JP3508231B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば表示手段に自車
両の現在位置を表示すると共に、走行開始を行う自車両
の現在位置と目的地との最短距離を結ぶ推奨経路として
計算された推奨経路を表示し、車両の経路誘導を行う車
両用経路誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の車両用経路誘導装置とし
て、例えば特開昭５８−１１１９６９号公報に開示され
たものがある。これは、車両の進行方向と走行距離とに
基づいて演算した車両の現在位置を順次記憶し、該記憶
位置を読み出して表示画面に表示した道路地図上に車両
の走行軌跡を表示する装置に於いて、交差点での道路変
更を容易にするため、走行予定コース上の交差点位置お
よび該交差点における道路方向の各々を予め登録し、走
行中には、該交差点に接近した時に、上記道路方向を読
み出して道路を表示するようにしたものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のこの種の車両用経路誘導装置の場合において
は、データの作成者が地図を参照しながら走行予定コー
スを定め、この走行予定コース上の交差点位置および該
交差点における進路方向の各々をデータを入力しなけれ
ばならないため、データ入力に多大な人力及び時間が必
要となる。また、表示すべき交差点の位置や進路方向を
自動的に検出する方法として目的地及び現在位置から推
奨経路を算出する装置（例えば特開平５−２８１９０３
号公報に開示された装置）を用いる方法がある。この方
法によると、算出した推奨経路上の交差点について誘導
表示を行える。しかし、この方法により単に推奨経路上
の全ての交差点について誘導表示を行うようにすると、
例えば、右折や左折の必要のない交差点においても無意
味な誘導表示を行うことになって、画面上での表示状況
が煩しいものとなる。そこで、交差点における誘導表示
の必要性が無い場合には、地図表示のみにし、現在地周
辺を運転者に提示するようにした装置が提案された。

【０００４】ところが、交差点によっては、誘導表示の
必要性が無いという判断が難しいことも多い。これは、
交差点の微妙な形状や、車線の引き方、交わる道路の太
さ等によって運転者に対する交差点の見え方が異なるこ
ともある。要するに、誘導すべきか否かを判断するのは
個人差が大きい。従って、従来のようにデータの作成者
が交差点形状を見た上で交差点における誘導表示をする
か否かを判断する交差点データを作し、以後この交差点
データに基づいて誘導表示を行うと、運転者に違和感を
与えてしまう割合が高くなるという問題点があった。

【０００５】本発明は、上記した事情に着目してなされ
たものであり、その目的とするところは、誘導表示を行
う交差点を効率よく検索して違和感を運転者に与えない
ようにし得る車両用経路誘導装置を提供することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、図１に示す如く、自車両の現在位置を検
出する現在位置検出手段１と、交差点の座標を含む地図
情報を記憶した地図情報記憶手段２と、目的地を設定す
る目的地設定手段３と、前記現在位置検出手段１により
検出した現在位置と前記目的地設定手段３により設定し
た目的地とに基づいて現在位置から目的地までの推奨経
路を算出する推奨経路算出手段４と、前記自車両の現在
位置および前記推奨経路算出手段４により算出された推
奨経路を前記地図情報記憶手段２より読出した地図上に
重ねて表示する表示手段５と、を備えた車両用経路誘導
装置において、推奨経路の中に存在する交差点の中から
誘導表示すべき交差点を選択する交差点選択手段６と、
選択した交差点の座標を記憶する第１の交差点記憶手段
７と、前記現在位置検出手段１により検出した現在位置
が前記第１の交差点記憶手段７に記憶された交差点に接
近したことを検出する交差点接近検出手段８と、検出し
た交差点における自車両の進行方向を表わす誘導表示で
交差点誘導を行う交差点誘導手段９と、交差点通過時に
前記推奨経路算出手段４により算出された推奨経路から
自車両の現在位置が離脱したのか否かを判断する経路離
脱判断手段１１と、前記経路離脱判断手段１１により離
脱と判断された場合、推奨経路から離脱した位置の交差
点の座標を記憶する第２の交差点記憶手段１２と、この
第２の交差点記憶手段１２に記憶した交差点について
は、前記交差点選択手段６において以降誘導表示すべき
交差点として選択するよう誘導表示すべき交差点の選択
基準を変更する交差点選択基準変更手段１３と、を有す
ることを特徴とする。

