JP2019093882A - 車両の運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が完全停止せずに一時停止義務違反となるような事態を回避可能とするとともに、一時停止時における自車両の安全確保を可能とする車両の運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両の周辺状況を検出する検出部２と、検出部の検出結果に基づいて、自車両の走行および停止を制御する制御部３とを備える。検出部は、自車両の進行方向前方にある一時停止位置を検出する。制御部は、検出部によって一時停止位置が検出された場合、検出された一時停止位置を含む所定区間に自車両が進入したか否かを判定し、進入したと判定した場合、自車両のアクセル操作を禁止しつつ、自車両を減速して一時停止位置に停止させる一時停止モードに自車両を移行させる。【選択図】 図１

Description

本発明は、車両の運転を支援するための装置に関し、特に車両の一時停止を自動制御するための運転支援装置に関する。

従来から、車両において運転を支援するための各種の装置（運転支援装置）が知られている。特許文献１には、交通規則に従った運転支援を違和感なく行うための運転支援装置の一例が開示されている。かかる運転支援装置では、例えば信号機のない交差点への非優先道路からの進入時に、運転者に一時停止を促す通知を発するとともに、車両を自動で一時停止させている。

一時停止が指定された場所（以下、一時停止位置という）、例えば一時停止標識のある道路では、停止線の手前で車両を一旦停止させ、周囲の安全確認を行うことが義務付けられている。しかしながら、昨今では以下に挙げるような様々な要因により、一時停止位置で車両が完全に停止しない事例が散見される。例えば、オートマチック車で生ずるクリープ現象によって車両が完全停止しない場合がある。また、完全停止からの発進は燃費を悪化させるという意識、後続車両の存在、合流時の焦りや左右確認への注力など、運転者の心理的要因によっても完全停止しない場合がある。さらに、海外からの旅行者の急増に伴って、外国人旅行者が日本国内でレンタカーなどを運転する機会も増えている。このような場合、例えば外国人旅行者が一時停止標識を理解できなければ、一時停止がなされないおそれがある。

上述したいずれの場合であっても、運転者に一時停止の意思があるか否かに関わりなく、一時停止義務違反となってしまう可能性がある。

特開２０１７−１２３００７号公報

特許文献１に開示された運転支援装置では、車両の自動運転時において、例えば一時停止を遵守することを通知した上で、車両を自動で一時停止させている。これに対し、車両の手動運転時においては、例えば運転者に一時停止の意思があるにも関わらず、上述したような各種の要因で車両が一時停止位置で完全停止しない場合がある。その結果、一時停止義務違反となるような事態を回避できないおそれがある。

また、かかる運転支援装置では、一時停止のための減速時におけるアクセル操作の抑制について考慮されていない。したがって、減速時であっても運転者によるアクセル操作が常に許容された状態となっている。このため、アクセル操作がなされた状態で一時停止の自動モードが解除されてしまうおそれがある。また、一時停止の自動モード時に後続車両の追突などを回避して自車両の安全を図ることについても考慮されていない。

本発明は、これを踏まえてなされたものであり、その目的は、自車両が完全停止せずに一時停止義務違反となるような事態を回避可能とするとともに、一時停止時における自車両の安全確保を可能とする車両の運転支援装置を提供することにある。

本発明の車両の運転支援装置は、自車両の周辺状況を検出する検出部と、検出部の検出結果に基づいて、自車両の走行および停止を制御する制御部とを備える。検出部は、自車両の進行方向前方にある一時停止位置を検出する。制御部は、検出部によって一時停止位置が検出された場合、検出された一時停止位置を含む所定区間に自車両が進入したか否かを判定する。進入したと判定した場合、制御部は、自車両のアクセル操作を禁止しつつ、自車両を減速して一時停止位置に停止させる一時停止モードに自車両を移行させる。

制御部は、一時停止モードへの移行後であっても、所定条件の下で一時停止モードを中断させる。また、検出部は、一時停止位置までの距離を検出する。制御部は、該距離が所定距離以上の場合、自車両を一時停止モードに復帰させる。

検出部は、所定条件の１つとして自車両の前方の停止車両の有無を検出する。制御部は、検出部により自車両の前方の停止車両が存在することが検出された場合、一時停止モードを中断し、自車両のアクセル操作の禁止を解除する。

自車両の運転者に所定の通知を行う通知部を備える。制御部は、自車両のアクセル操作が行われている状態で一時停止モードに移行させ、そのままこれを継続している場合、一時停止モードを終了させる前に、通知部に警告を通知させる。そして、制御部は、自車両のアクセル操作が解除された場合、一時停止モードを終了させ、一時停止モードで停止させた前記自車両を発進可能とする。

