JPH02209355A - 巻物自動掛替え方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、ロボットを用いて巻物を自動的に掛替える
方法に係わり、更に詳しくはロボットハンドに二本の受
取り軸を設けて、ロボットの走行回数の削減を図り、巻
物の掛替え作業の作業能率の向上を図った巻物自動掛替
え方法に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、台車と巻取り装置との間で、セルにゴムシート材
料等を巻取った巻物（実ライナー）と、空ライナーとの
掛替え作業の自動化を図るために、走行可能なロボット
により、第３図及び第４図に示すような一本の受取り軸
１を備えたロボットハンド２を把持して実ライナーと空
ライナーとの掛替えを行っていた。

なお、５はシリンダーにより駆動されるプッシャーを示
している。

上記−本の受取り軸ｌを備えたロボットハンド２により
掛替えを行うロボットの作動としては、第５図のブロッ
ク図（受取り軸１本の場合）に示すように、ステップ■
で、図示しない巻取り装置から実ライナーを受取り、そ
してロボットを走行させて（ステップ■）、台車に移載
させる（ステップ■）。その後、ロボットを走行させて
（ステップ■）、空セルを掛替え（ステップ■）た後、
再びロボットを走行させて（ステップ■）空ライナーを
受取り（ステップ■）、またロボットを走行させて（ス
テップ■）ライナーをセットするのである（ステップ■
）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のように、補助ライナーを用いて巻物の自動掛替え
を広範囲においてカバーしようとする場合には、上記の
ようにロボットを適用するのであるが、ロボットの作動
範囲から外れてしまうために、ロボットを走行させる必
要がある。

この場合に、上述したブロックの作業工程において、ラ
イナー等の受取り軸１がロボットハンド２に１軸しかな
いと、ロボットを各作業ステップの都度走行させる必要
があり、このため各工程において作業時間が非常にかか
ると言う問題があった。

〔発明の目的〕

この発明は、かかる従来の課題に着目して案出されたも
ので、ロボットの走行回数を削減して巻物の掛替え作業
の作業能率の向上を図るようにした巻物自動掛替え方法
を提供することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は上記目的を達成するため、ロボットハンドの
少なくとも干渉しない位置に設けた二本の受取り軸によ
り、巻取り装置から実ライナーを受取り、ロボットを走
行させて台車に移載させる一方、空ライナーを受取った
後、ロボットを走行させて空ライナーを持った状態で空
セルを巻取り装置に掛替え、この状態でライナーをセッ
トするようにしたことを要旨とするものである。

〔発明の作用〕

この考案は上記のように構成され、ロボットハンドに設
ける受取り軸を二本設けることにより、実ライナーの受
取り→台車に移載→空うイナー受取り→空セル移載、空
ライナーセットと言う作業ステップが可能となり、ロボ
ットの走行サイクルをカットして作業時間の短縮化及び
作業能率の向上を図ることが出来るようにしたことを特
徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、添付図面に基づき、この発明の詳細な説明する。

第１図はロボットハンドｌＯの正面図、第２図はロボッ
トハンド１０の側面図を示し、このロボットハンド１０
の上部には、図示しないロボットの把持部１１が設けら
れ、また下部には空ライナー１２と空セル１３とが干渉
しない位置に二本の受取り軸１４ａ、１４ｂが平行に配
設されている。

また、二本の受取り軸１４ａ、１４ｂの後部には、受取
り軸１４ａ、１４ｂがら空ライナー１２と空セル１３を
押し出すシリンダー１５ａ。

１５ｂ　（ブツシャ−）が設けられ、巻取り装置及び台
車から空ライナー１２及び空セルエ３の受取りや掛替え
を行う際に作動させるものである。

次に、この二本の受取り軸１４ａ、１４ｂを備えたロボ
ットハンド１０を用いて巻物自動掛替え方法を第５図の
ブロック図（受取り軸２本の場合）を参照しながら説明
する。

まず、ステップ■で、図示しない巻取り装置から実ライ
ナー３を受取り、そしてロボットを走行させて（ステッ
プ■）、台車に移載させる（ステップ■）、この工程ま
では、従来の受取り軸１本の場合と全く同様である。

次に、上記の状態で台車から空ライナーを受取り（ステ
ップ■）、その後ロボットを走行させて（ステップ■）
、空ライナーを持った状態で空セルを掛替える（ステッ
プ■）。そして、上記の状態からライナーをセットする
のである（ステップ■）。

以上のような各工程を、従来の受取り軸１本の場合と比
較した場合、第５図から明らかなように、受取り軸１本
の場合のステップにおけるステップ■及びステップ■を
省略することが出来、この結果、ロボットの走行サイク
ルをカットすることが出来る結果、作業工程の時間の短
縮化を図ることが出来、作業能率を著しく向上させるこ
とが出来るのである。

〔発明の効果〕

この発明は、上記のようにロボットハンドに設けた二本
の受取り軸により、巻取り装置から実ライナーを受取り
、ロボットを走行させて台車に移載させる一方、空ライ
ナーを受取った後、ロボットを走行させて空ライナーを
持った状態で空セルを巻取り装置に掛替え、この状態で
ライナーをセットすることで、ロボットの走行サイクル
をカットすることが出来、作業時間の短縮化及び作業能
率の向上を図ることが出来る効１０・・・ロボットハン
ド、１２・・・空ライナー１３・・・空セル、１４ａ、
１４ｂ・・・受取り軸。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 台車と巻取り装置との間を、ロボットを往復移動させて
   空ライナーと実ライナーとを自動的に掛替えてライナー
   をセットする巻物自動掛替え方法において、前記ロボッ
   トハンドに設けた二本の受取り軸により、巻取り装置か
   ら実ライナーを受取り、ロボットを走行させて台車に移
   載させる一方、空ライナーを受取った後、ロボットを走
   行させて空ライナーを持った状態で空セルを巻取り装置
   に掛替え、この状態でライナーをセットすることを特徴
   とする巻物自動掛替え方法。