JPH0278742A - 車両のトラクション制御方法 - Google Patents
車両のトラクション制御方法Info
- Publication number
- JPH0278742A JPH0278742A JP63229852A JP22985288A JPH0278742A JP H0278742 A JPH0278742 A JP H0278742A JP 63229852 A JP63229852 A JP 63229852A JP 22985288 A JP22985288 A JP 22985288A JP H0278742 A JPH0278742 A JP H0278742A
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- JP
- Japan
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- acceleration
- speed
- throttle
- control
- circuit
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 33
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to, or preventing, skidding of wheels
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両のトラクション制御方法に関し、車両発進
時または加速度に生じる駆動輪のスリップを検出し、こ
の検出にもとづいて駆動輪の制動制御を行ない、駆動輪
のスリップを抑制するようにした車両用トラクション制
御方法に関する。
時または加速度に生じる駆動輪のスリップを検出し、こ
の検出にもとづいて駆動輪の制動制御を行ない、駆動輪
のスリップを抑制するようにした車両用トラクション制
御方法に関する。
（従来技術）
従来より、特に車両が凍結路、雪道あるいは泥滓路のよ
うな摩擦係数の低い路面上を走行する場合、車両発進時
または加速時に生じる駆動輪のスリップを防止して車両
の走行安定性および加速性を向上させるようにしたトラ
クション制御装置が知られている。このようなトラクシ
ョン制御装置では、例えば特開昭６１−８５２４８号公
報に開示されているように、左右の駆動輪のそれぞれの
スリップ状態を検出し、そのスリップの程度が所定値以
上となった場合に、その駆動輪のブレーキ装置に対する
ブレーキ液圧を加圧して制動制御を行なうと同時に、ス
ロットル制御を行なってエンジン出力を低下させるのが
普通である。
うな摩擦係数の低い路面上を走行する場合、車両発進時
または加速時に生じる駆動輪のスリップを防止して車両
の走行安定性および加速性を向上させるようにしたトラ
クション制御装置が知られている。このようなトラクシ
ョン制御装置では、例えば特開昭６１−８５２４８号公
報に開示されているように、左右の駆動輪のそれぞれの
スリップ状態を検出し、そのスリップの程度が所定値以
上となった場合に、その駆動輪のブレーキ装置に対する
ブレーキ液圧を加圧して制動制御を行なうと同時に、ス
ロットル制御を行なってエンジン出力を低下させるのが
普通である。
ところで、上記スロットル制御についてみれば、駆動輪
速度と従動輪速度との速度差を一方の軸とし、駆動輪速
度の加速度を他方の軸として、上記速度差と駆動輪速度
の加速度とに応じたスロットル開閉速度が求められるス
ロットル制御マツプを用いたスロットル制御が知られて
いる。しかしながら、このようなマツプを用いたスロッ
トル制御では、実際の車体の挙動に対応した高精度のス
ロットル制御を行なうことは不可能であった。
速度と従動輪速度との速度差を一方の軸とし、駆動輪速
度の加速度を他方の軸として、上記速度差と駆動輪速度
の加速度とに応じたスロットル開閉速度が求められるス
ロットル制御マツプを用いたスロットル制御が知られて
