．と経過わき見許
容時間Ｔｃと比較し、所定時間以上の時、ステップ２３
０へ進み、警報を発する。このため、頭を止めることな
く動かしながらわき見をした場合でも、正確に警報する
ことができる。尚、ステップ２３０て警報を発した後、
または、ステップ１３０で所定時間以内にわき見を止め
たときはステップ２４０で経過時間Ｔ．の計測をリセッ
トする。
ｌ９から２２と同様に、車両の環境条件によるわき見許
容時間Ｔｂの補正を行い、ステップ２０４でわき見許容
時間Ｔｂと停留時間ΔＴ．の比較を行う。そして停留時
間ΔＴ．が許容値以下のときはステップ２３０に進み、
直ちに警報を行う。一方、ΔＴ．がＴ１より小さい場合
はステップ２０５へ進み、経過時間Ｔ．と経過わき見許
容時間Ｔｃと比較し、所定時間以上の時、ステップ２３
０へ進み、警報を発する。このため、頭を止めることな
く動かしながらわき見をした場合でも、正確に警報する
ことができる。尚、ステップ２３０て警報を発した後、
または、ステップ１３０で所定時間以内にわき見を止め
たときはステップ２４０で経過時間Ｔ．の計測をリセッ
トする。
この発明では、運転者Ｉ５の顔か向いている方向を検出
する方向検出手段としては、第１０図に示すような磁気
検出装置を用いることもできる。
する方向検出手段としては、第１０図に示すような磁気
検出装置を用いることもできる。
この磁気検出装置は、ドライブ回路３０から直交コイル
３ｌに交流を印加すると磁界が発生し、この磁界中に直
交コイル３２を置くと直交コイル３２に電流が誘起され
、この電源を検出回路３３に取り込み、その電流値をコ
ンピュータ３４で処理することにより、直交コイル３ｌ
に対する直交コイル３２の相対位置が検出できるもので
ある。直交コイル３２を運転者ｌ５が頭部に装着する眼
鏡などに取り付け、直交コイル３ｌを運転者ｌ５の前方
で運転の妨げにならない位置、たとえばフロントウイン
ドウの上端付近やインストルメントパネルの上端付近に
配置することにより、運転者Ｉ５の顔の向いている方向
を検出することができろ。
３ｌに交流を印加すると磁界が発生し、この磁界中に直
交コイル３２を置くと直交コイル３２に電流が誘起され
、この電源を検出回路３３に取り込み、その電流値をコ
ンピュータ３４で処理することにより、直交コイル３ｌ
に対する直交コイル３２の相対位置が検出できるもので
ある。直交コイル３２を運転者ｌ５が頭部に装着する眼
鏡などに取り付け、直交コイル３ｌを運転者ｌ５の前方
で運転の妨げにならない位置、たとえばフロントウイン
ドウの上端付近やインストルメントパネルの上端付近に
配置することにより、運転者Ｉ５の顔の向いている方向
を検出することができろ。
前述の実施例はいず把も運転車の状態を検出した信号に
より警報を発するようにしたが、例えば自動的にブレー
キをかけたり、エンジン回転数を低下させることもでき
る。
より警報を発するようにしたが、例えば自動的にブレー
キをかけたり、エンジン回転数を低下させることもでき
る。
なお、本発明は自動車以外の電車や航空機広どにも容易
に適用することができる。そして、単にわき見運転だけ
でなく居眠りなどの運転行為も検出し、その行為に対し
ても警報を発することができる。
に適用することができる。そして、単にわき見運転だけ
でなく居眠りなどの運転行為も検出し、その行為に対し
ても警報を発することができる。
また、前述の実施例では方向検出手段をメガネに設けた
が、帽子、ヘアバンド、バイザー、ネクタイピンなど人
間の体に固牢する他の部材を用いることもできる。更に
前述の実施例では頭を左右に振るわき見を中心に実施例
を説明したが、居眠り運転などのように頭を上下に振る
運転状態１；対しても適用できるのはもちろんである。
が、帽子、ヘアバンド、バイザー、ネクタイピンなど人
間の体に固牢する他の部材を用いることもできる。更に
前述の実施例では頭を左右に振るわき見を中心に実施例
を説明したが、居眠り運転などのように頭を上下に振る
運転状態１；対しても適用できるのはもちろんである。
発明の効果
以上のようにこの発明に係る運転者の運転状態検出装置
によれば、運転中に向くべき方向に対する顔の角度が変
化するのに従い、その許容時間を可変設定するようにし
たので、たとえば自動車のサイドウインドウから外を見
るような運転行為を的確に検出することができ運転の安
全性を高めることができる。
によれば、運転中に向くべき方向に対する顔の角度が変
化するのに従い、その許容時間を可変設定するようにし
たので、たとえば自動車のサイドウインドウから外を見
るような運転行為を的確に検出することができ運転の安
全性を高めることができる。
第１図はこの発明の構成を示すクレーム対応図、第２図
はこの発明を自動車に適用したー実施例の構成を示す説
明図、第３図はＣＣＤカメラの撮像画像を示す説明図、
第４図は上記実施例における処理装置の動作を示すフロ
ーチャート、第５図は同実施例において顔向き角度を検
出する原理を示す原理図、第６図は顔向き角度とわき見
許容時間の関係を示すグラフ、第７図はこの発明を自動
車に適用した他の実施例の構成を示す説明図、第８図は
この実施例における処理装置の動作を示すフローチャー
ト、第９図は衝突予測時間とわき見許容時間係数の関係
を示すグラフ、第１０図は磁気検出装置の構威を示す説
明図、第Ｉ１図はこの発明を自動車に適用した更に別の
実施例の動作を示すフローチャートである。 １・・・移動方向検出手段、２・・・角度検出手段、３
・・・許容時間設定手段、４・・・計時手段。 コ１ 第 １ 図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 顔向き角度（度） 第７図 ６ 第 ８図
はこの発明を自動車に適用したー実施例の構成を示す説
明図、第３図はＣＣＤカメラの撮像画像を示す説明図、
第４図は上記実施例における処理装置の動作を示すフロ
ーチャート、第５図は同実施例において顔向き角度を検
出する原理を示す原理図、第６図は顔向き角度とわき見
許容時間の関係を示すグラフ、第７図はこの発明を自動
車に適用した他の実施例の構成を示す説明図、第８図は
この実施例における処理装置の動作を示すフローチャー
ト、第９図は衝突予測時間とわき見許容時間係数の関係
を示すグラフ、第１０図は磁気検出装置の構威を示す説
明図、第Ｉ１図はこの発明を自動車に適用した更に別の
実施例の動作を示すフローチャートである。 １・・・移動方向検出手段、２・・・角度検出手段、３
・・・許容時間設定手段、４・・・計時手段。 コ１ 第 １ 図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 顔向き角度（度） 第７図 ６ 第 ８図
Claims (1)
- （１）運転者の顔の移動方向を検出する移動方向検出手
段と、 運転中に運転者の顔が向くべき方向を基準方向とし、そ
