JPH02209355A - Automatic replacing method for roll - Google Patents
Automatic replacing method for rollInfo
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- JPH02209355A JPH02209355A JP2855289A JP2855289A JPH02209355A JP H02209355 A JPH02209355 A JP H02209355A JP 2855289 A JP2855289 A JP 2855289A JP 2855289 A JP2855289 A JP 2855289A JP H02209355 A JPH02209355 A JP H02209355A
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- receiving
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 10
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- 238000009414 blockwork Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- Replacement Of Web Rolls (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボットを用いて巻物を自動的に掛替える
方法に係わり、更に詳しくはロボットハンドに二本の受
取り軸を設けて、ロボットの走行回数の削減を図り、巻
物の掛替え作業の作業能率の向上を図った巻物自動掛替
え方法に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a method of automatically replacing scrolls using a robot, and more specifically, the invention relates to a method of automatically changing scrolls using a robot. The present invention relates to an automatic scroll rehanging method that aims to reduce the number of runs and improve the work efficiency of scroll rehanging work.
従来、台車と巻取り装置との間で、セルにゴムシート材
料等を巻取った巻物（実ライナー）と、空ライナーとの
掛替え作業の自動化を図るために、走行可能なロボット
により、第３図及び第４図に示すような一本の受取り軸
１を備えたロボットハンド２を把持して実ライナーと空
ライナーとの掛替えを行っていた。Conventionally, in order to automate the work of changing between a trolley and a winding device between a roll of rubber sheet material wound around a cell (actual liner) and an empty liner, a movable robot was used to A robot hand 2 equipped with a single receiving shaft 1 as shown in FIGS. 3 and 4 was grasped to replace the actual liner with the empty liner.
なお、５はシリンダーにより駆動されるプッシャーを示
している。Note that 5 indicates a pusher driven by a cylinder.
上記−本の受取り軸ｌを備えたロボットハンド２により
掛替えを行うロボットの作動としては、第５図のブロッ
ク図（受取り軸１本の場合）に示すように、ステップ■
で、図示しない巻取り装置から実ライナーを受取り、そ
してロボットを走行させて（ステップ■）、台車に移載
させる（ステップ■）。その後、ロボットを走行させて
（ステップ■）、空セルを掛替え（ステップ■）た後、
再びロボットを走行させて（ステップ■）空ライナーを
受取り（ステップ■）、またロボットを走行させて（ス
テップ■）ライナーをセットするのである（ステップ■
）。As shown in the block diagram of FIG. 5 (in the case of one receiving shaft), the robot hand 2 equipped with the above-mentioned book receiving shaft 1 performs the rehanging operation as shown in step 1.
Then, the actual liner is received from a winding device (not shown), the robot is run (step ■), and the actual liner is transferred to the trolley (step ■). After that, after running the robot (step ■) and replacing the empty cells (step ■),
The robot runs again (step ■) to receive the empty liner (step ■), and the robot runs again (step ■) to set the liner (step ■).
).
上記のように、補助ライナーを用いて巻物の自動掛替え
を広範囲においてカバーしようとする場合には、上記の
ようにロボットを適用するのであるが、ロボットの作動
範囲から外れてしまうために、ロボットを走行させる必
要がある。As mentioned above, when trying to cover a wide range of automatic rehanging of scrolls using an auxiliary liner, a robot is applied as described above, but since the robot is out of the operating range of the robot, It is necessary to run the .
この場合に、上述したブロックの作業工程において、ラ
イナー等の受取り軸１がロボットハンド２に１軸しかな
いと、ロボットを各作業ステップの都度走行させる必要
があり、このため各工程において作業時間が非常にかか
ると言う問題があった。In this case, in the above-mentioned block work process, if the robot hand 2 has only one axis 1 for receiving liners, etc., the robot needs to run for each work step, and therefore the work time for each process is reduced. The problem was that it took a lot of time.