一時停止モードにおいて、自車両の減速を他車両に報知する報知部を備える。検出部は、一時停止位置までの距離および自車両の後続車両の有無を検出する。後続車両が存在する場合、検出部は、自車両と後続車両との車間距離および後続車両に対する自車両の相対速度の少なくとも一方をさらに検出する。制御部は、後続車両が存在している場合、車間距離が所定距離以下もしくは相対速度が所定速度以上であれば、報知部に自車両の減速を他車両に報知させる。例えば、報知部は、自車両の後部に設けられたブレーキランプとすることができる。この場合、制御部は、ブレーキランプを点滅させる。

本発明の車両の運転支援装置によれば、車両が完全停止せずに一時停止義務違反となるような事態を回避することができるとともに、一時停止時における自車の安全確保を図ることができる。

本発明の第１の実施形態および第２の実施形態に係る車両の運転支援装置の概略構成を示すブロック図。 本発明の第１の実施形態に係る車両の運転支援装置の制御フロー図。 本発明の第２の実施形態に係る車両の運転支援装置の制御フローの第１図。 本発明の第２の実施形態に係る車両の運転支援装置の制御フローの第２図。 本発明の第２の実施形態に係る車両の運転支援装置の制御フローの第３図。

以下、本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置（以下、単に運転支援装置という）について、図１から図５を参照して説明する。本実施形態の運転支援装置は、車両の運転を支援するための装置であり、具体的には、車両を自動で減速させて一時停止させるための装置である。

一時停止とは、例えば信号機のない交差点への非優先道路からの進入時など、車両を一時停止位置に一旦停車させて安全確認することが法律上義務付けられている車両の停車状態である。一時停止位置は、車両の一時停止が指定された場所である。一時停止位置には、通常、その位置を示す停止線（一時停止線）が引かれている。一時停止線は、例えば路側帯などに設置された規制標識（赤色の逆三角形に白文字で止まれ（ＳＴＯＰ）と表記された標識等）の近傍、信号機が赤点滅している道路、踏切前などにそれぞれ引かれている。ただし、一時停止線が引かれていない一時停止位置も存在し、一時停止位置であることと一時停止線の有無とは、必ずしも相関しない。

以下の説明では、一時停止、一時停止位置、および一時停止線について、それぞれ上述のように規定する。なお、本実施形態の運転支援装置が搭載される車両は、自家用の乗用自動車、あるいはトラックやバスなどの事業用自動車のいずれであってもよく、用途や車種は特に問わない。車両の駆動源は、内燃機関（エンジン）であっても、電動モータであっても、これらの双方であってもよい。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る運転支援装置１のブロック図である。図１に示すように、運転支援装置１は、検出部２と、制御部３と、通知部４と、報知部５とを備えて構成されている。

検出部２は、自車両の周辺状況、具体的には道路状況、自車両および他車両の状況、歩行者状況などを検出している。自車両は、特定の運転者が運転する車両であり、それ以外の車両（他車両）と区別して称する。他車両は、先行車両、後続車両、駐停車両など自車両以外の車両である。検出部２は、制御部３と接続され、制御部３によって動作が制御されるとともに、制御部３に対して検出結果を与えている。

本実施形態において、検出部２は、道路状況検出部２１、周辺状況検出部２２、現在位置検出部２３、距離検出部２４、および運転状態検出部２５を含んで構成されている。

道路状況検出部２１は、自車両の進行方向前方の道路状況を検出する。なお、以下の説明では、自車両の進行方向前方を単に前方、進行方向後方を単に後方という。道路状況検出部２１は、例えば路側機（図示省略）から各種の情報（データ）を受信する路車間通信装置である。受信可能な情報には、前方の一時停止位置の情報が含まれる。路側機は、道路上に設置されたビーコン装置などである。ビーコン装置は、例えば一時停止の規制情報、渋滞情報、車線別の交通情報などを道路状況検出部２１に向けて送信している。道路状況検出部２１は、通信モジュールやアンテナを介して路側機（ビーコン装置）と無線通信を行う。

周辺状況検出部２２は、自車両の周辺状況を検出する。周辺状況検出部２２は、例えば自車両の周辺状況の画像（動画や静止画）を撮像するＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどである。本実施形態において、周辺状況検出部２２は、撮像方向（受光部）を前方および後方へ向けて自車両に配置され、各種の撮像対象（被写体）を撮像する。撮像対象は、例えば一時停止標識や一時停止線に加え、他の道路標識や道路標示、信号機の灯色、歩行者、動物、他車両等の移動物体（障害物体）、ガードレールや走行区画線などである。周辺状況検出部２２の具体的な配置場所は、画角内に前方や後方の撮像対象を収めることができれば、車内および車外のいずれであっても構わない。

現在位置検出部２３は、自車両の現在位置を検出する。現在位置検出部２３は、例えばＧＮＳＳ受信機、慣性センサ、地図データなどを備えた測位装置である。この場合、現在位置検出部２３は、ＧＮＳＳ受信機が人工衛星から受信した測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせ、自車両を測位する。そして、現在位置検出部２３は、測位したデータと、地図データとをマッチングし、自車両の現在位置を地図上で特定する。地図データは、所定の記憶装置（例えば、後述する制御部３のメモリ）に予め保持され、適宜読み出される。