【０００７】

【作用】本発明による車両用経路誘導装置では、現在位
置検出手段１により検出した現在位置と目的地設定手段
３により設定した目的地とに基づいて現在位置から目的
地までの推奨経路を算出することが推奨経路算出手段４
によりなされ、また上記現在位置及び上記推奨経路を地
図情報記憶手段２より読出した地図上に重ねて表示する
ことが表示手段５によりなされて自車両を経路誘導して
いる際、交差点選択手段６により推奨経路の中に存在す
る交差点の中から誘導表示すべき交差点を選択すると、
選択した交差点の座標が第１の交差点記憶手段７に記憶
される。

【０００８】そして、交差点接近検出手段８は、現在位
置検出手段１により検出した現在位置が第１の交差点記
憶手段７に記憶された交差点に接近したことを検出する
ので、交差点誘導手段９によってその検出した交差点に
おける自車両の進行方向を表わす誘導表示で交差点誘導
を行うことになる。

【０００９】更に、推奨経路算出手段４により算出され
た推奨経路記憶手段１０に記憶された推奨経路から自車
両の現在位置が離脱したのか否かを判断することが経路
離脱判断手段１１によってなされ、離脱と判断した場合
に、推奨経路から離れた交差点の座標を第２の交差点記
憶手段１２に記憶する。

【００１０】すると、交差点選択基準変更手段１３は、
第２の交差点記憶手段１２に記憶した交差点については
交差点選択手段において以後誘導表示すべき交差点とし
て選択するよう誘導表示すべき交差点の選択基準を変更
する。

【００１１】

【実施例】図２は本発明に係わる実施例の車両用経路誘
導装置のシステム構成を示すブロック図である。

【００１２】この車両用経路誘導装置は、距離センサ１
Ａ及び方位センサ１Ｂの各検出信号に基づいて、マイク
ロコンピュータ２１の制御下で自車両の走行状態を表示
手段としてのＣＲＴディスプレイ５に表示するものであ
る。

【００１３】マイクロコンピュータ２１は、システム全
体の制御中枢として動作されかつ各種演算を行うＣＰＵ
２２と、システムプログラムが記憶されたＲＯＭ２３
と、各種データを一時記憶するＲＡＭ２４と、画像表示
用のＶＲＡＭ２５と、外部インターフェースとなるＩ／
Ｆ回路２６とにより構成され、ＣＲＴディスプレイ５は
Ｉ／Ｆ回路２６を介してマイクロコンピュータ２１のシ
ステムバスに接続されている。

【００１４】マイクロコンピュータ２１のＩ／Ｆ回路２
６には、ＣＲＴディスプレイ３に加えて、キーボード２
７、外部メモリ２８、距離センサ１Ａ、方位センサ１Ｂ
が接続されている。

【００１５】キーボード２７は、マイクロコンピュータ
２１に対して数々の情報を入力するものである。また、
このキーボード２７は、ＣＲＴディスプレイ３上に表示
された地図上で車両の現在位置や目的地点を表示、設定
するために地図上に表示されるカーソルを移動したり、
または地図をスクロールしたり地図の縮尺を変更するこ
とが出来るスイッチを有している。

【００１６】外部メモリ２８は、地図情報記憶手段とし
て設けたものであり、車両の走行案内に必要な地図デー
タの他、地図上における各ノード（交差点又は補間点）
のノード情報（交差点情報）が記憶されている。例え
ば、図３に示す地図の部分的概略図においてノード（交
差点）Ｎ₁ を対象に考える場合、次の図４に示す情報が
記憶される。即ち、第１にノード番号（交差点番号）
（該当するノードの座標上の位置情報を含むもので、具
体的には「Ｎ₁ （ｘ₁ 、ｙ₁ ）」である）、第２に隣接
ノード（該当するノードに座標上において隣接する全て
のノード（交差点）のノード番号で、具体的には
「Ｎ₂ 、Ｎ₄ 、Ｎ₅ 」である）、第３に誘導図表示条件
（該当する交差点Ｎ₁ を拡大表示する条件としての情報
で、進入、離脱の経路を示す。その経路で交差点Ｎ₁ を
通過する時は誘導図表示を行う。具体的には「Ｎ₅ →Ｎ
₂ 、Ｎ₅ →Ｎ₄ 、Ｎ₄ →Ｎ₅ 」の経路である）が記憶さ
れる。ここで、交差点Ｎ₁ の誘導図表示条件として経路
Ｎ₂ →Ｎ₅ が省かれている理由は、経路Ｎ₂ →Ｎ₅ が交
差点Ｎ₁ を道なりに通過する経路であり、誘導図表示を
する必要がない場合であるからである。なお、本実施例
では交差点誘導拡大図を表示するか否かを設定するた
め、予め各交差点を調整する方法を採用したが、交差点
を頂点として通過する２つの道路のなす角度や、通過す
る２つの道路の種別（高速道路、国道等）、２つの道路
の道路幅の差から自動的にデータを作成する方法を採用
しても良い、また、ノード情報の属性データとして、交
差点の名称、交差点の立体交差の形状、白線位置等が記
憶される。

