JP2016110374A - 情報処理装置、情報処理方法、および、情報処理システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両のユーザの運転姿勢に関する各種の危険状態の有無を、危険度に応じて適正に判定する技術を提供する。【解決手段】情報処理装置は、車両の車室内のユーザの特定部位に関する位置の情報に基づいて、ユーザの運転姿勢に関する複数種類の危険状態の有無を判定する。そして情報処理装置は、危険状態の危険度に応じた長さの異なる判定時間により、危険状態の有無を判定する。これにより情報処理装置は、ドライバの運転姿勢に関する比較的高い危険度の危険状態が存在するか否かを早期に判定でき、危険度が比較的低い危険度の危険状態が存在するか否かを正確に判定できる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両のユーザの運転姿勢により危険状態を判定する技術に関する。

近年、自動車等の車両のユーザ（例えば、ドライバ）の運転時の危険状態に応じて、ドライバに対して警告等の通知を行う技術がある。例えば、カメラを用いて車両のドライバの顔を撮影した撮影画像に基づき、わき見運転等の危険な状態が所定時間以上継続している場合、制御装置が危険状態であると判定し、ドライバに対して警告を発する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開平１０−１６６８９５号公報

しかしながら、車両のドライバの運転時の危険状態には様々な種類がある。そのため、各種の危険状態の有無を判定する時間が全て同一時間の場合、危険度が比較的高いときは、車両のドライバに対する通知が遅れる可能性があり、このドライバを含む車両のユーザの安全性を損なうおそれがある。また危険度が比較的低い場合は、車両のドライバに対する通知が頻発する可能性があり、このドライバを含む車両のユーザの車室内での快適性を損なうおそれがある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両のユーザの運転姿勢に関する各種の危険状態の有無を、危険度に応じて適正に判定することを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両の車室内のユーザの特定部位に関する位置の情報に基づいて、前記ユーザの運転姿勢に関する複数種類の危険状態の有無を判定する判定手段を備え、前記判定手段は、前記危険状態の危険度に応じた長さの異なる判定時間により、前記危険状態の有無を判定する。

また、請求項２の発明は、請求項１に記載の情報処理装置において、前記複数種類の危険状態は、前記危険度が最も高い第１危険状態と、前記危険度が２番目に高い第２危険状態と、該第２危険状態の次に前記危険度が高い第３危険状態とを含み、前記第１危険状態の判定時間は、前記第２危険状態の判定時間よりも短く、前記第２危険状態の判定時間は、前記第３危険状態の判定時間よりも短い。

また、請求項３の発明は、請求項２に記載の情報処理装置において、前記第１危険状態は、前記ユーザが運転を続行することが困難な状態であり、前記第２危険状態は、前記ユーザが運転に集中していない状態であり、前記第３危険状態は、前記ユーザの身体に負担がかかりやすい状態である。

また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の情報処理装置において、前記危険状態が存在する場合に、前記ユーザの運転姿勢に関する通知情報を出力する出力制御手段をさらに備え、前記通知情報は画像の情報であり、前記画像は、前記危険状態が存在すると判定された場合に、該危険状態の危険度と該危険状態の継続時間とに応じて表示形態が変化する第１画像を含む。

また、請求項５の発明は、請求項４に記載の情報処理装置において、前記画像は、存在すると判定された前記危険状態のうち危険度が最も高い危険状態に関する第２画像を含む。

また、請求項６の発明は、請求項５に記載の情報処理装置において、前記第２画像は、前記ユーザの改善前の運転姿勢に関する表示形態と、前記ユーザの改善後の運転姿勢に関する表示形態とを有する画像である。

また、請求項７の発明は、請求項１ないし６のいずれかに記載の情報処理装置と、車両の車室内のユーザの位置を検知する位置検知手段と、前記ユーザの運転姿勢に関する情報を通知する通知手段と、を含む。

また、請求項８の発明は、（ａ）車両の車室内のユーザの特定部位に関する位置の情報に基づいて、前記ユーザの運転姿勢に関する複数種類の危険状態の有無を判定する工程を備え、前記工程（ａ）は、前記危険状態の危険度に応じた長さの異なる判定時間により、前記危険状態の有無を判定する。

本発明によれば、情報処理装置は、ドライバの運転姿勢に関する比較的高い危険度の危険状態が存在するか否かを早期に判定でき、危険度が比較的低い危険度の危険状態が存在するか否かを正確に判定できる。

また本発明によれば、情報処理装置は、ドライバの運転姿勢に関する危険度が比較的高い場合は、危険状態に関する通知情報を早期に出力でき、危険度が比較的低い場合は、危険状態に関する通知情報の出力の頻度を低下させて、ドライバの車室内での快適性を損なうことなくサポートできる。

また本発明によれば、情報処理装置は、表示形態の変化する第１画像に関する画像情報を出力することで、車両のドライバは現在の運転姿勢に関する危険度をリアルタイムに把握できる。

また本発明によれば、情報処理装置は、最も高い危険度の危険状態に対応する改善前と改善後との両方の画像情報を出力することで、ドライバは一度に複数の危険状態の改善を要求される場合と比べて、優先的に改善すべき内容を容易に理解でき、危険状態の改善を早期に実行できる。

図１は、情報処理システムの構成を示す図である。 図２は、車両のドライバに関する点群における骨格モデルの正面を示す図である。 図３は、点群における骨格モデルの側面を示す図である。 図４は、情報処理装置の全体の処理の流れを示す図である。 図５は、情報処理装置の全体の処理の流れを示す図である。 図６は、危険状態の判定処理を説明する処理フローチャートである。 図７は、第１危険状態の判定処理を説明する処理フローチャートである。 図８は、第１危険状態の具体例を示す図である。 図９は、第２危険状態の判定処理を説明する処理フローチャートである。 図１０は、第２危険状態の具体例に関する骨格モデルの側面を示す図である。 図１１は、画像出力装置に出力される画像情報に関する画像の例を示す図である。 図１２は、第１危険状態の別の具体例を示す図である。 図１３は、第２危険状態の別の具体例を示す図である。 図１４は、第２危険状態のさらに別の具体例を示す図である。 図１５は、第２の実施の形態の危険状態の判定処理を説明する処理フローチャートである。 図１６は、第３危険状態の判定処理を説明する処理フローチャートである。 図１７は、第３危険状態の具体例に関する骨格モデルの左側面を示す図である。 図１８は、第２の実施の形態の画像出力装置に出力される画像情報に関する画像の例を示す図である。 図１９は、第３危険状態の別の具体例を示す図である。 図２０は、第３危険状態のさらに別の具体例を示す図である。 図２１は、第３危険状態のさらに別の具体例を示す図である。 図２２は、第２の実施の形態の画像出力装置に出力される画像情報に関する画像の例を示す図である。 図２３は、第２の実施の形態の画像出力装置に出力される画像情報に関する画像の例を示す図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。

＜第１の実施の形態＞
＜１．構成＞
図１は、情報処理システム１０の構成を示す図である。情報処理システム１０は、情報処理装置１と、位置検知センサ２と、画像出力装置３および音響出力装置４の通知装置とを主に備える。情報処理システム１０は、例えば車両の車室内に設けられるシステムである。

情報処理装置１は、位置検知センサ２が検知した対象物の空間上の位置に関する情報（以下、「位置情報」という。）を取得し、この対象物の位置情報に基づき骨格モデルを生成する。ここで、対象物は例えば車両の車室内のドライバである。このように情報処理装置１は、ドライバの人体の特定部位（例えば、頭部や両手等）の位置情報を位置検知センサ２から取得する。

情報処理装置１は、ドライバの特定部位の位置情報に基づき、ドライバの運転姿勢に関する複数種類の危険状態の有無を判定する。そして情報処理装置１は、存在すると判定された危険状態のうち、最も高い危険度の危険状態に応じた通知情報を画像出力装置３および音響出力装置４の少なくともいずれかの通知装置に出力する。

