JPH0214047A - よこ入れ制御方法 - Google Patents
よこ入れ制御方法Info
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- JPH0214047A JPH0214047A JP15898988A JP15898988A JPH0214047A JP H0214047 A JPH0214047 A JP H0214047A JP 15898988 A JP15898988 A JP 15898988A JP 15898988 A JP15898988 A JP 15898988A JP H0214047 A JPH0214047 A JP H0214047A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 19
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 64
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 64
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 11
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000009941 weaving Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000012899 standard injection Substances 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013022 venting Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、流体噴射式織機のよこ入れ装置に関し、特に
よこ糸の実際の到達角度を目標の到達角度に制御する方
法に関する。
よこ糸の実際の到達角度を目標の到達角度に制御する方
法に関する。
従来技術
実開昭62−166284号の発明は、よこ入れ開始角
度つまりメインノズルの噴射開始角度をtFRwiする
ことによって、よこ糸の到達角度を常に一定となるよう
に制御している。
度つまりメインノズルの噴射開始角度をtFRwiする
ことによって、よこ糸の到達角度を常に一定となるよう
に制御している。
ところが、その制御過程で、よこ入れ開始角度の補正量
例えば回転角度2°に対してよこ糸の到達角度の変動量
が回転角度にして3°から5°と拡大されて出てくる。
例えば回転角度2°に対してよこ糸の到達角度の変動量
が回転角度にして3°から5°と拡大されて出てくる。
このような現象は、よこ糸の飛走開始の時期が変わるこ
とで、よこ糸の飛走に対するサブノズル群の噴射リレー
のバランスが崩れ飛走速度が変化するためと考えられる
。
とで、よこ糸の飛走に対するサブノズル群の噴射リレー
のバランスが崩れ飛走速度が変化するためと考えられる
。
このような現象のために、上記従来技術では、下記のよ
うな欠点がある。
うな欠点がある。
まず第1に、よこ糸の微小な到達角度の変動に対して安
定な追従ができず、制御過程で制御特性が不安定になり
やすい。
定な追従ができず、制御過程で制御特性が不安定になり
やすい。
第2に、高精度の応答特性を実現しようとすると、噴射
開始角度の最小補正量をより小さくするために、最小分
解能の小さなエンコーダが必要となり、制御装置が高価
となる。
開始角度の最小補正量をより小さくするために、最小分
解能の小さなエンコーダが必要となり、制御装置が高価
となる。
さらに、第3として、上記のように制御中に操作量の変
化に対し、よこ糸の到達角度が拡大されて変化し制御が
安定しないため、よこ糸の飛走特性が安定せず、よこ入
れミスが発生しゃすい状況となる。
化に対し、よこ糸の到達角度が拡大されて変化し制御が
安定しないため、よこ糸の飛走特性が安定せず、よこ入
れミスが発生しゃすい状況となる。
一方、一連の制御過程で、よこ入れの開始角度の補正量
が大きくなると、よこ糸の飛走とたて糸の開口との同期
状態が崩れるため、よこ糸ゆるみやたて糸掛りといった
製織の同期状態に悪影響が現れる。このような悪影響は
、よこ入れ終了角度つまりメインノズルの噴射終了角度
を制御することによっである程度解決できる。噴射終了
角度のII #Hによると、よこ糸の実際の到達角度は
、前述の噴射開始角度の制御のように拡大して現れず、
むしろ補正角度2°に対して実際の到達角度は、1″程
度と縮小して現れている。しかし、製織の進行とともに
給糸体の巻径が減少する過程で、よこ糸の物理的特性が
大きく変化するため、実際の到達角度の変動量も最終的
に大きくなり、よこ入れ用流体の噴射終了角度の補正の
みによってその変動量に対応できないことになる。
が大きくなると、よこ糸の飛走とたて糸の開口との同期