この発明は、かかる従来の課題に着目して案出されたも
ので、ロボットの走行回数を削減して巻物の掛替え作業
の作業能率の向上を図るようにした巻物自動掛替え方法
を提供することを目的とするものである。The present invention was devised in view of such conventional problems, and provides an automatic scroll rehanging method that reduces the number of times the robot travels and improves the work efficiency of scroll rehanging work. The purpose is to
この発明は上記目的を達成するため、ロボットハンドの
少なくとも干渉しない位置に設けた二本の受取り軸によ
り、巻取り装置から実ライナーを受取り、ロボットを走
行させて台車に移載させる一方、空ライナーを受取った
後、ロボットを走行させて空ライナーを持った状態で空
セルを巻取り装置に掛替え、この状態でライナーをセッ
トするようにしたことを要旨とするものである。In order to achieve the above object, the present invention receives the actual liner from the winding device using two receiving shafts provided at least in a position that does not interfere with the robot hand, moves the robot to transfer the empty liner to the cart, and transfers the empty liner to the trolley. After receiving the cell liner, the robot moves and transfers the empty cell to the winding device while holding the empty liner, and the liner is set in this state.
この考案は上記のように構成され、ロボットハンドに設
ける受取り軸を二本設けることにより、実ライナーの受
取り→台車に移載→空うイナー受取り→空セル移載、空
ライナーセットと言う作業ステップが可能となり、ロボ
ットの走行サイクルをカットして作業時間の短縮化及び
作業能率の向上を図ることが出来るようにしたことを特
徴とする。This idea is constructed as described above, and by providing two receiving shafts on the robot hand, the work steps of receiving the actual liner → transferring it to the trolley → receiving the empty inner liner → transferring the empty cell, and setting the empty liner are performed. The present invention is characterized in that it is possible to shorten working time and improve working efficiency by cutting the robot's travel cycle.
以下、添付図面に基づき、この発明の詳細な説明する。 Hereinafter, the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings.
第１図はロボットハンドｌＯの正面図、第２図はロボッ
トハンド１０の側面図を示し、このロボットハンド１０
の上部には、図示しないロボットの把持部１１が設けら
れ、また下部には空ライナー１２と空セル１３とが干渉
しない位置に二本の受取り軸１４ａ、１４ｂが平行に配
設されている。FIG. 1 shows a front view of the robot hand 10, and FIG. 2 shows a side view of the robot hand 10.
A gripping part 11 of a robot (not shown) is provided at the upper part of the holder, and two receiving shafts 14a and 14b are arranged in parallel at the lower part thereof at a position where the empty liner 12 and the empty cell 13 do not interfere with each other.
また、二本の受取り軸１４ａ、１４ｂの後部には、受取
り軸１４ａ、１４ｂがら空ライナー１２と空セル１３を
押し出すシリンダー１５ａ。Further, at the rear of the two receiving shafts 14a, 14b, there is a cylinder 15a for pushing out the empty liner 12 and empty cells 13 from the receiving shafts 14a, 14b.
１５ｂ （ブツシャ−）が設けられ、巻取り装置及び台
車から空ライナー１２及び空セルエ３の受取りや掛替え
を行う際に作動させるものである。15b (button shear) is provided and is operated when receiving and replacing the empty liner 12 and the empty liner 3 from the winding device and the cart.
次に、この二本の受取り軸１４ａ、１４ｂを備えたロボ
ットハンド１０を用いて巻物自動掛替え方法を第５図の
ブロック図（受取り軸２本の場合）を参照しながら説明
する。Next, an automatic roll changing method using the robot hand 10 equipped with these two receiving shafts 14a and 14b will be described with reference to the block diagram of FIG. 5 (in the case of two receiving shafts).
まず、ステップ■で、図示しない巻取り装置から実ライ
ナー３を受取り、そしてロボットを走行させて（ステッ
プ■）、台車に移載させる（ステップ■）、この工程ま
では、従来の受取り軸１本の場合と全く同様である。First, in step (2), the actual liner 3 is received from a winding device (not shown), the robot is run (step (2)), and the liner is transferred to a trolley (step (2)). This is exactly the same as in the case of .