位置検知センサ２は、車両の車室内の対象物の位置情報を検知する。位置検知センサ２は、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）方式により、対象物の位置情報を検知する。ＬＩＤＡＲ方式は、レーザ光を対象物に発光し、対象物からの反射光を受光するまでにかかる時間で対象物の位置情報を検知する方式である。

このような位置情報の検知に用いられる技術としては他には、アクティブステレオ方式、ＴｏＦ（Time-of-Flight）方式等がある。

アクティブステレオ方式は、レーザ光を対象物に照射し、対象物からの反射光を受光するまでにかかる時間により対象物の位置情報を検知する方式である。ＴｏＦ方式は、ＬＥＤ等の光源を有する発光部が、対象物に照射光を照射したときから、受光部が対象物からの反射光を受光するまでの時間差により、対象物の位置情報を検知する方式である。位置検知センサ２は、このような方式の技術により検知した位置情報を情報処理装置１に送信する。位置検知センサ２は、対象物の位置情報を検知する場合、これらの方式のうちいずれの方式の技術を用いてもよい。

情報処理装置１は、対象物検知部１１、骨格部位検出部１２、危険状態判定部１３、出力制御部１４、および、記憶部２１を主に備える。

対象物検知部１１は、位置検知センサ２から取得した位置情報に基づき、車室内の所定の空間領域に存在する対象物の存在の有無を検知する。具体的には、対象物検知部１１は、位置検知センサ２から取得したある対象物に関する複数の位置情報に基づき、所定の空間領域に人体形状を有する物体が存在するか否かを検知する。所定の空間領域は、例えば車室内のドライバシート付近であり、対象物検知部１１は人体形状に関する情報と、ドライバシート付近の空間領域で検知された複数の位置情報とのパターンマッチングを行う。人体形状に関する情報は、予め記憶部２１に記憶された情報であり、対象物検知部１１が検知処理を行う際に記憶部２１から読み出す。

対象物検知部１１は、例えばドライバシートが存在する領域を含むドライバ領域内に人体形状に適合する位置情報を検知した場合、当該位置情報を骨格部位検出部１２に送信する。対象物検知部１１はこのようにして車室内のドライバの存在の有無を検知する。

骨格部位検出部１２は、ドライバ検知部１１から取得した複数の位置情報に基づき、対象物の骨格モデルを生成する。ここで、位置情報の集まりを「点群」として以下、具体的に説明を行う。

図２と図３とを用いて骨格モデルの生成について具体的に説明する。図２は、車両のドライバに関する点群ＤＲにおける骨格モデルＦＲの正面を示す図である。図３（ａ）は、点群ＤＲにおける骨格モデルＦＲの左側面を示す図である。図３（ｂ）は、点群ＤＲにおける骨格モデルＦＲの右側面を示す図である。

ここで、各図中において方向および向きを示す際に、適宜、図中に示す３次元のｘｙｚ直交座標を用いる。直交座標のこれらの軸は、ドライバシートＳＥに着座した状態のドライバに対して相対的に固定される。ｘ軸の方向はドライバの左右方向に沿い、ｙ軸の方向はドライバの前後方向に沿い、ｚ軸の方向はドライバの高さ方向に沿っている。また便宜上、＋ｘ方向を右方向、−ｘ方向を左方向、＋ｙ方向を前方向、−ｙ方向を後方向、＋ｚ方向を上方向、および、−ｚ方向を下方向とする。なお、このような座標系は、位置検知センサ２が有するローカル座標系に対するワールド座標系であるともいえる。

骨格部位検出部１２は、ドライバ検知部１１の検知処理により人体形状と適合した点群の重心部分を図２に示す「基準点ＰＢ」として設定し、基準点ＰＢから上方向（＋ｚ方向）の人体の頭の部位に相当する部分を「頭部点Ｐ１」として設定する。なお、基準点ＰＢは人体の喉に相当する部分である。

また骨格部位検出部１２は、基準点ＰＢから左方向（−ｘ方向）の部分を人体の左肩の部位に相当する「左肩点Ｐ２」として設定する。骨格部位検出部１２は、左肩点Ｐ２から人体の腕の部位に相当する先端付近の部分を人体の左手の部位に相当する「左手点Ｐ４」として設定し、左肩点Ｐ２と左手点Ｐ４との間における所定の部分を人体の左肘の部位に相当する「左肘点Ｐ６」として設定する。

また骨格部位検出部１２は、基準点ＰＢから右方向（＋ｘ方向）の部分を人体の右肩の部位に相当する「右肩点Ｐ３」として設定する。骨格部位検出部１２は、右肩点Ｐ３から人体の腕の部位に相当する先端付近の部分を人体の右手の部位に相当する「右手点Ｐ５」として設定し、右肩点Ｐ３と右手点Ｐ５との間における所定の部分を人体の右肘の部位に相当する「右肘点Ｐ７」として設定する。

骨格モデルは、このような点群における人体の特定の部位の位置を示す基準点ＰＢや頭部点Ｐ１等の「骨格点」と、各骨格点を結んだ線分とで構成されるモデルである。

ここで、位置検知センサ２は、人体に関する点群以外に車室内に設けられた機器（以下、「車室内機器」という。）に関する点群の検知が可能である。対象物検知部１１は、位置検知センサ２から車室内機器に関する点群を取得し、パターンマッチングにより各機器の位置情報を検知できる。車室内の機器の一例として図２等に示すドライバが着座するドライバシートＳＥ、ドライバシートＳＥの上部に設けられたヘッドレストＨＲ、ドライバが車両を操作する際に用いるステアリングホイールＳＴ、および、ステアリングホイールＳＴが設けられたダッシュボードＤＢ等があげられる。

さらに車室内の機器の一例として、ダッシュボードＤＢの近傍に設けられ、画像を出力する画像出力装置３や、車室内のフロントドア近傍に設けられ、音声等の音響を出力する音響出力装置４等もあげられる。画像出力装置３は、例えばＨＵＤ（Head-Up Display）である。ＨＵＤは、ドライバが運転中であっても視認できる位置に設けられ、ドライバに画像を提供する。音響出力装置４は、例えばスピーカであり、ドライバに音響を提供する。

なお、車室内の各機器の位置情報は、車両の設計時の位置情報を予め記憶部２１に記憶しておき、処理を実行するときに記憶された位置情報を読み出すことで取得することも可能である。

図１に戻り、危険状態判定部１３は、骨格部位検出部１２から取得した骨格点に基づいて、車両のユーザの運転姿勢に関する複数種類の危険状態の有無を判定する。危険状態判定部１３の判定処理については、後に詳述する。

出力制御部１４は、危険状態判定部１３の判定結果に応じて、画像情報および音響情報の少なくともいずれかの情報を含む通知情報を、画像出力装置３や音響出力装置４に出力する。出力制御部１４が出力する画像情報や音響情報については、後に詳述する。

記憶部２１は、情報処理装置１のドライバ検知部１１等の各部で用いられる各種データを記憶する装置である。記憶部２１は、例えば、危険状態判定部１３が判定処理を実行する際に取得可能な車室内機器の位置情報を記憶する。記憶部２１は、例えばＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only memory）やフラッシュメモリなどの装置である。

＜２．処理＞
図４および図５は、情報処理装置１の全体の処理の流れを示す図である。以下、これらの図を参照して、情報処理装置１の処理の流れを説明する。

情報処理装置１は、車両に設けられた他の装置からのＡＣＣ−ＯＮ信号を取得すると（ステップＳ１１でＹｅｓ）処理を開始する。なお、情報処理装置１がＡＣＣ−ＯＮ信号を取得していない場合（ステップＳ１１でＮｏ）、この処理は終了する。情報処理装置１は、後述する第１危険時間ｔ１等の各種設定値を初期化し（ステップＳ１２）、位置検知センサ２が検知した対象物の位置情報を取得する（ステップＳ１３）。なお、以下では対象物の位置情報は主にドライバの骨格点の位置情報とし、車室内機器の位置情報については、記憶部２１から読み出された位置情報を用いるものとして以下説明を続ける。