距離検出部２４は、自車両と対象体との離間距離を検出する。距離検出部２４は、例えば自車両の周辺に電磁波（赤外線、ミリ波）や超音波などを送出し、対象体で反射した反射波を逐次受信するレーダやソナーである。本実施形態において、距離検出部２４は、自車両と他車両との車間距離を検出する。具体的には、距離検出部２４は、電磁波や超音波などの送出部位を後方へ向けて自車両に配置され、自車両と後続車両との車間距離を検出している。なお、距離検出部２４は、自車両の後方に加えて、電磁波や超音波などの送出部位を前方へ向けて配置してもよい。これにより、自車両の前方の対象体（例えば一時停止標識など）との距離を検出可能となる。

運転状態検出部２５は、自車両の運転（走行および停止）状態を検出する。運転状態検出部２５は、例えば自車両の車速を検出する車速センサ、アクセルペダルの開度（操作態様）を検出するアクセル開度センサ、ブレーキペダルの踏み込みを検出するブレーキセンサ、ステアリングの舵角を検出する舵角センサなどの各種のセンサである。

制御部３は、検出部２によって検出された検出結果に基づいて、運転者の運転（走行および停止）を支援するための車両制御を行っている。制御部３は、ＣＰＵ、メモリ（記憶装置）、入出力回路、タイマなどを備えたマイクロコンピュータとして構成されている。制御部３は、各種データを入出力回路により読み込み、メモリから読み出したプログラムを用いてＣＰＵで演算処理し、処理結果に基づいて自車両の運転支援制御を行う。例えば、制御部３を車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）として構成し、車両ＥＣＵが実行する制御の一つとして、一時停止の自動化による運転支援を行わせればよい。

制御部３は、具体的な運転支援制御を実行するため、一時停止制御部３１と、アクセル操作禁止部３２と、条件判定部３３とを含んで構成されている。これにより、制御部３は、自車両を通常モードから一時停止モードに移行させる。通常モードは、運転者の意思によるアクセル操作およびブレーキ操作がそれぞれ自在である通常の車両制御（手動運転）モードである。一方、一時停止モードは、自車両のアクセル操作を禁止しつつ、自車両を自動で減速して一時停止位置に停止させるための車両制御モードである。

一時停止制御部３１、アクセル操作禁止部３２、および条件判定部３３は、例えばプログラムとしてメモリに格納されている。なお、かかるプログラムをクラウド上に格納し、制御部３をクラウドと適宜通信させて所望のプログラムを利用可能とする構成であってもよい。この場合、制御部３は、クラウドとの通信モジュールやアンテナなどを備えた構成とする。また、一時停止制御部３１、アクセル操作禁止部３２、および条件判定部３３は、例えばそれぞれ独立したマイクロコンピュータとして構成してもよい。

一時停止制御部３１は、自車両の自動ブレーキ装置を制御する。一時停止制御部３１に制御された自動ブレーキ装置は、自車両を制動して減速させる。これにより、一時停止制御部３１は、運転者の意思とは関係なく（ブレーキ操作がなくとも）自車両を減速させ、一時停止位置に停止可能としている。自動ブレーキ装置は、自車両を自動で制動する装置であり、ブレーキ装置とアクチュエータとを備えている。ブレーキ装置は、エア圧や油圧で車輪に制動力を発生させ装置であり、通常は運転者のブレーキ操作（ブレーキペダルの踏み込み操作）によって作動する。アクチュエータは、制御部３によって制御されてブレーキ装置を作動させ、運転者のブレーキ操作とは関係なく車輪に制動力を発生させる。

一時停止モードにおける自車両の減速パターンは、数種類の設定（パラメータ）の中から運転者が任意に選択可能とする。パラメータは、後述する離間距離、減速開始位置や減速度などであり、これらを運転者が任意に選択して設定する。設定されたパラメータは、例えば制御部３のメモリ（記憶装置）などに保持され、一時停止モードへの移行時などに読み出される。一時停止制御部３１は、読み出した減速パターンに基づいて、自車両を減速させ、一時停止位置に停止させる。

アクセル操作禁止部３２は、運転者によるアクセル操作（アクセルペダルの踏み込み操作）を制御し、これを禁止する。アクセル操作禁止部３２は、自車両の加速度がゼロとなるように、アクセル操作を禁止する。例えば、アクセル操作禁止部３２は、スロットルバルブを制御してバルブ開度を調整し、エンジンをアイドリング状態としたり、電動モータを制御してモータ出力をゼロとしたりする。

条件判定部３３は、制御部３が所定の制御を実行するか否かの条件を判定する。一時停止制御部３１およびアクセル操作禁止部３２は、条件判定部３３による判定結果に基づいて、つまり実行条件を満たす場合に所定の制御をそれぞれ行う。制御の具体的内容については、後述する制御フローの中で説明する（図２参照）。

