JPH0757172A - 運転者異常事態発生警報装置 - Google Patents
運転者異常事態発生警報装置Info
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- JPH0757172A JPH0757172A JP20240893A JP20240893A JPH0757172A JP H0757172 A JPH0757172 A JP H0757172A JP 20240893 A JP20240893 A JP 20240893A JP 20240893 A JP20240893 A JP 20240893A JP H0757172 A JPH0757172 A JP H0757172A
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Abstract
態を検出し、交通の流れの妨げを未然に防ぐことや大規
模事故の発生を防ぐことができ、危険防止および運転の
安全性を高めることができる運転者異常事態発生警報装
置を得る。 【構成】 所定範囲における運転者の頭部の有無に基づ
いて運転者状態Uを検出する運転者状態検出手段4a
と、自車両の運転速度Vを検出する車速検出手段2と、
自車両の駆動レンジDを検出する駆動レンジ検出手段3
と、自車両の運転速度および駆動レンジに基づいて自車
両が前方に進行状態であることを判定する進行状態判定
手段と、自車両が進行状態のときに、運転者状態に基づ
いて運転者頭部の非検出状態Nを判定する非検出判定手
段41aと、非検出状態が予め設定された第一の許容時
間以上継続したときに運転者に警報を発する自車両警報
発生手段6aとを設けた。
Description
て異常事態に応答して警報を発生する運転者異常事態発
生警報装置に関し、特に異常判定処理を簡略化した運転
者異常事態発生警報装置に関するものである。
しい高齢運転者の増加傾向がみられ、自動車などの車両
における操作性の向上が強く求められるようになりつつ
ある。また、若年運転者、女性運転者あるいは熟練運転
者などが交錯する道路状況において、車両の安全を計る
とともに交通流量の安定を維持するためには、運転者の
状態を知る必要がある。
居眠り運転などの危険運転行為を検出するため、運転者
の運転状態検出装置が提案されている。このような運転
状態検出装置の一例としては、特開平4−24503号
公報に開示されている車両運転者の眼位置検出装置があ
る。
る画像を処理することにより、運転者の眼の位置を検出
するものであり、まず、眼を含む顔画像を入力して2値
化することにより顔の幅を検出する。続いて、検出され
た顔幅から、左右それぞれの眼球の存在領域の横方向の
位置を決定し、決定された眼の横方向の存在領域で縦方
向の下から黒領域を検出する。
し、この下端点を基準にして、眼の存在領域の縦方向を
設定する構成となっている。左右それぞれの眼球のウイ
ンドウが決定されると、虹彩中心検出が行われ、虹彩中
心が検出されることにより、虹彩中心から運転者の居眠
り運転やわき見運転を検出することができる。
発生警報装置は以上のように、眼位置検出装置を用いて
運転者を撮像して得られる画像を処理することにより、
運転者の眼の位置を検出しているので、著しく膨大な画
像処理能力を必要とし、実用的でないという問題点があ
った。
ためになされたもので、運転者の頭部あるいは顔領域を
検出して許容時間以上かの判定を加えることにより、簡
単な判定を行うことで運転状態を検出することのできる
運転者異常事態発生警報装置を得ることを目的とする。
る運転者異常事態発生警報装置は、所定範囲における運
転者の頭部の有無に基づいて運転者状態を検出する運転
者状態検出手段と、自車両の運転速度を検出する車速検
出手段と、自車両の駆動レンジを検出する駆動レンジ検
出手段と、自車両の運転速度および駆動レンジに基づい
て自車両が前方に進行状態であることを判定する進行状
態判定手段と、自車両が進行状態のときに、運転者状態
に基づいて運転者の頭部が非検出状態であることを判定
する非検出判定手段と、非検出状態が予め設定された第
一の許容時間以上継続したときに運転者に警報を発する
自車両警報発生手段とを備えたものである。
常事態発生警報装置は、所定範囲における運転者の頭部
の位置に基づいて運転者状態を検出する運転者状態検出
手段と、自車両の運転速度を検出する車速検出手段と、
自車両の駆動レンジを検出する駆動レンジ検出手段と、
自車両の運転速度および駆動レンジに基づいて自車両が
前方に進行状態であることを判定する進行状態判定手段
と、自車両が進行状態のときに、自車両の進行方向を向
いたときの基準位置となる頭部位置と運転者状態に基づ
く頭部位置とを比較して、基準位置に対する頭部位置の
位置ずれ量を検出する頭部位置ずれ検出手段と、頭部位
置ずれ量に基づき第一の許容時間を可変設定する許容時
間設定手段と、頭部位置ずれ状態が第一の許容時間以上
継続したときに運転者に警報を発する自車両警報発生手
段とを備え、許容時間設定手段は、位置ずれ量が大きく
なるにつれて第一の許容時間を短く設定するものであ
る。
常事態発生警報装置は、所定範囲における運転者の顔領
域の有無に基づいて運転者状態を検出する運転者状態検
出手段と、自車両の運転速度を検出する車速検出手段
と、自車両の駆動レンジを検出する駆動レンジ検出手段
と、自車両の運転速度および駆動レンジに基づいて自車
両が前方に進行状態であることを判定する進行方向判定
手段と、自車両が進行状態のときに、運転者状態に基づ
いて運転者の顔領域が非検出状態であることを判定する
非検出判定手段と、非検出状態が予め設定された第一の
許容時間以上継続したときに運転者に警報を発する自車
両警報発生手段とを備えたものである。
常事態発生警報装置は、所定範囲における運転者の顔領
域の面積に基づいて運転者状態を検出する運転者状態検
出手段と、自車両の運転速度を検出する車速検出手段
と、自車両の駆動レンジを検出する駆動レンジ検出手段
と、自車両の運転速度および駆動レンジに基づいて自車
両が前方に進行状態であることを判定する進行方向判定
手段と、自車両が進行状態のときに、自車両の進行方向
を向いたときの基準面積となる顔領域面積と運転者状態
に基づく顔領域面積とを比較して、基準面積に対する顔
領域面積の面積比を検出する面積比検出手段と、面積比
に基づいて第一の許容時間を可変設定する許容時間設定
手段と、顔領域の面積比状態が第一の許容時間以上継続
したときに運転者に警報を発する自車両警報発生手段と
を備え、許容時間設定手段は、面積比が小さくなるにつ
れて第一の許容時間を短く設定するものである。
常事態発生警報装置は、請求項1または請求項3におい
て、第一の許容時間よりも長い第二の許容時間を予め設
定しておき、非検出判定手段により判定される非検出状
態が第二の許容時間以上継続したときに他車両の運転者
に警報を発する他車両警報発生手段を設けたものであ
る。
常事態発生警報装置は、請求項2において、基準位置と
なる頭部位置と運転者状態に基づく頭部位置との位置ず
れ量に基づいて、第一の許容時間よりも長い第二の許容
時間を可変設定する第二の許容時間設定手段と、頭部の
位置ずれ状態が第二の許容時間以上継続したときに他車
両の運転者に警報を発する他車両警報発生手段とを備