情報処理装置１の対象物検知部１１は、ドライバシートＳＥの位置を含むドライバ領域を選択し（ステップＳ１４）、その領域内の人体形状に適合する点群を検知する（ステップＳ１５）。対象物検知部１１は、人体形状に適合する点群を検知した場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、点群の位置情報を骨格部位検出部１２に送信する。

対象物検知部１１が、人体形状に適合する複数の位置情報を検知していない場合（ステップＳ１６でＮｏ）、ステップＳ１２の処理に戻り、継続して処理を行う。

骨格部位検出部１２は、人体形状に適合した点群に基づき、骨格点を検出する（ステップＳ１７）。そして、危険状態判定部１３は、骨格点の位置に基づいて、ドライバの運転姿勢に関する複数種類の危険状態の有無を判定する（ステップＳ１８）。

＜２−１．危険状態の判定処理＞
ここで、危険状態の判定処理について、図６を用いて説明する。図６は、危険状態の判定処理を説明する処理フローチャートである。危険状態判定部１３は、最初に第１危険状態の有無を判定する（ステップＳ３１）。第１危険状態は、複数種類の危険状態のうち最も危険度の高い状態である。

次に、危険状態判定部１３は、第２危険状態の有無を判定する（ステップＳ３２）。第２危険状態は、複数種類の危険状態のうち２番目に危険度の高い状態である。

次に、危険状態判定部１３は、正常状態の有無を判定する（ステップＳ３３）。正常状態とは、車両のドライバの運転姿勢が複数種類の危険状態のいずれにも該当しない状態である。危険状態判定部１３は、複数種類の危険状態において、それぞれの有無を示す複数の危険フラグが全てＯＦＦ（オフ）となっている場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、正常フラグｓ０をＯＮ（オン）に設定する（ステップＳ３５）。なお、危険状態判定部１３は全ての危険フラグのうち、１つ以上の危険フラグがＯＮの場合（ステップＳ３４でＮｏ）、正常フラグｓ０を初期化してＯＦＦに設定する（ステップＳ３６）。

正常フラグｓ０は、「ドライバの運転姿勢が正常状態」か否かを示すフラグである。危険状態判定部１３は、ドライバの運転姿勢が正常状態の場合に正常フラグｓ０をＯＮに設定する。なお、危険フラグについては後に詳述する。

＜２−２．第１危険状態の判定処理＞
次に、図７および図８を用いて第１危険状態の有無の判定処理について詳細に説明する。図７は、第１危険状態の判定処理を説明する処理フローチャートである。危険状態判定部１３は、ドライバの運転姿勢に関する第１危険状態の有無を判定する（図７に示すステップＳ４１）。危険状態判定部１３は、ドライバの運転姿勢が第１危険状態である場合（ステップＳ４２でＹｅｓ）、第１危険時間ｔ１を増加させる（ステップＳ４３）。第１危険時間ｔ１は、ドライバの運転姿勢が第１危険状態であると判定された場合に、積算される時間である。例えば危険状態判定部１３は、第１危険状態であると判定した回数が１回の場合、第１危険時間ｔ１を１秒増加させる。

図８は、第１危険状態の具体例を示す図である。第１危険状態は例えば、基準点ＰＢの位置がシート幅Ｗ１の範囲外の状態である。シート幅Ｗ１は、例えばドライバシートＳＥの右端（＋ｘ方向）の一点鎖線ＲＬで示す位置から、左端（−ｘ方向）の一点鎖線ＬＬで示す位置までの左右方向（ｘ軸方向）の範囲に相当する。

危険状態判定部１３は、ドライバの運転姿勢が第１危険状態ではない場合（図７に示すステップＳ４２でＮｏ）、第１危険時間ｔ１と後述する第１危険フラグｓ１とを初期化する（ステップＳ４７）。すなわち、危険状態判定部１３は、第１危険時間ｔ１の積算時間を０（ゼロ）に設定し、第１危険フラグｓ１をＯＦＦに設定して、第１危険状態の判定処理を終了する。なお、第１危険状態ではない例は、図８の基準点ＰＢの位置がシート幅Ｗ１の範囲内の状態である。

危険状態判定部１３は、第１危険時間ｔ１の積算時間が第１判定時間Ｔ１以上か否かを判定する（図７に示すステップＳ４４）。第１判定時間Ｔ１は、最も高い危険度の危険状態の有無を判定する時間である。そして第１判定時間Ｔ１は、他の危険状態の有無を判定する時間よりも短い時間である。第１判定時間Ｔ１は、例えば１秒である。

危険状態判定部１３は、第１危険時間ｔ１が第１判定時間Ｔ１以上の場合（ステップＳ４５でＹｅｓ）、第１危険フラグｓ１をＯＮに設定する（ステップＳ４６）。第１危険フラグｓ１は、例えばドライバの身体がドライバシートＳＥに対して左右いずれかの方向（＋ｘ方向および−ｘ方向のいずれかの方向）に倒れている状態か否かを示すフラグである。すなわち第１危険フラグｓ１は、例えば「ドライバが運転を続行することが困難な状態」か否かを示すフラグである。なお、危険状態判定部１３は、第１危険時間ｔ１が第１判定時間Ｔ１未満の場合（ステップＳ４５でＮｏ）、第１危険状態判定の処理を終了する。これにより情報処理装置１は、車両のユーザの運転姿勢に関する危険状態が最も高い危険度の状態であることを早期に判定できる。

＜２−３．第２危険状態の判定処理＞
次に図９、図１０（ａ）、および、図１０（ｂ）を用いて第２危険状態の有無の判定処理について詳細に説明する。図９は、第２危険状態の判定処理を説明する処理フローチャートである。

危険状態判定部１３は、ドライバの運転姿勢に関する第２危険状態の有無を判定する（図９に示すステップＳ５１）。危険状態判定部１３は、ドライバの運転姿勢が第２危険状態である場合（ステップＳ５２でＹｅｓ）、第２危険時間ｔ２を増加させる（ステップＳ５３）。第２危険時間ｔ２は、ドライバの運転姿勢が第２危険状態であると判定された場合に、積算される時間である。例えば危険状態判定部１３は、第２危険状態であると判定した回数が１回の場合、第２危険時間ｔ２を１秒増加させる。

図１０（ａ）は、第２危険状態の具体例に関する骨格モデルの左側面を示す図である。図１０（ｂ）は、第２危険状態の具体例に関する骨格モデルの右側面を示す図である。第２危険状態は例えば、左手点Ｐ４および右手点Ｐ５の少なくともいずれか一方の手の骨格点の位置が端末使用領域ＲＡの領域内の状態である。端末使用領域ＲＡは、例えばドライバシートＳＥの位置とステアリングホイールＳＴの位置との間における所定の領域である。なお、所定の領域にはドライバシートＳＥとステアリングホイールＳＴとが存在する領域は含まれない。すなわちこの所定の領域は、ドライバが携帯端末を使用する際に、当該携帯端末を有した片手を配置する位置を含む領域である。携帯端末は、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット、ＰＨＳ等の端末である。

危険状態判定部１３は、ドライバの運転姿勢が第２危険状態ではない場合（図９に示すステップＳ５２でＮｏ）、第２危険時間ｔ２と後述する第２危険フラグｓ２とを初期化する（ステップＳ５７）。すなわち、危険状態判定部１３は、第２危険時間ｔ２の積算時間を０（ゼロ）に設定し、第２危険フラグｓ２をＯＦＦに設定して、第２危険状態の判定処理を終了する。なお、第２危険状態ではない例は、左手点Ｐ４および右手点Ｐ５の両手の骨格点の位置が端末使用領域ＲＡの領域外の状態である。

