JPH0414400B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、予め設定した通過予定経路に従つ
て車両を誘導案内する装置に関し、的確な誘導案
内を行なえるようにした車両用経路誘導装置に関
する。

［発明の技術的背景及びその問題点］ 車両用経路誘導装置としては、予め設定された
車両の通過予定経路を表示装置の画面に表示し、
この表示によつて車両を目的地まで誘導する装置
がある。（例えば特開昭58−144710） ところで、この車両の誘導は、車両が次に通過
すべき交差点の形状及びこの交差点を通過する方
向を予め交差点の手前から表示装置上に表示する
ことによつて行なつているが、従来、表示装置上
に次に通過すべき交差点の形状及びそこにおける
進行方向を表示開始するタイミングが固定されて
いた。即ち、このような次に通過すべき交差点の
形状、及びそこにおける進行方向の表示は、例え
ば交差点までの距離が一定の距離になつた時に開
始されるようになつていた。このため、車両が比
較的速い速度で走行している場合には、比較的遅
い速度で走行している場合に比べて交差点の形状
等を表示開始するタイミングが遅過ぎ、交差点の
誘導表示を落ち着いて確認することができず、交
差点間近になつて何れの方向に進むべきか慌てる
ことがある。また、走行車線数が多い道路の左側
走行車線を走行している場合において、次の交差
点を左折せよという表示が通常のタイミングで為
されても問題はないが、この表示が例えば次の交
差点で右折せよと云う進行方向の変更に係る表示
であつた場合には、車両は現在走行している左側
の走行車線から右側道路中央寄りの追い越し車線
若しくは右折車線まで車線を変更する等の進路変
更動作を行つてから右折することが必要である。
しかし、この場合、左側の走行車線から中央寄り
の追い越し車線まで移動するためには他の車両の
影響もあり必ずしもスムーズにいかず或る程度時
間がかかるものであるため、通常のタイミングで
右折表示が出された場合には、表示が遅過ぎ、交
差点間近になつてから左側の走行車線から中央寄
りの追い越し車線まで移動する動作を行なうこと
になり、他の車両の通行の妨げになつたり、場合
によつては交差点を指示通りに右折することがで
きないというおそれがある。また同様にして、道
路が混雑している場合においても指示通りに交差
点を曲がるためには余計な時間がかかるため通常
のタイミングよりも速いタイミングで該当交差点
に対する車線変更等の誘導案内表示を開始するこ
とが必要なわけである。

［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みて為されたもので、そ
の第１の目的としては、各種の走行状況等によつ
て影響されることなく適確な誘導指示を行なえる
ようにした車両用経路誘導装置を提供することに
ある。

また、この発明は、上記目的に加えて、通過予
定経路の逸脱を防止した車両用経路誘導装置を提
供することを第２の目的とする。

［発明の概要］ 上記第１の目的を達成するため、車両を予め設
定された出発点から目的地までの通過予定経路に
従つて誘導する装置において、 距離検出手段１と情報記憶手段３と報知開始距
離決定手段５と報知判断手段７と報知手段９とか
らなり、前記距離検出手段１は車両の走行距離を
検出するものであり、前記情報記憶手段３は前記
予め設定された通過予定経路に存在する各交差点
を通過するために必要な交差点通過情報を記憶す
るものであり、前記報知開始距離決定手段５は前
記情報記憶手段３の出力を入力し、交差点手前に
設定され該交差点における車両の進路を指示する
報知開始距離を前記交差点通過情報に基づいて決
定するためのものであり、前記報知判断手段７は
前記距離検出手段１と前記報知開始距離決定手段
５の出力を入力し、前記距離検出手段１の検出距
離が前記報知開始距離決定手段５で決定された報
知開始距離に達したことを判断するものであり、
前記報知手段９は前記報知判断手段７の出力を入
力し、車両の進路を指示する報知を行うものであ
ることを要旨とする。