え、第二の許容時間設定手段は、位置ずれ量が大きくな
るにつれて第二の許容時間を短く設定するものである。
常事態発生警報装置は、請求項4において、基準面積と
なる顔領域面積と運転者状態に基づく顔領域面積との面
積比に基づいて、第一の許容時間よりも長い第二の許容
時間を可変設定する第二の許容時間設定手段と、顔領域
の面積比状態が第二の許容時間以上継続したときに他車
両の運転者に警報を発する他車両警報発生手段とを備
え、第二の許容時間設定手段は、面積比が小さくなるに
つれて第二の許容時間を短く設定するものである。
常事態発生警報装置は、請求項1ないし請求項4のいず
れかにおいて、自車両の前方の障害物を検出する障害物
検出手段と、障害物までの相対距離を検出する相対距離
検出手段と、障害物と自車両との間の相対速度を検出す
る相対速度検出手段と、相対距離および相対速度に基づ
いて第一の許容時間を可変設定する許容時間設定手段と
を備え、許容時間設定手段は、相対距離または相対速度
が小さくなるにつれて第一の許容時間を短く設定するも
のである。
常事態発生警報装置は、請求項5ないし請求項7のいず
れかにおいて、自車両の前方の障害物を検出する障害物
検出手段と、障害物までの相対距離を検出する相対距離
検出手段と、障害物と自車両との間の相対速度を検出す
る相対速度検出手段と、相対距離および相対速度に基づ
いて第一および第二の許容時間を可変設定する第一およ
び第二の許容時間設定手段とを備え、第一および第二の
許容時間設定手段は、相対距離または相対速度が小さく
なるにつれて第一および第二の許容時間を短く設定する
ものである。
しているときに、運転者頭部の非検出状態が第一の許容
時間以上継続したとき、運転者に警報を発する。
車両が前進しているときに、運転者頭部位置の基準位置
からの位置ずれ状態が、位置ずれ量に基づく第一の許容
時間以上継続したとき、運転者に警報を発する。
車両が前進しているときに、運転者顔領域の非検出状態
が第一の許容時間以上継続したとき、運転者に警報を発
する。
車両が前進しているときに、運転者顔領域面積の基準面
積に対する面積比状態が、面積比に基づく第一の許容時
間以上継続したとき、運転者に警報を発する。
車両が前進しているときに、運転者頭部または運転者顔
領域の非検出状態が、第一の許容時間よりも長い第二の
許容時間以上継続したとき、他車両の運転者に警報を発
する。
車両が前進しているときに、運転者頭部位置の基準位置
からの位置ずれ状態が、位置ずれ量に基づき第一の許容
時間よりも長く設定された第二の許容時間以上継続した
とき、他車両の運転者に警報を発する。
車両が前進しているときに、運転者顔領域面積の基準面
積に対する面積比状態が、面積比に基づき第一の許容時
間よりも長く設定された第二の許容時間以上継続したと
き、他車両の運転者に警報を発する。
車両が前進しているときに、障害物までの相対距離と、
障害物との相対速度とに基づいて第一の許容時間を可変
設定する。
車両が前進しているときに、障害物までの相対距離と、
障害物との相対速度とに基づいて第一および第二の許容
時間を可変設定する。
応)を図について説明する。ここでは、運転者異常事態
発生警報装置を自動車に適用した場合を例にとって説明
する。
に示すブロック図、図2は実施例1の要部構成を図式的
に示す説明図、図3は実施例1における(a)検出状態
および(b)非検出状態を示す説明図、図4は実施例1
における処理装置の動作を示すフローチャートである。
コンピュータシステムからなる処理装置、2は自車両の
運転速度Vを検出する車速検出装置、3は自車両の駆動
レンジD(オートマチック車両における変速レバー部)
を検出する駆動レンジ検出装置、4aは運転者Mの状態
Uを検出する運転者状態検出装置、41aは頭部非検出
状態Nを判定する頭部非検出判定装置、401は焦電型
赤外線センサ、411はたとえば焦電型赤外線センサ4
01を作動させるための設定スイッチ、421は運転者
Mの頭部、422は運転者Mが座る運転席である。
ける運転者Mの頭部421の有無に基づいて運転者状態
を検出するために、焦電型赤外線センサ401と、処理
装置1aに対して種々の設定を行う設定スイッチ411
とから構成されている。焦電型赤外線センサ401は、
運転者Mの頭部421を検出するために、運転席422
のヘッドレスト内に設置され、運転者Mが運転席422
に座ったときに運転者Mの頭部421の所定領域を検出
するようになっている。
両が進行状態のときに、運転者状態Uに基づいて運転者
Mの頭部421が非検出状態であることを判定する。5
は処理装置1aに属する記憶装置、6aは処理装置1a
からの動作指令Fに応答して運転者Mに警報を発する自
車両警報発生装置である。
び駆動レンジDに基づいて自車両が前方に進行状態であ
ることを判定する進行状態判定手段を含んでいる。ま
た、処理装置1aは、自車両の運転速度検出装置2、駆
動レンジ検出装置3、運転者状態検出装置4a、頭部非
検出判定装置41aおよび自車両警報発生装置6aの各
機能の一部を構成している。
メントパネル(図示せず)内に設けられ、焦電型赤外線
センサ401の入出力信号を処理するとともに、この発
明に係わる運転者異常事態発生警報を行うようになって
おり、頭部421の非検出状態が予め設定された第一の
許容時間以上になったときに自車両警報発生装置6aに
動作指令Fを出力する。
運転姿勢を保ちながら操作できる位置、たとえば、ステ
アリングホイール(図示せず)の中央パッド部に配置さ
れており、運転開始時間など運転者Mが上記姿勢を保っ
た状態、特に正面遠方を向いた状態で操作されことがで
きる。また、設定スイッチ411により、運転者Mの頭
部421を検出する所定領域の範囲を運転者Mが設定す
ることもできる。
いは高速走行などの運転状況を検出し、駆動レンジ検出
装置3は、自車両の進行方向および進行状況を検出す
る。自車両警報発生装置6aは、インストルメントパネ
ルに配置され、後述するような運転行為をしていると判
定されたときに、運転者Mに対してブザー音などで警報
を発するようになっている。
範囲内に存在する状態、図3(b)は運転者Mの頭部4
21が所定範囲より完全になくなった状態をそれぞれ示
し、図3(b)の状態のときを非検出状態であることを
示している。
ら、図1〜図3に示したこの発明の実施例1による運転
中での処理装置1aの運転者異常事態発生警報装置の異
常検出動作について説明する。前述したように、運転前
に運転者Mが設定スイッチ411を押すことにより、運
転者異常事態発生警報検出動作が開始される。
とえば、停止、渋滞走行および高速走行などの走行状況
が確認される(ステップS101)。次に、駆動レンジ
Dを検出することにより自車両の進行方向を確認し(ス
テップS102)、前進しているか否かを判定する(ス
テップS103)。
定されたときには、運転者状態検出装置4aにより、運
転中である自車両の運転者Mの頭部421を所定範囲内
で検出し(ステップS104)、頭部421の有無を判
定する(ステップS105)。もし、頭部421が無
(即ち、NO)と判定されたとき、即ち、頭部非検出判
定装置41aにより頭部421が非検出状態であると判
定されたときには、非検出時間T0を検出する(ステッ
プS106)。