危険状態判定部１３は、第２危険時間ｔ２の積算時間が第２判定時間Ｔ２以上か否かを判定する（図９に示すステップＳ５４）。第２判定時間Ｔ２は、２番目に高い危険度の危険状態の有無を判定する時間である。そして第２判定時間Ｔ２は、第１判定時間Ｔ１よりも危険状態の有無の判定時間が長い。第２判定時間Ｔ２は例えば、３秒である。すなわち、第１判定時間Ｔ１は、第２判定時間Ｔ２よりも短い時間となる。これにより情報処理装置１は、ドライバの運転姿勢に関する最も高い危険度の危険状態が存在するか否かを早期に判定でき、比較的高い危険度の危険状態が存在するか否かを正確に判定できる。

危険状態判定部１３は、第１危険時間ｔ２が第２判定時間Ｔ２以上の場合（ステップＳ５５でＹｅｓ）、第２危険フラグｓ２をＯＮに設定する（ステップＳ５６）。第２危険フラグｓ２は、例えばドライバが運転中に携帯端末を使用している状態か否かを示すフラグである。すなわち第２危険フラグｓ２は、例えば「ドライバが運転に集中している状態」か否かを示すフラグである。なお、危険状態判定部１３は、第２危険時間ｔ２が第２判定時間Ｔ２未満の場合（ステップＳ５５でＮｏ）、第２危険状態判定の処理を終了する。これにより情報処理装置１は、車両のユーザの運転姿勢に関する危険状態が比較的高い危険度の状態であることを正確に判定できる。

図５の処理に戻り、危険状態判定部１３は、複数種類の危険状態および正常状態のうちフラグがＯＮに設定されているもののうち、優先順位の最も高い状態（以下、「優先状態」という。）を選択する（ステップＳ１９）。優先順位は高い順に、第１危険状態、第２危険状態、および、正常状態である。危険状態判定部１３は、フラグがＯＮに設定されているこれらの状態の中から優先順位の最も高い状態を１つ選択する。

そして危険状態判定部１３は、得点カウンタｐｃの値が１つの優先状態に対応した制限値ｓｐと異なる値か否かを判定する（ステップＳ２１）。得点カウンタｐｃの値は、選択された優先状態に応じた点数ｗｓに基づき増減する値である。すなわち、点数ｗｓは第１危険状態、第２危険状態、および、正常状態のうち選択された優先状態に応じて異なる値となる。そして制限値ｓｐもこれらの状態の中から選択された優先状態に応じて異なる値となる。

例えば第１危険状態が優先状態として選択された場合、制限値ｓｐは「−３０」となる。また、第２危険状態が優先状態として選択された場合、制限値ｓｐは「−２０」となり、正常状態が優先状態として選択された場合、制限値ｓｐは「＋６０」となる。このように制限値ｓｐは、危険度が高いほど−側の値として大きくなり、危険度が低いほど＋側の値として大きくなる。

そして例えば、第１危険状態が優先状態として選択された場合、１回の危険状態の判定処理で、得点カウンタｐｃに加算される点数ｗｓは「−３」となる。つまり、得点カウンタｐｃの値が３点減算される。また、第２危険状態が優先状態として選択された場合、１回の危険状態の判定処理で加算される点数ｗｓは「−２」となる。つまり、得点カウンタｐｃの値が２点減算される。さらに、正常状態が優先状態として選択された場合、１回の危険状態の判定処理で加算される点数ｗｓは「＋１」となる。このように加算される点数ｗｓは、危険度が高いほど−側の値として大きくなり、危険度が低いほど＋側の値として大きくなる。

危険状態判定部１３は、例えば、第１危険状態を優先状態として選択した場合、得点カウンタｐｃの値が、第１危険状態に対応した制限値ｓｐの「−３０」と異なる値か否かを判定する（ステップＳ２０）。得点カウンタｐｃの値がこの制限値ｓｐと異なる値の場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、危険状態判定部１３は得点カウンタｐｃに第１危険状態に対応した点数ｗｓの「−３」を加算する（ステップＳ２２）。

なお、危険状態判定部１３は、得点カウンタｐｃが第１危険状態に対応した制限値ｓｐと同じ値の場合（ステップＳ２１でＮｏ）、得点カウンタｐｃの値を増減させることなく保持する（ステップＳ２３）。このように危険状態判定部１３は、他の危険状態や正常状態を優先状態に選択した場合であっても、同様にその優先状態に応じた制限値ｓｐと点数ｗｓとを用いて得点カウンタｐｃの値を設定する。

出力制御部１４は、危険状態判定部１３から優先状態と得点カウンタｐｃとに関する情報を取得し、これらの情報に基づき、通知情報を選択する（ステップＳ２４）。そして出力制御部１４は、選択した通知情報を画像出力装置３や音響出力装置４に出力する。

ここで、図１１を用いて画像に関する通知情報の具体例について説明する。図１１は、画像出力装置３に出力される画像情報に関する画像の例を示す図である。図１１の画像は、優先状態が第１危険状態の場合の画像である。出力制御部１４は、得点カウンタｐｃの値に応じた第１画像３１に関する画像情報を選択する。また出力制御部１４は、優先状態に応じた第２画像３２に関する画像情報を選択する。第１画像３１は、ドライバ運転姿勢を評価する指標となる画像である。第２画像３２は、ドライバの運転姿勢が危険である理由を示す画像であり、危険状態の改善をサポートする画像である。

出力制御部１４は、これらの画像に関する画像情報を画像出力装置３に出力する（ステップＳ２５）。画像出力装置３は、取得した画像情報に基づき、例えば図１１の全体画像３０を出力する。全体画像３０は、第１画像３１と第２画像３２とを含む画像である。図１１では、第１画像３１および第２画像３２の表示形態が変化することを全体画像３０ａと全体画像３０ｂとを用いて説明する
全体画像３０ａの第１画像３１ａは、得点カウンタｐｃの値に応じて表示形態が変化する画像である。例えば、画像出力装置３は、得点カウンタｐｃの値が「−１０」〜「＋１９」の場合、第１画像３１ａを出力する。その後、得点カウンタｐｃの値が「−１０」を下回った場合、画像出力装置３は全体画像３０ｂの第１画像３１ｂを出力する。第１画像３１ｂは、例えば得点カウンタｐｃの値が「−２０」〜「−１１」の場合に出力される画像である。このように危険状態が継続した場合、得点カウンタｐｃの値が継続的に変化することで、画像出力装置３は、第１画像３１の表示形態を第１画像３１ａから第１画像３１ｂに変更して出力する。

そして、危険状態の危険度が高いほどこれらの画像の変化速度は速くなる。したがって、第１画像３１の表示形態は、危険状態の危険度に応じても変化する。すなわち第１画像３１は、危険状態の危険度と危険状態の継続時間とに応じて変化する。このように情報処理装置１が、表示形態の変化する第１画像３１に関する画像情報を画像出力装置３に出力することで、車両のドライバは運転姿勢の危険度をリアルタイムに把握できる。

全体画像３０ａの第２画像３２ａは、危険状態判定部１３が判定した最も高い危険度の危険状態（例えば、第１危険状態）に対応する改善前のドライバの運転姿勢に関する画像である。画像出力装置３は、第２画像３２ａの次に全体画像３０ｂの第２画像３２ｂを出力する。第２画像３２ｂは第２画像３２ａと同一の危険状態（例えば、第１危険状態）に関する画像であり、当該危険状態の改善後のドライバの運転姿勢に関する画像である。このように情報処理装置１は、最も高い危険度の危険状態に関する改善前および改善後の両方の画像情報を画像出力装置３に出力することで、車両のドライバは一度に複数の危険状態の改善を要求される場合と比べて、優先的に改善すべき運転姿勢を容易に理解でき、危険状態を早期に改善できる。

また出力制御部１４は、ドライバの運転姿勢に関して最も高い危険度の第１危険状態であると判定された場合や、２番目に高い危険度の第２危険状態であると判定された場合に、音響情報を音響出力装置４に出力する。音響出力装置４は、ドライバに運転状態の改善をサポートするような音響を出力する。このように出力制御部１４は、ドライバの運転状態の危険度が比較的高い場合にのみ音響情報を音響出力装置４に出力する。これにより情報処理装置１は、ドライバの運転姿勢の危険度が比較的高い場合は、危険状態に関する通知情報を早期に出力できる。そして情報処理装置１は、ドライバの運転姿勢の危険度が比較的低い場合は、危険状態に関する通知情報の出力の頻度を低下させて、ドライバの車室内での快適性を損なうことなくサポートできる。

