JP2024078913A - 車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自律減速制御が無効になっていても、車両の進行先の交通情報をより早期に車両の操作者に通知することができる車両運転支援装置を提供する。【解決手段】車両運転支援装置１０は、車両１００の進行先の交通情報を表す第１画像７０を表示装置４０により表示する第１制御と、交通情報に対して車両を自律的に減速させる自律減速制御を含む第２制御と、を実行する。車両運転支援装置は、第２制御を有効又は無効に設定可能である。車両運転支援装置は、第２制御が無効になっている場合、第２制御が有効になっている場合よりも、相対的に第１画像の表示を早期に行う。【選択図】 図８

Description

本発明は、車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラムに関する。

交通標識が検出されたときに当該交通標識を車両のディスプレイに表示するようにした車両運転支援装置が知られている。又、このように交通標識をディスプレイに表示するのに加え、車両を減速させる必要のある地点（減速要求地点）を示す交通情報が検出された後、車両が減速されない場合、車両の減速に関する情報をディスプレイに表示し、その後も、車両が減速されない場合、自律的に車両を減速させる自律減速制御を実行するようにした車両運転支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２１－１３３７７７号公報

上述した自律減速制御が無効になっている場合、車両の減速に関する情報等の交通情報に関する表示が行われないようになっていると、交通情報に対応する操作を車両の操作者が行うタイミングが遅れてしまう可能性がある。しかも、自律減速制御が無効になっている場合、自律減速制御が実行されないので、交通情報を早期に車両の操作者に知らせることが好ましい。

そこで、本発明の目的は、自律減速制御が無効になっていても、車両の進行先の交通情報を早期に車両の操作者に通知することができる車両運転支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置は、車両の進行先の交通情報を表す第１画像を表示装置により表示する第１制御と、前記交通情報に対して前記車両を自律的に減速させる自律減速制御を含む第２制御と、を実行する制御装置を備えている。そして、前記制御装置は、前記第２制御を有効又は無効に設定可能であり、前記第２制御が無効になっている場合、前記第２制御が有効になっている場合よりも、相対的に前記第１画像の表示を早期に行うように構成されている。

自律減速制御が無効になっている場合において、第１画像がより早期に表示されると、車両の進行先の交通情報がより早期に車両の操作者に通知されるので、好ましい。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、自律減速制御を含む第２制御が無効になっている場合、第２制御が有効になっている場合よりも、相対的に第１画像の表示が早期に行われる。このため、第２制御が無効になっていても、即ち、自律減速制御が無効になっていても、車両の進行先の交通情報をより早期に車両の操作者に通知することができる。

尚、本発明に係る車両運転支援装置は、前記車両の進行先の前記交通情報を検出する検出部を備えていてもよい。この場合において、前記制御装置は、前記交通情報が検出されてから、前記交通情報に対応する第１領域と前記車両との距離に基づいて前記第１制御又は前記第２制御を実行するように構成されてもよい。更に、この場合において、前記制御装置は、前記第２制御が無効になっている場合、前記第２制御が有効になっている場合よりも、前記距離が相対的に遠い状況で前記第１画像の表示を行うように構成されてもよい。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、第２制御が無効になっている場合、第２制御が有効になっている場合よりも、交通情報に対応する第１領域と車両との距離が相対的に遠い状況で第１画像の表示が行われる。このため、第２制御が無効になっていても、車両の進行先の交通情報をより早期に車両の操作者に通知することができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記距離を表すパラメータとして前記車両が前記第１領域に到達するまでに要すると予測される時間である予測到達時間を取得し、前記第２制御が無効になっている場合、前記第２制御が有効になっている場合よりも、前記予測到達時間が相対的に長い状況で前記第１画像の表示を行うように構成されてもよい。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、第２制御が無効になっている場合、第２制御が有効になっている場合よりも、予測到達時間が相対的に長い状況で第１画像の表示が行われる。このため、第２制御が無効になっていても、車両の進行先の交通情報をより早期に車両の操作者に通知することができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記第２制御において、少なくとも前記第２制御に関する第２画像又は前記第１画像の何れか一方を表示した後に前記自律減速制御を実行するように構成されてもよい。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、第２画像又は第１画像が表示された後に自律減速制御が実行される。このため、車両の操作者に交通情報を通知した後に、自律減速制御を実行するようにすることができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記第２制御が有効になっている場合に、少なくとも前記第２画像を表示した後に前記第１画像を表示するように構成されてもよい。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、第２制御が有効になっている場合に、第２画像が表示された後、第１画像が表示される。このため、交通情報に対する操作がより必要な状況となった場合に、その交通情報をより分かりやすく車両の操作者に通知することが できる。

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記第２制御が有効になっている場合に、少なくとも前記第２画像を表示した後、前記車両の操作者による加速操作が解除されない場合に前記第１画像を更に表示し、前記第１画像を表示した後、前記操作者による加速操作が解除された場合、前記自律減速制御を実行するように構成されてもよい。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、車両の減速がより必要な状況であるが、加速操作が解除されないことから、自律減速制御を実行することができない場合において、車両の操作者に対して、より強く注意喚起を行うことができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記第２画像として、前記操作者による加速操作の解除を推奨する画像を表示するように構成されてもよい。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、第２画像として、車両の操作者による加速操作の解除を推奨する画像が表示される。このため、操作者に加速操作の解除を促すことができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記第２制御において、少なくとも前記車両の操作者による加速操作が解除されている場合に、前記第２制御に関する第３画像を表示するとともに、前記自律減速制御を実行し、前記第１画像の表示を行わないように構成されてもよい。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、車両の操作者による加速操作が解除されている場合、自律減速制御を含む第２制御に関する第３画像が表示されるとともに、自律減速制御が実行される。このため、車両の操作者に自律減速制御が実行中であることを認識させやすくなる。

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記交通情報を検出したときに前記第２制御の実行が要求されている場合、前記車両の減速を要する地点が存在することを前記車両の操作者が認識している可能性を示す指標値が所定指標値以上であるときには、前記指標値が前記所定指標値よりも小さいときに比べ、相対的に前記第１画像の表示を遅らせて行うように構成されてもよい。