時間T1を読み出し(ステップS107)、許容時間T
1と非検出時間T0を比較し、T0≧T1か否かを判定
する(ステップS108)。もし、T0≧T1(即ち、
YES)であって危険運転状態と判定されたときには、
自車両の運転者Mに警報が発せられる(ステップS10
9)。
車両が前進しており且つ運転者Mの頭部非検出時間T0
が許容時間T1以上になったときに警報が発せられるこ
とになる。したがって、たとえば、信号待ちで車両が停
止しているときに運転者Mが下を向くなど、通常の運転
姿勢をとらなくても安全である場合は排除される。
前進中でない(即ち、NO)と判定された場合、頭部検
出ステップS105において頭部有(即ち、YES)と
判定された場合、並びに、非検出時間判定ステップS1
08においてT0<T1(即ち、NO)と判定された場
合は、それぞれ、ステップS101に戻るため、ステッ
プS109は実行されない。
は、自車両が前進中であることを発明すること(ステッ
プS103)と、自車両が前進しているときに運転中の
運転者Mの所定範囲の頭部421の有無を判定すること
(ステップS105)と、非検出時間T0を予め設定さ
れた許容時間T1と比較すること(ステップS108)
とにより、危険度が非常に高く事故を起こしかねない事
態時にのみ警報が発せられる。したがって、無用な警報
を発することなく、運転の安全性が高められるととも
に、処理装置1aの処理も上記の簡単な判定のみで行う
ことができる。
する運転者Mの頭部検出手段として、焦電型赤外線セン
サ401を用いた例を示したが、他に、超音波センサお
よび距離センサなどを用いることもできる。また、許容
時間T1を車速Vに基づいて予め設定することも可能で
ある。
者状態検出装置4aにより運転者Mの頭部421の有無
を検出し、非検出時間T0を許容時間T1と比較して危
険状態を判定したが、頭部421の基準位置に対する位
置ずれ量に応じて許容時間T1を可変設定し、ずれ位置
での停止時間を許容時間T1と比較して危険状態を判定
してもよい。
容時間T1を設定するようにしたこの発明の実施例2
(請求項2に対応)について、前述と同様に自動車に適
用した場合を例にとって、図5〜図9を参照しながら説
明する。
略的に示すブロック図、図6は実施例2の要部構成を図
式的に示す説明図、図7は実施例2における頭部検出状
態を示す説明図、図8は(a)位置ずれ△Lおよび
(b)自車車速Vと許容時間T1との関係を示す特性
図、図9は実施例2における処理装置1bの動作を示す
フローチャートである。
は、処理装置1aおよび運転者状態検出装置4aにそれ
ぞれ対応しており、6a、411、421、422およ
びMは前述と同様のものである。また、図5において、
図1と同様の構成は図示されていない。
発生警報装置は、図1とほぼ同様の構成からなるが、運
転者状態検出装置4bに関連する手段として、図5に示
すように、位置ずれ検出手段42aおよび許容時間設定
手段43aが図1内の頭部非検出判定装置41aに代え
て付加されている。
検出手段42aおよび許容時間設定手段43aととも
に、処理装置1b内の機能の一部として含まれ得る。図
6は位置ずれ検出手段42aの具体的構成を示し、40
1X、401Yおよび401Zは、3方向XYZより運
転者Mの所定範囲における頭部421の位置を検出する
距離センサである。
は、運転者Mが通常の運転姿勢を保ちながら操作できる
位置、たとえば、ステアリングホイールの中央パッド部
に配置されている。運転開始時間など運転者Mが運転姿
勢を保った状態、特に正面遠方を向いた状態で設定スイ
ッチ411を押すことにより、処理装置1bにおいて、
距離センサ401X、401Yおよび401Zで検出さ
れた頭部421の基準位置が設定される。つまり、3方
向XYZよりの距離が処理装置1bを介して記憶装置5
(図1参照)に入力される。
体的に示しており、ここでは、XおよびY方向について
示しているが、Z方向も同様である。たとえば、あると
きの運転者状態検出において検出された頭部421の位
置をXi、YiおよびZiとし、基準位置をX0、Y0
およびZ0としたとき、基準位置からの位置ずれ量△L
は、以下の(1)式から検出される。
フローチャートを参照しながら、この発明の実施例2に
よる運転中での処理装置1bの運転者異常事態発生警報
検出動作について説明する。図9において、S101〜
S103およびS109は前述と同様のステップであ
る。前述したように、運転前に運転者Mが設定スイッチ
411を押すことにより、運転者異常事態発生警報検出
動作が開始される。
運転速度Vを検出して、たとえば、停止、渋滞走行およ
び高速走行などの走行状況を確認し、ステップS102
において駆動レンジを検出することにより進行方向を確
認し、ステップS103において前進しているか否かを
判定する。
検出装置4bにより運転中である自車両の運転者Mの頭
部421を所定範囲内で検出し(ステップS204)、
頭部421の基準位置からの位置ずれ△Lの値を上記
(1)式により検出する(ステップS205)。
間T1を設定する(ステップS206)。このとき、図
8(a)に示したように、位置ずれ量△Lが大きくなる
にともなって、また、自車車速Vが大きくなるにともな
って、許容時間T1は短く設定される。これにより、頭
部421の位置ずれΔLが大きく、または、車速Vが大
きく、運転者Mにとって危険度が高い場合には、後述の
判定ステップS208において、短時間で運転者Mの危
険事態を判定することができる。
間△Tを検出し(ステップS207)、設定された許容
時間T1と比較し、ΔT≧T1か否かを判定する(ステ
ップS208)。もし、ΔT≧T1(即ち、YES)で
あって危険運転状態と判定されたときには、自車両の運
転者Mに警報が発せられる(ステップS109)。
車両が前進しており且つ運転者Mの頭部421のずれが
基準位置に対して大きくずれたとき、許容時間T1を短
く設定するので、ステップS109において的確に運転
者Mに対して警報が発せられ、一層安全性が高められ
る。即ち、簡易的にわき見運転、居眠り運転の検出が行
うことができる。
に基づく3次元マップとすることもできる。
出時間T0を頭部421の非検出状態に基づいて計時し
たが、顔領域の非検出状態に基づいて計時してもよい。
以下、顔領域の非検出時間T0を検出するようにしたこ
の発明の実施例3(請求項3の対応)について、自動車
に適用した場合を例にとって、図10〜図13を参照し
ながら説明する。
的に示すブロック図、図11は実施例3の要部構成を図
式的に示す説明図、図12は実施例3におけるCCDカ
メラ402aの撮像画面を示す説明図、図13は実施例
3における処理装置1cの動作を示すフローチャートで
ある。
4cは処理装置1aおよび運転者状態検出装置4aにそ
れぞれ対応しており、2、3、5、6a、411、42
1、422およびMは前述と同様のものである。41b
は頭部非検出判定装置41aに対応する顔領域非検出判
定装置であり、顔領域非検出状態Naを判定する。
発生警報装置は、図10および図11に示すように、処
理装置1c、車速検出装置2、駆動レンジ検出装置3、
運転者状態検出装置4c、顔領域非検出判定装置41
b、記憶装置5および自車両警報発生装置6aにより構
成されている。
402a、発光装置402b、設定スイッチ411によ