このように情報処理装置１は、ドライバの運転姿勢が危険状態であると判定した場合に、即座に車両制御を実行することなく、画像出力装置３や音響出力装置４に通知情報を出力することで、車両制御が実行される場合と比較してドライバの負担を軽減できる。

＜３．他の第１危険状態の判定＞
次に上述の第１危険状態の例とは別の第１危険状態の例について説明する。図１２（ａ）および図１２（ｂ）は、第１危険状態の別の具体例を示す図である。図１２（ａ）および図１２（ｂ）に示すように、頭部点Ｐ１の位置と、ステアリングホイールＳＴの略中央部分の位置との距離が、所定距離Ｌ１（例えば、３０ｃｍ）以下の場合（図７に示すステップＳ４２でＹｅｓ）、危険状態判定部１３は、第１危険時間ｔ１を増加させる（ステップＳ４３）。なお、ステアリングホイールＳＴの略中央部分とは、例えば車両メーカーのエンブレムが設けられた部分である。ここで、危険状態判定部１３は、距離Ｌ１を例えば数１により算出する。

Ｐ１ｙは頭部点Ｐ１のｙ座標の値であり、ＳＴｙはステアリングホイールＳＴの位置のｙ座標の値である。またＰ１ｚは頭部点Ｐ１のｚ座標の値であり、ＳＴｚはステアリングホイールＳＴの略中央部分のｚ座標の値である。

危険状態判定部１３は、第１危険時間ｔ１が第１判定時間Ｔ１以上の場合（ステップＳ４５でＹｅｓ）、第１危険フラグｓ１をＯＮに設定する（ステップＳ４６）。第１危険フラグｓ１は、ドライバの頭部が前方（＋ｙ方向）に大きく傾いている状態か否かを示すフラグである。すなわち例えば「ドライバが運転を続行することが困難な状態」か否かを示すフラグである。これにより情報処理装置１は、車両のユーザの運転姿勢に関する危険状態が最も高い危険度の状態であることを早期に判定できる。

＜４．他の第２危険状態の判定＞
次に、上述の第２危険状態の例とは別の第２危険状態の例について説明する。図１３（ａ）および図１３（ｂ）は、第２危険状態の別の具体例を示す図である。図１３（ａ）および図１３（ｂ）に示すように、頭部点Ｐ１の位置と、左手点Ｐ４および右手点Ｐ５のいずれかの骨格点の位置との距離が、所定距離Ｌ２（例えば、１０ｃｍ）以下の場合（図９に示すステップＳ５２でＹｅｓ）、危険状態判定部１３は、第２危険時間ｔ２を増加させる（ステップＳ５３）。

危険状態判定部１３は、第２危険時間ｔ２が第２判定時間Ｔ２以上の場合（ステップＳ５５でＹｅｓ）、第２危険フラグｓ２をＯＮに設定する（ステップＳ５６）。第２危険フラグｓ２は、例えばドライバが携帯端末により通話中の状態を示すフラグである。すなわち第２危険フラグｓ２は、例えば「ドライバが運転に集中していない状態」を示すフラグである。これにより情報処理装置１は、車両のユーザの運転姿勢に関する危険状態が比較的高い危険度の状態であることを正確に判定できる。

また、上述の第２危険状態の例とはさらに別の第２危険状態の例について説明する。図１４（ａ）および図１４（ｂ）は、第２危険状態のさらに別の具体例を示す図である。図１４（ａ）および図１４（ｂ）に示すように、左手点Ｐ４および右手点Ｐ５の両手の骨格点の位置が、ステアリングホイールＳＴの位置を含む所定領域ＲＢの領域外となる場合（図９に示すステップＳ５２でＹｅｓ）に、危険状態判定部１３は、第２危険時間ｔ２を増加させる（ステップＳ５３）。

危険状態判定部１３は、第２危険時間ｔ２が第２判定時間Ｔ２以上の場合（ステップＳ５５でＹｅｓ）、第２危険フラグｓ２をＯＮに設定する（ステップＳ５６）。第２危険フラグｓ２は、例えばドライバが両手をステアリングホイールＳＴから離している状態を示すフラグである。すなわち第２危険フラグｓ２は、例えば「ドライバが運転に集中していない状態」を示すフラグである。これにより情報処理装置１は、車両のユーザの運転姿勢に関する危険状態が比較的高い危険度の状態であることを正確に判定できる。

＜第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態では、危険状態判定部１３が行う危険状態の判定処理において、第１危険状態や第２危険状態とは異なる種類の第３危険状態を追加した場合の処理について説明する。

第２の実施の形態の情報処理装置１の構成および処理は、第１の実施の形態とほぼ同様であるが、第３危険状態に関する処理が追加されたことで、その処理内容が一部異なる。以下、図１５〜図２３を用いて相違点を中心に説明する。

＜５．処理＞
＜５−１．危険状態の判定処理＞
図１５は、第２の実施の形態の危険状態の判定処理を説明する処理フローチャートである。危険状態判定部１３は危険状態の判定処理において、第１危険状態の判定（ステップＳ３１）と、第２危険状態の判定（ステップＳ３２）とを行った後、第３危険状態の判定処理を行う（ステップＳ３２ａ）
＜５−２．第３危険状態の判定処理＞
次に図１６、図１７（ａ）、および、図１７（ｂ）を用いて第３危険状態の有無の判定処理について詳細に説明する。図１６は、第３危険状態の判定処理を説明する処理フローチャートである。

危険状態判定部１３は、車両のドライバの運転姿勢に関する第３危険状態の有無を判定する（図１６に示すステップＳ６１）。危険状態判定部１３は、ドライバの運転姿勢が第３危険状態である場合（ステップＳ６２でＹｅｓ）、第３危険時間ｔ３を増加させる（ステップＳ６３）。第３危険時間ｔ３は、ドライバの運転姿勢が第３危険状態であると判定された場合に、積算される時間である。例えば危険状態判定部１３は、第３危険状態であると判定した回数が１回の場合、第３危険時間ｔ３を１秒増加させる。

図１７（ａ）は、第３危険状態の具体例に関する骨格モデルの左側面を示す図である。図１７（ｂ）は、第３危険状態の具体例に関する骨格モデルの右側面を示す図である。第３危険状態は例えば、ドライバの左肘の角度θ１および右肘の角度θ２のいずれか一方の角度θが所定角度の範囲（θ＝８０°〜１７０°）外の状態である。すなわち第３危険状態は、例えばドライバの肘が曲り過ぎている場合や、伸び過ぎている場合の状態である。言い換えると、運転中のドライバの肘にゆとりがない状態である。

ここで、危険状態判定部１３は、角度θを算出する。角度θの算出に関し、図１７（ａ）に示すドライバの左肘の角度θ１の算出を例に説明する。

左肩点Ｐ２を点Ａ、左肘点Ｐ６を点Ｏ、左手点Ｐ４を点Ｂとして、２つのベクトルａ、ベクトルｂの始点を点Ｏに重ねてベクトルＯＡ＝ベクトルａとし、ベクトルＯＢ＝ベクトルｂとする。このとき∠ＡＯＢ＝θ１をベクトルａとベクトルｂとのなす角とする。
ベクトルａは数２で算出される。ベクトルｂは数３で算出される。

ここで、Ｐ２ｘ、Ｐ２ｙ、Ｐ２ｚは点Ａに対応する左肩点Ｐ２のｘ座標、ｙ座標、ｚ座標の値であり、Ｐ６ｘ、Ｐ６ｙ、Ｐ６ｚは点Ｏに対応する左肘点Ｐ６のｘ座標、ｙ座標、ｚ座標の値である。そして、Ｐ４ｘ、Ｐ４ｙ、Ｐ４ｚは点Ｂに対応する左手点Ｐ４のｘ座標、ｙ座標、ｚ座標の値である。