の基準方向と前記移動方向検出手段により検出された顔
の方向とがなす角度を検出する角度検出手段と、 この検出角度の増減に基づき前記許容時間を可変設定す
る許容時間設定手段と、 前記移動方向検出手段により検出された顔の方向が許容
角度以上となっている間の時間を計時する計時手段と を備えたことを特徴とする運転者の運転状態検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1307982A JP2822508B2 (ja) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | 運転者の運転状態検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1307982A JP2822508B2 (ja) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | 運転者の運転状態検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03167698A true JPH03167698A (ja) | 1991-07-19 |
| JP2822508B2 JP2822508B2 (ja) | 1998-11-11 |
Family
ID=17975480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1307982A Expired - Lifetime JP2822508B2 (ja) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | 運転者の運転状態検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2822508B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06178302A (ja) * | 1992-12-02 | 1994-06-24 | Mitsubishi Electric Corp | 運転者撮影装置 |
| JPH10166895A (ja) * | 1996-12-09 | 1998-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用追従走行制御装置 |
| JP2004114931A (ja) * | 2002-09-27 | 2004-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | 脇見検出装置 |
| WO2004102500A1 (ja) * | 2003-05-16 | 2004-11-25 | Fujitsu Limited | 警報システム，警報制御装置，及び警報制御プログラム |
| EP2012285A2 (en) | 2007-07-04 | 2009-01-07 | Omron Corporation | Apparatus, method and program for detecting act of looking aside |
| US8144002B2 (en) | 2008-03-31 | 2012-03-27 | Hyundai Motor Company | Alarm system for alerting driver to presence of objects |
| WO2013012018A1 (en) * | 2011-07-15 | 2013-01-24 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| JP2016110374A (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-20 | 富士通テン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、および、情報処理システム |
| WO2017204016A1 (ja) * | 2016-05-25 | 2017-11-30 | 株式会社デンソー | 安全運転支援装置及び安全運転支援プログラム |
| CN109934207A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-06-25 | 华东师范大学 | 基于面部表情疲劳驾驶检测算法的一种驾驶员面部的特征距离修正方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4622544B2 (ja) | 2005-01-27 | 2011-02-02 | アイシン精機株式会社 | 車両の運転支援装置 |
| JP4420100B2 (ja) | 2007-10-22 | 2010-02-24 | 株式会社デンソー | 身体部位検出装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0176695U (ja) * | 1987-11-11 | 1989-05-24 |
-
1989
- 1989-11-28 JP JP1307982A patent/JP2822508B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0176695U (ja) * | 1987-11-11 | 1989-05-24 |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06178302A (ja) * | 1992-12-02 | 1994-06-24 | Mitsubishi Electric Corp | 運転者撮影装置 |
| JPH10166895A (ja) * | 1996-12-09 | 1998-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用追従走行制御装置 |
| JP2004114931A (ja) * | 2002-09-27 | 2004-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | 脇見検出装置 |
| WO2004102500A1 (ja) * | 2003-05-16 | 2004-11-25 | Fujitsu Limited | 警報システム，警報制御装置，及び警報制御プログラム |
| US7218213B2 (en) | 2003-05-16 | 2007-05-15 | Fujitsu Limited | Alarm system, alarm control apparatus and alarm control program |