いる。しかしながら、このようなマツプを用いたスロッ
トル制御では、実際の車体の挙動に対応した高精度のス
ロットル制御を行なうことは不可能であった。
（発明の目的）
そこで本発明は、上述のようなスロットル制御マツプを
用いながら、駆動輪のスリップ状態に応じた適切なスロ
ットル制御を高精度をもって行なうことができるトラフ
シラン制御方法を提供することを目的とする。
用いながら、駆動輪のスリップ状態に応じた適切なスロ
ットル制御を高精度をもって行なうことができるトラフ
シラン制御方法を提供することを目的とする。
（発明の構成）
本発明では、駆動輪速度と従動輪速度との速度差と、駆
動輪加速度とにもとづいてスロットル開閉速度を規定す
るスロットル制御マツプから、上記スロットル開閉速度
を規定する値を読取り、この読取った値を従動輪加速度
に応じた変換率をもってスロットル開閉速度に変換して
スロットル制御を行なうようにしたことを特徴とする。
動輪加速度とにもとづいてスロットル開閉速度を規定す
るスロットル制御マツプから、上記スロットル開閉速度
を規定する値を読取り、この読取った値を従動輪加速度
に応じた変換率をもってスロットル開閉速度に変換して
スロットル制御を行なうようにしたことを特徴とする。
（実 施 例）
以下、図面を参照して本発明の実施例について詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明の実施に用いられるトラクション制御装
置の構成を示す。図において、左右駆動輪の回転速度は
回転速度センサＩＬ、ＩＲでそれぞれ検出され、コント
ロール回路２０内の演算回路２．３により駆動輪速度Ｖ
ｏＬ、ＶｅＲがそれぞれ算出される。これら駆動輪速度
Ｖ、Ｌ、Ｖ、Ｒは、平均値演算回路４において平均化さ
れて駆動輪速度ｖＩｌとして算出され、さらに加速度演
算回路５でその加速度Ｖ、が演算され、制御ロジック回
路６に入力される。
置の構成を示す。図において、左右駆動輪の回転速度は
回転速度センサＩＬ、ＩＲでそれぞれ検出され、コント
ロール回路２０内の演算回路２．３により駆動輪速度Ｖ
ｏＬ、ＶｅＲがそれぞれ算出される。これら駆動輪速度
Ｖ、Ｌ、Ｖ、Ｒは、平均値演算回路４において平均化さ
れて駆動輪速度ｖＩｌとして算出され、さらに加速度演
算回路５でその加速度Ｖ、が演算され、制御ロジック回
路６に入力される。
同様に、左右従動輪の回転速度は回転速度センサ７Ｌ、
７Ｒでそれぞれ検出され、演算回路８．９により、従動
輪速度ｖＮＬ、Ｖ、Ｒがそれぞれ検出される。そして従
動輪速度Ｖ。Ｌ、Ｖ、Ｒは、ハイセレクト回路１０によ
って高速側の従動輪速度（＃車体速度）が選択されて従
動輪速度■。とじて算出される。上記駆動輪速度Ｖ、Ｌ
と従動輪速度ｖＮとは、減算回路１１において減算され
、速度差■。−Ｖ、が制御ロジック回路５に入力される
。
７Ｒでそれぞれ検出され、演算回路８．９により、従動
輪速度ｖＮＬ、Ｖ、Ｒがそれぞれ検出される。そして従
動輪速度Ｖ。Ｌ、Ｖ、Ｒは、ハイセレクト回路１０によ
って高速側の従動輪速度（＃車体速度）が選択されて従
動輪速度■。とじて算出される。上記駆動輪速度Ｖ、Ｌ
と従動輪速度ｖＮとは、減算回路１１において減算され
、速度差■。−Ｖ、が制御ロジック回路５に入力される
。
一方、従動輪速度Ｖ、は加速度演算回路１２に与えられ
て従動輪加速度れが演算される。この従動輪加速度Ｖ′
２は、比較回路１３において、スロットル閉制御時には
所定の加速度値Ｇ１、Ｇ２（Ｇｌ＜０２）と比較され、
またスロットル開制御時には所定の加速度値Ｇ２、Ｇ３
（Ｇ３＜Ｇ４）と比較され、これら比較結果は制御ロ
ジック回路６に入力される。さらに、トランスミッショ
ンのギヤ位置を検出するギヤ位置センサ１４が設けられ
ており、このセンサ１３の出力も制御ロジック回路６に
入力される。
て従動輪加速度れが演算される。この従動輪加速度Ｖ′
２は、比較回路１３において、スロットル閉制御時には
所定の加速度値Ｇ１、Ｇ２（Ｇｌ＜０２）と比較され、
またスロットル開制御時には所定の加速度値Ｇ２、Ｇ３