危険状態判定部１３は、ベクトルａおよびベクトルｂの内積の算出式である数４を変形した数５により、θ１を算出する。

なお、危険状態判定部１３は、図１７（ｂ）に示す右手点Ｐ５、右肘点Ｐ７、および、右肩点Ｐ３の座標の値を用いて、同様にドライバの右肘の角度θ２も算出できる。

危険状態判定部１３は、ドライバの運転姿勢が第３危険状態ではない場合（図１６に示すステップＳ６２でＮｏ）、第３危険時間ｔ３と後述する第３危険フラグｓ３とを初期化する（ステップＳ６７）。すなわち、危険状態判定部１３は、第３危険時間ｔ３の積算時間を０（ゼロ）に設定し、第３危険フラグｓ３をＯＦＦに設定して、第３危険状態の判定処理を終了する。なお、第３危険状態ではない例は、左肘の角度θ１および右肘の角度θ２が所定角度の範囲内となる状態である。

危険状態判定部１３は、第３危険時間ｔ３の積算時間が第３判定時間Ｔ３以上か否かを判定する（図１６に示すステップＳ６４）。第３判定時間Ｔ３は、３番目に高い危険度の危険状態の有無を判定する時間である。なお、第３危険状態はこのように３番目に高い危険度を有する危険状態である。そして第３危険状態は、第１危険状態および第２危険状態よりも危険度は低いため、最も低い危険度を有する危険状態であるともいえる。

そして第３判定時間Ｔ３は、第２判定時間Ｔ２よりも危険状態の有無の判定時間が長い。第３判定時間Ｔ３は例えば、５秒である。すなわち、第２判定時間Ｔ２は、第３判定時間Ｔ３よりも短い。これにより情報処理装置１は、ドライバの運転姿勢に関する比較的高い危険度の危険状態が存在するか否かを早期に判定でき、最も低い危険度の危険状態が存在するか否かを正確に判定できる。

危険状態判定部１３は、第３危険時間ｔ３が第３判定時間Ｔ３以上の場合（ステップＳ６５でＹｅｓ）、第３危険フラグｓ３をＯＮに設定する（ステップＳ６６）。第３危険フラグｓ３は、例えば運転中のドライバの肘の角度が適切な角度か否かを示すフラグである。すなわち第３危険フラグｓ３は、例えば「ドライバの身体に負担がかかりやすい状態」か否かを示すフラグである。なお、危険状態判定部１３は、第３危険時間ｔ３が第３判定時間Ｔ３未満の場合（ステップＳ６５でＮｏ）、第３危険状態判定の処理を終了する。これにより情報処理装置１は、車両のユーザの運転姿勢に関する危険状態が最も低い危険度の状態であることを正確に判定できる。

図５の処理に戻り、危険状態判定部１３は、複数種類の危険状態および正常状態のうちフラグがＯＮに設定されているもののうち、１つの優先状態を選択する（ステップＳ１９）。優先順位は高い順に、第１危険状態、第２危険状態、第３危険状態、および、正常状態である。

そして危険状態判定部１３は、得点カウンタｐｃの値が優先状態に対応した制限値ｓｐと異なる値か否かを判定する（ステップＳ２１）。例えば第３危険状態が優先状態として選択された場合、制限値ｓｐは「−１０」となる。

そして第３危険状態が優先状態として選択された場合、１回の危険状態の判定処理で、得点カウンタｐｃに加算される点数ｗｓは「−１」となる。つまり、得点カウンタｐｃの値が１点減算される。

危険状態判定部１３は、例えば、第３危険状態を優先状態として選択した場合、得点カウンタｐｃの値が、第３危険状態に対応した制限値ｓｐの「−１０」と異なる値か否かを判定する（ステップＳ２０）。得点カウンタｐｃの値がこの制限値ｓｐと異なる値の場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、危険状態判定部１３は得点カウンタｐｃに第３危険状態に対応した点数ｗｓの「−１」を加算する（ステップＳ２２）。なお、危険状態判定部１３は、得点カウンタｐｃが第３危険状態に対応した制限値ｓｐと同じ値の場合（ステップＳ２１でＮｏ）、得点カウンタｐｃの値を増減させることなく保持する（ステップＳ２３）。

出力制御部１４は、危険状態判定部１３から優先状態と得点カウンタｐｃとに関する情報を取得し、これらの情報に基づき、通知情報を選択する（ステップＳ２４）。そして出力制御部１４は、選択した通知情報を画像出力装置３や音響出力装置４に出力する。

ここで、図１８を用いて画像に関する通知情報の具体例について説明する。図１８は、第２の実施の形態の画像出力装置３に出力される画像情報に関する画像の例を示す図である。図１８の画像情報は、優先状態が第３危険状態の場合の画像情報である。出力制御部１４は、得点カウンタｐｃの値に応じた第１画像３１を選択する。また出力制御部１４は、優先状態に応じた第２画像３２を選択する。

出力制御部１４は、これらの画像に関する画像情報を画像出力装置３に出力する（ステップＳ２５）。画像出力装置３は、受信した画像情報に基づき、例えば図１８に示す全体画像３０を出力する。全体画像３０は、第１画像３１と第２画像３２とを含む画像である。図１８では、第１画像３１の表示形態が変更することなく、第２画像３２の表示形態が変化することについて、全体画像３０ｃと全体画像３０ｄとを用いて説明する
出力制御部１４は、ドライバの運転姿勢が第３危険状態の場合で、第３危険状態の運転姿勢が継続しているとき、全体画像３０ｃおよび全体画像３０ｄのそれぞれで同一の第１画像３１ａに関する画像情報を画像出力装置３に出力する。その結果、画像出力装置３は、全体画像３０ｃおよび３０ｄでは同一の画像である第１画像３１ａを出力する。

危険状態が第３危険状態の場合、得点カウンタｐｃの値の制限値ｓｐが「−１０」となる。そのため、その危険状態の運転姿勢が継続していても、得点カウンタｐｃの値は「−１０」を下回ることはない。そのため、第１画像３１の表示形態は、得点カウンタｐｃの値が「−１０」〜「＋１９」の場合に出力される第１画像３１ａとなる。このように情報処理装置１は、ドライバの運転姿勢が最も危険度の低い危険状態の場合、第１画像３１の表示形態が変化する回数を少なくし、ドライバに対する通知の頻度を低下させる。すなわち、情報処理装置１は最も危険度が低い危険状態の場合は、ドライバに対する警告の度合を下げる。

全体画像３０ｃの第２画像３２ｃは、危険状態判定部１３が判定した最も低い危険度の危険状態（例えば、第３危険状態）に対応する改善前のドライバの運転姿勢に関する画像である。なお画像出力装置３は、第２画像３２ｃの次に全体画像３０ｄの第２画像３２ｄを出力する。第２画像３２ｄは、第２画像３２ｃと同一の危険状態（例えば、第３危険状態）に対応する画像であり、当該危険状態の改善後のドライバの運転姿勢に関する画像である。このように情報処理装置１は、他の比較的高い危険度の危険状態が存在しない場合は、最も低い危険度の危険状態に対応する改善前と改善後との両方の画像情報を画像出力装置３に出力することで、車両のドライバは危険状態の改善を早期に実行できる。

また、出力制御部１４は、危険状態が最も低い危険度の場合は、音響情報を音響出力装置４に出力しない。出力制御部１４は、ドライバの運転状態の危険度が比較的高い場合にのみ音響情報を音響出力装置４に出力し、最も低い危険度のときは音響情報を音響出力装置４に出力しない。これにより情報処理装置１は、最も低い危険度であるにもかかわらず、頻繁な通知を行うことを回避でき、車両のドライバに対して快適な運転状態を提供できる。