車両の操作者が車両の減速を要する地点が存在することを認識している場合、その地点に車両が接近した時点で車両の減速を要する地点を示す交通情報を表す画像を表示すれば十分である。従って、この場合に画像を表示すると、車両の運転者に煩わしさを感じさせてしまう可能性がある。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、車両の操作者が車両の減速を要する地点が存在することを認識している可能性が高い場合、第１画像の表示が遅れて行われる。このため、車両の操作者に煩わしさを感じさせることを防止することができる。

本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、複数種類の前記交通情報を検出している場合において、これら交通情報のうち、少なくとも１つの交通情報を表す画像を前記第２画像として表示しているときには、前記第２画像により表されている交通情報以外の交通情報を表す画像のみを前記第１画像として表示するように構成されてもよい。

複数種類の交通情報を検出している場合、できる限り多くの交通情報を表示することが好ましい場面がある。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、複数種類の交通情報が検出された場合、それら交通情報のうち、少なくとも１つの交通情報を表す画像が第２画像として表示され、その第２画像により表されている交通情報以外の交通情報を表す画像が第１画像として表示される。このため、できる限り多くの交通情報を表示することができる。

又、本発明に係る車両運転支援方法は、車両の進行先の交通情報を表す第１画像を表示装置により表示する第１制御と、前記交通情報に対して前記車両を自律的に減速させる自律減速制御を含む第２制御と、を実行する方法である。本発明に係る車両運転支援方法は、前記第２制御を有効又は無効に設定する工程と、前記第２制御を無効に設定している場合、前記第２制御を有効に設定している場合よりも、相対的に前記第１画像の表示を早期に行う工程と、を有している。

本発明に係る車両運転支援方法によれば、先に述べた理由と同じ理由から、第２制御が無効になっていても、即ち、自律減速制御が無効になっていても、車両の進行先の交通情報をより早期に車両の操作者に通知することができる。

又、本発明に係る車両運転支援プログラムは、車両の進行先の交通情報を表す第１画像を表示装置により表示する第１制御と、前記交通情報に対して前記車両を自律的に減速させる自律減速制御を含む第２制御と、を実行するプログラムである。本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記第２制御を有効又は無効に設定し、前記第２制御を無効に設定している場合、前記第２制御を有効に設定している場合よりも、相対的に前記第１画像の表示を早期に行うように構成されている。

本発明に係る車両運転支援プログラムによれば、先に述べた理由と同じ理由から、第２制御が無効になっていても、即ち、自律減速制御が無効になっていても、車両の進行先の交通情報をより早期に車両の操作者に通知することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置を示した図である。 図２は、メーターディスプレイを示した図である。 図３は、対象距離を示した図である。 図４の（Ａ）は、連続点灯標識画像を表示したメーターディスプレイを示した図であり、図４の（Ｂ）は、点滅標識画像を表示したメーターディスプレイを示した図である。 図５の（Ａ）は、アクセル解除推奨画像を表示したメーターディスプレイを示した図であり、図５の（Ｂ）は、自律減速中画像を表示したメーターディスプレイを示した図である。 図６の（Ａ）は、アクセル解除推奨画像を表示したメーターディスプレイを示した図であり、図６の（Ｂ）は、アクセル解除推奨画像に加えて点滅標識画像を示したメーターディスプレイを示した図であり、図６の（Ｃ）は、自律減速中画像を表示したメーターディスプレイを示した図である。 図７は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図８は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図９は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１０は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。以下、自車両１００の操作者が自車両１００に乗車して当該自車両１００の運転を行う者（即ち、自車両１００の運転者）である場合を例にして、車両運転支援装置１０について説明する。従って、本例において、車両運転支援装置１０は、図１に示したように、自車両１００に搭載されている。

しかしながら、自車両１００の操作者は、自車両１００に乗車せずに当該自車両１００の運転を遠隔で行う者（即ち、自車両１００の遠隔操作者）であってもよい。自車両１００の操作者が遠隔操作者である場合、車両運転支援装置１０は、自車両１００と、自車両１００の運転を遠隔で行うために自車両１００の外に設置された遠隔操作設備とにそれぞれ搭載され、以下で説明する車両運転支援装置１０の機能は、自車両１００に搭載された車両運転支援装置１０と、遠隔操作設備に搭載された車両運転支援装置１０とでそれぞれ分担して行われることになる。

車両運転支援装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ９０を備え、自車両１００に対する自動運転制御として、後述する制動支援制御及び停車保持制御を実行する。

＜ＥＣＵ＞
ＥＣＵ９０は、エレクトロニックコントロールユニット（電子制御装置）である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。本例において、車両運転支援装置１０は、１つのＥＣＵを備えたものであるが、後述するように、複数のＥＣＵを備え、後述する各種処理をそれらＥＣＵにそれぞれ分担して実行させるように構成されてもよい。

＜駆動装置等＞
又、図１に示したように、自車両１００には、駆動装置２０、制動装置３０及び表示装置４０が搭載されている。

＜駆動装置＞
駆動装置２０は、自車両１００に加えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及び／又は少なくとも１つのモータ等を備えている。駆動装置２０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２０から出力される駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置３０は、自車両１００に制動力を加える装置であり、例えば、油圧ブレーキ装置である。制動装置３０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置３０により自車両１００に加えられる制動力を制御することができる。

＜表示装置＞
表示装置４０は、各種画像を表示する装置であり、本例においては、メーターディスプレイ４１を備えている。メーターディスプレイ４１は、自車両１００の運転席の前方に配置され、各種画像を表示することにより、各種情報を自車両１００の運転者に提供する機器である。

図２に示したように、本例において、メーターディスプレイ４１は、スピードメーター４１１を画像表示するようになっている。更に、メーターディスプレイ４１は、所定の領域（標識画像表示領域）に標識画像７０（第１画像）を表示するとともに、別の所定の領域（減速支援画像表示領域）に減速支援画像８０（第２画像）を表示するようになっている。