【００１７】距離センサ１Ａは、車両の走行距離を検出
するものであり、車両が単位距離を走行する毎にパルス
を発生する。方位センサ１Ｂは、地磁気を検出して車両
の進行方向を検出し、この検出した信号方位をデジタル
変換して出力する。この距離センサ１Ａと方位センサ１
Ｂとは、自車両の現在位置を検出するために用いている
が、例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）を採
用して自車両の現在位置を検出してもよい。

【００１８】マイクロコンピュータ２１は、キーボード
２７の入力操作に応じて車両が走行しようとする地域の
地図を外部メモリ２８から読みだしてＣＲＴディスプレ
イ３に表示すると共に、キーボード２７の入力操作に応
じてＣＲＴディスプレイ３に表示された地図上に走行を
開始する自車両の現在位置を表示し、車両がこの走行開
始位置から走行した場合の車両の走行距離及び移動方向
を距離センサ１Ａ及び方位センサ１Ｂによって逐次検出
し、この検出した車両の現在位置をＣＲＴディスプレイ
３に表示された地図上に表示するようになっている。さ
らにキーボード２７の入力操作に応じて目的地が設定さ
れると、マイクロコンピュータ２１の制御のもとにＣＲ
Ｔディスプレイ３に、走行を開始する自車両の現在位置
から目的地までの最短距離を結ぶ推奨経路として計算さ
れた推奨経路が表示される。なお、この推奨経路は距離
パラメータとして公知のものである。

【００１９】次に、本発明の第１実施例の作用を図５、
図６のフローチャートに従って説明する。

【００２０】図５に示す如く、イグニッションスイッチ
がオンされて車両のエンジンが始動されると同時にシス
テムが作動し（ステップ１１０）、キーボード２７によ
り目的地が入力されてこの目的地の座標が決まると、外
部メモリ２８に記憶した座標データに基づいて推奨経路
が算出されると共に、その算出された推奨経路の座標デ
ータに外部メモリ２８に記憶した交差点情報を対応づけ
て誘導有無判断データが算出される（ステップ１２０）
（交差点選択手段に対応）。そして、算出された推奨経
路の座標データは、ノード（交差点座標）と補間点（道
路形状を表わすための交差点以外の道路上の座標）とか
らなる情報であり、この情報はＲＡＭ２４の座標データ
記憶エリアに記憶される（ステップ１３０）（推奨経路
記憶手段に対応）。また算出された誘導有無判断データ
は、図３及び図４で説明した関係で交差点情報が外部メ
モリ２８に記憶されている場合に、例えば図７に示すよ
うに各交差点番号Ｎ₂ 、Ｎ₁ 、Ｎ₅ 、Ｎ₆ 、Ｎ₈ ……毎
に誘導拡大図を表示するか否かを決定する情報であり、
この情報はＲＡＭ２４の表示有無データ記憶エリアに記
憶される（ステッフ１４０）（第１の交差点記憶手段に
対応）。次に、ステップ１５０に進み、ここでは、外部
メモリ２８に記憶した上記の交差点情報とＲＡＭ２４の
表示有無データ記憶エリアに記憶した誘導拡大図を表示
するか否かを決定する情報とに基づいて、後述する誘導
交差点毎に例えば図８に示すように、交差点の名称Ｆ
１、進入前に走行した道路Ｆ２、白線Ｆ３、交差する道
路Ｆ４、推奨道路Ｆ５及び車両の走行軌跡Ｆ６等を表わ
した交差点誘導拡大図を作成する。こうして作成された
交差点誘導拡大図はＲＡＭ２４の交差点誘導図記憶エリ
アに記憶される（ステップ１６０）（第１の交差点記憶
手段に対応）。次に、ステップ１７０に進み、ここで
は、ＲＡＭ２４に記憶された推奨経路の座標データと外
部メモリ２８の地図データを走行開始を行う自車両の現
在位置を基準として対応付けることにより、地図上に重
ねて表示される自車両の現在位置と共に、推奨経路が表
示される（表示手段に対応）。

