JP7416631B2 - 車両 - Google Patents
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Description
動力を発生する動力源と、
運転操作に基づいて要求駆動力を算出する要求駆動力算出部と、
変化率を制限して前記要求駆動力に追従する実駆動力を算出する実駆動力算出部と、
算出された実駆動力が出力されるように前記動力源を駆動する駆動制御部と、
を備え、
前記実駆動力算出部は、
前記要求駆動力と前記実駆動力との差分と、前記実駆動力の変化率を制限する経過時間とに基づいて、前記実駆動力の変化率を変え、
前記差分が大きく、かつ、前記経過時間が長いほど、前記変化率を大きくし、
前記差分が小さく、かつ、前記経過時間が短いほど、前記変化率を小さくすることを特徴とする車両である。
前記実駆動力算出部は、
前記要求駆動力と前記実駆動力との差分の絶対値が第1閾値以下となったことを条件に、前記経過時間をリセットすることを特徴とする。
前記実駆動力算出部は、
所定の運転状況を判別した場合に前記経過時間をリセットすることを特徴とする。
前記実駆動力算出部は、
前記実駆動力がゼロを越えて過ぎる際に前記実駆動力の変化率を制限するゼロクロス制御を行い、
前記所定の運転状況には、前記ゼロクロス制御の終了が含まれる特徴とする。
前記所定の運転状況には、加速の運転操作量がゼロより大きい第1操作量から前記第1操作量よりも大きな第2操作量へステップ状に変化した場合が含まれることを特徴とする。
前記動力源は電動モータであり、
前記電動モータから駆動輪に動力が伝達されることを特徴とする。
図1は、本発明の実施形態に係る車両を示すブロック図である。本実施形態の車両1は、例えばEVであり、駆動輪2と、駆動輪2の動力を発生する走行モータ(電動モータ)11と、走行モータ11を駆動するインバータ12と、走行モータ11を駆動するための電力を供給するバッテリ13と、アクセルペダル21及びブレーキペダル22を含む運転操作部20と、運転操作部20から操作信号を入力しかつインバータ12を駆動制御する制御部30とを備える。
図3は、実施形態1の車両の動作例1を示すタイミングチャートである。動作例1は車両1の発進時の動作を表わす。車両1の発進時、アクセルペダル21が比較的に急激に踏み込まれ加速操作されると、要求駆動力が急激に大きくなり、実駆動力算出部32で変化率の制限処理が開始される(タイミングt1)。経過タイマ34では、制限処理の開始タイミングt1から経過時間が計数される。制限処理の開始後の序盤期間T1においては、要求駆動力と実駆動力との差分が大きい一方、経過時間が短いため、制限変化率マップ33から得られる変化率は小さい値となる。したがって、制限処理の序盤期間T1において、実駆動力は小さな変化率で要求駆動力に追従する。序盤期間T1の変化率の制限により、走行モータ11と駆動輪2との間の動力伝達機構に動力が伝達されていない停車時から動力の伝達が開始される発進直後において、急激に実駆動力が大きくならないため、動力伝達機構で歯打ちなどの衝撃が発生することを抑制できる。
図4は、実施形態1の車両の動作例2を示すタイミングチャートである。動作例2は車両1の一定速運転時の動作を表わす。一定速の走行を行う際、運転者は、期間T10、T12のように、アクセルペダル21を一定量踏み込んで維持する。一方、期間T11のように、アクセルペダル21の踏み込み量に揺らぎが生じたり、運転者が小刻みにアクセルペダル21を離したり踏み込んだりする場合がある。期間T11のような操作が行われると、要求駆動力が小刻みに大小変化することで、実駆動力算出部32が変化率の制限処理を開始する場合がある。しかしながら、このような場合でも、小刻みな要求駆動力の変化により、要求駆動力と実駆動力とが一致するタイミングt11~t17が短い期間に生じる。よって、制限処理の経過時間が短いうちにリセットされ、経過時間は長くならない。さらに、アクセルペダル21の踏み込み量に揺らぎが生じた場合には、駆動力差分は大きくならない。したがって、期間T11の運転操作により変化率の制限処理が行われた場合でも、制限変化率マップ33から得られる変化率は小さい値となり、実駆動力が大きく変化することがない。すなわち、運転者の意図に沿って、一定速の走行を維持することができる。
実施形態2の車両1は、ゼロクロス制御と所定の運転状況に基づく変化率の制限制御とが追加されている点が実施形態1と異なり、他の構成は実施形態1と同様である。
図6は、実施形態2の車両の動作の一例を示すタイミングチャートである。図7は、比較例を示すタイミングチャートである。動作例3は、ゼロクロス制御が行われる前後の動作を示している。比較例は、所定の運転状況に対応した変化率の制限制御機能を有さない車両の動作を示している。動作例3においては、アクセルペダル21の操作で制動と加速の操作が可能な(操作量がゼロのときに制動力が生じる)運転モードが選択されているものとする。
図8は、実施形態2の車両の動作の一例を示すタイミングチャートである。図9は、比較例を示すタイミングチャートである。動作例4は、発進時等においてアクセルペダル21の踏み増し(加速の運転操作量がゼロより大きい第1操作量から前記第1操作量よりも大きな第2操作量へステップ状に変化する操作)が行われた場合の動作を示している。比較例は、実施形態2の所定の運転状況に対応する変化率の制限制御が行われない場合の動作を示している。
2 駆動輪
11 走行モータ
20 運転操作部
21 アクセルペダル
22 ブレーキペダル
30 制御部
31 要求駆動力算出部
32 実駆動力算出部
33 制限変化率マップ
34 経過タイマ
35 駆動制御部
Claims (6)
- 動力を発生する動力源と、
運転操作に基づいて要求駆動力を算出する要求駆動力算出部と、
変化率を制限して前記要求駆動力に追従する実駆動力を算出する実駆動力算出部と、
算出された実駆動力が出力されるように前記動力源を駆動する駆動制御部と、
を備え、
前記実駆動力算出部は、
前記要求駆動力と前記実駆動力との差分と、前記実駆動力の変化率を制限する経過時間とに基づいて、前記実駆動力の変化率を変え、
前記差分が大きく、かつ、前記経過時間が長いほど、前記変化率を大きくし、
前記差分が小さく、かつ、前記経過時間が短いほど、前記変化率を小さくすることを特徴とする車両。 - 前記実駆動力算出部は、
前記要求駆動力と前記実駆動力との差分の絶対値が第1閾値以下となったことを条件に、前記経過時間をリセットすることを特徴とする請求項1記載の車両。 - 前記実駆動力算出部は、
所定の運転状況を判別した場合に前記経過時間をリセットすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両。 - 前記実駆動力算出部は、
前記実駆動力がゼロを越えて過ぎる際に前記実駆動力の変化率を制限するゼロクロス制御を行い、
前記所定の運転状況には、前記ゼロクロス制御の終了が含まれる特徴とする請求項3記載の車両。 - 前記所定の運転状況には、加速の運転操作量がゼロより大きい第1操作量から前記第1操作量よりも大きな第2操作量へステップ状に変化した場合が含まれることを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の車両。
- 前記動力源は電動モータであり、
前記電動モータから駆動輪に動力が伝達されることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車両。
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