JP3369237B2 - 運転者視点判定装置及び脇見判定装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両の運転者の眼が
どこを見ているか、例えば車内なのか、車外なのか、障
害物を見ているか、そうでないのかというような運転者
の視点を検出する装置、及び運転者の視点を検出して脇
見を判定する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の運転者視点判定装置として、例え
ばアイマークレコーダ（商品名ナックアイマークレコー
ダＥＭＲー６００，株式会社ナック製）があった。この
装置の構成を図１５に示す。図において、４２は視野撮
影ユニット、４３は瞳孔撮影ユニット、４４はヘッドモ
ーション検出ユニット、４５は記録ユニットである。

【０００３】この装置の動作は、視野撮影ユニット４２
で運転者の視野を撮影し、瞳孔撮影ユニット４３で運転
者の瞳孔を撮影し、ヘッドモーション検出ユニット４４
で運転者の頭部の動きを検出する。さらに記録ユニット
４５にこれらのデータを記録する。このようにデータを
記録した後、データ解析ソフトウエアによって視野画面
上にアイマーク軌跡を表示できる。この解析結果はＣＲ
Ｔの画面上をどのように視点が動くか、また運転者の視
覚に対する研究などに利用されている。例えば、自動車
技術会論文集，第２２巻，第４号，１９９１年，１０
月，第１１２頁〜第１１７頁，「運転者の視点に関する
研究」にも視点のシミュレーションについて記載されて
いる。ところが、この装置によれば、運転者の視点のシ
ミュレーションはできるのであるが、あくまでも人間が
データ解析結果の画像を見てその視点を判断しているの
である。即ち、アイマークレコーダ自体は視点のものが
何かわかっていず、記録ユニット４４に記録するだけで
ある。もしそれをわかろうとするなら、データを収集し
ながら画像認識処理することが必要となり、装置が大型
化し、技術的にもむずかしくなる。

【０００４】また、特開昭６０−１５８３０３号公報、
特開昭６０−１５８３０４号公報等に車両運転者の目の
位置を認識する装置が開示されている。これらは車室内
に設けられた赤外線照射手段から運転者の両眼を含む顔
部分に赤外線を照射し、この赤外線の反射パターンを車
室内に設けられた赤外線撮像手段で撮像し、この撮像さ
れた顔画像から眼の位置を判定するものであった。とこ
ろがこれらの装置では、目の位置や動きや、瞼の開閉な
どが判定できるだけで、本当に見ている物が判定できな
かった。

【０００５】一方、従来の運転者の脇見判定装置として
は、例えば、特開平３−１６７６９８号公報等に開示さ
れたものがある。これは顔の向きを検出し、運転者の脇
見を判定するものである。図１６はこの脇見判定装置の
構成を示すブロック図である。図において、４６は移動
方向検出手段、４７は角度検出手段、４８は許容時間設
定手段、４９は計時手段である。この装置の動作を説明
する。移動方向検出手段４６で運転者の顔の移動方向を
検出し、角度検出手段４７で運転中に運転者の顔が向く
べき方向を基準方向とし、その基準方向と移動方向検出
手段４６により検出された顔の方向とがなす角度を検出
する。ここで検出された方向が許容角度以上になってい
る間の時間を計時手段４９で計時する。即ち、運転者の
顔の向きに基づいて脇見かどうかを判断しているのであ
る。顔の向きで脇見，よそ見等を判定する装置では、人
間は一方向の顔の向きでもほぼ１８０度の視界があり、
顔の向きだけでは本当に見ている物が判定できず、判定
が不正確になるという問題があった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の視
点判定装置であるアイマークレコーダは、視点を記録す
るものであり、今何を見ているかという判別機能はなか
った。また、判別機能を有する装置では、目の位置や動
きや、瞼の開閉などが判定できるだけで、本当に見てい
る物が判定できなかった。また、従来の視点判定装置を
利用した脇見判定装置では、顔の向きで脇見，よそ見等
を判定しており、正確な判定ができないという問題があ
った。

【０００７】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたもので、運転者の眼の位置と視線方向を検出
することにより、運転者の注視点を正確に判定できる運
転者視点判定装置を得ることを目的とする。