り構成されている。運転者Mの顔を撮像するCCDカメ
ラ402aは、図外のフロントウインドウ上端付近の車
体ルーフに配置され、運転者Mが運転席422に座った
ときに運転者Mの頭部421全体が撮像されるように配
置されている。
問わずCCDカメラ402aが運転者Mの顔を撮像でき
るように、運転者Mの頭部421に向けて光を照射する
ものである。また、発光装置402bは、運転者Mの視
界を妨げないように、近赤外線光などを用いて運転者M
を正面下方より照射する位置に設けられており、発光装
置402bからの近赤外線光は、ハンドルの空隙を通過
して運転者Mの頭部421の存在し得る最大範囲を照射
するように構成されている。
ンジ検出装置3、運転者状態検出装置4c、顔領域非検
出判定手段41bおよび自車両警報発生装置6aの一部
を構成している。処理装置1cは、図外のインストルメ
ントパネル内に設けられ、CCDカメラ402aの入出
力信号を処理するとともに、後述するように運転者異常
事態発生警報を行う。
られており、運転者Mによる設定時において、運転者M
の頭部421の全面の顔領域を検出する所定領域の範囲
を設定することもできる。車速検出装置2は自車両の運
転状況を検出し、駆動レンジ検出装置3は自車両の進行
方向および進行状況を検出し、自車両警報発生装置6a
は、後述するような運転行為をしていると判定されたと
きに、運転者Mに対してブザー音などで警報を発する。
(b)顔領域非検出状態を示し、図12(b)のように
運転者Mの顔領域が所定範囲より完全になくなったとき
を非検出状態であることを示している。
フローチャートを参照しながら、この発明の実施例3に
よる運転中での処理装置1cの運転者異常事態発生警報
検出動作について説明する。図13において、S101
〜S103およびS109は前述の同様のステップであ
る。前述したように、運転前に運転者Mが設定スイッチ
411を押すことにより、運転者異常事態発生警報検出
動作が開始される。
状況を確認し(ステップS101)、駆動レンジを検出
して進行方向を確認し(ステップS102)、前進中か
否かを判定する(ステップS103)。
とき、運転者状態検出装置4cにより運転中の自車両の
運転者Mの顔領域を所定領域内で検出し(ステップS3
04)、顔領域の有無を判定する(ステップS30
5)。
であるときは、その非検出時間T0を検出する(ステッ
プS306)。続いて、予め記憶装置5に設定された許
容時間T1を読み出し(ステップS307)、T0≧T
1か否かを判定して(ステップS308)、T0≧T1
(危険運転状態)と判定されたときには自車両の運転者
Mに警報が発せられる(ステップS109)。
車両が前進しており且つ運転者Mの顔領域非検出時間T
0が許容時間T1以上のときのみに警報が発せられる。
即ち、ステップS103において前進中でない(即ち、
NO)と判定された場合、ステップS305において顔
領域検出(即ち、YES)と判定された場合、並びに、
ステップS308においてT0<T1(即ち、NO)と
判定された場合には、ステップS101に戻り、警報ス
テップS109は実行されない。
の運転姿勢をとらなくても安全である場合は排除され、
また、顔領域を検出していることから視線方向が前方で
あれば同様に警報ステップS109は排除される。
は、自車両が前進しているときに運転中の運転者Mの所
定範囲の顔領域の有無を判定すること(ステップS30
5)と、顔領域非検出時間T0が予め設定された許容時
間T1以上か否かを判定すること(ステップS308)
とにより、危険度が非常に高く事故を起こしかねないと
きにのみ警報(ステップS109)が発せられる。した
がって、無用な警報を発することなく運転の安全性が高
められる。なお、許容時間T1を車速Vに基づいて予め
設定することも可能である。
者状態検出装置4cにより運転者Mの顔領域の有無を検
出し、非検出時間T0を許容時間T1と比較して危険状
態を判定したが、顔領域の基準面積に対する顔領域面積
比ΔAに応じて許容時間T1を可変設定し、顔領域面積
比での停止時間を許容時間T1と比較して危険状態を判
定してもよい。
を設定するようにしたこの発明の実施例4(請求項4に
対応)について、前述と同様に自動車に適用した場合を
例にとって、図14〜図17を参照しながら説明する。
簡略的に示すブロック図、図15は実施例4における検
出状態を示す説明図、図16は面積比△Aおよび自車車
速Vと許容時間T1との関係を示す特性図、図17は実
施例4における処理装置1dの動作を示すフローチャー
トである。
4dは、処理装置1cおよび運転者状態検出装置4cに
それぞれ対応しており、43a、44、421、422
およびMは、前述と同様のものである。また、図14に
おいて、図10と同様の構成は図示されていない。
発生警報装置は、図10とほぼ同様の構成からなるが、
運転者状態検出装置4dに関連する手段として、図14
に示すように、面積比検出手段42bおよび許容時間設
定手段43aが図10内の顔領域非検出判定装置41b
に代えて付加されている。
検出手段42bおよび許容時間設定手段43aととも
に、処理装置1d内の機能の一部として含まれ得る。設
定スイッチ411(図11参照)は、運転者Mによって
操作され、たとえば処理装置1dにおいて顔領域の基準
面積A0が設定される。つまり、基準面積A0が処理装
置1dを介して記憶装置5(図10参照)に入力され
る。
(a)基準面積A0と(b)頭部421の傾斜時の顔領
域面積Aiとを示している。たとえば、あるときの運転
者状態検出装置4のCCDカメラ402a(図11参
照)で検出された顔領域の面積をAi(図15(b))
とし、基準面積をA0としたとき、顔領域面積Aiの基
準面積に対する面積比△Aは、以下の(2)式により検
出される。
6とともに、図17のフローチャートを参照しながら、
この発明の実施例4による運転中での処理装置1dの運
転者異常事態発生警報検出動作について説明する。図1
7において、S101〜S103およびS109は前述
と同様のステップである。前述したように、運転前に運
転者Mが設定スイッチ411を押すことにより、運転者
異常事態発生警報検出動作が開始される。
状況を確認し(ステップS101)、駆動レンジを検出
して進行方向を確認し(ステップS102)、前進して
いると判定(ステップS103)されたとき、運転者状
態検出装置4dにより運転中の自車両の運転者Mの顔領
域を所定範囲内で検出する(ステップS404)。
し、基準面積A0に対する顔領域面積の面積比△Aを上
記(2)式により検出し(ステップS405)、面積比
△Aに基づいて許容時間T1を設定する(ステップS4
06)。
面積比△Aが小さくなるにともなって、また、自車車速
Vが大きくなるにともなって、許容時間T1は短く設定
される。これにより、顔領域の面積比ΔAが小さく、ま
たは、車速Vが大きく、運転者Mにとって危険度の高い
場合には、後述の判定ステップS408において、短時
間で危険事態を判定することができる。
Tを検出し(ステップS407)、設定された許容時間
T1と比較して、ΔT≧T1か否かを判定する(ステッ
プS408)。もし、ΔT≧T1(即ち、YES)であ
れば、危険運転状態と判定して、自車両の運転者Mに警
報を発する(ステップS109)。