状態が崩れるため、よこ糸ゆるみやたて糸掛りといった
製織の同期状態に悪影響が現れる。このような悪影響は
、よこ入れ終了角度つまりメインノズルの噴射終了角度
を制御することによっである程度解決できる。噴射終了
角度のII #Hによると、よこ糸の実際の到達角度は
、前述の噴射開始角度の制御のように拡大して現れず、
むしろ補正角度2°に対して実際の到達角度は、1″程
度と縮小して現れている。しかし、製織の進行とともに
給糸体の巻径が減少する過程で、よこ糸の物理的特性が
大きく変化するため、実際の到達角度の変動量も最終的
に大きくなり、よこ入れ用流体の噴射終了角度の補正の
みによってその変動量に対応できないことになる。
発明の目的
したがって、本発明の目的は、制御系の制御特性および
よこ糸の飛走特性を安定に維持しながら、よこ糸の実際
の到達角度を目標値に近づけることである。
よこ糸の飛走特性を安定に維持しながら、よこ糸の実際
の到達角度を目標値に近づけることである。
発明の解決手段
上記目的の下に、本発明は、流体噴射によってよこ糸を
たて糸開口中によこ入れする過程で、よこ糸の到達タイ
ミングすなわち到達角度を一定にするために、メインノ
ズルの噴射開始角度と噴射終了角度とを組み合わせて制
御し、一方の制御のみによる欠点を解消している。また
、本発明は、よこ糸の実際の到達角度に対するよこ入れ
用流体の噴射開始角度および噴射終了角度の影響度をそ
れぞれ求めておき、これらの影響度を加味して目標の到
達角度と実際の到達角度の偏差量に対する補正量を決定
するようにしている。
たて糸開口中によこ入れする過程で、よこ糸の到達タイ
ミングすなわち到達角度を一定にするために、メインノ
ズルの噴射開始角度と噴射終了角度とを組み合わせて制
御し、一方の制御のみによる欠点を解消している。また
、本発明は、よこ糸の実際の到達角度に対するよこ入れ
用流体の噴射開始角度および噴射終了角度の影響度をそ
れぞれ求めておき、これらの影響度を加味して目標の到
達角度と実際の到達角度の偏差量に対する補正量を決定
するようにしている。
このような制御によると、よこ入れ用流体の噴射開始角
度のみによる制御または噴射終了角度のみによる制御に
比較して、それらのそれぞれの欠点が解消でき、また噴
射開始角度および噴射終了角度に対する補正量の分配に
よって、よこ糸の物理的特性やよこ糸の実際の飛走特性
に適合した最適な制御が実現できる。
度のみによる制御または噴射終了角度のみによる制御に
比較して、それらのそれぞれの欠点が解消でき、また噴
射開始角度および噴射終了角度に対する補正量の分配に
よって、よこ糸の物理的特性やよこ糸の実際の飛走特性
に適合した最適な制御が実現できる。
発明の構成
まず、第1図は、よこ入れ装置lとの関連で、制’<8
装置10の構成を示している。
装置10の構成を示している。
このよこ入れ装置1は、圧力流体a2からオンオフ制御
弁8を介してよこ入れ用の流体3を取り入れ、よこ入れ
タイミングでメインノズル4によって噴射することによ
り、給糸体5がらよこ糸6を引き出し、それをよこ入れ
用の流体3とともにたて未開ロア中によこ入れする。
弁8を介してよこ入れ用の流体3を取り入れ、よこ入れ
タイミングでメインノズル4によって噴射することによ
り、給糸体5がらよこ糸6を引き出し、それをよこ入れ
用の流体3とともにたて未開ロア中によこ入れする。
一方、制御装置10は、上記オンオフ制御弁8を制御対
象としており、よこ糸6の到達側で、到達センサー1)
によってよこ糸6の実際の到達タイミングを測定し、そ
の到達タイミングを角度検出器12によって主軸13の
回転角度に変換し、よこ入れ時の実際の到達角度θを検
出し、これを比較器14に送り込んでいる。比較器14
は、目標設定器15の目標の到達角度eと実際の到達角
度θとの差から、偏差量Δθを求め、これを制御器16
に送り込む。
象としており、よこ糸6の到達側で、到達センサー1)
によってよこ糸6の実際の到達タイミングを測定し、そ
の到達タイミングを角度検出器12によって主軸13の
回転角度に変換し、よこ入れ時の実際の到達角度θを検
出し、これを比較器14に送り込んでいる。比較器14
は、目標設定器15の目標の到達角度eと実際の到達角
度θとの差から、偏差量Δθを求め、これを制御器16
に送り込む。
ここで制御器16は、一定の時間毎または所定のピック
数毎に、本発明のよこ入れ制御のプログラムを実行し、
偏差量Δθに対する補正を下記の補正式にもとづいて設
定していく。
数毎に、本発明のよこ入れ制御のプログラムを実行し、
偏差量Δθに対する補正を下記の補正式にもとづいて設
定していく。
Δθ= (KmxzxM)+ (KnxI9xN)Δθ
:偏差量 Km、Kn:分配係数 o::噴射開始角度の補正単位角月 β:噴射終了角度の補正単位角バ M:噴射開始角度の補正値(整費 N:噴射終了角度の補正値(整光 α×M:噴射開始角度の補正量 β×N二噴射終了角度の補正量 例えば噴射開始角度および噴射終了角度の補■単位角度