【０００８】また、この発明は、運転者の脇見、よそ見
を正確に判定できる脇見判定装置を得ることを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項第１項の発明によ
る運転者視点判定装置は、運転者の眼の位置を検出する
検出手段、車両の車室内部品の座標を各々記憶する座標
記憶手段、検出手段で検出した運転者の眼の位置から眼
の視線方向を計算する視線計算手段、及び座標記憶手段
に記憶された車室内部品の座標と眼の視線方向とを参照
して、運転者の注視点が車室内部品にある時は車内と判
定し、車外に相当する部品にある時は車外と判定する視
点判定手段を備えたものである。

【００１０】また、請求項第２項の発明による運転者視
点判定装置は、運転者の眼の位置を検出する検出手段、
車両の車室内部品の座標を各々記憶する座標記憶手段、
検出手段で検出した運転者の眼の位置から眼の視線方向
を計算する視線計算手段、車両の車体の振動を検出する
車体振動検出手段、及び車体振動検出手段により検出さ
れた車体振動分により、視線計算手段からの出力結果で
ある眼の視線方向または座標記憶手段に記憶されている
車室内部品の座標を補正し、この車室内部品の座標と眼
の視線方向とを参照して、運転者の注視点が車室内部品
にある時は車内と判定し、車外に相当する部品にある時
は車外と判定する視点判定手段を備えたものである。

【００１１】また、請求項第３項の発明による運転者視
点判定装置は、運転者の眼の位置を検出する検出手段、
車両前方の障害物を検出してその座標を計算する障害物
検出手段、検出手段で検出した運転者の眼の位置から眼
の視線方向を計算する視線計算手段、及び障害物検出手
段で検出した障害物の座標と眼の視線方向とを参照し
て、運転者の注視点が障害物にあるかないかを判定する
視点判定手段を備えたものである。

【００１２】また、請求項第４項の発明による運転者視
点判定装置は、運転者の眼の位置を検出する検出手段、
車両前方の障害物を検出し、障害物の座標を計算する障
害物検出手段、検出手段で検出した運転者の眼の位置か
ら眼の視線方向を計算する視線計算手段、車両の車体の
振動を検出する車体振動検出手段、及び車体振動検出手
段により検出された車体振動分により、視線計算手段か
らの出力結果である眼の視線方向または障害物の座標を
補正し、この障害物の座標と眼の視線方向とを参照し
て、運転者の注視点が障害物にあるかないかを判定する
視点判定手段を備えたものである。

【００１３】また、請求項第５項の発明による脇見判定
装置は、請求項第１項ないし第４項のいずれかの運転者
視点判定装置において、視点判定手段で判定した結果を
入力して運転者の注視点が特定方向である継続時間を計
測する継続時間計測手段、及び運転者の注視点とその継
続時間に基づいて運転者が脇見をしているかどうかを判
定する脇見判定手段を備えたものである。

【００１４】

【作用】請求項第１項または第２項の発明に係わる運転
者視点判定装置は、視線計算手段で運転者の視線方向を
検出し、座標記憶手段に車両の車室内部品のそれぞれの
座標を記憶しておく。視点判定手段で眼の視線方向と車
室内の部品位置より、運転者の視点が車内にあるか車外
にあるかを判定する。

【００１５】また、請求項第３項または第４項の発明に
係わる運転者視点判定装置は、視線計算手段で運転者の
視線方向を検出すると共に、障害物検出手段で車両前方
の障害物を検出し、障害物の座標を計算する。視点判定
手段で障害物の座標と眼の視線方向とを参照して、運転
者の注視点が障害物にあるかないかを判定する。

【００１６】また、請求項第５項の発明に係わる脇見判
定装置は、請求項第１項ないし第４項のいずれかの発明
における視点判定手段で判定した結果を入力して、継続
時間計測手段で運転者の注視点が特定方向である継続時
間を計測し、脇見判定手段で運転者の注視点とその継続
時間に基づいて運転者が脇見をしているかどうかを判定
する。