標識画像７０は、交通情報を表す画像であって、本例においては、交通情報を表す交通標識を表すアイコン画像である。本例において、標識画像７０は、図３の（Ａ）に示したように、連続点灯する標識画像（連続点灯標識画像７１）、及び、図３の（Ｂ）に示したように、点滅する標識画像（点滅標識画像７２）を含んでいる。

尚、連続点灯標識画像７１は、運転者に交通情報を提供する情報提供画像であり、点滅標識画像７２は、交通情報に対する運転者の注意を喚起する注意喚起画像である。

又、本例において、標識画像７０として表示される交通標識は、自車両１００の進行先の交通情報を表す交通標識である。特に、標識画像７０として表示される交通標識は、車両の減速を要する地点（即ち、交通情報に対応する第１領域）等の車両の減速を要する物（減速支援対象物２００）がその先にあることを知らせる交通標識（減速支援対象標識３００）であって、道路に設置されており、例えば、一時停止標識、交差点標識、停止線標識、カーブ標識及び踏み切り標識等である。一時停止標識は、その先に車両を停止させるべき地点（交通情報に対応する第１領域）があることを知らせる規制標識であり、交差点標識は、その先に交差点（交通情報に対応する第１領域）があることを知らせる警戒標識であり、停止線標識は、停止線の位置（交通情報に対応する第１領域）を知らせる指示標識であり、カーブ標識は、その先にカーブ（交通情報に対応する第１領域）があることを知らせる警戒標識であり、踏み切り標識は、その先に踏み切り（交通情報に対応する第１領域）があることを知らせる警戒標識である。

尚、減速支援対象物２００は、例えば、停止線、交差点、カーブ及び踏み切り等である。

又、減速支援画像８０は、交通情報を表す画像であって、本例においては、減速支援対象物２００に関連する情報を表すアイコン画像である。本例において、減速支援画像８０は、図４の（Ａ）に示したアクセル解除推奨画像８１、及び、図４の（Ｂ）に示した自律減速中画像８２（第２画像、第３画像）である。

アクセル解除推奨画像８１（第２画像）は、運転者による加速操作の解除を運転者に推奨する画像、より具体的には、アクセルペダル５１に対する操作を解除することを運転者に推奨する画像であり、自律減速中画像８２（第２画像、第３画像）は、後述する自律減速制御により自車両１００が減速されていることを運転者に知らせる画像である。

又、本例において、標識画像７０を表示する標識画像表示領域は、スピードメーター４１１の外の左上の領域であり、減速支援画像８０を表示する減速支援画像表示領域は、スピードメーター４１１の中の下側中央の領域である。

尚、表示装置４０は、ヘッドアップディスプレイであってもよい。ヘッドアップディスプレイは、各種画像を自車両１００のフロントガラスに投影することにより、各種情報を自車両１００の運転者に提供する機器である。

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル５１、アクセルペダル操作量センサ５２、ブレーキペダル５３、ブレーキペダル操作量センサ５４、車速検出装置５５、運転支援操作器５６及び周辺情報検出装置６０が搭載されている。

＜アクセルペダル等＞
アクセルペダル５１は、自車両１００を加速するために運転者により操作される機器である。アクセルペダル操作量センサ５２は、アクセルペダル５１の操作量を検出する機器である。尚、自車両１００の操作者が自車両１００の遠隔操作者である場合、アクセルペダル５１及びアクセルペダル操作量センサ５２は、遠隔操作設備に搭載されている。

アクセルペダル操作量センサ５２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量センサ５２によりアクセルペダル５１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰに基づいて運転者の要求する自車両１００の加速度をドライバー要求加速度Ｇａ_driverとして演算により取得する。ＥＣＵ９０は、ドライバー要求加速度Ｇａ_driverがゼロよりも大きいときには、後述する制動支援制御（自律減速制御）を実行する場合を除き、ドライバー要求加速度Ｇａ_driverが達成されるように駆動装置２０から出力される駆動力を制御する通常走行制御を実行する。

＜ブレーキペダル等＞
ブレーキペダル５３は、自車両１００を減速させるために運転者により操作される機器である。ブレーキペダル操作量センサ５４は、ブレーキペダル５３の操作量を検出する機器である。尚、自車両１００の操作者が自車両１００の遠隔操作者である場合、ブレーキペダル５３及びブレーキペダル操作量センサ５４は、遠隔操作設備に搭載されている。

ブレーキペダル操作量センサ５４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量センサ５４によりブレーキペダル５３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて運転者の要求する自車両１００の減速度をドライバー要求減速度Ｇｄ_driverとして演算により取得する。ＥＣＵ９０は、ドライバー要求減速度Ｇｄ_driverがゼロよりも大きいときには、後述する制動支援制御（自律減速制御）を実行する場合を除き、ドライバー要求減速度Ｇｄ_driverが達成されるように制動装置３０から自車両１００に加えられる制動力を制御する通常走行制御を実行する。

＜車速検出装置＞
車速検出装置５５は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、自車両１００の各車輪に設けられた車輪速センサを含んでいる。車速検出装置５５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車速検出装置５５により自車両１００の走行速度を自車速Ｖとして取得する。

＜運転支援操作器＞
又、運転支援操作器５６は、自車両１００の運転者により操作される機器であり、例えば、運転支援操作ボタンである。運転支援操作器５６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、後述する減速支援制御（自律減速制御）の実行が要求されていないと判定しているときに、運転支援操作器５６が操作された場合、減速支援制御の実行が要求されたと判定し、減速支援制御を有効に設定する。減速支援制御を有効に設定するとは、所定の条件が成立したときにＥＣＵ９０が減速支援制御を実行する状態（有効状態）になることを意味する。一方、ＥＣＵ９０は、後述する減速支援制御（自律減速制御）の実行が要求されていると判定しているときに、運転支援操作器５６が操作された場合、減速支援制御の実行が要求されなくなったと判定し、減速支援制御を無効に設定する。減速支援制御を無効に設定するとは、所定の条件が成立してもＥＣＵ９０が減速支援制御を実行しない状態（無効状態）になることを意味する。