車両が前進しており且つ運転者Mの顔領域の面積比ΔA
が小さくなったときに、許容時間T1を短く設定するの
で、的確に運転者Mに対して警報が発せられ一層安全性
が高められる。即ち、前述の各実施例と同様に、簡易的
にわき見運転および居眠り運転の検出を行うことができ
る。
を設定し、3次元マップとすることもできる。
実施例3では、頭部非検出および顔領域非検出の状態に
応じて、自車両の運転者Mのみに警報を発する場合につ
いて説明したが、他車両の運転者にも警報を発するよう
にしてもよい。
じて、他車両の運転者にも警報を発するようにしたこの
発明の実施例5(請求項5に対応)について、前述と同
様に自動車の場合を例にとって、図18および図19を
参照しながら説明する。
簡略的に示すブロック図、図19は実施例5における処
理装置1eの動作を示すフローチャートである。図18
において、1eおよび4eは、処理装置1a(または1
c)および運転者状態検出装置4a(または4c)にそ
れぞれ対応しており、43aおよび44は前述と同様の
ものである。
出状態を判定する非検出判定検出手段であり、ここでは
限定しないが、任意の非検出判定要素を検出する。43
bは第一の許容時間T1よりも長い第二の許容時間T2
を設定する第二の許容時間設定手段であり、非検出判定
要素の大きさに応じて第二の許容時間T2を設定する。
に関連した自車両警報発生装置6aとは別に、第二の許
容時間T2に関連した他車両警報発生手段が設けられて
いる。他車両警報発生手段は、車外から認識できるよう
に、警報ランプ等から構成されている。
示すように、実施例1(図1)および実施例3(図1
0)で示した構成の他に、予め第二の許容時間T2を設
定する第二の許容時間設定手段が設けられている。
ートを参照しながら、この発明の実施例5による運転中
での処理装置1eの運転者異常事態発生警報検出動作に
ついて説明する。
びS109は前述と同様のステップであり、S504〜
S508は、実施例1(および実施例3)におけるステ
ップS104〜S108(およびS304〜S308)
にそれぞれ対応している。したがって、ステップS10
1〜S109については説明を省略する。
非検出状態であることが判定(ステップS505)され
た場合、非検出時間T0を検出して(ステップS50
6)、第一の許容時間T1と比較し(ステップS50
8)、T0≧T1のときに自車両運転者に警報を発する
(ステップS109)
長めに予め設定された第二の許容時間T2を読み出し
(ステップS510)、第二の許容時間T2と前述の非
検出時間T0とを比較し、T0≧T2か否かを判定する
(ステップS511)。
ば、危険運転状態が自車両のみならず他車両にも影響を
及ぼす可能性があると判定し、他車両の運転者に対して
も警報を発する(ステップS512)。また、ステップ
S511の判定結果がT0<T2(即ち、NO)であれ
ば、ステップS109に戻る。
態を認識して直ちに回避行為を実行することができ、安
全性が確保される。他車両への警報手段としては、ブザ
ー音と視認性のよいランプとを組み合わせて構成しても
よい。
部421の位置ずれ量ΔLに応じて、自車両の運転者M
のみに警報を発する場合について説明したが、他車両の
運転者にも警報を発するようにしてもよい。
て、他車両の運転者にも警報を発するようにしたこの発
明の実施例6(請求項6に対応)について、前述と同様
に自動車の場合を例にとって、図20〜図22を参照し
ながら説明する。
簡略的に示すブロック図、図21は実施例6における位
置ずれ△Lと第一の許容時間T1および第二の許容時間
T2との関係を示す特性図、図22は実施例6における
処理装置1fの動作を示すフローチャートである。図2
0において、1fは処理装置1bに対応しており、42
a、43aおよび44は前述と同様のものである。
示すように、実施例2(図5)で示した構成の他に、第
二の許容時間設定手段43bが付加されている。次に、
図22のフローチャートを参照しながら、この発明の実
施例6による運転中での処理装置1fの運転者異常事態
発生警報検出動作について説明する。
109およびS204〜S208については、前述と同
様のステップであるため説明を省略する。また、S51
2は前述と同様の他車両運転者に対する警報ステップで
ある。ステップS101〜S108を介して、警報ステ
ップS109により、自車両の運転者Mに警報を発せら
れた後、第二の許容時間T2を設定する(ステップS6
10)。
△Lの値に基づいて、第一の許容時間T1(実線特性)
より長めに設定された第二の許容時間T2(破線特性)
を設定する。続いて、第二の許容時間T2と前述のずれ
位置での停止時間△Tを比較し、ΔT≧T2か否かを判
定する(ステップS611)。
ば、危険運転状態が自車両のみでなく、他車両にも影響
を及ぼす可能性があると判定し、他車両の運転者に対し
ても警報を発する(ステップS512)。また、ステッ
プS611の判定結果がΔT<T2(即ち、NO)であ
れば、ステップS109に戻る。
領域の面積比ΔAに応じて、自車両の運転者Mのみに警
報を発する場合について説明したが、他車両の運転者に
も警報を発するようにしてもよい。
両の運転者にも警報を発するようにしたこの発明の実施
例7(請求項7に対応)について、前述と同様に自動車
の場合を例にとって、図20〜図22を参照しながら説
明する。
簡略的に示すブロック図、図24は実施例7における面
積比△Aと第一の許容時間T1および第二の許容時間T
2との関係を示した特性図、図25は実施例7における
処理装置1gの動作を示すフローチャートである。図2
3において、1gは図14内の処理装置1dに対応して
おり、4d、42b、43aおよび44は前述と同様の
ものである。
示すように、実施例4(図14)で示した構成の他に、
第二の許容時間設定手段43bが設けられている。次に
図25のフローチャートを参照しながら、この発明の実
施例7による運転中での処理装置1gの運転者異常事態
発生警報検出動作について説明する。
109およびS404〜S408は前述と同様のステッ
プであり、ステップS101〜S109についてはここ
では説明しない。また、S512は前述の同様の他車両
運転者に対する警報ステップである。警報ステップS1
09において、自車両の運転者Mに警報が発せられた
後、第二の許容時間T2を設定する(ステップS71
0)。
Aに基づいて、第一の許容時間T1(実線特性)より長
めに設定された第二の許容時間T2(破線特性)を設定
する。続いて、第二の許容時間T2と前述の顔領域の面
積比での停止時間△Tを比較し、ΔT≧T2か否かを判
定する(ステップS711)。
ば、危険運転状態が自車両のみでなく、他車両にも影響
を及ぼす可能性があると判定し、他車両の運転者に対し
ても警報を発する(ステップS512)。また、ステッ
プS611の判定結果がΔT<T2(即ち、NO)であ
れば、ステップS109に戻る。
では、許容時間T1またはT2を、マップから読み出し
たり、位置ずれΔL、面積比ΔAまたは自車車速Vなど
に応じて設定したが、障害物までの相対距離Sおよび障
害物との相対速度ΔVに応じて設定してもよい。
度ΔVに応じて許容時間T1またはT2を設定するよう
にしたこの発明の実施例8(請求項8および請求項9に