【００１７】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例１による運転者視点
判定装置を図について説明する。図１はこの発明の実施
例１による運転者視点判定装置の構成を示すブロック図
である。図において、１は運転者の眼の位置を検出する
検出手段であり、例えば赤外線などの照明用光源、光源
駆動回路、例えばカメラなどの反射光受像部などから構
成され、１つの光源と複数の受像部または複数の光源と
１台の受像部を使って、運転者の眼の位置を検出する。
このうちの照明用光源と反射光受像部は車室内に設置さ
れるのが望ましい。２は車両の車室内部品、例えば、フ
ロントガラス、インスツルメントパネル、メーター、サ
イドミラー、ルームミラー、カーラジオ、エアコン、各
種スイッチなどの座標を各々記憶する座標記憶手段であ
る。この座標記憶手段２には、世界座標系を基にして、
ｘ，ｙ，ｚの３次元座標位置が記憶されている。世界座
標系の原点は、例えば、反射光受像部が一台ならその位
置、２台ならその真ん中、３台以上であれば重心位置な
どの反射光受像部の中心位置が選ばれる。

【００１８】３は視線計算手段であり、例えばマイクロ
コンピュータとその付属回路で構成され、検出手段１で
検出した運転者の眼の位置から、運転者の眼の位置座標
と視線方向を計算する。４は視点判定手段であり、視線
計算手段３によって計算された眼の位置と視線方向と、
座標記憶手段２に記憶されている車室内部品の位置座標
から、運転者の視点が車内部品にあるか車外に相当する
部品にあるかを求める。この視点が車内部品にある時は
運転者は車内を見ており、車外に相当する部品にある時
は運転者は車外を見ていると判定する。視点判定手段４
によって判定された結果は、例えば、車内か車外かのど
ちらを見ているという情報と、その状態の継続時間より
脇見，よそ見を判定し警報を運転者に与える脇見判定回
路などに出力されるが、この判定結果の使用方法につい
てはこれに限るものではなく、どのように用いられても
良い。

【００１９】図２は実際の車両の車室内に設置された検
出手段１の例を示す構成図である。図において、１０は
運転者、１１は運転席、１２はハンドル、１３はインス
ツルメントパネル、１４はフロントガラス、１５は２台
のカメラであり、ＣＣＤなどの撮像素子を含み、運転者
１０を撮影している。１６は赤外線照明器であり、運転
者１０を照明する光源である。カメラ１５と赤外線照明
器１６はインスツルメントパネル１３内に設置されてい
る。カメラ１５により視線計算手段３に画像信号が送ら
れ、この信号から眼の位置座標及び視線方向を計算して
いる。

【００２０】以下、実施例１における運転者視点判定装
置の動作について説明する。検出手段１は、車室内に設
けられた赤外線照明器１６から運転者１０の両眼を含む
顔部分に光線、例えば赤外線を照射し、この赤外線の反
射パターンを車室内に設けられたカメラ１５で撮像す
る。複数のカメラ１５または複数の照明器１６があるの
で、複数の顔画像が得られ、この顔画像から運転者の眼
の位置を検出する。視線計算手段３は眼の位置から視線
方向を計算し、世界座標系に基ずく座標系に変換する。
この計算方法については特公平３−５１４０７号公報な
どに詳しく述べられている。これは赤外線照射手段から
運転者の両眼を含む顔部分に赤外線を照射し、この赤外
線の反射パターンをカメラで撮像し、この撮像された顔
画像から眼の位置と視線方向を判定するものである。求
まった眼の位置と視線方向を視点判定手段４に送る。

【００２１】視点判定手段４では、視線計算手段３で求
められた運転者１０の眼の位置座標と視線方向を入力
し、座標記憶手段２に予め記憶されている車両の車室内
部品の座標を読み込み、この座標を基に、運転者の視点
が車内部品のどこにあるかを計算する。さらに、この視
点が車内部品にあるか車外に相当する部品にあるかを判
定する。この車内外の判定は、例えば、フロントガラス
内、サイドミラー、ルームミラーに視点があると運転者
は車外を見ており、インスツルメントパネル、カーラジ
オ、エアコン、各種スイッチなどに視点があると運転者
は車内を見ていると判定を行う。なお、人間の視点は常
に動いているものであるので、ある範囲内にある程度静
止状態になった時、例えば数秒程度視点が静止状態にな
った時に判定を行うのがよい。