（Ｇ３＜Ｇ４）と比較され、これら比較結果は制御ロ
ジック回路６に入力される。さらに、トランスミッショ
ンのギヤ位置を検出するギヤ位置センサ１４が設けられ
ており、このセンサ１３の出力も制御ロジック回路６に
入力される。
制御ロジック回路５には、３つの制御マツプが格納され
ている。第１の制御マツプは、第２図に示すようなスロ
ットル制御マツプで、速度差Ｖ。
ている。第１の制御マツプは、第２図に示すようなスロ
ットル制御マツプで、速度差Ｖ。
−Ｖ、を横軸とし、駆動輪加速度Ｖ、を縦軸として、ス
ロットル閉制御領域、スロットル保持領域およびスロッ
トル開領域が設けられている。そして上記スロットル閉
領域には、右下隅へ向う程値が増大するスロットル閉速
度が設定され、また上記スロットル開領域には、左上隅
へ向う程値が増大するスロットル開速度が設定されてい
る。
ロットル閉制御領域、スロットル保持領域およびスロッ
トル開領域が設けられている。そして上記スロットル閉
領域には、右下隅へ向う程値が増大するスロットル閉速
度が設定され、また上記スロットル開領域には、左上隅
へ向う程値が増大するスロットル開速度が設定されてい
る。
第２の制御マツプは、第３図に示すようなスロットル閉
制御時に用いられる変換マツプで、第２図のマツプから
読取った値を横軸とし、スロットル閉速度を縦軸とし、
従動輪加速度ｖ８をパラメータとする３本の直線Ａ、Ｂ
、Ｃによって、第２図のマツプから読取った値をスロッ
トル閉速度に変換するようになっている。上記３本の直
線Ａ〜Ｃのうち、直線Ａは、従動輪加速度ｖ８がＶ、≦
Ｇ１の関係にあるときの変換直線であり、直線ＢはＧｌ
＜ＶＨ≦Ｇ２のときの変換直線、直線ＣはＧ２＜Ｖ。の
ときの変換直線である。第３図から明らかなように、従
動輪加速度ｖＮが小さいときは、スロットル閉速度が大
きくなるようにしている。
制御時に用いられる変換マツプで、第２図のマツプから
読取った値を横軸とし、スロットル閉速度を縦軸とし、
従動輪加速度ｖ８をパラメータとする３本の直線Ａ、Ｂ
、Ｃによって、第２図のマツプから読取った値をスロッ
トル閉速度に変換するようになっている。上記３本の直
線Ａ〜Ｃのうち、直線Ａは、従動輪加速度ｖ８がＶ、≦
Ｇ１の関係にあるときの変換直線であり、直線ＢはＧｌ
＜ＶＨ≦Ｇ２のときの変換直線、直線ＣはＧ２＜Ｖ。の
ときの変換直線である。第３図から明らかなように、従
動輪加速度ｖＮが小さいときは、スロットル閉速度が大
きくなるようにしている。
第３の制御マツプは、第４図に示すようなスロットル開
制御時に用いられる変換マツプで、第２図のマツプから
読取った値を横軸とし、スロットル開速度を縦軸とし、
従動輪加速度※。をパラメータとする３本の直線り、Ｅ
、Ｆによって、第２図のマツプから読取った値をスロッ
トル開速度に変換するようになっている。上記３本の直
線Ｄ〜Ｆのうち、直線りは、従動輪加速度■８がｖＮ≦
６３の関係にあるときの変換直線であり、直線ＥはＣ３
＜ Ｖ、≦Ｇ４のときの変換直線、直線ＦはＧ ４ ＜
Ｖ、のときの変換直線である。この場合は、第４図か
ら明らかなように、スロットル閉制御時とは反対に、従
動輪加速度ＶＮが小さいときには、スロットル開速度も
小さくなるようにしている。
制御時に用いられる変換マツプで、第２図のマツプから
読取った値を横軸とし、スロットル開速度を縦軸とし、
従動輪加速度※。をパラメータとする３本の直線り、Ｅ
、Ｆによって、第２図のマツプから読取った値をスロッ
トル開速度に変換するようになっている。上記３本の直
線Ｄ〜Ｆのうち、直線りは、従動輪加速度■８がｖＮ≦
６３の関係にあるときの変換直線であり、直線ＥはＣ３
＜ Ｖ、≦Ｇ４のときの変換直線、直線ＦはＧ ４ ＜
Ｖ、のときの変換直線である。この場合は、第４図か
ら明らかなように、スロットル閉制御時とは反対に、従
動輪加速度ＶＮが小さいときには、スロットル開速度も
小さくなるようにしている。
なお、Ｇｌ＝Ｇ３、Ｇ２＝Ｇ４としてもよい。
制御ロジック回路６は、上述した３つの制御マツプによ