が共に2″であり、試織の段階で、標4噴射期間に対し
て、噴射開始角度2@の変更に犬してよこ糸6の実際の
到達角度θが4°変化し、また噴射終了角度2°の変更
に対し実際の到達角度θが18だけ変化したとすれば、
上記補正六番コ下記のように設定する。
:偏差量 Km、Kn:分配係数 o::噴射開始角度の補正単位角月 β:噴射終了角度の補正単位角バ M:噴射開始角度の補正値(整費 N:噴射終了角度の補正値(整光 α×M:噴射開始角度の補正量 β×N二噴射終了角度の補正量 例えば噴射開始角度および噴射終了角度の補■単位角度
が共に2″であり、試織の段階で、標4噴射期間に対し
て、噴射開始角度2@の変更に犬してよこ糸6の実際の
到達角度θが4°変化し、また噴射終了角度2°の変更
に対し実際の到達角度θが18だけ変化したとすれば、
上記補正六番コ下記のように設定する。
Δθ=2X2 ”XM+ (1/2)X2°XNすなわ
ち、分配係数Km、Knは、メインノスルの噴射開始角
度および噴射終了角変の補正量に対応するよこ糸6の到
達角度の各変化量の比率で定められるものである。
ち、分配係数Km、Knは、メインノスルの噴射開始角
度および噴射終了角変の補正量に対応するよこ糸6の到
達角度の各変化量の比率で定められるものである。
なお、分配係数Km、Knは、試織の段階で予め求めて
いるが、製織中に、実際の制御の段階で【 そのつど
求めるようにしてもよい。
いるが、製織中に、実際の制御の段階で【 そのつど
求めるようにしてもよい。
【 ここで、偏差量Δθに対応する噴射開始角度の
k) 補正値M、噴射終了角度の補正値Nは、よこ糸
6k) の物理的係数やよこ糸6の実際の飛走特性な
どを考慮して、予め決定し、入力設定器17によって、
制御器16のメモリの内部に記憶させてお(。
k) 補正値M、噴射終了角度の補正値Nは、よこ糸
6k) の物理的係数やよこ糸6の実際の飛走特性な
どを考慮して、予め決定し、入力設定器17によって、
制御器16のメモリの内部に記憶させてお(。
第2図は、複数の偏差IΔθ=−4°、3°、′ 1
0°に対する噴射開始角度の補正値Mおよび噴[射終了
角度の補正値Nの変化をグラフによって示している。偏
差量Δθのグラフは、直線のグラフ・ とじて表され
るが、その偏差量Δθの絶対値およ:、 び正または
負の符号の変化によって、第1象限、第2象限、第3象
限または第4象限を通過する。
0°に対する噴射開始角度の補正値Mおよび噴[射終了
角度の補正値Nの変化をグラフによって示している。偏
差量Δθのグラフは、直線のグラフ・ とじて表され
るが、その偏差量Δθの絶対値およ:、 び正または
負の符号の変化によって、第1象限、第2象限、第3象
限または第4象限を通過する。
したがって、偏差量Δθに対応する噴射開始角度°
の補正値Mおよび噴射終了角度の補正値Nは、直線のグ
ラフの線上で任意に決定できるが、より適切な制御を実
現するために、よこ糸6の糸の種類すなわち糸の物理的
特性や当該よこ糸6の実際の飛走特性などを考慮して、
よこ入れミスの発生しにくい象限の範囲を決定し、その
範囲で適切な値に設定する。
の補正値Mおよび噴射終了角度の補正値Nは、直線のグ
ラフの線上で任意に決定できるが、より適切な制御を実
現するために、よこ糸6の糸の種類すなわち糸の物理的
特性や当該よこ糸6の実際の飛走特性などを考慮して、
よこ入れミスの発生しにくい象限の範囲を決定し、その
範囲で適切な値に設定する。
第3図は、噴射開始角度および噴射終了角度を同時に制
御するときの例を示している。
御するときの例を示している。
同図の(1)は、実際の到達角度θが目標の到達角度θ
よりも早くなっているとき、標準の噴射角度に対し、噴
射開始角度を遅くし、また終了角度を早くする例で、第
2図のグラフで第4象限と対応している。この制御によ
ると、よこ糸の挿入時期が遅くなりすぎない点で有利で
ある。また、噴射開始角度、終了角度共に噴射期間を短
くする方向へ補正しているため、大幅な到達角度の補正
が可能である。
よりも早くなっているとき、標準の噴射角度に対し、噴
射開始角度を遅くし、また終了角度を早くする例で、第
2図のグラフで第4象限と対応している。この制御によ
ると、よこ糸の挿入時期が遅くなりすぎない点で有利で
ある。また、噴射開始角度、終了角度共に噴射期間を短
くする方向へ補正しているため、大幅な到達角度の補正
が可能である。
次に、同図(2)は、実際の到達角度θが目標の到達角
度eよりも早(なっている場合に、噴射開始角度および
終了角度を共に標準の噴射開始角度および終了角度より
も遅く設定した例で、グラフの第1象限と対応している
。この場合、噴射開始角度の補正量が、最初に述べた制
御例におけるそれよりも若干大きくなるが、噴射終了角
度を遅らせるためよこ入れが安定し、ベントビックやチ
ップトラブルが発生しにくい点で有利である。
度eよりも早(なっている場合に、噴射開始角度および