【００２１】このようにして、地図上に重ねて表示され
る自車両の現在位置と共に推奨経路が表示されて経路誘
導が行われている際、距離センサ１Ａと方位センサ１Ｂ
により求める自車両の現在位置データと、ＲＡＭ２４に
記憶された推奨経路の座標データとに基づいて、この推
奨経路の座標データにより特定される推奨経路から自車
両の現在位置が経路逸脱しているか否かの判断がなされ
る（ステップ１８０）（経路離脱判断手段に対応）。自
車両の現在位置が推奨経路から逸脱していると判断され
た場合は、ステップ１９０に進み、推奨経路から自車両
が外れていることを運転者に対して警告するなどの経路
逸脱処理を行い、ステップ１８０へ戻る。自車両が推奨
経路上を走行していると判断された場合は、ステップ２
００に進み、自車両が推奨経路上を順方向に走行してい
るか否かの判断を行う。推奨経路上を逆方向に走行して
いる場合は、ステップ１６０に進み、推奨経路から自車
両が外れていることを運転者に対して警告するなどの経
路逸脱処理を行い、ステップ１８０に戻る。ステップ２
００にて自車両が推奨経路上を順方向に進んでいると判
断された場合は、ステップ２１０に進み、距離センサ１
Ａと方位センサ１Ｂにより求まる自車両の現在位置デー
タと、ＲＡＭ２４に記憶された推奨経路の座標データと
に基づいて、次第に接近してくる交差点を認識すると共
に、自車両の現在位置から認識した交差点までの距離Ｓ
₀ を計算により求める（交差点接近検出手段に対応）。
次に、ステップ２２０に進み、計算により求めた距離Ｓ
₀ が予め定められた距離Ｌ₀ 以下であれば、交差点近傍
まで自車両が到達していると判断し、ステップ２３０に
進む。なお、Ｓ₀ がＬ₀ 以下であればステップ１８０に
戻る。このステップ２３０では、図７で説明したＲＡＭ
２４の誘導有無判断データに基づいて、次第に接近して
くると認識した交差点が交差点誘導拡大図を表示して交
差点誘導を行う誘導交差点であるか又はその交差点誘導
拡大図を表示せずに交差点誘導を行うことなく通過する
非誘導交差点かを判断する（ステップ２００〜２３０は
交差点選択手段に対応）。

【００２２】誘導交差点と判断された場合は、ステップ
２３０へ進み、誘導交差点であると判断した交差点につ
いての例えば図８に示したような交差点誘導拡大図をＲ
ＡＭ２４から読出してＶ−ＲＡＭ２５に記憶後、ＣＲＴ
５に表示されている地図と共に表示する（ステップー２
４０）（交差点誘導手段に対応）。次に、ステップ２５
０に進み、走行を終了していなければステップ１８０に
戻り、走行の終了であれば、経路誘導の終了となる。

【００２３】一方、ステップ２３０において、次第に接
近してくる交差点が交差点誘導拡大図を表示することな
く通過する非誘導交差点であると判断されると、ステッ
プ２６０の非誘導時の処理を実行することになる。

【００２４】このステップ２６０の非誘導時の処理は、
図６のフローチャートに示すように、まず、自車両の現
在位置から交差点誘導を行うことなく通過する交差点ま
での距離Ｓ₁ を計算し（ステップ２６０１）、次に計算
により求めた距離Ｓ₁ が予め定められた距離Ｌ₁ よりも
小さいか否かの判断を行う（ステップ２６０２）。Ｓ₁
がＬ₁ よりも小さくないと判断された場合はステップ２
６０１に戻る。Ｓ₁ がＬ₁ よりも小さいと判断された場
合は、交差点に入ったと判断する。つまり、ステップ２
６０１及び２６０２では、車両の現在位置から交差点ま
での距離が一定値以下になったら、自車両が交差点内に
進入して交差点に到達したと判断するための処理を行
う。そして、交差点に進入してから自車両が一定距離以
上走行したか否かの判断を行い、確実に交差点を通過し
たことを確認し（ステップ２６０３）、次のステップ２
６０４へ進む。このステップ２６０４では、図６のステ
ップ２３０において交差点誘導を行うことなく通過する
非誘導交差点について自車両が推奨経路から逸脱したか
否かを判断するため、交差点を通過した自車両が推奨経
路上を走行しているか否かを判断する（経路離脱判断手
段に対応）。自車両が推奨経路上を走行していれば、図
５のステップ２５０に進み、走行終了か否かが判断され
る。自車両が推奨経路から逸脱している場合には、ステ
ップ２６０５へ進む。このステップ２６０５では、図５
のステップ２００〜２３０において次回以降に交差点誘
導を行う誘導交差点と判断し得るように、外部メモリ２
８に記憶しておいた図３及び図４に基づき説明した交差
点情報の内容を変更する（交差点選択基準変更手段に対
応）。