ってスロットル閉速度およびスロットル開速度をそれぞ
れ決定して、第１図のスロ７）ル駆動機構１５に対しス
ロットル指令値を出力してスロットル制御を行ない、駆
動輪のスリップを防止する。なお、１６はアクセルペダ
ルである。
ってスロットル閉速度およびスロットル開速度をそれぞ
れ決定して、第１図のスロ７）ル駆動機構１５に対しス
ロットル指令値を出力してスロットル制御を行ない、駆
動輪のスリップを防止する。なお、１６はアクセルペダ
ルである。
第５図および第６図は従動輪速度■８とスロットル指令
値との関係を示すタイミングチャートで、第５図に示す
ように、従動輪加速度■８が小さいときは、スロットル
閉速度を大きくし、スロットル開速度を小さくしている
。また、第６図に示すように、従動輪加速度Ω８が大き
いときは、スロットル閉速度を小さくし、スロットル開
速度を大きくして、路面を有効に利用して車両を走行さ
せるようになっている。
値との関係を示すタイミングチャートで、第５図に示す
ように、従動輪加速度■８が小さいときは、スロットル
閉速度を大きくし、スロットル開速度を小さくしている
。また、第６図に示すように、従動輪加速度Ω８が大き
いときは、スロットル閉速度を小さくし、スロットル開
速度を大きくして、路面を有効に利用して車両を走行さ
せるようになっている。
次に第７図は制御ロジック回路６が実行するトラクショ
ン制御ルーチンのフローチャートを示す。
ン制御ルーチンのフローチャートを示す。
まずステップＳ１において第２図のマツプの値を読出し
、次のステップＳ２でスロットル閉制御か否かを判定す
る。ステップＳ２で閉制御と判定されれば、ステップＳ
３へ進み、■８≦０１か否かを判定し、この判定結果が
ｒＹＥＳＪであれば、ステップＳ４へ進み、第２図のマ
ツプがら続出された値を第３図の直線Ａによってスロッ
トル閉速度に変換し、ステップＳ５に進んで上記閉速度
でスロットルを閉じる。また、ステップＳ３の判定が「
ＮＯ」であれば、ステップＳ６でｃ １ ＜ ｖ。
、次のステップＳ２でスロットル閉制御か否かを判定す
る。ステップＳ２で閉制御と判定されれば、ステップＳ
３へ進み、■８≦０１か否かを判定し、この判定結果が
ｒＹＥＳＪであれば、ステップＳ４へ進み、第２図のマ
ツプがら続出された値を第３図の直線Ａによってスロッ
トル閉速度に変換し、ステップＳ５に進んで上記閉速度
でスロットルを閉じる。また、ステップＳ３の判定が「
ＮＯ」であれば、ステップＳ６でｃ １ ＜ ｖ。
≦Ｇ２か否かを判定し、この判定結果がｒＹＥＳＪであ
れば、ステップＳ７へ進み、第２図のマツプから続出さ
れた値を第３図の直線Ｂによってスロットル閉速度に変
換し、ステップＳ５へ進む。またステップＳ６の判定が
「ＮＯ」の場合はＧ２＜■ｏであるから、ステップＳ８
へ進み、第２図のマツプから読出された値を第３図の直
線Ｃによっテスロットル閉速度に変換し、ステップＳ５
へ進む。そしてステップＳ９の判定結果がｒＮＯＪＯ間
はステップＳ１へ戻る。
れば、ステップＳ７へ進み、第２図のマツプから続出さ
れた値を第３図の直線Ｂによってスロットル閉速度に変
換し、ステップＳ５へ進む。またステップＳ６の判定が
「ＮＯ」の場合はＧ２＜■ｏであるから、ステップＳ８
へ進み、第２図のマツプから読出された値を第３図の直
線Ｃによっテスロットル閉速度に変換し、ステップＳ５
へ進む。そしてステップＳ９の判定結果がｒＮＯＪＯ間
はステップＳ１へ戻る。
次にステップＳ２の判定結果が「ＮＯ」のときは、ステ
ップ３１０へ進み、スロットル開制御か否かを判定する
。この判定結果がｒＹＥｓＪであれば、ステップＳｌｌ
へ進み、ＶＮ≦Ｇ３か否かを判定し、この判定結果がｒ
ＹＥｓＪであればステップ３１２へ進み、第２図のマツ
プから続出された値を第４図の直線りによってスロット
ル開速度に変換し、ステップＳ１３へ進んで、上記開速
度でスロットルを開く、またステップＳｌｌの判定がｒ
ＮＯＪであれば、ステップ３１４でＧ３≦Ｖ、＜Ｇ４か
否かを判定し、この判定結果がｒＹＥｓＪであればステ