通知部４は、制御部３によって制御され、自車両の運転者に所定の通知を行う。本実施形態では、制御部３が制御を開始する際や終了する際、端的には一時停止モードの開始（移行）時と終了時に、その旨の通知を通知部４が行っている。すなわち、通知部４は、制御部３の出力装置として機能する。具体的には、通知灯の点灯（点滅）や通知メッセージの表示等を行うインパネやカーナビのモニタ（ディスプレイ）、通知音等を発するスピーカなど、各種の通知装置が通知部４に該当する。

報知部５は、制御部３によって制御され、自車両の運転状態を他車両に報知する。本実施形態では、制御部３によって自車両が一時停止モードに制御されている際、自車両の減速を他車両に報知して注意喚起を図っている。すなわち、報知部５は、制御部３の出力装置として機能する。具体的には、自車両の車体後部に設けられたブレーキランプ（尾灯やストップランプなどとも呼ばれる）が報知部５として構成されている。ブレーキランプは、通常時、運転者のブレーキ操作に連動して点灯するが、本実施形態では、一時停止制御部３１によって自動ブレーキ装置が制御され、自車両が自動制動（減速）されている場合も点灯（点滅）する。

このような構成をなす運転支援装置１は、自車両の一時停止を自動制御する。図２には、本実施形態において運転支援装置１によって行われる制御のフローを示す。以下、図２に示すフローに従って、運転支援装置１による制御とその作用について説明する。

運転支援装置１において、自車両の一時停止を自動制御するにあたって、検出部２は、自車両の前方にある一時停止位置を検出する（Ｓ１０１）。例えば、道路状況検出部２１は、自車両が走行している道路の前方の道路情報を路側機（図示省略）から取得する。道路状況検出部２１は、受信した道路情報に一時停止位置の情報が含まれているかを検出する。また、周辺状況検出部２２は、撮像した画像を解析し、画像中に一時停止位置、具体的には一時停止を促す対象などが映り込んでいるかを検出する。一時停止を促す対象には、一時停止標識や一時停止線のほか、赤点滅している信号機や踏切なども含まれる。加えて、現在位置検出部２３は、自車両の現在位置を地図上で特定し、特定した現在位置の近傍に一時停止位置が存在しているかを検出する。

これらの検出部２による検出に続いて、制御部３は、一時停止位置を含む所定区間（以下、規制区間という）に自車両が進入したか否かを判定する（Ｓ１０２）。本実施形態では、道路状況検出部２１、周辺状況検出部２２、現在位置検出部２３による各検出結果に基づいて、条件判定部３３が規制区間への進入有無を判定する。条件判定部３３は、例えば道路状況検出部２１により、あるいは周辺状況検出部２２および現在位置検出部２３により、一時停止位置から所定距離（以下、規制距離という）以内の領域に自車両の現在位置が存在しているか否かを判定する。規制距離は、後述するように自車両を減速させて一時停止位置に停止させるのに必要な距離（換言すれば、制動距離）以上に設定されている。例えば、条件判定部３３は、運転状態検出部２５に検出させた自車両の車速に基づいて、規制距離を随時設定すればよい。

Ｓ１０２において自車両が規制区間に進入していないと判定した場合、運転支援装置１は、自車両を一時停止位置に停止させるための処理を行わない。すなわち、制御部３は、自車両を一時停止モードへは移行させない。したがって、自車両は、通常モードで走行を継続する（Ｓ１１２）。

これに対し、Ｓ１０２において自車両が規制区間に進入したと判定した場合、制御部３は、自車両から一時停止位置までの距離（以下、離間距離という）を取得する（Ｓ１０３）。本実施形態では、道路状況検出部２１、周辺状況検出部２２、現在位置検出部２３による各検出結果に基づいて、一時停止制御部３１が離間距離を取得する。例えば、一時停止制御部３１は、道路状況検出部２１が検出した路側機からの受信情報に基づいて、情報取得位置（自車両の現在位置）から一時停止位置までの距離を離間距離として取得する。また、一時停止制御部３１は、周辺状況検出部２２が検出した一時停止位置を現在位置検出部２３が検出した自車両の現在位置と突き合わせて、自車両から一時停止位置までの距離を離間距離として地図上で取得する。このほか、一時停止制御部３１は、周辺状況検出部２２が検出した一時停止位置（一時停止標識）と、自車両との距離を距離検出部２４に検出させ、検出させた距離を離間距離として取得してもよい。