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置６０は、自車両１００の周辺の状況に関する情報を検出する装置であり、本例においては、画像センサ６１及び道路情報取得装置６２を含んでいる。

＜画像センサ＞
画像センサ６１は、自車両１００の周辺を撮影して画像データを取得するセンサであり、例えば、カメラセンサである。画像センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、画像センサ６１から画像データを周辺検出情報ＩＳとして取得する。

例えば、ＥＣＵ９０は、画像データに基づいて交通標識（特に、減速支援対象標識３００）を検出することができる。尚、画像データに基づいて検出される交通標識は、自車両１００の前方に設置されている標識である。

＜道路情報取得装置＞
道路情報取得装置６２は、自車両１００が走行している道路に関する情報を取得する装置であり、特に、本例においては、ＧＰＳ信号を受信して自車両１００の現在位置及び自車両１００の周辺の地図情報を取得する装置である。自車両１００の周辺の地図情報には、自車両１００が走行している道路に関する情報（道路情報）が含まれている。

本例において、道路情報取得装置６２は、ＧＰＳ受信機６２１及び地図データベース６２２を備えている。

ＧＰＳ受信機６２１は、ＧＰＳ信号を受信する機器である。ＧＰＳ受信機６２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ＧＰＳ受信機６２１が受信したＧＰＳ信号に基づいて自車両１００の現在位置を取得する。

地図データベース６２２は、地図情報を保存する機器である。地図データベース６２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、自車両１００の現在位置に基づいて地図データベース６２２から自車両１００の周辺の地図情報を周辺検出情報ＩＳとして取得する。

例えば、ＥＣＵ９０は、地図情報に基づいて減速支援対象物２００を検出することができる。更に、ＥＣＵ９０は、減速支援対象物２００を検出した場合、地図情報に基づいて対象距離Ｄを取得する。対象距離Ｄは、図５に示したように、減速支援対象物２００と自車両１００との間の距離である。尚、図５に示されている減速支援対象物２００は、停止線である。

尚、周辺情報検出装置６０は、道路脇に設けられた設備（路側機）から無線で発信される道路に関する情報を受信する装置（路側信号受信装置）を含んでいてもよく、そうした路側信号受信装置を含んでいる場合、路側機から発信される情報（道路情報）を路側信号受信装置を介して周辺検出情報ＩＳとして取得するように構成されていてもよい。この場合、ＥＣＵ９０は、その道路情報に基づいて、減速支援対象物２００の位置を取得し、又、対象距離Ｄを取得する。

従って、周辺情報検出装置６０は、自車両１００の進行先の交通情報を検出する検出部である。

＜車両運転支援装置の作動＞
次に、車両運転支援装置１０の作動について説明する。

車両運転支援装置１０は、第１画像（標識画像７０）を表示装置４０により表示する第１制御（標識支援制御）と、交通情報に対して自車両１００を自律的に減速させる自律減速制御を含む第２制御（減速支援制御）と、を実行するように構成されている。特に、本例において、第２制御は、自律減速制御に加え、第２画像（減速支援画像８０）であって、第１画像とは異なる第２画像を表示装置４０により表示する表示制御を含む制御である。

特に、本例において、第１制御（標識支援制御）は、標識画像７０をメーターディスプレイ４１により表示し、当該標識画像７０を表示した後、所定の条件が成立した場合、当該標識画像７０を点滅させる制御である。

別の言い方をすると、第１制御は、連続点灯標識画像７１を第１画像（情報提供画像）としてメーターディスプレイ４１により表示し、当該連続点灯標識画像７１を表示した後、所定の条件が成立した場合、点滅標識画像７２を第１画像（注意喚起画像）としてメーターディスプレイ４１により表示する制御である。

一方、本例において、第２制御（減速支援制御）の表示制御は、アクセル解除推奨画像８１を第２画像としてメーターディスプレイ４１により表示し、当該アクセル解除推奨画像８１を表示した後、所定の条件が成立した場合、自律減速中画像８２を第２画像又は第３画像としてメーターディスプレイ４１により表示する制御である。

又、本例において、第２制御（減速支援制御）の自律減速制御は、所定の条件が成立した場合、自車両１００を自律的に減速させる制御である。

以下、これら第１制御（標識支援制御）及び第２制御（減速支援制御）について、より詳細に説明する。

車両運転支援装置１０は、減速支援制御の実行が要求されていないとき（即ち、第２制御が無効になっているとき）に、減速支援対象標識３００を検出すると、図３の（Ａ）に示したように、その検出された減速支援対象標識３００を表す連続点灯標識画像７１をメーターディスプレイ４１により表示する。図３の（Ａ）に示されている連続点灯標識画像７１は、一時停止標識を表す画像である。

その後、アクセルペダル５１に対する操作（アクセル操作）が解除されないまま、対象距離Ｄが所定の距離（第１距離Ｄ１）まで短くなった場合、車両運転支援装置１０は、図３の（Ｂ）に示したように、検出された減速支援対象標識３００を表す点滅標識画像７２をメーターディスプレイ４１により表示する。

即ち、車両運転支援装置１０は、減速支援対象標識３００（自車両１００の減速を要する地点を示す交通情報）を検出したときに減速支援制御（第２制御）の実行が要求されていない場合、自車両１００の運転者による減速操作の必要性を示すレベル（減速要求レベル）が比較的高いレベル（第１減速要求レベル）に達していなくても、点滅標識画像７２（第１画像）をメーターディスプレイ４１により表示する。

尚、自車両１００の運転者による減速操作は、例えば、アクセルペダル５１に対する操作の解除又はブレーキペダル５３の操作である。又、図３の（Ｂ）に示されている点滅標識画像７２も、一時停止標識を表す画像である。

その後、アクセル操作が解除されると、車両運転支援装置１０は、点滅標識画像７２の表示を終了する。

一方、車両運転支援装置１０は、減速支援制御の実行が要求されているとき（即ち、第２制御が有効になっているとき）に、地図情報に基づいて減速支援対象物２００を検出した場合において、その検出した減速支援対象物２００を表す交通標識（減速支援対象標識３００）を検出していないときには、対象距離Ｄが第１距離Ｄ１まで短くなった時点で、図４の（Ａ）に示したように、アクセル解除推奨画像８１をメーターディスプレイ４１により表示する。