また、上記第２の目的を達成するために、車両
を予め設定された出発点から目的地までの通過予
定経路に従つて誘導する装置において、距離検出
手段１１と情報記憶手段１３と報知開始距離決定
手段１５と第１の報知判断手段１７ａと第２の報
知判断手段１７ｂと報知手段１９からなり、前記
距離検出手段１１は車両の走行距離を検出するも
のであり、前記情報記憶手段１３は前記予め設定
された通過予定経路に存在する各交差点を通過す
るために必要な交差点通過情報を記憶するもので
あり、前記報知開始距離決定手段１５は前記情報
記憶手段１３の出力を入力し、交差点手前に設定
され車両の車線変更を指示する第１の報知開始距
離を前記交差点通過情報に基づいて決定するため
のものであり、前記第１の報知判断手段１７ａは
前記距離検出手段１１と前記報知開始距離決定手
段１５の出力を入力し、前記距離検出手段１１の
検出距離が前記報知開始距離決定手段１５で決定
された第１の報知開始距離に達したことを判断す
るものであり、前記第２の報知判断手段１７ｂは
前記距離検出手段１１の出力を入力し、前記距離
検出手段１１の検出距離が交差点直前に設定され
該交差点における車両の進行方向を指示する第２
の報知開始距離に達したことを判断するものであ
り、前記報知手段１９は前記第１の報知判断手段
１７ａと前記第２の報知判断手段１７ｂの出力を
入力し、車両の車線変更を指示する報知と交差点
における車両の進行方向を指示する報知を行うも
のであることを要旨とする。

［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明す
る。

第２図はこの発明の一実施例を示すものであ
る。

同図において、２１は例えば地磁気から車両の
進行方位を検出する方位センサ、２３は当該方位
センサ２１の出力信号を増幅及び整形するセンサ
アンプ、２５は例えばタイヤの回転に応じて走行
距離算出用のパルスを発生する走行距離センサ、
２７は各種表示を行なう表示装置、２９は目的地
までの通過予定経路設定の操作を行なう操作部、
３１は目的地までの経路を設定時には表示装置２
７における表示出力を制御するとともに操作部２
９からの信号を入力して当該経路の設定を行な
い、走行時には前記方位センサ２１及び走行距離
センサ２５による検出信号を入力して設定した経
路と比較して進行方向等を表示装置２７で表示さ
せるマイクロコンピユータである。

すなわち、距離検出手段１及び１１は第２図に
示す走行距離センサ２５によつて構成されるもの
であり、情報記憶手段３及び１３は第２図に示す
記憶装置５１によつて構成されるものであり、報
知開始距離決定手段５及び１５は第２図に示す中
央制御部４３であり具体的には後述する第４図に
示すステツプ300乃至570であり、報知判断手段７
は第２図に示す中央制御部４３であり具体的には
後述する第４図に示すステツプ640であり、第１
の報知判断手段１７ａは第２図に示す中央制御部
４３であり具体的には後述する第４図に示すステ
ツプ640であり、第２の報知判断手段１７ｂは第
２図に示す中央制御部４３であり具体的には後述
する第４図に示すステツプ650，660であり、報知
手段９及び１９は第２図に示す表示装置２７であ
る。

表示装置２７は、バツフアメモリ３３と、表示
制御部３５と、CRT表示部３７とを有する。バ
ツフアメモリ３３は、マイクロコンピユータ３１
からの信号に応じてCRT表示部３７に表示する
画像パターン信号等を一時記憶するものである。
表示制御部３５は、当該バツフアメモリに記憶さ
れている画像パターン信号を順次読出してCRT
表示部３７の走査線に同期させて出力し、当該画
像パターンをCRT表示部３７に表示出力するも
のである。