対応)について、前述と同様に自動車に適用した場合を
例にとって説明する。
他車両運転者に対する警報を行う実施例5〜実施例7に
適用した場合を示しているが、実施例1〜実施例4のよ
うに、第一の許容時間T1を設定して自車両運転者のみ
に対する警報を行う場合にも適用できることは言うまで
もない。
的に示すブロック図、図27は実施例8における障害物
までの(a)相対距離Sおよび(b)相対速度△Vと各
許容時間T1およびT2との関係を示す特性図である。
図26において、1hは処理装置1a〜1gに対応し、
4hは運転者状態検出装置4a〜4eに対応しており、
2、3、5および6aは前述と同様のものである。
出する公知の障害物検出装置、8は障害物との相対距離
Sを検出する相対距離検出装置、9は障害物と自車両と
の間の相対速度ΔVを検出する相対速度検出装置であ
り、それぞれ、処理装置1hと協動して機能するように
なっている。
示すように、上記実施例1〜実施例7で示した構成の他
に、障害物検出装置7、相対距離検出装置8および相対
速度検出装置9が設けられている。
したこの発明の実施例8の動作について説明する。この
場合、自車両が前進していると判定された後、障害物検
出装置7により障害物を検出し、続いて、相対距離検出
装置8および相対速度検出装置9を用いて、障害物まで
の相対距離Sおよび相対速度△Vを検出する。
たように、障害物までの相対距離Sおよび相対速度△V
に基づいて、第一および第二の許容時間T1およびT2
を可変設定する。このとき、障害物までの相対距離Sお
よび相対速度△Vは、運転者Mの顔の向き方向によら
ず、実際の運転状況の判定を行うのに有効であり、運転
者Mが正面遠方を向いているにもかかわらず、ぼんやり
しているときなどに対処することができる。
には、危険度が大きいため許容時間T1およびT2は短
く設定され、同様に、相対速度ΔVが小さい(障害物に
近づいている)場合には、危険度が大きいため許容時間
T1およびT2は短く設定される。
て、障害物に対して適切に対処していない状態であって
も、危険度に応じた適切な許容時間T1およびT2を設
定することができる。
転者Mの状態を検出した信号に基づいて警報を発するよ
うにしたが、この発明の実施例8によれば、たとえば危
険事態を判定したときに自動的にブレーキをかけたり、
エンジン回転数を低下させることもできる。また、障害
物を検出したときに自動的に障害物を回避させることも
できる。
では、自動車に適用した場合を例にとって説明したが、
この発明は自動車以外の電車、船舶や航空機などにも容
易に適用することができる。
り運転だけでなく、危険運転全般にわたり検出を行い、
その運転行為に対しても警報を発することができる。ま
た、警報はブザー音だけではなく振動など運転者に直接
刺激を与えることもできる。
ば、所定範囲における運転者の頭部の有無に基づいて運
転者状態を検出する運転者状態検出手段と、自車両の運
転速度を検出する車速検出手段と、自車両の駆動レンジ
を検出する駆動レンジ検出手段と、自車両の運転速度お
よび駆動レンジに基づいて自車両が前方に進行状態であ
ることを判定する進行状態判定手段と、自車両が進行状
態のときに、運転者状態に基づいて運転者の頭部が非検
出状態であることを判定する非検出判定手段と、非検出
状態が予め設定された第一の許容時間以上継続したとき
に運転者に警報を発する自車両警報発生手段とを設けた
ので、運転者の頭部を検出するという簡単な判定を行う
ことで運転状態を検出し、交通の流れの妨げを未然に防
ぐことや大規模事故の発生を防ぐことができ、危険防止
および運転の安全性を高めることができる運転者異常事
態発生警報装置が得られる効果がある。
範囲における運転者の頭部の位置に基づいて運転者状態
を検出する運転者状態検出手段と、自車両の運転速度を
検出する車速検出手段と、自車両の駆動レンジを検出す
る駆動レンジ検出手段と、自車両の運転速度および駆動
レンジに基づいて自車両が前方に進行状態であることを
判定する進行状態判定手段と、自車両が進行状態のとき
に、自車両の進行方向を向いたときの基準位置となる頭
部位置と運転者状態に基づく頭部位置とを比較して、基
準位置に対する頭部位置の位置ずれ量を検出する頭部位
置ずれ検出手段と、頭部位置ずれ量に基づき第一の許容
時間を可変設定する許容時間設定手段と、頭部位置ずれ
状態が第一の許容時間以上継続したときに運転者に警報
を発する自車両警報発生手段とを設け、許容時間設定手
段は、位置ずれ量が大きくなるにつれて第一の許容時間
を短く設定するようにしたので、運転者の頭部位置ずれ
量に基づく簡単な判定を行うとともに、位置ずれ量に応
じた迅速な危険状態判定を行うことで運転状態を検出
し、交通の流れの妨げを未然に防ぐことや大規模事故の
発生を防ぐことができ、危険防止および運転の安全性を
高めることができる運転者異常事態発生警報装置が得ら
れる効果がある。
範囲における運転者の顔領域の有無に基づいて運転者状
態を検出する運転者状態検出手段と、自車両の運転速度
を検出する車速検出手段と、自車両の駆動レンジを検出
する駆動レンジ検出手段と、自車両の運転速度および駆
動レンジに基づいて自車両が前方に進行状態であること
を判定する進行方向判定手段と、自車両が進行状態のと
きに、運転者状態に基づいて運転者の顔領域が非検出状
態であることを判定する非検出判定手段と、非検出状態
が予め設定された第一の許容時間以上継続したときに運
転者に警報を発する自車両警報発生手段とを設けたの
で、運転者の顔領域面積を検出するという簡単な判定を
行うことで運転状態を検出し、交通の流れの妨げを未然
に防ぐことや大規模事故の発生を防ぐことができ、危険
防止および運転の安全性を高めることができる運転者異
常事態発生警報装置が得られる効果がある。
範囲における運転者の顔領域の面積に基づいて運転者状
態を検出する運転者状態検出手段と、自車両の運転速度
を検出する車速検出手段と、自車両の駆動レンジを検出
する駆動レンジ検出手段と、自車両の運転速度および駆
動レンジに基づいて自車両が前方に進行状態であること
を判定する進行方向判定手段と、自車両が進行状態のと
きに、自車両の進行方向を向いたときの基準面積となる
顔領域面積と運転者状態に基づく顔領域面積とを比較し
て、基準面積に対する顔領域面積の面積比を検出する面
積比検出手段と、面積比に基づいて第一の許容時間を可
変設定する許容時間設定手段と、顔領域の面積比状態が
第一の許容時間以上継続したときに運転者に警報を発す
る自車両警報発生手段とを設け、許容時間設定手段は、
面積比が小さくなるにつれて第一の許容時間を短く設定
するようにしたので、運転者の顔領域面積に基づく簡単
な判定を行うとともに、顔領域面積比に応じた迅速な危
険状態判定を行うことで運転状態を検出し、交通の流れ
の妨げを未然に防ぐことや大規模事故の発生を防ぐこと
ができ、危険防止および運転の安全性を高めることがで
きる運転者異常事態発生警報装置が得られる効果があ
る。
常事態発生警報装置は、請求項1または請求項3におい
て、第一の許容時間よりも長い第二の許容時間を予め設
定しておき、非検出判定手段により判定される非検出状
態が第二の許容時間以上継続したときに他車両の運転者
に警報を発する他車両警報発生手段を設けたので、簡単