終了角度を共に標準の噴射開始角度および終了角度より
も遅く設定した例で、グラフの第1象限と対応している
。この場合、噴射開始角度の補正量が、最初に述べた制
御例におけるそれよりも若干大きくなるが、噴射終了角
度を遅らせるためよこ入れが安定し、ベントビックやチ
ップトラブルが発生しにくい点で有利である。
また、同図(3)および(4)は、よこ糸6の実際の到
達角度θが目標の到達角度θよりも遅くなった場合を示
している。そして、同図(3)は、噴射開始角度を早め
、また噴射終了角度を遅く設定することによって、グラ
フの第2象限内で到達タイミングを適性化している。こ
の制御によると、たて糸がかりが発生しにくい点で有利
である。また、後記の制御例よりも噴射期間の補正量を
少なくできるので、吹き切れしやすい性質の糸における
制御に有効である。また、同図(4)は、噴射開始角度
および終了角度をともに時間軸上で早めることによって
、グラフの第3象限内でよこ糸の到達タイミングを適性
化する例である。
達角度θが目標の到達角度θよりも遅くなった場合を示
している。そして、同図(3)は、噴射開始角度を早め
、また噴射終了角度を遅く設定することによって、グラ
フの第2象限内で到達タイミングを適性化している。こ
の制御によると、たて糸がかりが発生しにくい点で有利
である。また、後記の制御例よりも噴射期間の補正量を
少なくできるので、吹き切れしやすい性質の糸における
制御に有効である。また、同図(4)は、噴射開始角度
および終了角度をともに時間軸上で早めることによって
、グラフの第3象限内でよこ糸の到達タイミングを適性
化する例である。
この場合、噴射期間を補正により太き(できるのでよこ
糸の飛走をより安定化できる。
糸の飛走をより安定化できる。
上記実施例では、よこ糸の到達角度の偏差量へ〇に対す
る噴射開始角度の補正値Mおよび噴射終了角度の補正値
Nを予め設定していたが、これに限らず偏差量Δθに対
して、適切な補正値を制御器16内で算出するようにし
てもよい。
る噴射開始角度の補正値Mおよび噴射終了角度の補正値
Nを予め設定していたが、これに限らず偏差量Δθに対
して、適切な補正値を制御器16内で算出するようにし
てもよい。
発明の他の実施例
上記実施例は、噴射開始角度および噴射終了角度を同時
に制御しているが、これらは、必ずしも同時に制御され
なくてもよい。例えば、実際の到達角度θが目標の到達
角度eに対し第4図のように変化しているとき、まず、
噴射終了角度のみを制限量の範囲で制御し、これによっ
ても実際の到達角度θが目標の到達角度θに補正しきれ
ないときに、噴射開始角度を噴射終了角度の制限量に相
当する1ステツプ量だけ変化させて置換し、その変化後
に再び制限量の範囲で噴射終了角度を制御してもよい。
に制御しているが、これらは、必ずしも同時に制御され
なくてもよい。例えば、実際の到達角度θが目標の到達
角度eに対し第4図のように変化しているとき、まず、
噴射終了角度のみを制限量の範囲で制御し、これによっ
ても実際の到達角度θが目標の到達角度θに補正しきれ
ないときに、噴射開始角度を噴射終了角度の制限量に相
当する1ステツプ量だけ変化させて置換し、その変化後
に再び制限量の範囲で噴射終了角度を制御してもよい。
このような制御態様は、噴射開始角度をなるべく変えな
いことによって、制御を安定化し、噴射終了角度の補正
によって、制御の追従を微細な範囲で正確に追従させる
ときに有利となる。
いことによって、制御を安定化し、噴射終了角度の補正
によって、制御の追従を微細な範囲で正確に追従させる
ときに有利となる。
発明の効果
本発明では、噴射開始タイミングおよび噴射終了タイミ
ングが同時に制御可能であり、しかもそれぞれの補正量
が適切に分配されるため、補正量に対する応答が比例的
となり、高い精度の制御が実現できる。
ングが同時に制御可能であり、しかもそれぞれの補正量
が適切に分配されるため、補正量に対する応答が比例的
となり、高い精度の制御が実現できる。
また、噴射開始角度および終了角度の変更に際し、よこ
糸の物理的特性やよこ糸の実際の飛走特性などを考慮し
て、噴射開始角度の補正量や噴射終了角度の補正量が適
切な状態に按分されるため、よこ糸の物理的特性や飛走
特性などを考慮した安定な制御が実現できる。
糸の物理的特性やよこ糸の実際の飛走特性などを考慮し
て、噴射開始角度の補正量や噴射終了角度の補正量が適
切な状態に按分されるため、よこ糸の物理的特性や飛走
特性などを考慮した安定な制御が実現できる。
第1図はよこ入れ装置およびよこ入れ制御装置のブロッ
ク線図、第2図は偏差量のグラフ、第3図は制御態様の
説明図、第4図は補正態様の説明図である。 1・・よこ入れ装置、2・・圧力流体源、3・・流体、
4・・メインノズル、5・・給糸体、6・・よこ糸、7
・・たて未開口、10・・制御装置、1)・・到達セン
サー、12・・角度検出器、13・・主軸、14・・比
較器、15・・目標設定器、16・・制御器、17・・