操作部２９は、CRT表示部３７の表示画面上
に設けられ、或いは間隔をおいて配設された透明
操作パネル３９と、CRT表示部３７の近傍に設
けられたキースイツチ４１とを有する。透明操作
パネル３９は、CRT表示部３７の画面を例えば
縦横５ブロツクづつに分割して形成される２５の
スイツチ部位を有するように構成され、目的地ま
での経路設定の際にCRT表示部３７の画面に表
示される道路地図を見ながら画面に対応するスイ
ツチ部位を操作するものである。キースイツチ４
１は、夫々独立したプツシユスイツチで構成され
「ON」，「OFF」，「START」，「CLEAR」の４つ
のキーを有している。

マイクロコンピユータ４１は、CPU，ROM及
びRAMからなる中央制御部４３と、前記方位セ
ンサ２１及び走行距離センサ２５による検出信号
を入力するセンサーインターフエイス４５と、前
記透明操作パネル３９及びキースイツチ４１から
の信号を入力する入力ポート４７と、中央制御部
４３で処理された表示に関する信号を表示装置２
７に出力する出力ポート４９と、交差点に関する
データ、通過予定経路に関するデータ、道路の車
線数及び過去の渋滞度合等の道路情報に関するデ
ータを記憶している記憶装置５１とを有する。

次に、記憶装置５１に記憶されている、交差点
通過情報を含む交差点データの構成について説明
する。道路地図は、幾つかの領域に分割されこれ
をページ化したページ群で構成され、この各ペー
ジで表わされる領域は更に細かく幾つかのブロツ
クに分割された地図として表わされるようになつ
ている。そして、この各細かく分割されたブロツ
クで表わさせる地図上に存在する全ての交差点が
交差点群として第３図ａに示すようにテーブルの
形で記憶されている。この第３図ａは、例えば第
７ブロツクとして分割された地図上に“01”から
“06”までの６つの交差点が存在することを示し
ているものである。また、この第３図ａで示す各
交差点“01”乃至“06”の各々に対して第３図ｂ
で示すように各交差点に関する情報がテーブル形
式で記憶されているのである。この第３図ｂのテ
ーブルは、例えば第３図ａで示す交差点群の中の
交差点“03”に関する情報を記憶しているもので
あつて、この情報としてはこの交差点に関する混
雑予想情報、交差点名称、車両の出発地点をＸ−
Ｙ座標の原点０（０，０）とした場合におけるこ
の交差点“03”のＸ座標及びＹ座標に関するデー
タを共通に記憶していると共に、この交差点
“03”から伸びている全ての道路が乃至で示
されている。即ちこの場合においては、この交差
点“03”からは４つの道路が伸びていることが示
されているものである。そして、この交差点
“03”から伸びている各道路に対して、例えば道
路で示すように道路番号、道路種別、この交差
点に隣接して存在する次の交差点番号、この道路
が伸びている方位を示す方位データ、次の交差点
までの距離データ、及びこの道路の車線数等に関
するデータが第３図ｂに示すようにテーブル形式
で記憶されているのである。

すなわち、交差点通過情報は道路番号、道路種
別、次の交差点の交差点番号、方位データ、距離
データ、車線データ、混雑度データ、交差点名称
及び自車両の出発地点の座標等が記憶される。

次に、この実施例の作用を第４図及び第５図の
フローチヤートを用いて説明する。

この第４図及び第５図に示す処理フローは、目
的地までの経路設定作業に関する処理フロー（ス
テツプ100乃至160）とこの設定した経路に従つて
車両を誘導制御する処理フロー（ステツプ200乃
至820）とに大別される。

先ず目的地までの経路設定作業時における処理
フローを第４図のステツプ100乃至160によつて以
下に説明する。

先ずキースイツチ４１の「ON」スイツチを操
作して初期設定を行なうと、各道路地図の索引画
像が表示される（ステツプ100，110）。この画面
上に表示された道路地図の索引画像は、例えば前
述したように道路地図が各ページ及びブロツクに
分割された単位の地域の名称が画面上にリストア
ツプされるのである。この画面上にリストアツプ
された各地域の中から出発地域の名称が表示され
ている部位の透明操作パネル３９上を操作してキ
ー入力することにより、画面上にその出発地域が
選択されて表示されるのである（ステツプ120）。
このように表示された出発地域の地図上に表示さ
れている交差点のうち当該する交差点を透明操作
パネルの上からプツシユ指定することによつて出
発交差点が登録され、この出発交差点の形状及び
この出発交差点を中心として隣接する交差点が表
示される（ステツプ130）。