な判定を行うことで運転状態を検出するとともに、他車
両運転者にも危険状態を警報することのできる運転者異
常事態発生警報装置が得られる効果がある。
項2において、基準位置となる頭部位置と運転者状態に
基づく頭部位置との位置ずれ量に基づいて、第一の許容
時間よりも長い第二の許容時間を可変設定する第二の許
容時間設定手段と、頭部の位置ずれ状態が第二の許容時
間以上継続したときに他車両の運転者に警報を発する他
車両警報発生手段とを備え、第二の許容時間設定手段
は、位置ずれ量が大きくなるにつれて第二の許容時間を
短く設定するようにしたので、簡単な判定を行うことで
運転状態を検出するとともに、頭部位置ずれ量に応じた
迅速な判定に基づき他車両運転者にも危険状態を警報す
ることのできる運転者異常事態発生警報装置が得られる
効果がある。
項4において、基準面積となる顔領域面積と運転者状態
に基づく顔領域面積との面積比に基づいて、第一の許容
時間よりも長い第二の許容時間を可変設定する第二の許
容時間設定手段と、顔領域の面積比状態が第二の許容時
間以上継続したときに他車両の運転者に警報を発する他
車両警報発生手段とを備え、第二の許容時間設定手段
は、面積比が小さくなるにつれて第二の許容時間を短く
設定するようにしたので、簡単な判定を行うことで運転
状態を検出するとともに、顔領域面積比に応じた迅速な
判定に基づき他車両運転者にも危険状態を警報すること
のできる運転者異常事態発生警報装置が得られる効果が
ある。
項1ないし請求項4のいずれかにおいて、自車両の前方
の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物までの相
対距離を検出する相対距離検出手段と、障害物と自車両
との間の相対速度を検出する相対速度検出手段と、相対
距離および相対速度に基づいて第一の許容時間を可変設
定する許容時間設定手段とを備え、許容時間設定手段
は、相対距離または相対速度が小さくなるにつれて第一
の許容時間を短く設定するようにしたので、簡単な判定
を行うことで運転状態を検出するとともに、障害物に対
する危険状態に応じた警報を発することのできる運転者
異常事態発生警報装置が得られる効果がある。
項5ないし請求項7のいずれかにおいて、自車両の前方
の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物までの相
対距離を検出する相対距離検出手段と、障害物と自車両
との間の相対速度を検出する相対速度検出手段と、相対
距離および相対速度に基づいて第一および第二の許容時
間を可変設定する第一および第二の許容時間設定手段と
を備え、第一および第二の許容時間設定手段は、相対距
離または相対速度が小さくなるにつれて第一および第二
の許容時間を短く設定するようにしたので、簡単な判定
を行うことで運転状態を検出するとともに、障害物に対
する危険状態に応じた警報を発することのできる運転者
異常事態発生警報装置が得られる効果がある。
ック図である。
説明図である。
状態および非検出状態を示す説明図である。
示すフローチャートである。
ブロック図である。
説明図である。
状態を示す説明図である。
自車車速と許容時間との関係を示す特性図である。
示すフローチャートである。
ロック図である。
す説明図である。
運転者顔領域の撮像画面を示す説明図である。
を示すフローチャートである。
すブロック図である。
検出状態を示す説明図である。
よび自車車速と許容時間との関係を示す特性図である。
を示すフローチャートである。
すブロック図である。
を示すフローチャートである。
すブロック図である。
および第二の許容時間との関係を示す特性図である。
を示すフローチャートである。
すブロック図である。
よび第二の許容時間との関係を示す特性図である。
を示すフローチャートである。
ロック図である。
相対距離および相対速度と第一および第二の許容時間と
の関係を示す特性図である。
ステップ S106、S306、S506 非検出時間を検出する
ステップ S107、S307、S507 第一の許容時間を読み
出すステップ S108、S308 第一の許容時間以上の非検出継続
を判定するステップ S109 自車両の運転者に警報を発するステップ S205 位置ずれ量を検出するステップ S206、S406 第一の許容時間を可変設定するス
テップ S208 位置ずれ状態の第一の許容時間以上継続を判
定するステップ S405 面積比を検出するステップ S408 第一の許容時間以上の面積比状態継続を判定
するステップ S510 第二の許容時間を読み出すステップ S511 第二の許容時間以上の非検出継続を判定する
ステップ S512 他車両の運転者に警報を発するステップ S610、S710 第二の許容時間を可変設定するス
テップ S611 第二の許容時間以上の位置ずれ状態継続を判
定するステップ S711 第二の許容時間以上の面積比状態継続を判定
するステップ
運転姿勢を保ちながら操作できる位置、たとえば、ステ
アリングホイール(図示せず)の中央パッド部に配置さ
れており、運転開始時間など運転者Mが上記姿勢を保っ
た状態、特に正面遠方を向いた状態で操作することがで
きる。また、設定スイッチ411により、運転者Mの頭
部421を検出する所定領域の範囲を運転者Mが設定す
ることもできる。
は、自車両が前進中であることを判定すること(ステッ
プS103)と、自車両が前進しているときに運転中の
運転者Mの所定範囲の頭部421の有無を判定すること
(ステップS105)と、非検出時間T0を予め設定さ
れた許容時間T1と比較すること(ステップS108)
とにより、危険度が非常に高く事故を起こしかねない事
態時にのみ警報が発せられる。したがって、無用な警報
を発することなく、運転の安全性が高められるととも
に、処理装置1aの処理も上記の簡単な判定のみで行う
ことができる。
する運転者Mの頭部検出手段として、赤外線検出素子た
とえば焦電型赤外線センサ401を用いた例を示した
が、他に、チョッパ制御回路が不要なサーモパイル等を
用いてもよい。さらに、赤外線検出素子以外に、超音波
センサおよび距離センサなどを用いることもできる。ま
た、許容時間T1を車速Vに基づいて予め設定すること
も可能である。
では、許容時間T1またはT2を、マップから読み出し
たり、位置ずれΔLまたは面積比ΔAと自車車速Vとに
応じて設定したが、さらに、障害物までの相対距離Sお
よび障害物との相対速度ΔVに応じて設定してもよい。
示すように、上記実施例1〜実施例7で示した構成の他
に、障害物検出装置7、相対距離検出装置8および相対
速度検出装置9が設けられている。障害物検出装置7か
らの検出信号は、相対距離検出装置8および相対速度検
出装置9に入力され、相対距離検出装置8および相対速
度検出装置9からの検出信号すなわち相対距離Sおよび
相対速度ΔVは処理装置1hに入力されている。
したこの発明の実施例8の動作について説明する。この
場合、自車両が前進していると判定された後、上記実施
例5〜実施例7で示した運転者状態の検出に加え、さら
に、障害物検出装置7により障害物を検出し、続いて、
相対距離検出装置8および相対速度検出装置9を用い
て、障害物までの相対距離Sおよび相対速度△V(=障
害物の速度−自車両の速度)を検出する。