離間距離の取得後、制御部３は、自車両を通常モードから一時停止モードに移行させるが、移行前にその旨を運転者に対して通知する（Ｓ１０４）。本実施形態では、制御部３が通知部４を制御し、運転者に所定の通知を行う。例えば、制御部３は、インパネやカーナビのモニタ（ディスプレイ）などへの通知灯の点灯（点滅）、通知メッセージの表示や読み上げ、通知音の鳴動などを行う。これらの通知は、この先しばらくの後、自車両が減速されて一時停止する旨を運転者に的確に認知させるものであれば何でもよい。例えば、「前方一時停止規制です。一時停止を行います。」などのような簡潔な通知メッセージであればよい。

通知部４による通知完了後、制御部３は、自車両を一時停止モードに移行させる（Ｓ１０５）。すなわち、制御部３は、一時停止位置に停止させるべく、自車両を減速させる。本実施形態では、一時停止制御部３１が設定されたパラメータ（一例として、離間距離）に応じて自車両の減速度を調整する。その際、一時停止制御部３１は、自動ブレーキ装置のアクチュエータを制御し、ブレーキ装置を作動させる。また、一時停止制御部３１が自車両を減速させている間、アクセル操作禁止部３２は、運転者によるアクセル操作を制御し、これを禁止する。

自車両を一時停止モードに移行させると、制御部３は、自車両が一時停止されるまでの間、一時停止モードの中断要否を判定する（Ｓ１０６）。本実施形態では、道路状況検出部２１、周辺状況検出部２２、および運転状態検出部２５による各検出結果に基づいて、条件判定部３３が一時停止モードの中断要否を判定する。その際、条件判定部３３は、かかる検出結果が所定条件（以下、一時停止モード中断条件という）を満たすか否かを判定している。

例えば、周辺状況検出部２２により、自車両の前方（路肩など）に停止車両が存在することが検出された場合、条件判定部３３は、一時停止モード中断条件を満たすものと判定する。あるいは、周辺状況検出部２２により、自車両の前方で先行車両が急停止したことや、自車両の前方に歩行者や動物などが飛び出したことが検出された場合、条件判定部３３は、一時停止モード中断条件を満たすものと判定する。

また、運転状態検出部２５により、一時停止モード中断操作が運転者によってなされたことが検出された場合、条件判定部３３は、一時停止モード中断条件を満たすものと判定する。運転者による一時停止モード中断操作としては、例えば、アクセルペダルが所定時間（一例として２秒以上）踏み込まれた後、解放された場合、ブレーキペダルが踏み込まれた場合、シフト操作がなされた場合などがそれぞれ該当する。あるいは、ボタン操作などによって一時停止モードのＯＮ／ＯＦＦが可能な場合に、運転者によってボタン操作がなされて一時停止モードの中断（解除）が選択された場合なども、一時停止モード中断操作に該当する。

一時停止モード中断条件を満たさず、一時停止モードの中断が不要と判定した場合、制御部３（一時停止制御部３１）は、一時停止モードをそのまま継続する。

一時停止モードを継続した状態で、検出部２は、後続車両の有無を検出する（Ｓ１０７）。例えば、周辺状況検出部２２は、撮像した画像を解析し、画像中に後続車両が映り込んでいるかを検出する。後続車両が存在する場合、制御部３は、自車両の減速を後続車両へ報知するか否かを判定する（Ｓ１０８）。本実施形態では、距離検出部２４および運転状態検出部２５による各検出結果に基づいて、条件判定部３３が報知の要否を判定する。その際、条件判定部３３は、かかる検出結果が所定条件（以下、報知条件という）を満たすか否かを判定している。

例えば、距離検出部２４により、自車両と後続車両との車間距離が所定距離以下であることが検出された場合、条件判定部３３は、報知条件を満たすものと判定する。あるいは、運転状態検出部２５により、後続車両に対する自車両の相対速度が所定速度以下であることが検出された場合、条件判定部３３は、報知条件を満たすものと判定する。このように判定するのは、これらの場合、自車両の減速に伴って、後続車両が自車両に急接近するおそれがあるためである。

Ｓ１０８において報知条件を満たし、報知が必要と判定した場合、制御部３は、自車両の減速を後続車両に報知する（Ｓ１０９）。本実施形態では、制御部３が報知部５を制御し、後続車両に所定の報知を行う。例えば、一時停止制御部３１は、自車両のブレーキランプを高速で点滅させる。これにより、後続車両に対し、自車両が減速していることへの注意喚起を図っている。

そして、報知部５による報知完了後、制御部３は、自車両を一時停止位置に一時停止させる（Ｓ１１０）。例えば、一時停止制御部３１は、自動ブレーキ装置のアクチュエータを制御し、ブレーキ装置を作動させる。

なお、Ｓ１０７において、後続車両が存在しない場合、制御部３は、報知条件の判定（Ｓ１０８）および後続車両への報知（Ｓ１０９）を行うことなく、自車両を一時停止位置に一時停止させる（Ｓ１１０）。また、Ｓ１０８において報知条件を満たさず、報知が不要と判定した場合、制御部３は、自車両の減速を後続車両に報知することなく、自車両を一時停止位置に一時停止させる（Ｓ１１０）。