【００２２】図３は視点判定の主な処理手順を示すフロ
ーチャートであり、ステップ３０，３１は視線計算手段
３における処理、ステップ３２，３３は視点判定手段４
における処理を示している。また、図４はその処理を説
明する説明図であり、図４において、１８は運転者の眼
球を示している。視線計算手段３において、検出手段１
で検出した眼の位置を入力し、ステップ３０で原点Ｏに
対する眼球中心位置Ｅを求める。次に、ステップ３１で
眼球中心に対する視線の向きＣを求める。視点判定手段
４では、運転者の視点が車内部品にあるか車外に相当す
る部品にあるかを判定するのであるが、この判定の一例
として、フロントガラス１４内に視点があるかどうかを
判定する処理について説明する。ステップ３２では、フ
ロントガラス１４のある面Ａを規定し、視線Ｃの延長線
がこの範囲内に当たる視点Ｘを求める。次に、ステップ
３３で視点Ｘがフロントガラス１４の中にあるか外にあ
るかを判定する。図４では視点Ｘはフロントガラス１４
の中にある場合を示している。この状態では、運転者１
０は車外を見ていると判定する。ステップ３３の判定
で、例えば視点Ｘがフロントガラス１４の外にある時
は、次には視線Ｃとサイドミラーのある面との交点を求
めて、同様に判定できる。

【００２３】このように、この実施例によれば、運転者
の眼の位置と視線方向を検出することにより、運転者の
注視点を即座に認識でき、注視点が車内部品にあるか車
外に相当する部品にあるかを正確に判定できる運転者視
点判定装置が得られる。

【００２４】実施例２．図５は、例えばこの発明の実施
例２による運転者視点判定装置の構成を示すブロック図
である。図において、５は車体振動検出手段であり、車
体振動検出計、車体振動分補正値計算回路などで構成さ
れ、視点判定手段４に接続される。車体振動検出計は例
えば圧電素子を用いた振動計などで実現できる。他の各
部分において、実施例１と同一符号は同一、または相当
部分を示す。

【００２５】次に動作について説明する。検出手段１の
動作については実施例１と同様であるので説明を省略す
る。車体振動検出手段５は、例えば撮像部近くに設置さ
れた車体振動検出計が車体の縦横の振動成分を検出す
る。車体振動検出計で検出された車体の縦横の振動成分
は車体振動分補正値計算回路に送られ、振動成分が世界
座標系の座標データに換算してｘ，ｙ，ｚ方向でいくら
に相当するかを計算する。計算された座標の補正値は視
点判定手段４に送られる。視点判定手段４では、視線計
算手段３で求められた運転者の眼の位置座標と視線方向
を、車体振動検出手段５で計算された補正値で補正し、
世界座標系に基づく座標に変換する。次に、座標記憶手
段２に記憶される車両の車室内部品の各々の座標を読み
込み、この座標を基に、運転者の視点が車室内部品のど
こにあるかを計算する。さらに、この視点が車室内部品
にあるか車外に相当する部品にあるかを判定する。この
車内外の判定方法は、実施例１と同様である。

【００２６】車両が走行している時には、エンジンなど
の振動によって生じる周波数の高い振動や、道路の段差
やみぞなどの凸凹によって生じる周波数の低い振動が車
両運転者に伝わる。運転者の眼球から視線を計算すると
いう微少範囲を対象とした処理において、特に周波数の
低い振動が眼球検出や計算結果に大きな影響を与えると
考えられる。従って、運転者１０の近傍での車体振動を
検出して補正することにより、より正確に視点が判定で
きる。

【００２７】なお、実施例２においては、車体振動によ
る補正を運転者の眼の視線方向に対して行なったが、座
標記憶手段２に記憶されている車両の車室内部品の各々
の座標を補正しても同様の効果が得られる。

【００２８】また、実施例１，実施例２では原点Ｏを例
えば反射光受像部の中心位置とし、位置の計算において
世界座標系を基にして、ｘ，ｙ，ｚの３次元座標位置を
用いていたが、これに限るものではない。例えば、運転
者の眼の中心位置座標を原点とする極座標系を設定し、
座標記憶手段２に記憶された車両の車室内部品の各々の
座標を、原点Ｏを中心とした同心球状（半径一定）の範
囲に写像して記憶すれば、視線方向だけで視点が車室内
部品のどこにあるかを計算することができ、上記各実施
例の効果に加え、計算が簡単になるという効果がある。