ップＳ１５へ進み、第２図の７７ブから読出された値を
第４図の直線Ｅによってスロットル開速度に変換し、ス
テップ３１３へ進む。またステップＳ１４の判定が「Ｎ
Ｏ」の場合はＧ４＜Ｖ。であるから、ステップ３１６へ
進み、第２図のマツプから読出された値を第４図の直線
Ｆによってスロットル開速度に変換し、ステップＳ１３
へ進む、さらにステップＳＩＯの判定結果がｒＮＯＪの
ときは、ステップＳ１７へ進み、スロットルを保持する
。
ップ３１０へ進み、スロットル開制御か否かを判定する
。この判定結果がｒＹＥｓＪであれば、ステップＳｌｌ
へ進み、ＶＮ≦Ｇ３か否かを判定し、この判定結果がｒ
ＹＥｓＪであればステップ３１２へ進み、第２図のマツ
プから続出された値を第４図の直線りによってスロット
ル開速度に変換し、ステップＳ１３へ進んで、上記開速
度でスロットルを開く、またステップＳｌｌの判定がｒ
ＮＯＪであれば、ステップ３１４でＧ３≦Ｖ、＜Ｇ４か
否かを判定し、この判定結果がｒＹＥｓＪであればステ
ップＳ１５へ進み、第２図の７７ブから読出された値を
第４図の直線Ｅによってスロットル開速度に変換し、ス
テップ３１３へ進む。またステップＳ１４の判定が「Ｎ
Ｏ」の場合はＧ４＜Ｖ。であるから、ステップ３１６へ
進み、第２図のマツプから読出された値を第４図の直線
Ｆによってスロットル開速度に変換し、ステップＳ１３
へ進む、さらにステップＳＩＯの判定結果がｒＮＯＪの
ときは、ステップＳ１７へ進み、スロットルを保持する
。
なお、第７図に示すスロットル制御において、第１図の
ギヤ位置センサ１４で検出されたギヤ位置に対応させて
スロットル開閉速度を変更してもよい、この場合、第７
図に仮想線で示すように、ステップＳ２と３３の間にギ
ヤ位置を判定するステップ３１８を挿入し、またステッ
プＳＩＯと３１１との間にギヤ位置を判定するステップ
Ｓ１９を挿入すればよい、なお、ステップ５１８、Ｓ１
９はともにギヤ位置が１速であるか否かを判定するステ
ップを示したものであるが、２〜５速についても同様の
処理を行なうので、第７図への記載および説明は省略す
る。そしてギヤ位置を加味したスロットル制御を行なう
場合は、上述した所定の加速度値Ｇ１〜Ｇ４の値をギヤ
位置に対応させて変更するか、あるいは、第３図および
第４図のマツプの直ｄＡ−Ｆの勾配をギヤ位置に対応さ
せてそれぞれ変更すればよい、また、加速度値Ｇｌ〜Ｇ
４および直線Ａ−Ｆの勾配の双方を変更するようにして
もよい。
ギヤ位置センサ１４で検出されたギヤ位置に対応させて
スロットル開閉速度を変更してもよい、この場合、第７
図に仮想線で示すように、ステップＳ２と３３の間にギ
ヤ位置を判定するステップ３１８を挿入し、またステッ
プＳＩＯと３１１との間にギヤ位置を判定するステップ
Ｓ１９を挿入すればよい、なお、ステップ５１８、Ｓ１
９はともにギヤ位置が１速であるか否かを判定するステ
ップを示したものであるが、２〜５速についても同様の
処理を行なうので、第７図への記載および説明は省略す
る。そしてギヤ位置を加味したスロットル制御を行なう
場合は、上述した所定の加速度値Ｇ１〜Ｇ４の値をギヤ
位置に対応させて変更するか、あるいは、第３図および
第４図のマツプの直ｄＡ−Ｆの勾配をギヤ位置に対応さ
せてそれぞれ変更すればよい、また、加速度値Ｇｌ〜Ｇ
４および直線Ａ−Ｆの勾配の双方を変更するようにして
もよい。
（発明の効果）
以上の説明で本発明によるトラクション制御方法の実施
例が明らかとなったが、本発明によれば、駆動輪速度と
従動輪速度との速度差および駆動輪加速度のみでなく、
従動輪加速度をも加味した開閉速度をもってスロットル
制御を行なっているので、駆動輪のスリップ状態に応じ
た適切なスロットル制御を高精度をもって行なうことが
可能になる。
例が明らかとなったが、本発明によれば、駆動輪速度と
従動輪速度との速度差および駆動輪加速度のみでなく、
従動輪加速度をも加味した開閉速度をもってスロットル
制御を行なっているので、駆動輪のスリップ状態に応じ