次に、この表示された隣接交差点のうち通過予
定の交差点部位をプツシユ指定することにより、
これが検出されたこの隣接交差点が次に通過すべ
き交差点として登録される（ステツプ140，150）。

「START」キーは、経路設定作業が終了し、
この設定した経路に基づいて車両を誘導表示開始
する場合に操作するものであるので、次のステツ
プ160においてはこの「START」キーが押され
たか否かを識別している。今の場合、経路設定作
業が開始したばかりであり、「START」キーは
未だ押されていないのでステツプ130に戻り次に
隣接する交差点を新たに表示し、その登録を行な
う。以下同じ操作をステツプ130乃至160に示すよ
うに目的地に至るまで繰り返して行なう。このよ
うにして目的地までの経路設定が終了し、
「START」ステツプキーが操作されると、ステ
ツプ200以降で示す車両誘導制御が行なわれるの
である。

次に以上のようにして設定された通過予定経路
に基づいて行なわれる車両誘導処理を説明する。

先ず、前記経路設定作業で設定した誘導開始す
る出発交差点に車両がさしかかつた時に、前記
「START」キーを操作して誘導を開始させると、
この出発交差点の座標（Xs，Ys）をマイクロコ
ンピユータ３１内のバツフアメモリにプロツト
し、演算回路に出発交差点の座標を初期値座標
（X₀，Y₀）としてセツトする。それから、この現
在最初に通過しようとする出発交差点を基準とし
て設定経路上の２つの先までの交差点番号を読出
し、更に現在通過する交差点から次に通過する交
差点までの距離を読込む（ステツプ200，210，
220）。

次に走行距離センサ２５からの距離データによ
り車両が単位距離△Ｄを走行する毎に方位センサ
から車両の方位データを読込み、ステツプ230で
示す式に基づいて車両が進行する各点の座標Ｘ、
Ｙをバツフアメモリにプロツトして行くと同時
に、ステツプ220で読込んだ次の交差点までの距
離及びこのプロツトした走行距離から車両が進行
した位置における次の交差点までの距離が時々
刻々と計算されるのである（ステツプ230）。

ステツプ230からは、第５図に示すステツプ300
乃至470に進む。この処理においては、車両が走
行している道路の車線数、混雑度、車速等に応じ
て次に通過しようとする交差点からの通過情報の
表示開始タイミングの決定処理がなされるように
なつている。尚、このとき、車線数、混雑度は記
憶装置５１に交差点データとして記憶されている
ものであり、車速はセンサーインターフエイス４
５を介して走行距離センサ２５から入力される検
出信号を基に単位時間当たりの走行距離をマイク
ロコンピユータ４１で計算することによつて得ら
れるものである。また、車速は図示しない車速計
からのデータに拠つてもよい。先ず、ステツプ
300においては、道路の車線数を識別する。車線
数が片側方向３車線以上の場合にはステツプ310
以降に進み、２車線の場合にはステツプ410以降
に進み、１車線以下の場合にはステツプ510以降
に進むようになつている。