その後、アクセル操作が解除されると、車両運転支援装置１０は、アクセル解除推奨画像８１の表示を終了し、図４の（Ｂ）に示したように、自律減速中画像８２をメーターディスプレイ４１により表示する。

更に、車両運転支援装置１０は、減速支援制御の実行が要求されているとき（即ち、第２制御が有効になっているとき）に、地図情報に基づいて減速支援対象物２００を検出した場合において、その検出した減速支援対象物２００を表す交通標識（減速支援対象標識３００）を検出しているときには、対象距離Ｄが第１距離Ｄ１まで短くなるまでの間は、標識画像７０もアクセル解除推奨画像８１もメーターディスプレイ４１に表示しない。

言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、減速支援対象物２００及び減速支援対象標識３００（即ち、自車両１００の減速を要する地点を示す交通情報）を検出したときに減速支援制御の実行が要求されている場合、標識画像７０もアクセル解除推奨画像８１もメーターディスプレイ４１に表示しない。

その後、アクセル操作が解除されないまま、対象距離Ｄが第１距離Ｄ１まで短くなると、車両運転支援装置１０は、図６の（Ａ）に示したように、アクセル解除推奨画像８１（第２画像）を表示する。このとき、車両運転支援装置１０は、メーターディスプレイ４１による標識画像７０（第１画像）の表示を行わない。

言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、減速支援対象物２００及び減速支援対象標識３００の検出後、対象距離Ｄが第１距離Ｄ１まで短くなり、その結果、自車両１００の運転者による減速操作の必要性を示すレベル（減速要求レベル）が第１減速要求レベルに達すると、アクセル解除推奨画像８１及び標識画像７０のうち、アクセル解除推奨画像８１（第２画像）のみをメーターディスプレイ４１により表示する。

その後、アクセル操作が解除されないまま、対象距離Ｄが所定の距離（第２距離Ｄ２）まで短くなると、車両運転支援装置１０は、図６の（Ｂ）に示したように、アクセル解除推奨画像８１（第２画像）を表示したまま、点滅標識画像７２（注意喚起画像、第１画像）をメーターディスプレイ４１により表示する。尚、第２距離Ｄ２は、第１距離Ｄ１よりも小さい値に設定されている。

言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、対象距離Ｄが第２距離Ｄ２まで短くなり、その結果、減速要求レベルが第１減速要求レベルよりも高い第２減速レベルに達した場合、点滅標識画像７２（第１画像）をメーターディスプレイ４１により表示する。

その後、アクセル操作が解除されると、車両運転支援装置１０は、図６の（Ｃ）に示したように、メーターディスプレイ４１によるアクセル解除推奨画像８１（第２画像）及び点滅標識画像７２（第１画像）の表示を終了し、自律減速中画像８２（第２画像、第３画像）をメーターディスプレイ４１により表示するとともに、自律減速制御を実行する。

言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、減速要求レベルが第２減速要求レベルに達し、点滅標識画像７２（第１画像）をメーターディスプレイ４１により表示した後、運転者による加速操作が解除された場合、自律減速制御を実行する。

以上の説明から判るように、車両運転支援装置１０は、第２制御（減速支援制御）が無効になっている場合、第２制御が有効になっている場合よりも、相対的に第１画像の表示を早期に行う。

これによれば、第２制御（減速支援制御）が無効になっている場合、第２制御が有効になっている場合よりも、第１画像の表示が早期に行われる。このため、運転者に余裕をもって交通情報を通知することができる。

又、以上の説明から判るように、車両運転支援装置１０は、交通情報が検出されてから、その交通情報に対応する第１領域と自車両１００との距離（対象距離Ｄ）に基づいて第１制御又は第２制御を実行するように構成されている。そして、車両運転支援装置１０は、第２制御が無効になっている場合、第２制御が有効になっている場合よりも、対象距離Ｄが相対的に遠い状況で第１画像の表示を行うように構成されている。

又、車両運転支援装置１０は、対象距離Ｄを表すパラメータとして予測到達時間ＴＴＣを演算により取得し、その予測到達時間ＴＴＣを対象距離Ｄの代わりに用いるように構成されてもよい。ここで、予測到達時間ＴＴＣは、対象距離Ｄを自車速Ｖで除して求められる値である（ＴＴＣ＝Ｄ／Ｖ）。

そして、この場合、車両運転支援装置１０は、減速支援制御の実行が要求されていないとき（即ち、第２制御が無効になっているとき）に、減速支援対象標識３００を検出し、連続点灯標識画像７１（第１画像）をメーターディスプレイ４１により表示した後、アクセル操作が解除されないまま、予測到達時間ＴＴＣが所定の時間（第１時間ＴＴＣ１）まで短くなった場合、点滅標識画像７２（第１画像）をメーターディスプレイ４１により表示するように構成される。尚、この場合においても、その後、アクセル操作が解除されると、車両運転支援装置１０は、点滅標識画像７２（第１画像）の表示を終了する。

一方、車両運転支援装置１０は、減速支援制御の実行が要求されているとき（即ち、第２制御が有効になっているとき）に、地図情報に基づいて減速支援対象物２００を検出した場合において、その検出した減速支援対象物２００を表す交通標識（減速支援対象標識３００）を検出していないときには、予測到達時間ＴＴＣが第１時間ＴＴＣ１まで短くなった時点で、アクセル解除推奨画像８１（第２画像）をメーターディスプレイ４１により表示する。尚、この場合においても、その後、アクセル操作が解除されると、車両運転支援装置１０は、アクセル解除推奨画像８１（第２画像）の表示を終了し、自律減速中画像８２（第２画像）をメーターディスプレイ４１により表示する。