た適切なスロットル制御を高精度をもって行なうことが
可能になる。
第１図は本発明の実施に適用されるトラクション制御装
置の構成を示すブロック図、第２図〜第４図はその制御
ロジック回路に格納されているマツプ、第５図、第６図
は本発明の詳細な説明に供するタイミングチャート、第
７図はスロットル制御ルーチンを示すフローチャートで
ある。 ＩＬ、ＩＲ−・駆動輪速度センサ ４−・−平均値演算回路 ５．１２・・・加速度演算回路 ６−・制御ロジック回路 ７Ｌ、７Ｒ・・−従動輪速度センサ １０・−・ハイセレクト回路 １１−・−減算回路１
３−比較回路 １４−・ギヤ位置センサ ２０−・コントロール回路
置の構成を示すブロック図、第２図〜第４図はその制御
ロジック回路に格納されているマツプ、第５図、第６図
は本発明の詳細な説明に供するタイミングチャート、第
７図はスロットル制御ルーチンを示すフローチャートで
ある。 ＩＬ、ＩＲ−・駆動輪速度センサ ４−・−平均値演算回路 ５．１２・・・加速度演算回路 ６−・制御ロジック回路 ７Ｌ、７Ｒ・・−従動輪速度センサ １０・−・ハイセレクト回路 １１−・−減算回路１
３−比較回路 １４−・ギヤ位置センサ ２０−・コントロール回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 駆動輪速度と従動輪速度との速度差と、駆動輪加速度と
にもとづいてスロットル開閉速度を規定するスロットル
制御マップから、上記スロットル開閉速度を規定する値
を読取り、 この読取った値を従動輪加速度に応じた変換率をもって
スロットル開閉速度に変換してスロットル制御を行なう
ようにしたことを特徴とする車両のトラクション制御方
法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63229852A JPH0278742A (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | 車両のトラクション制御方法 |
| DE3930931A DE3930931A1 (de) | 1988-09-16 | 1989-09-15 | Verfahren und vorrichtung zum regeln der zugkraft bei einem kraftfahrzeug |
| US07/633,176 US5079709A (en) | 1988-09-16 | 1990-12-28 | Traction control method and apparatus for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63229852A JPH0278742A (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | 車両のトラクション制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0278742A true JPH0278742A (ja) | 1990-03-19 |
Family
ID=16898697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63229852A Pending JPH0278742A (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | 車両のトラクション制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5079709A (ja) |
| JP (1) | JPH0278742A (ja) |
| DE (1) | DE3930931A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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