車線数が３車線以上の場合について説明する
と、まず次に通過する交差点の混雑度、即ち過去
の渋滞回数等から決定され、前記第３図に示すよ
うに記憶装置５１に記憶されている混雑度に関す
る識別を行なう。この混雑度は、その度合に応じ
て、非常に混雑する道路、混雑する程度が比較的
中位である混雑道路、余り混雑しない一般道路の
３段階程度に分類されている。そして、混雑度が
非常に混雑する道路の場合にはステツプ320に進
み、ここで次の交差点までの距離が1.5Km以下で
あるか否かが識別される。即ち、これは車線数が
３車線以上と比較的多く、且つ混雑度が非常に混
雑するような道路の場合には、予め早目に次の交
差点に関する形状及び進行の表示を次の交差点ま
での距離が比較的長い1.5Kmに達した場合に表示
し、余裕を持つて次の交差点を通過し得るように
しているものである。すなわち、矢印表示による
報知により、予め右折の場合には追い越し車線若
しくは右折車線へ、また左折の場合には左側車線
へ車線の変更を行い交差点に於ける右左折をより
円滑に行い得るように車線の変更を促すものであ
る。なお、ここで混雑度の判断基準である「非常
に混雑」「比較的混雑」については、混雑してい
てもある程度車が流れている状況を想定している
が、車が進めない程渋滞しているような状況では
ステツプ320，330における判断距離が調整可能で
ある。

今、次の交差点までの距離が1.5Km以下でない
場合、即ち次の交差点まで未だ1.5Km以上ある場
合には飛び越し記号Ｅで示すように第４図のステ
ツプ600に進み、ここで車両の走行領域の地図を
表示すると共に、この地図上に走行軌跡を表示
し、次にステツプ610において「CLEAR」キー
が押されたか否かを確認し、「CLEAR」キーが
押されていない場合には、ステツプ230に戻つて、
次の交差点までの距離が1.5Km以下になる迄この
循環経路を繰り返すのである。そして、次の交差
点までの距離が1.5Km以下になつた場合には、第
４図に示すステツプ620に進み、ここにおいて第
６図ａに示すように次の交差点の形状を表示する
と共に、次の交差点が最終目標交差点でないこと
を確認して、この交差点形状の表示の中に進行方
向の矢印表示を行なう（ステツプ630，640）。こ
のように車線数が３車線以上で非常に混雑する道
路の場合には、次の交差点の手前1.5Kmから交差
点の形状及び進行方向の矢印を表示するようにし
ているのである。そして、更に次の交差点までの
距離を演算し、この距離が100ｍ以上の場合には
第６図ａで示す次の交差点への進入表示セグメン
ト（S₁〜S₁₀）を100ｍ毎の距離表示により制御し
て、次の交差点までの距離を100ｍ毎に時々刻々
と表示する。

そして、ステツプ650において、次の交差点ま
での距離が100ｍ未満になつた場合にはステツプ
670に進み、車両の進行方向が直進であるか否か
を判定する。これは、直進である場合には特に問
題ないのであるが、車両が右折又は左折のように
方向転換する場合にはどの時点で交差点を曲がつ
たかを方位センサからの方位データにより識別
し、交差点を通過した時点を決定しようとしてい
るものである。先ず車両が直進する場合を説明す
ると、この場合には交差点までの距離が０ｍであ
るか否かをチエツクし（ステツプ680）、０ｍでな
い場合にはステツプ610を介してステツプ230に戻
つて上述した動作を繰り返すが、交差点までの距
離が０ｍになり、即ち交差点に達した場合には、
ステツプ770に進んで、次の交差点を通過交差点
として置き換えて誘導交差点を１つ先に進め、前
記ステツプ210に戻るのである。またステツプ670
において、直進でない場合には、方位センサから
方位データを読込み（ステツプ690）、この読込ん
だ車両の進行方位が予め定めたリセツト方位、即
ち車両が交差点を通過したと判断する方位である
か否かを識別し、リセツト方位である場合には交
差点をその時通過したことになるので、その通過
交差点の座標をバツフアメモリにプロツトし、演
算回路に初期値座標（X₀，Y₀）をリセツトし、
且つ次の交差点までを積算していた距離積算をリ
セツトする（ステツプ750，760）。それから誘導
交差点を１つ先の交差点にセツトして（ステツプ
770）、前記ステツプ210に戻つて同じ動作を繰り
返すのである。また、ステツプ700において、リ
セツト方位と異なる場合には、交差点までの距離
が−100ｍ以内であるか、すなわち交差点を通過
してから100ｍ以内であるか否かを識別し、−100
ｍ以内でない場合にはステツプ610を介してステ
ツプ230に戻り前記動作を繰り返すのである。逆
に、距離が−100ｍ以内である場合にはこの地点
における交差点からの出方位が交差点データとし
て記憶された出方位と一致しているか否かをチエ
ツクし、一致している場合にはステツプ770に進
んで誘導交差点を１つ先の交差点にセツトし、ス
テツプ210に戻り次の交差点について同じ動作を
繰り返すのである。しかし乍ら、ステツプ720に
おいて、出方位が一致してない場合には、誤つた
方向に進んだものと考えられるので、警報信号を
出力し、誤つた方向の表示をCRT表示部を介し
て表示し、経路の再登録を指示するコメントを表
示するのである（ステツプ730，740）。