制御部３は、自車両を一時停止位置に一時停止させることで一時停止モードを終了させる。その際、制御部３は、一時停止モードを終了させる旨を運転者に対して通知する（Ｓ１１１）。本実施形態では、一時停止モードへの移行時と同様に、制御部３は、通知部４を制御し、インパネやカーナビのモニタ（ディスプレイ）などへの通知灯の点灯（点滅）、通知メッセージの表示や読み上げ、通知音の鳴動などを行う。通知メッセージは、例えば「一時停止を完了しました。安全に注意して発進してください。」などのようなものであればよい。

一時停止モードを終了させるべく、一時停止制御部３１は、自動ブレーキ装置のアクチュエータを制御し、ブレーキ装置の作動を解除する。また、アクセル操作禁止部３２は、アクセル操作の禁止を解除する。これにより、制御部３は、自車両を通常モードに移行させる（Ｓ１１２）。したがって、運転者のアクセル操作により、自車両を一時停止位置から発進させることが可能となる。

また、Ｓ１０６において、一時停止モードの中断要件を満たし、一時停止モードの中断が必要と判定した場合、制御部３（一時停止制御部３１）は、一時停止モードを中断させるが、その前にその旨を運転者に対して通知する（Ｓ１１３）。本実施形態では、一時停止モードへの移行時と同様に、制御部３は、通知部４を制御し、インパネやカーナビのモニタ（ディスプレイ）などへの通知灯の点灯（点滅）、通知メッセージの表示や読み上げ、通知音の鳴動などを行う。通知メッセージは、例えば「減速を中止します。」などのようなものであればよい。

通知部４による通知完了後、制御部３は、一時停止モードを中断する（Ｓ１１４）。本実施形態では、一時停止制御部３１が自動ブレーキ装置のアクチュエータを制御し、ブレーキ装置の作動を解除する。また、アクセル操作禁止部３２は、運転者によるアクセル操作の禁止を解除する。これにより、例えば自車両の前方に停止車両があった場合には、自車両を加速させて該停止車両をスムーズに追い越すことや回避することが可能となる。また、先行車両の急停止や歩行者等の飛び出しなどがあった場合には、自車両を急停止させて衝突を防ぐことが可能となる。

一時停止モードを中断させると、制御部３は、一時停止モードの再開可否を判定する（Ｓ１１５）。その際、道路状況検出部２１、周辺状況検出部２２、現在位置検出部２３による各検出結果に基づいて、一時停止制御部３１は、自車両から一時停止位置までの距離（離間距離）を再度取得する。条件判定部３３は、離間距離が所定距離（以下、再開可能距離という）であるか否か、換言すれば、再開可能距離以内の領域に自車両の現在位置が存在しているか否かを判定する。再開可能距離は、一時停止モードを再開させた場合に、現在位置から自車両を減速させて一時停止位置に停止させるのに必要な距離（制動距離）以上に設定されている。例えば、条件判定部３３は、運転状態検出部２５に検出させた自車両の車速に基づいて、規制距離を再開可能距離として新たに設定する。

道路状況検出部２１、周辺状況検出部２２、現在位置検出部２３により、一時停止位置との離間距離が再開可能距離以上であることが検出された場合、条件判定部３３は、一時停止モードの再開が可能と判定する。一方、一時停止位置との離間距離が再開可能距離よりも短いことが検出された場合、条件判定部３３は、一時停止モードの再開が不可能と判定する。

Ｓ１１５において一時停止モードの再開が可能と判定した場合、制御部３（一時停止制御部３１）は、自車両を再び一時停止モードに移行させるが、移行前にその旨を運転者に対して通知する（Ｓ１１６）。このため、制御部３は、Ｓ１０４と同様に通知部４を制御し、運転者に所定の通知を行う。その際、通知メッセージは、例えば「前方位置に停止規制です。一時停止を再開します。」などのようなものであればよい。通知部４による通知完了後、制御部３は、Ｓ１０５以降の制御を再び行う。

これに対し、Ｓ１１５において一時停止モードの再開が不可能と判定した場合、制御部３（一時停止制御部３１）は、自車両を一時停止モードに再移行させることなく、自車両を通常モードに移行させて制御を継続する（Ｓ１１２）。これにより、自車両は、通常モードで走行を継続する。

このように、本実施形態の運転支援装置１によれば、運転者の意思に関わらず、自車両を一時停止位置に確実に一時停止させることができる。したがって、自車両が一時停止位置に停止しない場合のみならず、完全停止せずに一時停止義務違反となるような事態を有効に回避することができる。

また、一時停止モードへの移行後であっても、例えば前方の停止車両の追い越し時、先行車両の急停止時や歩行者の飛び出し時などには、一時停止モードを中断させることができる。これにより、一時停止のための減速中であっても、前方の停止車両の追い越し時などには自車両の加速が可能であり、先行車両の急停止時や歩行者の飛び出し時などには自車両の急停止が可能である。加えて、一時停止のための減速中に後続車両が自車両に急接近するおそれがある場合には、後続車両に注意を促して追突などが生じることを抑制できる。すなわち、一時停止時における自車両の安全確保を図ることができる。