| EP2012285A2 (en) | 2007-07-04 | 2009-01-07 | Omron Corporation | Apparatus, method and program for detecting act of looking aside |
| US8144002B2 (en) | 2008-03-31 | 2012-03-27 | Hyundai Motor Company | Alarm system for alerting driver to presence of objects |
| JP2013022651A (ja) * | 2011-07-15 | 2013-02-04 | Olympus Corp | マニピュレータシステム |
| WO2013012018A1 (en) * | 2011-07-15 | 2013-01-24 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| CN103608150A (zh) * | 2011-07-15 | 2014-02-26 | 奥林巴斯株式会社 | 机械手*** |
| US9204934B2 (en) | 2011-07-15 | 2015-12-08 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| JP2016110374A (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-20 | 富士通テン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、および、情報処理システム |
| WO2017204016A1 (ja) * | 2016-05-25 | 2017-11-30 | 株式会社デンソー | 安全運転支援装置及び安全運転支援プログラム |
| JP2017211818A (ja) * | 2016-05-25 | 2017-11-30 | 株式会社デンソー | 安全運転支援装置及び安全運転支援プログラム |
| US10676025B2 (en) | 2016-05-25 | 2020-06-09 | Denso Corporation | Safe driving assistance device and safe driving assistance program product |
| CN109934207A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-06-25 | 华东师范大学 | 基于面部表情疲劳驾驶检测算法的一种驾驶员面部的特征距离修正方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2822508B2 (ja) | 1998-11-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6496117B2 (en) | System for monitoring a driver's attention to driving | |
| CN108621923B (zh) | 车辆的显示***及车辆的显示***的控制方法 | |
| US11012666B2 (en) | Surround camera system for autonomous driving | |
| TWI653170B (zh) | 駕駛提示方法與系統 | |
| JP7099037B2 (ja) | データ処理装置、モニタリングシステム、覚醒システム、データ処理方法、及びデータ処理プログラム | |
| US20180329415A1 (en) | Driver monitoring apparatus and driver monitoring method | |
| JP4415856B2 (ja) | 周囲感知システムによって路上車両の前方周囲を検出するための方法 | |
| US20130100287A1 (en) | Blind Spot Detection System and Blind Spot Detection Method Thereof | |
| US20200122734A1 (en) | Emergency control device for vehicle | |
| JPH03167698A (ja) | 運転者の運転状態検出装置 | |
| JP2003099899A (ja) | 運転行動危険度演算装置 | |
| EP3456599A1 (en) | Monitoring drivers and external environment for vehicles | |
| US20180201276A1 (en) | Driver condition detection system | |
| JP4696792B2 (ja) | 車載警報装置 | |
| JP5077128B2 (ja) | 覚醒度判定装置 | |
| JPH07117593A (ja) | 車両用警報装置 | |
| JPH0757172A (ja) | 運転者異常事態発生警報装置 | |
| JP7099036B2 (ja) | データ処理装置、モニタリングシステム、覚醒システム、データ処理方法、及びデータ処理プログラム | |
| WO2019155914A1 (ja) | データ処理装置、モニタリングシステム、覚醒システム、データ処理方法、データ処理プログラム、及び記憶媒体 | |
| WO2019155913A1 (ja) | データ処理装置、モニタリングシステム、覚醒システム、データ処理方法、データ処理プログラム、及び記憶媒体 | |
| CN110134122A (zh) | 一种基于高光谱成像技术的深度学习方法 | |
| JPS60178596A (ja) | 居眼り運転防止装置 | |
| CN116279135A (zh) | 一种雾霾天气的可视化辅助驾驶*** | |
| JP3369237B2 (ja) | 運転者視点判定装置及び脇見判定装置 | |
| JPH0453000A (ja) | 車両用安全確認装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080904 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090904 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100904 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100904 Year of fee payment: 12 |