更に、車両運転支援装置１０は、減速支援制御の実行が要求されているとき（即ち、第２制御が有効になっているとき）に、地図情報に基づいて減速支援対象物２００を検出した場合において、その検出した減速支援対象物２００を表す交通標識（減速支援対象標識３００）を検出しているときには、予測到達時間ＴＴＣが第１時間ＴＴＣ１まで短くなるまでの間は、標識画像７０（第１画像）もアクセル解除推奨画像８１（第２画像）もメーターディスプレイ４１に表示しないように構成される。

そして、その後、アクセル操作が解除されないまま、予測到達時間ＴＴＣが第１時間ＴＴＣ１まで短くなると、車両運転支援装置１０は、アクセル解除推奨画像８１（第２画像）を表示する。このとき、車両運転支援装置１０は、メーターディスプレイ４１による標識画像７０（第１画像）の表示を行わないように構成される。

そして、その後、アクセル操作が解除されないまま、予測到達時間ＴＴＣが所定の時間（第２時間ＴＴＣ２）まで短くなると、車両運転支援装置１０は、アクセル解除推奨画像８１（第２画像）を表示したまま、点滅標識画像７２（注意喚起画像、第１画像）をメーターディスプレイ４１により表示する。尚、第２時間ＴＴＣ２は、第１時間ＴＴＣ１よりも小さい値に設定されている。

そして、その後、アクセル操作が解除されると、車両運転支援装置１０は、メーターディスプレイ４１によるアクセル解除推奨画像８１（第２画像）及び点滅標識画像７２（第１画像）の表示を終了し、自律減速中画像８２（第２画像、第３画像）をメーターディスプレイ４１により表示するとともに、自律減速制御を実行する。

又、車両運転支援装置１０は、減速支援制御の実行が要求されているとき（即ち、第２制御が有効になっているとき）に、地図情報に基づいて減速支援対象物２００を検出した場合において、その検出した減速支援対象物２００を表す交通標識（減速支援対象標識３００）を検出しているときに、アクセル操作が解除されない限り、対象距離Ｄが第２距離Ｄ２まで短くなるまでの何れかのタイミングで、標識画像７０（第１画像）又は点滅標識画像７２（注意喚起画像、第１画像）をメーターディスプレイ４１に表示し、アクセル操作が解除された場合、自律減速制御を実行するように構成されてもよい。この場合、アクセル解除推奨画像８１（第２画像）の表示は行われない。又、この場合において、車両運転支援装置１０は、自律減速制御を実行するとき、自律減速中画像８２（第２画像、第３画像）の表示を行うように構成されてもよいし、自律減速中画像８２（第２画像、第３画像）の表示を行わないように構成されてもよい。

又、減速支援制御（第２制御）の実行が要求されている場合において、減速支援対象物２００及び減速支援対象標識３００（自車両１００の減速を要する地点を示す交通情報）が検出されたときに、これら減速支援対象物２００及び減速支援対象標識３００の少なくとも１つを表す画像が表示されると、自車両１００の運転者は、減速操作を行わなくても、すぐに、減速支援制御の自律減速制御により自車両１００が減速されるものと誤解し、減速操作を行わず、その結果、自車両１００の減速を開始するタイミングが遅れてしまう可能性がある。

車両運転支援装置１０によれば、減速支援制御（第２制御）の実行が要求されている場合、減速支援対象標識３００及び減速支援対象物２００（自車両１００の減速を要する地点を示す交通情報）が検出されても、標識画像７０（第１画像）も減速支援画像８０（第２画像）も表示されず、減速支援対象標識３００及び減速支援対象物２００の検出後、対象距離Ｄが第１距離Ｄ１まで短くなった時点（減速要求レベルが比較的高くなった時点）で、標識画像７０（第１画像）も減速支援画像８０（第２画像）の何れか（本例においては、減速支援画像８０であって、特に、アクセル解除推奨画像８１）が表示される。このため、車両の操作者による減速操作が遅れることを防止することができる。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、車両運転支援装置１０は、減速支援対象標識３００及び減速支援対象物２００に対する運転者の視認のし易さを示す指標値（認識可能性指標値ＩＤＸ）、別の言い方をすると、自車両１００の減速を要する地点が存在することを運転者が認識している可能性を示す指標値（認識可能性指標値ＩＤＸ）に応じて、第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２を設定するように構成されてもよい。

この場合、運転者は、夜間、自車両１００を走行させているときよりも、日中、自車両１００を走行させているときのほうが減速支援対象標識３００や減速支援対象物２００を認識しやすく、その結果、減速支援対象標識３００や減速支援対象物２００を認識している可能性が高く、従って、自車両１００の減速を要する地点が存在することを認識している可能性が高い。

このため、自車両１００が減速支援対象物２００に近づくまで情報提供画像や注意喚起画像等をメーターディスプレイ４１により表示しなくても、運転者自身が減速支援対象標識３００や減速支援対象物２００を認識しており、自らアクセル操作を解除し、ブレーキペダル５３に対する操作を行って、自車両１００を減速させる可能性が高い。

そこで、車両運転支援装置１０は、認識可能性指標値ＩＤＸに応じて第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２を設定する場合、夜間よりも、日中のほうが大きい値となる認識可能性指標値ＩＤＸを取得し、取得した認識可能性指標値ＩＤＸが小さいときよりも、取得した認識可能性指標値ＩＤＸが大きいときのほうが第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２をそれぞれ小さい値に設定するように構成される。

より具体的には、車両運転支援装置１０は、自車両１００の外の輝度が小さいときよりも、その輝度が大きいときのほうが大きい値となる認識可能性指標値ＩＤＸを取得し、取得した認識可能性指標値ＩＤＸが小さいときよりも、取得した認識可能性指標値ＩＤＸが大きいときのほうが第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２をそれぞれ小さい値に設定するように構成される。

特に、車両運転支援装置１０は、自車両１００の外の輝度が大きいほど大きい認識可能性指標値ＩＤＸを取得し、取得した認識可能性指標値ＩＤＸが大きいほど第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２を小さい値に設定するように構成される。