尚、前記ステツプ630におけるチエツクの結果、
次の交差点が最終目標交差点である場合には、
CRT表示部上に交差点名称を点滅し、最終目標
交差点までの距離が０ｍになるまで前記セグメン
ト（S₁〜S₁₀）で距離表示を行ない、０ｍになつ
て最終目標交差点に達した場合誘導終了表示を行
なう（ステツプ800，810，820）。

以上の処理フローの説明は、第５図に示す処理
フローによる判定の結果、道路の車線数が３車線
以上であり、且つ混雑度が非常に混雑する場合に
おいて、次の交差点までの距離が1.5Kmに達した
時における処理フローを説明したものであるが、
次に第５図に示す他の判定条件の場合の動作につ
いて説明する。しかし乍ら、この場合においても
第５図に示す判定以外の第４図に示す処理フロー
は上述した説明と同じである。

第５図において車線数が３車線以上であつて、
混雑度が比較的中位の混雑度である場合には、ス
テツプ330に示すように交差点までの距離が１Km
以下であるかがチエツクされている。即ち、この
場合には、前記ステツプ320で説明したように混
雑度が非常に混雑している場合における交差点ま
での距離1.5Kmに対して緩和され１Kmに達した場
合に前述した第４図の処理がなされるようになつ
ているのである。即ちこの場合には交差点の手前
１Kmに達した場合に第４図に示すステツプ620で
次の交差点の形状を表示すると共に、ステツプ
640において進行方向の矢印を表示するようにし
ているのである。

また、車線数が３車線以上であつて混雑度が一
般の場合には、ステツプ340に示すようにその時
の車速が読込まれ、この車速が速いか中位か遅い
か即ち高速であるか中速であるか低速であるかに
従つてステツプ350，360，370に示すように制御
が分かれている。即ち、高速である場合にはステ
ツプ350に示すように交差点までの距離が２Km以
下であるか否かが識別され、また中速である場合
にはステツプ360で示すように交差点までの距離
が1.5Km以下であるかがチエツクされ、更に低速
である場合にはステツプ370で示すように交差点
までの距離が１Km以下であるかがチエツクされて
いる。そして、これは高速の場合には低速に較べ
て交差点までの距離がより長く離れている位置か
ら次の交差点の形状及び誘導案内を行なうことが
交差点における誘導を安全に且つ確実に行なうた
めに必要であることを示しているものである。こ
の場合においても、高速、中速及び低速に夫々対
応して交差点までの距離が２Km，1.5Km及び１Km
に達した場合に第４図に示すステツプ620におい
て交差点の形状を表示すると共に、ステツプ640
において進行方向の矢印を表示し次の交差点に対
する車両誘導を行なつているのである。