【００２５】この交差点情報の内容を変更することにつ
いて詳述する。

【００２６】例えば、図３において、Ｎ₂ 、Ｎ₁ 、Ｎ₅
を通る経路が推奨経路として予め計算されており、Ｎ₂
からＮ₁ に自車両が接近したとする。Ｎ₁ は外部メモリ
２８に記憶しておいた交差点情報に基づき出発前に予め
作成した図７の誘導有無判断データによると、Ｎ₁ では
道なりであり、交差点誘導拡大図は表示しないことにな
っているので、交差点拡大図を表示しない。ところが運
転者が目的地の方向（道なりの方向）はＮ₄ 方向である
と考えて、Ｎ₄ の方向へ自車両を走行させた場合、今
後、この道路を走行させる場合にＮ₁ の交差点を表示し
て交差点誘導を行うべきであると判断し、図４に示す交
差点情報を図９に示す交差点情報の如く書き換える（第
２の交差点記憶手段１２に対応）。即ち、今後は、図３
でのＮ₂ からＮ₂ に誘導する場合に、交差点誘導拡大図
を表示して正規の経路へ誘導した方が良いため、リスト
（第３の誘導図表示条件）に情報「Ｎ₂ →Ｎ₅ 」を加え
る。これにより。次回、推奨経路が図３でのＮ₂ 、
Ｎ₁ 、Ｎ₅ を通る経路に計算されてあって、この経路を
走行する場合にはリスト（第３の誘導図表示条件）に登
録された情報「Ｎ₂ →Ｎ₅ 」に基づきＲＡＭ２４に記憶
される誘導有無判断データは、図７でのＮ₁ は「する」
と書き換えられる。

【００２７】従って、本実施例によれば、道なりであ
り、交差点誘導が不要とされていた交差点において、経
路を間違えてしまった交差点に近づいたときに、次回以
降は交差点誘導拡大図の表示がなされることになる。

【００２８】次に、第２の実施例を図１０を参照して説
明する。図１０は外部メモリ２８に記憶されるノード情
報（交差点情報）示す概略図である。本実施例の場合は
図６に示すステップ２６０５の処理の内容が相違するだ
けである。したがって、第１の実施例と同一部分の説明
を省略する。本実施例は、第１の実施例が図３に示すよ
うに、各交差点について交差点拡大図を表示するか否か
を示す進入／離脱の経路の情報、即ち第３の誘導拡大表
示情報を有していたのに対して、図１０に示すように、
進入／脱出の経路の情報「Ｎ₂ →Ｎ₅ 、Ｎ₂ →Ｎ₄ 、Ｎ
₄ →Ｎ₂ 、Ｎ₄→Ｎ₅ 、Ｎ₅ →Ｎ₂ 、Ｎ₅ →Ｎ₄ 」別に
道なりであると判断される度合いとしての誘導レベル、
あるいは交差点形状のタイプによって分けられる誘導レ
ベルを設ける点が相違する。

【００２９】即ち、本実施例では、図１１に示すよう
に、Ｎ₂ からＮ₅ へ進むような道路白線が全く別である
経路はレベル５を付加し、Ｎ₂ からＮ₄ へ進むような白
線が全く同じであり道路属性も同じである経路はレベル
１を付加する。その間のレベル２からレベル４は、レベ
ル１からレベル５を出来るだけ等分して付加することと
する。

【００３０】初期設定では交差点誘導拡大図表示を行う
のはレベル４，５の経路を通過する場合のみとする。即
ち、外部メモリ２８に記憶しておいた交差点情報に基づ
き出発に予め作成される図７の如くの誘導有無判断デー
タは、レベル４，５の経路を通過する場合のみ「する」
と設定されて、ＲＡＭ２４に書き込まれる。