＜６．他の第３危険状態の判定＞
次に上述の第３危険状態の例とは別の第３危険状態の例について説明する。図１９（ａ）および図１９（ｂ）は、第３危険状態の別の具体例を示す図である。危険状態判定部１３は、頭部点Ｐ１の位置がダッシュボードＤＢの位置を示す一点鎖線ＵＬよりも高さ方向（ｚ軸方向）において下の位置となった場合（図１６に示すステップＳ６２でＹｅｓ）に、第３危険時間ｔ３を増加させる（ステップＳ６３）。

危険状態判定部１３は、第３危険時間ｔ３が第３判定時間Ｔ３以上の場合（ステップＳ６５でＹｅｓ）、第３危険フラグｓ３をＯＮに設定する（ステップＳ６６）。第３危険フラグｓ３は、ドライバの前方の視界確保が困難な状態を示すフラグである。すなわち第３危険フラグｓ３は、例えば「ドライバの身体に負担がかかりやすい状態」を示すフラグである。これにより情報処理装置１は、車両のユーザの運転姿勢に関する危険状態が最も低い危険度の状態であることを正確に判定できる。

また、上述の第３危険状態の例とはさらに別の第３危険状態の例について説明する。図２０は、第３危険状態のさらに別の具体例を示す図である。危険状態判定部１３は、頭部点Ｐ１の位置が、ヘッドレスト幅Ｗ２の範囲外の状態の場合（図１６に示すステップＳ６２でＹｅｓ）に、第３危険時間ｔ３を増加させる（ステップＳ６３）。ヘッドレスト幅Ｗ２は、例えばヘッドレストＨＲの右端（＋ｘ方向）の一点鎖線ＲＬａで示す位置から、左端（−ｘ方向）の一点鎖線ＬＬａで示す位置までの左右方向（ｘ軸方向）の範囲に相当する。

危険状態判定部１３は、第３危険時間ｔ３が第３判定時間Ｔ３以上の場合（ステップＳ６５でＹｅｓ）、第３危険フラグｓ３をＯＮに設定する（ステップＳ６６）。第３危険フラグｓ３は、例えばドライバの頭部の位置が左右方向（ｘ軸方向）にずれている状態を示すフラグである。すなわち第３危険フラグｓ３は、例えば「ドライバの身体に負担がかかりやすい状態」を示すフラグである。これにより情報処理装置１は、車両のユーザの運転姿勢に関する危険状態が最も低い危険度の状態であることを正確に判定できる。

また、上述の第３危険状態の例とはさらに別の第３危険状態の例について説明する。図２１は、第３危険状態のさらに別の具体例を示す図である。危険状態判定部１３は、左手点Ｐ４および右手点Ｐ５の少なくともいずれかの骨格点の位置が、ステアリングホイールＳＴの位置を含む所定領域ＲＢの領域外となる場合（図１６に示すステップＳ６２でＹｅｓ）に、第３危険時間ｔ３を増加させる（ステップＳ６３）。

危険状態判定部１３は、第３危険時間ｔ３が第３判定時間Ｔ３以上の場合（ステップＳ６５でＹｅｓ）、第３危険フラグｓ３をＯＮに設定する（ステップＳ６６）。第３危険フラグｓ３は、例えばドライバが片手運手を行っている状態を示すフラグである。すなわち第３危険フラグｓ３は、例えば「ドライバの身体に負担がかかりやすい状態」を示すフラグである。これにより情報処理装置１は、車両のユーザの運転姿勢に関する危険状態が最も低い危険度の状態であることを正確に判定できる。

ここで、図２２および図２３を用いて画像に関する通知情報の具体例について説明する。図２２および図２３は、画像出力装置３に出力される画像情報に関する画像の例を示す図である。そのうち図２２の画像情報は、優先状態が第３危険状態の場合の画像情報である。

出力制御部１４は、得点カウンタｐｃの値に応じた第１画像３１を選択する。また出力制御部１４は、優先状態に応じた第２画像３２を選択する。

出力制御部１４は、これらの画像に関する画像情報を画像出力装置３に出力する（図５に示すステップＳ２５）。画像出力装置３は、受信した画像情報に基づき、例えば図２２の全体画像３０を出力する。

出力制御部１４は、ドライバの運転姿勢が第３危険状態の場合で、第３危険状態の運転姿勢が継続しているとき、全体画像３０ｅおよび全体画像３０ｆの第１画像３１は、同一の第１画像３１ａに関する画像情報を画像出力装置３に出力する。その結果、画像出力装置３は、全体画像３０ｅおよび３０ｆにおいて、同一の画像である第１画像３１ａを出力する。

このように情報処理装置１は、ドライバの運転姿勢の危険状態が最も低い危険度の状態の場合、第１画像３１の表示形態の変化を少なくし、通知の頻度を低下させる。すなわち、情報処理装置１は最も低い危険度の場合は、ドライバに対する警告の度合を下げる。

全体画像３０ｅの第２画像３２ｅは、危険状態判定部１３が判定した最も低い危険度の危険状態（例えば、第３危険状態）に対応する改善前のドライバの運転姿勢に関する画像である。なお画像出力装置３は、第２画像３２ｅの次に全体画像３０ｆの第２画像３２ｆを出力する。第２画像３２ｅは第２画像３２ｆと同一の危険状態（例えば、第３危険状態）に対応する画像であり、当該危険状態の改善後のドライバの運転姿勢に関する画像である。このように情報処理装置１は、他の比較的高い危険度の危険状態が存在しない場合は、最も低い危険度の危険状態に対応する改善前と改善後との両方の画像情報を画像出力装置３に出力することで、車両のドライバは危険状態の改善を早期に実行できる。

次に、ドライバの運転姿勢に関する危険状態が改善された場合の画像について、図２３に示す画像の例を用いて説明する。図２３は、危険状態の改善後の画像の例である。出力制御部１４は、ドライバの運転姿勢に関する危険状態が改善された場合、第１画像３１ｃと第２画像３２ｇとに関する画像情報を画像出力装置３に出力する。画像出力装置３は全体画像３０ｇに含まれる第１画像３１ｃと第２画像３２ｇとを出力する。第１画像３１ｃは、得点カウンタｐｃの値が、例えば「＋５０」〜「＋６０」の場合に出力される画像である。危険状態判定部１３は、ドライバの運転姿勢がいずれの危険状態にも該当しない場合に、得点カウンタｐｃの値に点数ｗｓを「＋１」加算する。

出力制御部１４は、危険状態が存在しない状態である正常状態が継続して、得点カウンタｐｃの値が「＋５０」以上となった場合、第１画像３１ｃを選択してこの画像に関する画像情報を画像出力装置３に出力する。なお出力制御部１４は、得点カウンタｐｃの値が継続的に増加し「＋５０」になるまでの間は、第１画像３１ｃに関する画像情報を出力する前に、別の表示形態の第１画像３１に関する画像情報を画像出力装置３に出力するようにしてもよい。そして出力制御部１４は、得点カウンタｐｃの値が「＋５０」となった後に、第１画像３１ｃに関する画像情報を出力するようにしてもよい。これにより、画像出力装置３は、得点カウンタｐｃの値が増加することに伴い、複数の表示形態の第１画像３１を出力できる。これにより情報処理装置１は、ドライバに対して運転姿勢が改善されている過程を認識させることができ、ドライバの運転姿勢の改善意欲を向上させられる。

なお、ドライバの運転姿勢は改善されている状態なので、第２画像３２ｇは、改善されていることを示す画像となる。このように情報処理装置１は、ドライバの運転姿勢が正常状態であると判定した場合、ドライバを褒める画像情報等の通知情報を出力することで、ドライバの快適な運転状態を提供できる。

＜変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。

上記実施の形態では、危険状態判定部１３は、第１危険状態、第２危険状態、正常状態判定というように危険度の高い順に全ての危険状態に対する判定を行った後、優先状態を選択することについて説明した。これに対して、全ての危険状態の判定を並列的に処理してもよい。危険状態判定部１３は、複数の危険状態の判定を略同時に行うことで判定を早期に行える。また、危険状態判定部１３は、危険度の高い順に危険状態の有無の判定を行い、１つの危険フラグがＯＮに設定された場合に、残りの危険度の低い危険状態の有無の判定は行わずに、フラグがＯＮに設定された危険状態を優先状態として選択するようにしてもよい。危険状態判定部１３は、判定を早期に行えるとともに処理負荷を軽減できる。