【００２９】実施例３．図６は、例えばこの発明の実施
例３による運転者視点判定装置の構成を示すブロック図
である。図において、６は障害物検出手段であり、電磁
波を送信する送信機と、障害物からの反射波を受信する
受信機と、送信波と受信波との関係から障害物までの距
離と方向を計算する計算回路などから構成されている。
７は障害物座標計算手段であり、障害物検出手段６で検
出された障害物までの距離と方向より、世界座標系にお
ける障害物の座標を計算し、視点判定手段４に送る。視
点判定手段４は視線計算手段３で求められた運転者の眼
の視線方向より、世界座標系での運転者の視点を計算
し、障害物座標計算手段７で求められた障害物の座標を
基に運転者の注視点が障害物にあるかないかを判定す
る。他の各部分において、実施例１と同一符号は同一、
または相当部分を示す。

【００３０】以下、この実施例における動作について説
明する。検出手段１，視線計算手段３の動作は実施例１
と同様であり、その説明は省略する。図７は障害物検出
手段６における前方障害物を検出する方法を説明する説
明図である。図において、２０は車両、２１は車両２０
の前部に設置された電磁波（例えば、マイクロ波や光な
ど）を送信する送信機、２２は前方障害物、２３は車両
２０の前部に設置され、前方障害物２２からの反射波を
受信する受信機である。送信機２１から発せられた電磁
波は直進して前方障害物２２に当たり、反対方向に反射
する。この反射波を受信機２３で受信する。送信波を例
えばパルス波とすれば受信波もパルス波であり、この送
信パルス波と受信パルス波との時間遅れを求めれば、前
方障害物２２までの距離が計算できる。

【００３１】図８は前方障害物２２の方向を検出する方
法を説明する説明図で、図７の状態を上面から示すもの
である。上記の障害物検出手段６において、送信し受信
する方向を例えば角度１度ごとに走査すれば、前方障害
物２２のある方向では距離が求まり、それ以外の方向で
は反射波が帰ってこないで無限遠となるので、前方障害
物２２のある方向とその距離を求めることができる。以
上の説明において前方の障害物を検出する場合について
説明したが、側方や後方であっても同様である。

【００３２】図９は視点判定の主な処理手順を示すフロ
ーチャートであり、ステップ３０，３１は視線計算手段
３における処理、ステップ３４は障害物検出手段６，ス
テップ３５は障害物座標計算手段７，ステップ３６は視
点判定手段４における処理を示している。また、図１０
はその処理を説明する説明図である。

【００３３】視線計算手段３において、検出手段１で検
出した眼の位置を入力し、ステップ３０で原点Ｏに対す
る眼球中心位置Ｅを求める。次に、ステップ３１で眼球
中心１８に対する視線の向きＣを求め、視点判定手段４
に出力する。一方、障害物検出手段６はステップ３４で
前方障害物２２までの距離と方向を求める。この情報を
障害物座標計算手段７に送り、ステップ３５で原点Ｏに
対する前方障害物２２の座標を求め、視点判定手段４に
出力する。前方障害物２２の座標としては、例えば、運
転者の眼の位置から前方障害物２２を見た時の前方障害
物２２の外形を示すものとする。この時、障害物は前方
水平道路面上にあるものとして座標を計算する。

【００３４】視点判定手段４では、運転者の視線の向き
Ｃと前方障害物２２の座標に基づいて、運転者の視点が
前方障害物２２にあるかないかを判定する。即ち、ステ
ップ３６では図１０に示すように、視線Ｃの延長線が前
方障害物２２の外形を示す座標の範囲内にあるかどうか
を判定すればよい。

【００３５】このように、この実施例によれば、運転者
の眼の位置と視線方向を検出することにより、運転者の
注視点を即座に認識でき、注視点が前方障害物にあるか
ないかを正確に判定できる運転者視点判定装置が得られ
る。

【００３６】実施例４．図１１は、例えばこの発明の実
施例４による運転者視点判定装置の構成を示すブロック
図である。図において、５は視点判定手段４に接続され
る車体振動検出手段であり、詳細は実施例２と同様であ
る。他の各部分においても、実施例２及び実施例３と同
一符号は同一、または相当部分を示す。動作についても
実施例２及び実施例３と同様であり、運転者１０の近傍
での車体振動を検出して前方障害物２２の座標または運
転者の眼の視線方向を補正することにより、より正確に
視点が判定できる。