即ち、言い方を換えると、車両運転支援装置１０は、自車両１００の減速を要する地点を示す交通情報を検出したときに減速支援制御（第２制御）の実行が要求されている場合、自車両１００の減速を要する地点が存在することを運転者が認識している可能性を示す指標値（認識可能性指標値ＩＤＸ）が所定指標値以上であるときには、その指標値が所定指標値よりも小さいときに比べ、第１減速要求レベル及び第２減速要求レベルを大きい値に設定するように構成されてもよい。

又、車両運転支援装置１０は、複数種類の交通情報を検出している場合において、これら交通情報のうち、少なくとも１つの交通情報を表す画像を第２画像として表示しているときには、第２画像により表されている交通情報以外の交通情報を表す画像のみを第１画像として表示するように構成されてもよい。

より具体的には、車両運転支援装置１０は、複数種類の交通情報を検出している場合において、これら交通情報のうち、減速支援対象物２００を示す１つの交通情報であって、それら交通情報の中で、メーターディスプレイ４１により表示する優先順位（情報を提供する優先順位）が最も高い情報を選択し、その選択した情報を表す画像を第２画像としてメーターディスプレイ４１により表示するように構成されてもよい。そして、この場合において、車両運転支援装置１０は、残りの交通情報のうち、メーターディスプレイ４１により表示する優先順位（情報を提供する優先順位）が高いほうから順に所定数の交通情報を選択し、その選択した情報を表す画像を第１画像としてメーターディスプレイ４１により表示するように構成されてもよい。特に、車両運転支援装置１０は、残りの交通情報の中で、メーターディスプレイ４１により表示する優先順位（情報を提供する優先順位）が最も高い情報を選択し、その選択した情報を表す画像を第１画像としてメーターディスプレイ４１により表示するように構成されてもよい。

この場合、例えば、車両運転支援装置１０は、交通情報として、制限速度、停止線及び先行車（自車両１００の直前を走行している他車両）を検出した場合において、メーターディスプレイ４１により表示する優先順位が最も高い交通情報が制限速度であり、メーターディスプレイ４１により表示する優先順位が二番目に高い交通情報が停止線であるときには、制限速度に関連する情報を表す画像を第２画像としてメーターディスプレイ４１により表示し、停止線に関連する情報を表す画像を第１画像としてメーターディスプレイ４１により表示する。

尚、制限速度が減速支援対象物２００である場合、車両運転支援装置１０は、交通情報として自車両１００に対する制限速度を検出した場合において、その検出した制限速度よりも自車速Ｖのほうが大きいときに、減速支援制御により自車両１００を減速させて自車速Ｖを制限速度まで低下させるように構成される。

又、先行車が減速支援対象物２００である場合、車両運転支援装置１０は、交通情報として先行車を検出した場合において、その検出した先行車と自車両１００との間の距離が所定の距離よりも短くなったときに、減速支援制御により自車両１００を減速させて先行車と自車両１００との間の距離が所定の距離まで長くなるように構成される。

＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０は、図７に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両運転支援装置１０は、図７に示したルーチンのステップＳ７００から処理を開始し、その処理をステップＳ７０５に進め、減速支援対象標識３００が検出されているか否かを判定する。

車両運転支援装置１０は、ステップＳ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ７１０に進め、減速支援対象物２００が検出されているか否かを判定する。

車両運転支援装置１０は、ステップＳ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ７１５に進め、減速支援要求条件Ｃｄが成立しているか否かを判定する。減速支援要求条件Ｃｄは、車両運転支援装置１０が減速支援制御の実行が要求されていないと判定しているときに、運転支援操作器５６が操作された場合に成立し、車両運転支援装置１０が減速支援制御の実行が要求されていると判定しているときに、運転支援操作器５６が操作された場合に成立しなくなる。

車両運転支援装置１０は、ステップＳ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理を図８に示したルーチンのステップＳ８０５に進め、先に述べたように、認識可能性指標値ＩＤＸに応じて第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２を設定する。

次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ８１０に進め、第１条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。第１条件Ｃ１は、対象距離Ｄが第１距離Ｄ１以下で且つ第２距離Ｄ２よりも大きいときに成立する。

車両運転支援装置１０は、ステップＳ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ８１５に進め、アクセル解除推奨画像８１を表示する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ８２０に進める。

一方、車両運転支援装置１０は、ステップＳ８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ８２０に直接進める。

車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ８２０に進めると、第２条件Ｃ２が成立しているか否かを判定する。第２条件Ｃ２は、対象距離Ｄが第２距離Ｄ２以下であるときに成立する。

車両運転支援装置１０は、ステップＳ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ８２５に進め、アクセル操作が行われているか否かを判定する。尚、車両運転支援装置１０は、アクセルペダル操作量ＡＰがゼロ（又はゼロよりも大きい所定の小さい値）よりも大きいときに、アクセル操作が行われていると判定する。

車両運転支援装置１０は、ステップＳ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ８３０に進め、点滅標識画像７２を表示する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理を図７に示したルーチンのステップＳ７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両運転支援装置１０は、ステップＳ８２５にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、アクセル操作が解除された場合）、処理をステップＳ８３５に進め、アクセル解除推奨画像８１の表示を終了する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ８４０に進め、点滅標識画像７２の表示を終了する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ８４５に進め、自律減速中画像８２を表示する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理を図７に示したルーチンのステップＳ７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両運転支援装置１０は、ステップＳ８２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理を図７に示したルーチンのステップＳ７９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両運転支援装置１０は、図７に示したルーチンのステップＳ７１０又はステップＳ７１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、図９に示したルーチンのステップＳ９０５に進め、連続点灯標識画像７１を表示する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ９１０に進め、先に述べたように、認識可能性指標値ＩＤＸに応じて第１距離Ｄ１を設定する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ９１５に進め、第１条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。

車両運転支援装置１０は、ステップＳ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ９２０に進め、連続点灯標識画像７１の表示を終了する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ９２５に進め、点滅標識画像７２を表示する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ９３０に進め、アクセル操作が行われているか否かを判定する。