そして、一時停止モードの中断後であっても、適宜一時停止モードを再開させることができる。このため、一時停止義務違反となるような事態をより一層有効に回避することができる。

上述した本実施形態においては、一時停止モードに移行した後は、運転者によるアクセル操作を禁止している。ただし、一時停止モードに移行する際、運転者によるアクセル操作がなされている場合も想定される。その際には、アクセル操作がなされた状態のまま（アクセルペダルが踏み込まれた状態のまま）、一時停止モードに移行される場合もある。以下、このような状態を考慮した運転支援装置１による制御について、第２の実施形態として説明する。第２の実施形態の運転支援装置は、図１に示す本実施形態の運転支援装置１と同様である。

（第２の実施形態）
図３から図５には、本実施形態において運転支援装置１によって行われる制御のフローを示す。なお、本実施形態の制御フローは、第１の実施形態の制御フロー（図２）に第２の実施形態に特有の制御を適宜付加するものである。したがって、上述した第１の実施形態と同一もしくは同様の制御については、同一のステップ番号を付して説明を省略し、第２の実施形態に特有の制御についてのみ説明する。

本実施形態においては、一時停止モードへの移行通知（Ｓ１０４）を行った後、制御部３は、アクセル操作フラグを設定する（Ｓ２０１）。アクセル操作フラグは、一時停止モードに移行する際、運転者によるアクセル操作がなされているか否かを示すフラグである。アクセル操作フラグは、例えばアクセル操作がなされている場合はＯＮに設定し、アクセル操作がなされていない場合はＯＦＦに設定する。アクセル操作フラグの初期値は、ＯＦＦである。本実施形態では、運転状態検出部２５による検出結果に基づいて、現時点においてアクセル操作が継続されているか否かを条件判定部３３が判定する。

例えば、条件判定部３３は、運転状態検出部２５により、アクセルペダルが踏み込まれていることが検出された場合、アクセル操作が継続されていると判定する。一方、運転状態検出部２５により、アクセルペダルが踏み込まれていることが検出されなかった場合、条件判定部３３は、アクセル操作が継続されていないと判定する。そして、一時停止制御部３１は、条件判定部３３によりアクセル操作が継続されていると判定された場合、アクセル操作フラグをＯＮに設定する。

自車両を一時停止位置に一時停止させた（Ｓ１１０）後、一時停止モードの終了を通知する（Ｓ１１１）前に、制御部３は、アクセル操作フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する（Ｓ２０２）。すなわち、アクセルペダルが踏み込まれた状態で一時停止モードに移行され、アクセルペダルがそのままの状態で該一時停止モードが継続されているか否かを、制御部３は判定している。

アクセル操作フラグがＯＦＦに設定されている場合、制御部３（一時停止制御部３１）は、一時停止モードの終了を通知する（Ｓ１１１）。一方、アクセル操作フラグがＯＮに設定されている場合、制御部３は、一時停止モードの終了可否を判定する（Ｓ２０３）。この場合、自車両のアクセル操作が行われている状態で一時停止モードに移行し、そのままこれが継続している場合に相当する。その際、運転状態検出部２５による検出結果に基づいて、アクセル操作が解除されたか否かを条件判定部３３が判定する。例えば、条件判定部３３は、運転状態検出部２５により、アクセルペダルが踏み込まれていることが検出されているか否かを判定している。

制御部３（一時停止制御部３１）は、条件判定部３３によりアクセル操作が解除されたと判定された場合、一時停止モードの終了を通知する（Ｓ１１１）。一方、条件判定部３３によりアクセル操作が解除されていないと判定された場合、一時停止制御部３１は、一時停止モードを終了するための条件を通知（警告）する（Ｓ２０４）。本実施形態では、一時停止制御部３１が通知部４を制御し、インパネやカーナビのモニタ（ディスプレイ）などへの通知灯の点灯（点滅）、通知メッセージの表示や読み上げ、通知音の鳴動などを行う。通知メッセージは、例えば「一時停止規制を完了します。アクセルペダルを解放してください。」などのように、アクセルペダルの解放を促すものであればよい。

通知部４による通知完了後、制御部３は、Ｓ２０３以降の制御を再び行う。すなわち、制御部３は、一時停止モードの終了可否を判定し、一時停止モードの終了が可能となるまでＳ２０３以降の制御を繰り返す。一時停止モードの終了により、一時停止制御部３１は、自動ブレーキ装置のアクチュエータを制御し、ブレーキ装置の作動を解除する。また、アクセル操作禁止部３２は、アクセル操作の禁止を解除する。これにより、運転者のアクセル操作により、自車両を一時停止位置から発進させることが可能となる。