容時間T1またはT2をマップから読み出したり、位置
ずれΔLまたは面積比ΔAと自車車速Vとに応じて設定
したが、この発明の実施例8では、さらに、図27
(a)および(b)に示したように、障害物までの相対
距離Sおよび相対速度△Vに基づいて、第一および第二
の許容時間T1およびT2を可変設定する。このとき、
障害物までの相対距離Sおよび相対速度△Vは、運転者
Mの顔の向き方向によらず、実際の運転状況の判定を行
うのに有効であり、運転者Mが正面遠方を向いているに
もかかわらず、ぼんやりしているときなどに対処するこ
とができる。
には、危険度が大きいため許容時間T1およびT2は短
く設定され、同様に、相対速度ΔVが負(障害物に近づ
いている)場合には、危険度が大きいため許容時間T1
およびT2は短く設定される。
Claims (9)
- 【請求項1】 所定範囲における運転者の頭部の有無に
基づいて運転者状態を検出する運転者状態検出手段と、 自車両の運転速度を検出する車速検出手段と、 前記自車両の駆動レンジを検出する駆動レンジ検出手段
と、 前記自車両の運転速度および前記駆動レンジに基づいて
前記自車両が前方に進行状態であることを判定する進行
状態判定手段と、 前記自車両が進行状態のときに、前記運転者状態に基づ
いて前記運転者の頭部が非検出状態であることを判定す
る非検出判定手段と、 前記非検出状態が予め設定された第一の許容時間以上継
続したときに前記運転者に警報を発する自車両警報発生
手段とを備えた運転者異常事態発生警報装置。 - 【請求項2】 所定範囲における運転者の頭部の位置に
基づいて運転者状態を検出する運転者状態検出手段と、 自車両の運転速度を検出する車速検出手段と、 前記自車両の駆動レンジを検出する駆動レンジ検出手段
と、 前記自車両の運転速度および前記駆動レンジに基づいて
前記自車両が前方に進行状態であることを判定する進行
状態判定手段と、 前記自車両が進行状態のときに、前記自車両の進行方向
を向いたときの基準位置となる頭部位置と前記運転者状
態に基づく頭部位置とを比較して、前記基準位置に対す
る前記頭部位置の位置ずれ量を検出する頭部位置ずれ検
出手段と、 前記頭部位置ずれ量に基づき第一の許容時間を可変設定
する許容時間設定手段と、 前記頭部位置ずれ状態が前記第一の許容時間以上継続し
たときに前記運転者に警報を発する自車両警報発生手段
とを備え、 前記許容時間設定手段は、前記位置ずれ量が大きくなる
につれて前記第一の許容時間を短く設定することを特徴
とする運転者異常事態発生警報装置。 - 【請求項3】 所定範囲における運転者の顔領域の有無
に基づいて運転者状態を検出する運転者状態検出手段
と、 自車両の運転速度を検出する車速検出手段と、 前記自車両の駆動レンジを検出する駆動レンジ検出手段
と、 前記自車両の運転速度および前記駆動レンジに基づいて
前記自車両が前方に進行状態であることを判定する進行
方向判定手段と、 前記自車両が進行状態のときに、前記運転者状態に基づ
いて前記運転者の顔領域が非検出状態であることを判定
する非検出判定手段と、 前記非検出状態が予め設定された第一の許容時間以上継
続したときに前記運転者に警報を発する自車両警報発生
手段とを備えた運転者異常事態発生警報装置。 - 【請求項4】 所定範囲における運転者の顔領域の面積
に基づいて運転者状態を検出する運転者状態検出手段
と、 自車両の運転速度を検出する車速検出手段と、 前記自車両の駆動レンジを検出する駆動レンジ検出手段
と、 前記自車両の運転速度および前記駆動レンジに基づいて
前記自車両が前方に進行状態であることを判定する進行
方向判定手段と、 前記自車両が進行状態のときに、前記自車両の進行方向
を向いたときの基準面積となる顔領域面積と前記運転者
状態に基づく顔領域面積とを比較して、前記基準面積に
対する前記顔領域面積の面積比を検出する面積比検出手
段と、 前記面積比に基づいて第一の許容時間を可変設定する許
容時間設定手段と、 前記顔領域の面積比状態が前記第一の許容時間以上継続
したときに前記運転者に警報を発する自車両警報発生手
段とを備え、 前記許容時間設定手段は、前記面積比が小さくなるにつ
れて前記第一の許容時間を短く設定することを特徴とす
る運転者異常事態発生警報装置。 - 【請求項5】 前記第一の許容時間よりも長い第二の許
容時間を予め設定しておき、 前記非検出判定手段により判定される非検出状態が前記
第二の許容時間以上継続したときに他車両の運転者に警
報を発する他車両警報発生手段を設けたことを特徴とす
る請求項1または請求項3の運転者異常事態発生警報装
置。 - 【請求項6】 前記基準位置となる頭部位置と前記運転
者状態に基づく頭部位置との位置ずれ量に基づいて、前
記第一の許容時間よりも長い第二の許容時間を可変設定
する第二の許容時間設定手段と、 前記頭部の位置ずれ状態が前記第二の許容時間以上継続
したときに他車両の運転者に警報を発する他車両警報発
生手段とを備え、 前記第二の許容時間設定手段は、前記位置ずれ量が大き
くなるにつれて前記第二の許容時間を短く設定すること
を特徴とする請求項2の運転者異常事態発生警報装置。 - 【請求項7】 前記基準面積となる顔領域面積と前記運
転者状態に基づく顔領域面積との面積比に基づいて、前
記第一の許容時間よりも長い第二の許容時間を可変設定
する第二の許容時間設定手段と、 前記顔領域の面積比状態が前記第二の許容時間以上継続
したときに他車両の運転者に警報を発する他車両警報発
生手段とを備え、 前記第二の許容時間設定手段は、前記面積比が小さくな
るにつれて前記第二の許容時間を短く設定することを特
徴とする請求項4の運転者異常事態発生警報装置。 - 【請求項8】 前記自車両の前方の障害物を検出する障
害物検出手段と、 前記障害物までの相対距離を検出する相対距離検出手段
と、 前記障害物と前記自車両との間の相対速度を検出する相
対速度検出手段と、 前記相対距離および前記相対速度に基づいて前記第一の
許容時間を可変設定する許容時間設定手段とを備え、 前記許容時間設定手段は、前記相対距離または前記相対
速度が小さくなるにつれて前記第一の許容時間を短く設
定することを特徴とする請求項1ないし請求項4のいず
れかの運転者異常事態発生警報装置。 - 【請求項9】 前記自車両の前方の障害物を検出する障
害物検出手段と、 前記障害物までの相対距離を検出する相対距離検出手段
と、 前記障害物と前記自車両との間の相対速度を検出する相
対速度検出手段と、 前記相対距離および前記相対速度に基づいて前記第一お
よび第二の許容時間を可変設定する第一および第二の許
容時間設定手段とを備え、 前記第一および第二の許容時間設定手段は、前記相対距
離または前記相対速度が小さくなるにつれて前記第一お
よび第二の許容時間を短く設定することを特徴とする請
求項5ないし請求項7のいずれかの運転者異常事態発生
警報装置。
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- 1993-08-16 JP JP05202408A patent/JP3115457B2/ja not_active Expired - Fee Related
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