【００３７】なお、実施例３，実施例４では原点Ｏを例
えば反射光受像部の中心位置とし、位置の計算において
世界座標系を基にして、ｘ，ｙ，ｚの３次元座標位置を
用いていたが、これに限るものではない。例えば、運転
者の眼の中心位置座標を原点とする極座標系を設定し、
前方障害物２２の座標を、原点Ｏを中心とした同心球状
（半径一定）の範囲に写像して記憶すれば、視線方向だ
けで視点が前方障害物２２にあるかどうかを計算するこ
とができ、上記各実施例の効果に加え、計算が簡単にな
るという効果がある。

【００３８】また、実施例３，実施例４では前方障害物
２２を検出しているが、後方障害物や側方障害物を検出
するようにしてもよい。また、周囲の障害物を検出する
ように構成することもできる。

【００３９】また、上記実施例１と実施例３、または実
施例１と実施例４というように、複数の実施例を同時に
満足させるように構成してもよい。

【００４０】実施例５．以下、この発明の実施例５によ
る脇見判定装置を図について説明する。図１２はこの発
明の実施例５による脇見判定装置の構成を示すブロック
図である。この実施例は実施例１に示した運転者視点判
定装置を用いた脇見判定装置である。図において、実施
例１と同一符号は同一、または相当部分を示す。視点判
定手段４によって判定された結果、例えば、車外の障害
物を見ているかどうかという情報を継続時間計測手段８
に出力し、その継続時間を測定する。さらに、運転者の
注視点が何で、それをどのくらい見ているかという情報
が脇見判定手段９に入力され、その状態の継続時間に基
づいて脇見，よそ見を判定する。この結果、脇見だと判
断した場合は、運転者に警報などを与えるが、この判定
結果の使用方法についてはこれに限るものではなく、ど
のように用いられても良い。例えば、直接車両を制御し
て、ブレーキで減速することも考えられる。

【００４１】運転者の視点の動きとして、例えば、自動
車技術会論文集，第２２巻，第４号，１９９１年，１０
月，第１１２頁〜第１１７頁，「運転者の視点に関する
研究」にも視点のシミュレーションについて記載されて
おり、どのように視点が動いた時安全運転をしている
か、または警告しなければならないかがある程度明らか
になっている。この研究結果に基づいて、脇見判定手段
９の処理として、例えば横の窓から車外を数秒以上見て
いた場合、脇見と判定する。

【００４２】この実施例による脇見判定装置では、従来
装置の顔の向きによって脇見を判定するものに比べて、
視線を検出し、この視線によって運転者の注視点を検出
して脇見を判定するので、運転者の脇見、よそ見を正確
に判定できる脇見判定装置が得られる。

【００４３】また、この実施例では、実施例１に示した
運転者視点判定装置を利用して脇見判定装置を構成して
いるが、実施例２に示したように車体振動検出手段を備
え、運転者の近傍の振動を検出して各座標を補正すれ
ば、さらに正確に脇見を判定することができる。

【００４４】実施例６．以下、この発明の実施例６によ
る脇見判定装置を図について説明する。図１３はこの発
明の実施例６による脇見判定装置の構成を示すブロック
図である。この実施例は実施例３に示した運転者視点判
定装置を用いた脇見判定装置である。図において、実施
例３及び実施例５と同一符号は同一、または相当部分を
示す。

【００４５】以下、この実施例における動作について説
明する。視点判定手段４によって判定された結果、例え
ば、前方障害物の位置や前方障害物を見ているか否かと
いう情報を継続時間計測手段８に出力し、その継続時間
を測定する。さらに、前方障害物の有無、運転者の注視
点が何で、それをどのくらい見ているかという情報が脇
見判定手段９に入力され、その状態の継続時間に基づい
て脇見，よそ見を判定する。前方障害物がある場合、運
転者の注視点が前方障害物に所定時間とどまり、この障
害物を認識する必要がある。運転者の注視点が前方障害
物にとどまらない場合、運転者は脇見をしていると判断
できる。

【００４６】図１４は視点判定手段４での主な処理を示
すフローチャートである。ステップ３７で前方障害物が
あるかどうかを判断する。前方障害物がある場合、ステ
ップ３８でその障害物との距離が危険範囲かどうか判断
する。この判断で危険範囲である場合、ステップ３９で
運転者の注視点が前方障害物に一定時間とどまっていた
かどうか判断する。とどまっていなかった場合はステッ
プ４０で運転者は脇見をしていたと判定する。ステップ
３９の判断で、運転者が前方障害物を認識していると判
断される場合、ステップ４１で脇見ではないと判定す
る。この結果、脇見だと判断した場合は、運転者に警報
などを与えるが、この判定結果の使用方法についてはこ
れに限るものではなく、どのように用いられても良い。
例えば、直接車両を制御して、ブレーキで減速すること
も考えられる。