次に、上記の状態で台車から空ライナーを受取り（ステ
ップ■）、その後ロボットを走行させて（ステップ■）
、空ライナーを持った状態で空セルを掛替える（ステッ
プ■）。そして、上記の状態からライナーをセットする
のである（ステップ■）。Next, in the above state, receive the empty liner from the trolley (step ■), then run the robot (step ■)
, Replace the empty cell while holding the empty liner (step ■). Then, the liner is set from the above state (step ①).
以上のような各工程を、従来の受取り軸１本の場合と比
較した場合、第５図から明らかなように、受取り軸１本
の場合のステップにおけるステップ■及びステップ■を
省略することが出来、この結果、ロボットの走行サイク
ルをカットすることが出来る結果、作業工程の時間の短
縮化を図ることが出来、作業能率を著しく向上させるこ
とが出来るのである。When comparing each of the above-mentioned processes with the conventional case of one receiving shaft, as is clear from Fig. 5, it is possible to omit steps ① and ② in the case of one receiving shaft. As a result, the travel cycle of the robot can be cut, and as a result, the time required for the work process can be shortened, and work efficiency can be significantly improved.
この発明は、上記のようにロボットハンドに設けた二本
の受取り軸により、巻取り装置から実ライナーを受取り
、ロボットを走行させて台車に移載させる一方、空ライ
ナーを受取った後、ロボットを走行させて空ライナーを
持った状態で空セルを巻取り装置に掛替え、この状態で
ライナーをセットすることで、ロボットの走行サイクル
をカットすることが出来、作業時間の短縮化及び作業能
率の向上を図ることが出来る効１０・・・ロボットハン
ド、１２・・・空ライナー１３・・・空セル、１４ａ、
１４ｂ・・・受取り軸。In this invention, as described above, the two receiving shafts provided on the robot hand receive the actual liner from the winding device, and the robot travels to transfer it to the trolley, while after receiving the empty liner, the robot By moving the empty cell to the take-up device while holding the empty liner, and setting the liner in this state, the robot's travel cycle can be cut, reducing work time and improving work efficiency. Effects that can be improved 10... Robot hand, 12... Empty liner 13... Empty cell, 14a,
14b...Receiving shaft.
Claims (1)
空ライナーと実ライナーとを自動的に掛替えてライナー
をセットする巻物自動掛替え方法において、前記ロボッ
トハンドに設けた二本の受取り軸により、巻取り装置か
ら実ライナーを受取り、ロボットを走行させて台車に移
載させる一方、空ライナーを受取った後、ロボットを走
行させて空ライナーを持った状態で空セルを巻取り装置
に掛替え、この状態でライナーをセットすることを特徴
とする巻物自動掛替え方法。In an automatic roll changing method in which a robot moves back and forth between a cart and a winding device to automatically change an empty liner and a real liner and set the liners, the robot hand is provided with two receivers. The axis receives the actual liner from the winding device, and moves the robot to transfer it to the trolley.After receiving the empty liner, the robot runs and transfers the empty cells to the winding device while holding the empty liner. An automatic roll changing method characterized by setting a liner in this state.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2855289A JPH02209355A (en) | 1989-02-09 | 1989-02-09 | Automatic replacing method for roll |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2855289A JPH02209355A (en) | 1989-02-09 | 1989-02-09 | Automatic replacing method for roll |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02209355A true JPH02209355A (en) | 1990-08-20 |
Family
ID=12251818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2855289A Pending JPH02209355A (en) | 1989-02-09 | 1989-02-09 | Automatic replacing method for roll |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02209355A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5230144A (en) * | 1991-04-03 | 1993-07-27 | Seiko Epson Corporation | Method of producing lead frame |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5182043A (en) * | 1974-12-18 | 1976-07-19 | Teijin Ltd | JIDOTAMAAGE SOCHI |
-
1989
- 1989-02-09 JP JP2855289A patent/JPH02209355A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5182043A (en) * | 1974-12-18 | 1976-07-19 | Teijin Ltd | JIDOTAMAAGE SOCHI |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5230144A (en) * | 1991-04-03 | 1993-07-27 | Seiko Epson Corporation | Method of producing lead frame |
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