次にステツプ300における車線数の判定の結果、
車線数が２車線の場合はステツプ410に進み、前
記ステツプ310乃至370で説明したと同様に道路の
混雑度及び車速に応じて次の交差点の形状及び矢
印を表示するタイミング、即ち次の交差点までの
距離を可変しているものである。即ち、混雑度が
非常に混雑している場合にはステツプ420に進み、
交差点までの距離が１Kmに達した時に次の交差点
の形状及び矢印表示を行なうようにし、混雑度が
中位の混雑である場合にはステツプ430に進んで
次の交差点までの距離が800ｍに達した場合に次
の交差点の形状及び進行方向に矢印を表示してい
る。なお、ステツプ420，430における判断距離に
ついては、前述したステツプ320，330と同様に調
整可能である。更に混雑度が一般の場合に車速に
応じて制御し、高速の場合にはステツプ440から
450に進んで交差点までの距離が1.5Kmに達した場
合に次の交差点の形状及びそこにおける進行方向
を表示し、中速の場合はステツプ460に進んで交
差点までの距離が１Kmに達した場合に次の交差点
の形状及び矢印表示し、更に低速の場合にステツ
プ470に進んで交差点までの距離が800ｍに達した
場合に次の交差点の形状及び矢印表示を行なうよ
うにしたものである。

更に、ステツプ300における車線数の判定の結
果、１車線以下である場合にはステツプ510に進
み、ここにおいては混雑度を考慮することなく、
車速のみによつて判定するようにしている。即ち
ステツプ510における車速の判定の結果、高速で
ある場合にはステツプ520に進み交差点までの距
離が１Kmに達した場合に次の交差点の形状及び進
行方向矢印を表示し、また中速である場合にはス
テツプ530に進んで交差点までの距離が500ｍに達
した場合に次の交差点の形状及び進行方向矢印を
表示し、更に低速である場合にステツプ540に進
んで次の交差点までの距離が300ｍに達した場合
に次の交差点の形状及び進行方向の矢印表示を行
なうようにしているものである。

このように次の交差点の形状表示及びその交差
点における進行方向の矢印表示を車線数、混雑
度、車速に応じて交差点の手前どの距離位置から
表示するかを可変することにより次の交差点にお
ける走行動作を余裕を持つて確実に行なえるよう
にし、これにより安全運転を達成することができ
るものである。また、右折であるときは例えば１
Km手前で表示を出力することもできる。

第７図は、第４図に示すフローチヤートにおい
て、ステツプ650の次に、進行方向の矢印を点滅
させるステツプ665を設けた点が異なるもののみ
であつて、その他の処理フローは第４図のものと
同じである。即ちこの第７図においては第５図に
示す車線数、混雑度、車速による判定の結果によ
つて決定される所定距離に次の交差点までの距離
が達した場合にステツプ620及び640において次の
交差点の形状及び進行方向を矢印表示（車線変更
等を知らせるための表示）していたものに加え
て、ステツプ650において交差点までの距離が100
ｍ未満になつた場合にこの新たに追加されたステ
ツプ665において進行方向を示す矢印が点滅し、
矢印表示により車線等を変更し、点滅表示で交差
点をまがるよう、進路の変更を明確に促すように
しているものである。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、次の
交差点までの距離が道路の混雑度度合、道路の車
線数、及び車速等の交差点通過情報に応じて可変
的に決定される所定の距離に達した場合に、次の
交差点における進行方向を報知開始するようにし
ているので、道路の混雑度、車線数及び車速の各
種の走行状況等によつて影響されることなく交差
点における車両の誘導を適切なタイミングで確実
に行なうことができ、交差点における運転を余裕
を持つて安全に行なうことができる。