【００４７】この実施例による脇見判定装置では、従来
装置の顔の向きによって脇見を判定するものに比べて、
視線を検出し、この視線によって運転者の注視点を検出
して前方障害物を見たかどうかで運転の安全性を判定す
るので、信頼性の高い脇見判定装置が得られる。

【００４８】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、運転者の眼の位置を検出する検出手段、車両の車室
内部品の座標を各々記憶する座標記憶手段、検出手段で
検出した運転者の眼の位置から眼の視線方向を計算する
視線計算手段、及び座標記憶手段に記憶された車室内部
品の座標と眼の視線方向とを参照して、運転者の注視点
が車室内部品にある時は車内と判定し、車外に相当する
部品にある時は車外と判定する視点判定手段を備えたこ
とにより、運転者の注視方向を比較的正確に認識でき、
運転者が車内を見ているか車外を見ているかを判定する
ことができる運転者視点判定装置が得られる効果があ
る。

【００４９】また、請求項２の発明によれば、運転者の
眼の位置を検出する検出手段、車両の車室内部品の座標
を各々記憶する座標記憶手段、検出手段で検出した運転
者の眼の位置から眼の視線方向を計算する視線計算手
段、車両の車体の振動を検出する車体振動検出手段、及
び車体振動検出手段により検出された車体振動分によ
り、視線計算手段からの出力結果である眼の視線方向ま
たは座標記憶手段に記憶されている車室内部品の座標を
補正し、この車室内部品の座標と眼の視線方向とを参照
して、運転者の注視点が車室内部品にある時は車内と判
定し、車外に相当する部品にある時は車外と判定する視
点判定手段を備えたことにより、道路の状態に左右され
ず、運転者の注視方向を比較的正確に認識でき、運転者
が車内を見ているか車外を見ているかを判定することが
できる運転者視点判定装置が得られる効果がある。

【００５０】また、請求項３の発明によれば、運転者の
眼の位置を検出する検出手段、車両前方の障害物を検出
し、障害物の座標を計算する障害物検出手段、検出手段
で検出した運転者の眼の位置から眼の視線方向を計算す
る視線計算手段、及び障害物検出手段で検出した障害物
の座標と眼の視線方向とを参照して、運転者の注視点が
障害物にあるかないかを判定する視点判定手段を備えた
ことにより、運転者の注視方向を比較的正確に認識で
き、前方障害物を運転者が見たかどうかを判定すること
ができる運転者視点判定装置が得られる効果がある。

【００５１】また、請求項４の発明によれば、運転者の
眼の位置を検出する検出手段、車両前方の障害物を検出
し、障害物の座標を計算する障害物検出手段、検出手段
で検出した運転者の眼の位置から眼の視線方向を計算す
る視線計算手段、車両の車体の振動を検出する車体振動
検出手段、及び車体振動検出手段により検出された車体
振動分により、視線計算手段からの出力結果である眼の
視線方向または障害物の座標を補正し、この障害物の座
標と眼の視線方向とを参照して、運転者の注視点が障害
物にあるかないかを判定する視点判定手段を備えたこと
により、道路の状態に左右されず、運転者の注視方向を
比較的正確に認識し、前方障害物を運転者が見たかどう
かを判定することができる運転者視点判定装置が得られ
る効果がある。

【００５２】また、請求項５の発明によれば、請求項第
１項ないし第４項のいずれかの運転者視点判定装置にお
いて、視点判定手段で判定した結果を入力して運転者の
注視点が特定方向である継続時間を計測する継続時間計
測手段、及び運転者の注視点とその継続時間に基づいて
運転者が脇見をしているかどうかを判定する脇見判定手
段を備えたことにより、信頼性の高い脇見判定装置が得
られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１による運転者視点判定装置
を示すブロック図である。