そして、一時停止モードの終了を通知（Ｓ１１１）した後、制御部３（一時停止制御部３１）は、アクセル操作フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ２０５）。同様に、一時停止モードを中断（Ｓ１１４）した後、制御部３（一時停止制御部３１）は、アクセル操作フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ２０６）。いずれの場合も、アクセル操作フラグは、初期値（ＯＦＦ）にリセットされる。

本実施形態によれば、アクセルペダルが踏み込まれた状態で一時停止モードに移行され、アクセルペダルがそのままの状態で該一時停止モードが継続されている場合には、アクセル操作が解除された（アクセルペダルが戻された）場合にのみ、一時停止モードを終了させることができる。すなわち、アクセルペダルが戻されない限り、アクセル操作が禁止すされる。これにより、アクセルペダルが踏み込まれた状態のまま一時停止モードが終了することを防ぐことができる。したがって、一時停止モードの終了時における安全性を高めることができる。

以上、本発明の実施形態（第１の実施形態および第２の実施形態）を説明したが、これらは、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。このような新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

上述した各実施形態では、運転支援装置１を完全自動制御で自車両を一時停止させる態様としているが、運転支援装置は、自動制御に準じて（半自動制御で）自車両を一時停止させる態様であってもよい。例えば、運転者によるアクセル操作およびブレーキ操作で自車両（オートマチック車）を一時停止位置に停止させる際、運転支援装置は、自車両が規制区間に進入したことを検出した場合に次のような制御を行ってもよい。この場合、自車両が一時停止位置に完全に停止し、運転者がブレーキ操作を解除するまでの間、運転支援装置は、実際のギアポジションをＮ（ニュートラル）とする一方で、インパネ等での表示上はＤ（ドライブ）とする。これにより、運転者のブレーキ操作による一時停止時であっても、クリープ現象によって自車両が完全停止しないことを抑制可能となる。

１…運転支援装置、２…検出部、３…制御部、４…通知部、５…報知部、２１…道路状況検出部（路車間通信装置）、２２…周辺状況検出部、２３…現在位置検出部（測位装置）、２４…距離検出部、２５…運転状態検出部、３１…一時停止制御部、３２…アクセル操作禁止部、３３…条件判定部。

Claims (8)

1. 自車両の周辺状況を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記自車両の走行および停止を制御する制御部と、を備え、
   前記検出部は、前記自車両の進行方向前方にある一時停止位置を検出し、
   前記制御部は、前記検出部によって前記一時停止位置が検出された場合、検出された前記一時停止位置を含む所定区間に前記自車両が進入したか否かを判定し、進入したと判定した場合、前記自車両のアクセル操作を禁止しつつ、前記自車両を減速して前記一時停止位置に停止させる一時停止モードに前記自車両を移行させる
   ことを特徴とする車両の運転支援装置。
2. 前記制御部は、前記一時停止モードへの移行後であっても、所定条件の下で前記一時停止モードを中断させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両の運転支援装置。
3. 前記検出部は、前記一時停止位置までの距離を検出し、
   前記制御部は、前記距離が所定距離以上の場合、前記自車両を前記一時停止モードに復帰させる
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両の運転支援装置。
4. 前記検出部は、前記所定条件の１つとして前記自車両の前方の停止車両の有無を検出し、
   前記制御部は、前記検出部により前記自車両の前方の停止車両が存在することが検出された場合、前記一時停止モードを中断し、前記自車両のアクセル操作の禁止を解除する
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両の運転支援装置。
5. 前記自車両の運転者に所定の通知を行う通知部を備え、
   前記制御部は、前記自車両のアクセル操作が行われている状態で前記一時停止モードに移行させ、そのままこれを継続している場合、前記一時停止モードを終了させる前に、前記通知部に警告を通知させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両の運転支援装置。
6. 前記制御部は、前記自車両のアクセル操作が解除された場合、前記一時停止モードを終了させ、前記一時停止モードで停止させた前記自車両を発進可能とする
   ことを特徴とする請求項５に記載の車両の運転支援装置。
7. 前記一時停止モードにおいて、前記自車両の減速を他車両に報知する報知部を備え、
   前記検出部は、前記一時停止位置までの距離および前記自車両の後続車両の有無を検出するとともに、前記後続車両が存在する場合、前記自車両と前記後続車両との車間距離および前記後続車両に対する前記自車両の相対速度の少なくとも一方をさらに検出し、
   前記制御部は、前記後続車両が存在している場合、前記車間距離が所定距離以下もしくは前記相対速度が所定速度以上であれば、前記報知部に前記自車両の減速を他車両に報知させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両の運転支援装置。
8. 前記報知部は、前記自車両の後部に設けられたブレーキランプであり、
   前記制御部は、前記ブレーキランプを点滅させる
   ことを特徴とする請求項７に記載の車両の運転支援装置。

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