車両運転支援装置１０は、ステップＳ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理を図７に示したルーチンのステップＳ７９５に処理を直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両運転支援装置１０は、ステップＳ９３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ９３５に進め、点滅標識画像７２の表示を終了する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理を図７に示したルーチンのステップＳ７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両運転支援装置１０は、ステップＳ９１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理を図７に示したルーチンのステップＳ７９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両運転支援装置１０は、図７に示したルーチンのステップＳ７０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ７１５に進め、減速支援対象物２００が検出されているか否かを判定する。

車両運転支援装置１０は、ステップＳ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理を図１０に示したルーチンのステップＳ１００５に進め、先に述べたように、認識可能性指標値ＩＤＸに応じて第１距離Ｄ１を設定する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ１０１０に進め、第１条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。

車両運転支援装置１０は、ステップＳ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ１０１５に進め、アクセル解除推奨画像８１を表示する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ１０２０に進める。

一方、車両運転支援装置１０は、ステップＳ１０１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ１０２０に直接進める。

車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ１０２０に進めると、アクセル操作が行われているか否かを判定する。

車両運転支援装置１０は、ステップＳ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理を図７に示したルーチンのステップＳ７９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両運転支援装置１０は、ステップＳ１０２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ１０２５に進め、アクセル解除推奨画像８１の表示を終了する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理をステップＳ１０３０に進め、自律減速中画像８２を表示する。次いで、車両運転支援装置１０は、処理を図７に示したルーチンのステップＳ７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両運転支援装置１０は、図７に示したルーチンのステップＳ７１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ７９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動である。

１０…車両運転支援装置、２０…駆動装置、３０…制動装置、４０…表示装置、４１…メーターディスプレイ、５１…アクセルペダル、６０…周辺情報検出装置、７０…標識画像（第１画像）、８０…減速支援画像（第２画像）、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…減速支援対象物、３００…減速支援対象標識

Claims (12)

1. 車両の進行先の交通情報を表す第１画像を表示装置により表示する第１制御と、
   前記交通情報に対して前記車両を自律的に減速させる自律減速制御を含む第２制御と、
   を実行する制御装置を備えた車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、
   前記第２制御を有効又は無効に設定可能であり、
   前記第２制御が無効になっている場合、前記第２制御が有効になっている場合よりも、相対的に前記第１画像の表示を早期に行うように構成されている、
   車両運転支援装置。
2. 請求項１に記載の車両運転支援装置において、
   前記車両の進行先の前記交通情報を検出する検出部を備え、
   前記制御装置は、前記交通情報が検出されてから、前記交通情報に対応する第１領域と前記車両との距離に基づいて前記第１制御又は前記第２制御を実行するように構成されており、
   更に、前記制御装置は、前記第２制御が無効になっている場合、前記第２制御が有効になっている場合よりも、前記距離が相対的に遠い状況で前記第１画像の表示を行うように構成されている、
   車両運転支援装置。
3. 請求項２に記載の車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、
   前記距離を表すパラメータとして前記車両が前記第１領域に到達するまでに要すると予測される時間である予測到達時間を取得し、
   前記第２制御が無効になっている場合、前記第２制御が有効になっている場合よりも、前記予測到達時間が相対的に長い状況で前記第１画像の表示を行う、
   ように構成されている、
   車両運転支援装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載の車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、前記第２制御において、少なくとも前記第２制御に関する第２画像又は前記第１画像の何れか一方を表示した後に前記自律減速制御を実行するように構成されている、
   車両運転支援装置。
5. 請求項４に記載の車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、前記第２制御が有効になっている場合に、少なくとも前記第２画像を表示した後に前記第１画像を表示するように構成されている、
   車両運転支援装置。
6. 請求項５に記載の車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、前記第２制御が有効になっている場合に、少なくとも前記第２画像を表示した後、前記車両の操作者による加速操作が解除されない場合に前記第１画像を更に表示し、前記第１画像を表示した後、前記操作者による加速操作が解除された場合、前記自律減速制御を実行するように構成されている、
   車両運転支援装置。
7. 請求項６に記載の車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、前記第２画像として、前記操作者による加速操作の解除を推奨する画像を表示するように構成されている、
   車両運転支援装置。
8. 請求項６に記載の車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、前記第２制御において、少なくとも前記車両の操作者による加速操作が解除されている場合に、前記第２制御に関する第３画像を表示するとともに、前記自律減速制御を実行し、前記第１画像の表示を行わないように構成されている、
   車両運転支援装置。
9. 請求項１に記載の車両運転支援装置において、
   前記制御装置は、前記交通情報を検出したときに前記第２制御の実行が要求されている場合、前記車両の減速を要する地点が存在することを前記車両の操作者が認識している可能性を示す指標値が所定指標値以上であるときには、前記指標値が前記所定指標値よりも小さいときに比べ、相対的に前記第１画像の表示を遅らせて行うように構成されている、
   車両運転支援装置。
10. 請求項４に記載の車両運転支援装置において、
    前記制御装置は、複数種類の前記交通情報を検出している場合において、これら交通情報のうち、少なくとも１つの交通情報を表す画像を前記第２画像として表示しているときには、前記第２画像により表されている交通情報以外の交通情報を表す画像のみを前記第１画像として表示するように構成されている、
    車両運転支援装置。
11. 車両の進行先の交通情報を表す第１画像を表示装置により表示する第１制御と、
    前記交通情報に対して前記車両を自律的に減速させる自律減速制御を含む第２制御と、を実行する車両運転支援方法であって、
    前記第２制御を有効又は無効に設定する工程と、
    前記第２制御を無効に設定している場合、前記第２制御を有効に設定している場合よりも、相対的に前記第１画像の表示を早期に行う工程と、
    を有している、
    車両運転支援方法。
12. 車両の進行先の交通情報を表す第１画像を表示装置により表示する第１制御と、
    前記交通情報に対して前記車両を自律的に減速させる自律減速制御を含む第２制御と、を実行する車両運転支援プログラムであって、
    前記第２制御を有効又は無効に設定し、
    前記第２制御を無効に設定している場合、前記第２制御を有効に設定している場合よりも、相対的に前記第１画像の表示を早期に行う、
    ように構成されている、
    車両運転支援プログラム。

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