【図２】実施例１に係る検出手段を示す構成図である。

【図３】実施例１に係る主な処理手順を示すフローチャ
ートである。

【図４】実施例１に係る視点検出の処理を説明する説明
図である。

【図５】この発明の実施例２による運転者視点判定装置
を示すブロック図である。

【図６】この発明の実施例３による運転者視点判定装置
を示すブロック図である。

【図７】実施例３に係る障害物検出の処理を側面から説
明する説明図である。

【図８】実施例３に係る障害物検出の処理を上面から説
明する説明図である。

【図９】実施例３に係る主な処理手順を示すフローチャ
ートである。

【図１０】実施例３に係る視点検出の処理を説明する説
明図である。

【図１１】この発明の実施例４による運転者視点判定装
置を示すブロック図である。

【図１２】この発明の実施例５による脇見判定装置を示
すブロック図である。

【図１３】この発明の実施例６による脇見判定装置を示
すブロック図である。

【図１４】実施例６に係る脇見判定の処理手順を示すフ
ローチャートである。

【図１５】従来の運転者視点判定装置を示すブロック図
である。

【図１６】従来の脇見判定装置を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１ 検出手段 ２ 座標記憶手段 ３ 視点計算手段 ４ 視点判定手段 ５ 車体振動検出手段 ６ 障害物検出手段 ７ 障害物座標計算手段 ８ 継続時間計測手段 ９ 脇見判定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−254291（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−24503（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−167698（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−46831（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08B 21/00 B60K 28/06 H04N 5/232 H04N 7/18

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転者の眼の位置を検出する検出手段、
   車両の車室内部品の座標を各々記憶する座標記憶手段、
   上記検出手段で検出した上記運転者の眼の位置から眼の
   視線方向を計算する視線計算手段、及び上記座標記憶手
   段に記憶された車室内部品の座標と上記眼の視線方向と
   を参照して、上記運転者の注視点が上記車室内部品にあ
   る時は車内と判定し、車外に相当する部品にある時は車
   外と判定する視点判定手段を備えた運転者視点判定装
   置。
2. 【請求項２】 運転者の眼の位置を検出する検出手段、
   車両の車室内部品の座標を各々記憶する座標記憶手段、
   上記検出手段で検出した上記運転者の眼の位置から眼の
   視線方向を計算する視線計算手段、上記車両の車体の振
   動を検出する車体振動検出手段、及び上記車体振動検出
   手段により検出された車体振動分により、上記視線計算
   手段からの出力結果である眼の視線方向または上記座標
   記憶手段に記憶されている上記車室内部品の座標を補正
   し、この車室内部品の座標と眼の視線方向とを参照し
   て、上記運転者の注視点が上記車室内部品にある時は車
   内と判定し、車外に相当する部品にある時は車外と判定
   する視点判定手段を備えた運転者視点判定装置。
3. 【請求項３】 運転者の眼の位置を検出する検出手段、
   車両前方の障害物を検出して座標を計算する障害物検出
   手段、上記検出手段で検出した上記運転者の眼の位置か
   ら眼の視線方向を計算する視線計算手段、及び上記障害
   物検出手段で検出した上記障害物の座標と上記眼の視線
   方向とを参照して、上記運転者の注視点が上記障害物に
   あるかないかを判定する視点判定手段を備えた運転者視
   点判定装置。
4. 【請求項４】 運転者の眼の位置を検出する検出手段、
   車両前方の障害物を検出して座標を計算する障害物検出
   手段、上記検出手段で検出した上記運転者の眼の位置か
   ら眼の視線方向を計算する視線計算手段、上記車両の車
   体の振動を検出する車体振動検出手段、及び上記車体振
   動検出手段により検出された車体振動分により、上記視
   線計算手段からの出力結果である眼の視線方向または上
   記障害物の座標を補正し、この障害物の座標と眼の視線
   方向とを参照して、上記運転者の注視点が上記障害物に
   あるかないかを判定する視点判定手段を備えた運転者視
   点判定装置。
5. 【請求項５】 請求項第１項ないし第４項のいずれかの
   運転者視点判定装置において、視点判定手段で判定した
   結果を入力して運転者の注視点が特定方向である継続時
   間を計測する継続時間計測手段、及び上記運転者の注視
   点とその継続時間に基づいて上記運転者が脇見をしてい
   るかどうかを判定する脇見判定手段を備えたことを特徴
   とする脇見判定装置。