また、この発明によれば、前述した如く通過す
べく接近中である交差点からの進行方向の報知開
始を適宜変更することに加えて、当該交差点に比
較的近い所定距離まで接近したときには進路変更
を促す報知を別に開始するようにしているので、
進路変更すべき交差点を確実に確認でき、前者の
報知開始後に進路変更すべき交差点でない場所で
進路変更するような事態を防止でき、もつて通過
予定経路の逸脱を防止して確実な誘導ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図のａ，ｂはこの発明のクレーム対応図、
第２図はこの発明の一実施例を示す車両用経路誘
導装置のブロツク図、第３図は記憶装置内におけ
る交差点データの記憶テーブルを示す図、第４図
及び第５図は第２図の車両用経路誘導装置の作用
を示すフローチヤート、第６図は交差点の形状及
び進行方向矢印を示す図、第７図はこの発明の他
の実施例の作用を示すフローチヤートである。 １，１１……距離検出手段、３，１３……情報
記憶手段、５，１５……報知開始距離決定手段、
７……報知判断手段、１７ａ……第１の報知判断
手段、１７ｂ……第２の報知判断手段、２１……
方位センサ、２３……センサアンプ、２５……走
行距離センサ、２７……表示装置、２９……操作
部、３１……マイクロコンピユータ、３３……バ
ツハアアンプ、３５……表示制御部、３７……
CRT表示部、３９……透明操作パネル、４１…
…キースイツチ、４３……中央制御部、４５……
センサーインターフエース、４７……入力ポー
ト、４９……出力ポート、５１……記憶装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車両を予め設定された出発点から目的地まで
   の通過予定経路に従つて誘導する装置において、 距離検出手段１と情報記憶手段３と報知開始距
   離決定手段５と報知判断手段７と報知手段９とか
   らなり、 前記距離検出手段１は車両の走行距離を検出す
   るものであり、 前記情報記憶手段３は前記予め設定された通過
   予定経路に存在する各交差点を通過するために必
   要な交差点通過情報を記憶するものであり、 前記報知開始距離決定手段５は前記情報記憶手
   段３の出力を入力し、交差点手前に設定され該交
   差点における車両の進路を指示する報知開始距離
   を前記交差点通過情報に基づいて決定するための
   ものであり、 前記報知判断手段７は前記距離検出手段１と前
   記報知開始距離決定手段５の出力を入力し、前記
   距離検出手段１の検出距離が前記報知開始距離決
   定手段５で決定された報知開始距離に達したこと
   を判断するものであり、 前記報知手段９は前記報知判断手段７の出力を
   入力し、車両の進路を指示する報知を行うもので
   あること を特徴とする車両用経路誘導装置。 ２ 車両を予め設定された出発点から目的地まで
   の通過予定経路に従つて誘導する装置において、 距離検出手段１１と情報記憶手段１３と報知開
   始距離決定手段１５と第１の報知判断手段１７ａ
   と第２の報知判断手段１７ｂと報知手段１９から
   なり、 前記距離検出手段１１は車両の走行距離を検出
   するものであり、 前記情報記憶手段１３は前記予め設定された通
   過予定経路に存在する各交差点を通過するために
   必要な交差点通過情報を記憶するものであり、 前記報知開始距離決定手段１５は前記情報記憶
   手段１３の出力を入力し、交差点手前に設定され
   車両の車線変更を指示する第１の報知開始距離を
   前記交差点通過情報に基づいて決定するためのも
   のであり、 前記第１の報知判断手段１７ａは前記距離検出
   手段１１と前記報知開始距離決定手段１５の出力
   を入力し、前記距離検出手段１１の検出距離が前
   記報知開始距離決定手段１５で決定された第１の
   報知開始距離に達したことを判断するものであ
   り、 前記第２の報知判断手段１７ｂは前記距離検出
   手段１１の出力を入力し、前記距離検出手段１１
   の検出距離が交差点直前に設定され該交差点にお
   ける車両の進行方向を指示する第２の報知開始距
   離に達したことを判断するものであり、 前記報知手段１９は前記第１の報知判断手段１
   ７ａと前記第２の報知判断手段１７ｂの出力を入
   力し、車両の車線変更を指示する報知と交差点に
   おける車両の進行方向を指示する報知を行うもの
   であること を特徴とする車両用経路誘導装置。