また上記実施の形態では、危険状態判定部１３が存在すると判定した危険状態が複数存在する場合、出力制御部１４が、最も高い危険度の危険状態に対応する通知情報を通知装置に出力することについて説明した。これに対して、出力制御部１４は最も高い危険度の危険状態が改善され、複数存在する危険状態のうち最も高い危険度の危険状態が既に存在しないと判定された場合は、次に高い危険度の危険状態、すなわち残りの危険状態のうち最も高い危険度の危険状態に対応する通知情報を通知装置に出力するようにしてもよい。これにより情報処理装置１は、車両のドライバに運転姿勢が改善されている状況をリアルタイムに通知できる。

また上記実施の形態では、危険状態判定部１３は、ドライバの運転姿勢に関する第１危険状態の有無の判定方法として、基準点ＰＢの位置がシート幅Ｗ１の範囲内か否かを判定する例を説明した。これに対して危険状態判定部１３は、シート幅Ｗ１に基づく範囲以外の判定条件により判定してもよい。危険状態判定部１３は、例えば基準点ＰＢの位置がヘッドレストＨＲのヘッドレスト幅Ｗ２の範囲内か否かを判定条件として、第１危険状態の有無を判定してもよい。

また上記実施の形態では、第１危険状態の判定に用いられる第１危険時間ｔ１、および、第１危険フラグｓ１は、同一の危険度でドライバの姿勢が異なる場合でも同一のパラメータを用いるとして説明した。具体的には、ドライバの身体がドライバシートＳＥに対して左右いずれかの方向に倒れている状態か否かを判定する場合と、ドライバの頭部が前方に大きく傾いている状態を判定する場合とは、同一のパラメータを用いるとして説明した。これに対して、同一の危険度で危険状態の種類が異なる場合、異なるパラメータを用いてもよい。例えば、各種の危険状態の判定において、第１危険時間をｔ１ａおよびｔ１ｂとし、第１危険フラグをｓ１ａおよびｓ１ｂとしてもよい。なお、第２危険状態、および、第３危険状態についても第１危険状態と同様に同一のパラメータを用いてもよいし、異なるパラメータを用いてもよい。

また上記実施の形態では、第１画像３１の表示形態の変化について３つを例に示したが、第１画像の表示形態の変化は、３つ以外の数であってもよく、例えば６つでもよい。

また上記実施の形態では、出力制御部１４は、第１画像３１および第２画像３２の２種類の画像を選択し、画像出力装置３が全体画像３０にこれら２種類の画像を出力することについて説明した。これに対して、出力制御部１４は全体画像３０に含まれる画像を第１画像３１および第２画像３２と、それ以外の画像とを選択してもよい。例えば、出力制御部１４は、第１画像３１に関する得点カウンタｐｃの値を選択することで、画像出力装置３は、この得点カウンタｐｃの値の画像として出力してもよい。

また上記実施の形態では、ＡＣＣ−ＯＮ信号を受信した場合に、図４および図５に示した処理を繰り返し実行することについて説明した。これに対して、情報処理装置１は、車両に設けられた車速センサから取得した車速が所定速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上の場合で、かつ、車両のパーキングブレーキがＯＦＦ（オフ）の場合にのみこの処理を実行するようにしてもよい。ＡＣＣ−ＯＮの状態であっても、車両が駐車場で停車している場合は、ドライバは車両を走行させていない可能性が高い。このような状態で危険状態に応じた通知を行うとドライバの車室内での快適性を損なうおそれがある。そのため情報処理装置１は、ドライバが車両を運転していない可能性が高い場合は、ＡＣＣ−ＯＮの状態であっても一時的に危険状態の判定等の処理を中止させてもよい。

また上記実施の形態では、車両（自動車）のドライバの運転姿勢に関する危険状態の判定について説明した。これに対して危険状態の判定は、車両以外の船舶や飛行機等、人間が運転する機器であれば、どのような機器に対しても実行可能である。

また上記実施の形態では、図１に示した情報処理装置１の対象物検知部１１がドライバの存在の有無の検知し、情報処理装置１の骨格部位検出部１２が人体の骨格点の検出を行うことについて説明した。これに対して、対象物検知部１１と骨格部位検出部１２が行う処理は、情報処理装置１以外の他の装置が行うようにしてもよい。そして他の装置により行われたドライバの存在の有無の検知や、人体の骨格点の検出の処理に関する情報を情報処理装置１が取得し、情報処理装置１の危険状態判定部１３が、危険状態の存在の有無を判定するようにしてもよい。

また上記実施の形態では、危険状態判定部１３は、第１危険状態および第２危険状態の２種類の危険状態や、第１危険状態、第２危険状態、および、第３危険状態の３種類の危険状態に基づき、危険状態の有無を判定することについて説明した。危険状態判定部１３は、これらの危険状態以外にも第４危険状態等、４種類以上の危険状態に基づき危険状態の有無を判定してもよい。

また、上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。

１ 情報処理装置
２ 位置検知センサ
３ 画像出力装置
４ 音響出力装置
１１ 対象物検知部
１２ 骨格部位検出部
１３ 危険状態判定部
１４ 出力制御部
２１ 記憶部

Claims (8)

1. 車両の車室内のユーザの特定部位に関する位置の情報に基づいて、前記ユーザの運転姿勢に関する複数種類の危険状態の有無を判定する判定手段を備え、
   前記判定手段は、前記危険状態の危険度に応じた長さの異なる判定時間により、前記危険状態の有無を判定すること、
   を特徴とする情報処理装置。
   
2. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記複数種類の危険状態は、前記危険度が最も高い第１危険状態と、前記危険度が２番目に高い第２危険状態と、該第２危険状態の次に前記危険度が高い第３危険状態とを含み、
   前記第１危険状態の判定時間は、前記第２危険状態の判定時間よりも短く、
   前記第２危険状態の判定時間は、前記第３危険状態の判定時間よりも短いこと、
   を特徴とする情報処理装置。
   
3. 請求項２に記載の情報処理装置において、
   前記第１危険状態は、前記ユーザが運転を続行することが困難な状態であり、
   前記第２危険状態は、前記ユーザが運転に集中していない状態であり、
   前記第３危険状態は、前記ユーザの身体に負担がかかりやすい状態であること、
   を特徴とする情報処理装置。
   
4. 請求項１ないし３のいずれかに記載の情報処理装置において、
   前記危険状態が存在する場合に、前記ユーザの運転姿勢に関する通知情報を出力する出力制御手段をさらに備え、
   前記通知情報は画像の情報であり、
   前記画像は、前記危険状態が存在すると判定された場合に、該危険状態の危険度と該危険状態の継続時間とに応じて表示形態が変化する第１画像を含むこと、
   を特徴とする情報処理装置。
   
5. 請求項４に記載の情報処理装置において、
   前記画像は、存在すると判定された前記危険状態のうち危険度が最も高い危険状態に関する第２画像を含むこと、
   を特徴とする情報処理装置。
   
6. 請求項５に記載の情報処理装置において、
   前記第２画像は、前記ユーザの改善前の運転姿勢に関する表示形態と、前記ユーザの改善後の運転姿勢に関する表示形態とを有する画像であること、
   を特徴とする情報処理装置。
   
7. 請求項１ないし６のいずれかに記載の情報処理装置と、
   車両の車室内のユーザの位置を検知する位置検知手段と、
   前記ユーザの運転姿勢に関する情報を通知する通知手段と、
   を含む情報処理システム。
8. （ａ）車両の車室内のユーザの特定部位に関する位置の情報に基づいて、前記ユーザの運転姿勢に関する複数種類の危険状態の有無を判定する工程を備え、
   前記工程（ａ）は、前記危険状態の危険度に応じた長さの異なる判定時間により、前記危険状態の有無を判定すること、
   を特徴とする情報処理方法。

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