【００３１】そして、ステップ２６０４で非誘導交差点
と判断した交差点が例えばＮ₄ →Ｎ₁ →Ｎ₂ のレベル２
の経路上でのＮ₁ において所定回数以上の経路間違いを
した場合には、そのレベル２の経路上の交差点について
はＲＡＭ２４の誘導有無判断データを「する」と設定
し、それ以降はレベル２の経路では全て交差点誘導拡大
図を表示する。このようにして、比較的間違い難い交差
点であるから誘導しなくてもよいと軽い重み付けがなさ
れた交差点でも間違いが多い場合には、交差点誘導がな
されるようになる。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両が推奨経路を走行中に、交差点誘導を行う必要のない
とされていた交差点において車両が目的地位置に向かう
経路を外れて他の方向へ通過したと判断された場合に
は、当該交差点を以後誘導表示すべき交差点として選択
するように誘導表示すべき交差点の選択基準を変更する
よう構成したので、誘導表示を行う交差点を効率よく検
出して違和感を運転者に与えないようにすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーム対応図である。

【図２】本発明に係わる実施例の車両用経路誘導装置の
システム構成を示すブロック図である。

【図３】地図の部分的概略図である。

【図４】外部メモリに記憶したノード情報の一例を示す
図である。

【図５】本発明の第１実施例のメインルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図６】図６の非誘導時の処理の詳細を表わしたフロー
チャートである。

【図７】ＲＡＭに記憶された誘導有無判断データの一例
を示す図である。

【図８】交差点誘導用の誘導拡大図の一例を示す図であ
る。

【図９】外部メモリに記憶したノード情報の書き換え後
の状態を示す図である。

【図１０】本発明の第２実施例で用いるノード情報の一
例を示す図である。

【図１１】地図の部分的概略図である。

【符号の説明】

１ 現在位置検出手段 ２ 地図情報記憶手段 ３ 目的地設定手段 ４ 推奨経路算出手段 ５ 表示手段 ６ 交差点選択手段 ７ 第１の交差点記憶手段 ８ 交差点接近検出手段 ９ 交差点誘導手段 １０ 推奨経路記憶手段 １１ 経路離脱判断手段 １２ 第２の交差点記憶手段 １３ 交差点選択基準変更手段

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車両の現在位置を検出する現在位置検出
   手段と、 交差点の座標を含む地図情報を記憶した地図情報記憶手
   段と、 目的地を設定する目的地設定手段と、 前記現在位置検出手段により検出した現在位置と前記目
   的地設定手段により設定した目的地とに基づいて現在位
   置から目的地までの推奨経路を算出する推奨経路算出手
   段と、 前記自車両の現在位置および前記推奨経路算出手段によ
   り算出された推奨経路を前記地図情報記憶手段より読出
   した地図上に重ねて表示する表示手段と、を備えた車両
   用経路誘導装置において、 推奨経路の中に存在する交差点の中から誘導表示すべき
   交差点を選択する交差点選択手段と、 選択した交差点の座標を記憶する第１の交差点記憶手段
   と、 前記現在位置検出手段により検出した現在位置が前記第
   １の交差点記憶手段に記憶された交差点に接近したこと
   を検出する交差点接近検出手段と、 検出した交差点における自車両の進行方向を表わす誘導
   表示で交差点誘導を行う交差点誘導手段と、 交差点通過時に前記推奨経路算出手段により算出された
   推奨経路から自車両の現在位置が離脱したのか否かを判
   断する経路離脱判断手段と、 前記経路離脱判断手段により離脱と判断された場合、推
   奨経路から離脱した位置の交差点の座標を記憶する第２
   の交差点記憶手段と、 この第２の交差点記憶手段に記憶した交差点については
   前記交差点選択手段において以降誘導表示すべき交差点
   として選択するよう誘導表示すべき交差点の選択基準を
   変更する交差点選択基準変更手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
2. 【請求項２】前記地図情報記憶手段には、交差点の座標
   に対応付けて、交差点の進入および脱出の経路が道なり
   であるかを基準とした誘導レベルあるいは交差点形状の
   タイプによって分けられる誘導レベルの情報を含む交差
   点情報が記憶されていることを特徴とする請求項１に記
   載の車両用経路誘導装置。
3. 【請求項３】前記交差点誘導手段は、地図表示と共に誘
   導表示を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の
   車両用経路誘導装置。
4. 【請求項４】前記交差点選択基準変更手段は、前記経路
   離脱判断手段により離脱と判断した回数が前記誘導レベ
   ルで定まる回数に達した場合に、離脱した位置の交差点
   を以降誘導表示すべき交差点として選択するよう誘導表
   示すべき交差点の選択基準を変更することを特徴とする
   請求項２又は３に記載の車両用経路誘導装置。