入力設定器。 、特許 出 願人津田駒工業株式会社 代 理 人 弁理士 中 川 國 男第7図 第2図
ク線図、第2図は偏差量のグラフ、第3図は制御態様の
説明図、第4図は補正態様の説明図である。 1・・よこ入れ装置、2・・圧力流体源、3・・流体、
4・・メインノズル、5・・給糸体、6・・よこ糸、7
・・たて未開口、10・・制御装置、1)・・到達セン
サー、12・・角度検出器、13・・主軸、14・・比
較器、15・・目標設定器、16・・制御器、17・・
入力設定器。 、特許 出 願人津田駒工業株式会社 代 理 人 弁理士 中 川 國 男第7図 第2図
Claims (2)
- (1)メインノズルからのよこ入れ用流体の噴射によっ
て、よこ糸をたて糸開口中によこ入れするよこ入れ装置
において、よこ糸の到達側で実際の到達角度を測定し、
この実際の到達角度と目標の到達角度との差から偏差量
を求め、この偏差量に対するメインノズルの噴射角度の
補正量を下記の補正式にもとづいて設定することを特徴
とするよこ入れ制御方法。 Δθ=(Km×α×M)+(Kn×β×N)Δθ:偏差
量 Km、Kn:分配係数 α:噴射開始角度の補正単位角度 β:噴射終了角度の補正単位角度 M:噴射開始角度の補正値(整数) N:噴射終了角度の補正値(整数) - (2)上記分配係数KmおよびKnは、メインノズルの
噴射開始角度の変更量に対する実際のよこ糸到達角度の
変化量および噴射終了角度の変更量に対するよこ糸到達
角度の変化量の比率としてそれぞれ設定されることを特
徴とする特許請求の範囲第1項記載のよこ入れ制御方法
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63158989A JP2808117B2 (ja) | 1988-06-27 | 1988-06-27 | よこ入れ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63158989A JP2808117B2 (ja) | 1988-06-27 | 1988-06-27 | よこ入れ制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0214047A true JPH0214047A (ja) | 1990-01-18 |
JP2808117B2 JP2808117B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=15683786
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63158989A Expired - Fee Related JP2808117B2 (ja) | 1988-06-27 | 1988-06-27 | よこ入れ制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2808117B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5217692A (en) * | 1989-10-17 | 1993-06-08 | E.T.R. Elektronik Technologie Rump Gmbh | Gas sensor arrangement |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6290651A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 光学記録媒体の記録方法 |
JPS62166284U (ja) * | 1987-02-25 | 1987-10-22 |
-
1988
- 1988-06-27 JP JP63158989A patent/JP2808117B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6290651A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 光学記録媒体の記録方法 |
JPS62166284U (ja) * | 1987-02-25 | 1987-10-22 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5217692A (en) * | 1989-10-17 | 1993-06-08 | E.T.R. Elektronik Technologie Rump Gmbh | Gas sensor arrangement |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2808117B2 (ja) | 1998-10-08 |
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