JP7342456B2 - 油圧制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、作業機械の作動を制御する油圧制御装置に関する。

例えば特許文献１、２などに、従来の油圧制御装置が記載されている。特許文献１の図１に記載の装置は、２つのポンプと、２つのポンプの吐出油の流路を切り換える切換弁（同文献では走行直進弁）と、作業アタッチメントを作動させる作業アクチュエータと、走行体を作動させる走行モータと、を備えている。この装置では、走行操作と作業操作とが同時に行われる複合操作時には、作業アクチュエータと走行モータとに、別々のポンプの吐出油が供給される（同文献の請求項１などを参照）。また、複合操作時には、連通流路（同文献では連通路）が、各ポンプのポンプラインを連通させる場合がある（同文献の請求項１などを参照）。

特許文献２には、作業アクチュエータ（同文献では油圧シリンダ）から排出される油を、作業アクチュエータに供給される油に合流させる、再生動作（同文献では再生作用）が行われることが記載されている（同文献の段落０００３などを参照）。この再生動作により、作業アタッチメントが無負荷や軽負荷である場合に作動速度を向上させることが図られている（同文献の段落０００３などを参照）。

特開平１０－２６７００７号公報 特開２００６－３２９３４１号公報

特許文献２に記載の技術では、作業アクチュエータに油を供給するポンプのポンプ圧に応じて、再生動作を行うか否かが切り換えられる（同文献の請求項１、段落００１１、および段落００１２などを参照）。このような技術が、複合操作が行われる場合に各ポンプのポンプラインを連通流路で連通させる技術（例えば特許文献１に記載のような技術）に適用されるとする。各ポンプのポンプラインを連通させると、作業アクチュエータと走行モータとが連通される。すると、ポンプ圧は、走行モータの作動圧の影響を受ける。そのため、複合操作が行われる場合は、作業アクチュエータでの再生動作の有無を、ポンプ圧から適切に判断することができない。

そこで、本発明は、単独操作が行われている場合、および複合操作が行われている場合に、再生動作の判断を適切に行うことができる、油圧制御装置を提供することを目的とする。

油圧制御装置は、作業機械に設けられる。前記作業機械は、走行可能な走行体と、作業を行う作業アタッチメントと、を備える。油圧制御装置は、第１ポンプと、第２ポンプと、第１走行モータと、第２走行モータと、作業アクチュエータと、切換弁と、再生弁と、再生解除弁と、作動状態センサと、コントローラと、を備える。前記第１ポンプは、油を吐出する。第２ポンプは、前記第１ポンプとは別に設けられ、油を吐出する。前記第１走行モータは、油が供給されることで駆動し、前記走行体を作動させる。前記第２走行モータは、油が供給されることで駆動し、前記第１走行モータとは別に設けられ、前記走行体を作動させる。前記作業アクチュエータは、油が供給されることで駆動し、前記作業アタッチメントを作動させる。前記切換弁は、前記第１ポンプおよび前記第２ポンプが吐出した油の流路を切り換えるためのものである。前記再生弁は、前記作業アクチュエータから吐出された油を、前記作業アクチュエータに供給される油に合流させるためのものである。前記再生解除弁は、前記作業アクチュエータから吐出された油をタンクに戻すためのものである。前記作動状態センサは、前記作業アタッチメントの作動状態を検出する。前記作業アクチュエータを作動させる操作を作業操作とする。前記第１走行モータおよび前記第２走行モータの少なくともいずれかを作動させる操作を走行操作とする。前記作業操作および前記走行操作のうちいずれか一方のみが行われる操作を単独操作とする。前記作業操作と前記走行操作とが同時に行われる操作を複合操作とする。前記単独操作が行われている場合、前記切換弁は、前記第１ポンプから前記第１走行モータに油が供給可能となり、かつ、前記第２ポンプから前記第２走行モータおよび作業アクチュエータに油が供給可能となるように切り換わる。前記単独操作が行われている場合、前記コントローラは、前記再生弁を開き前記再生解除弁を遮断する再生動作を行わせるか、前記再生弁を遮断し前記再生解除弁を開く再生解除動作を行わせるかを、前記第２ポンプの吐出圧に基づいて決定する。前記複合操作が行われている場合、前記切換弁は、前記第１ポンプから前記作業アクチュエータに油が供給可能となり、前記第２ポンプから前記第１走行モータおよび前記第２走行モータに油が供給可能となる。前記複合操作が行われている場合、前記切換弁は、前記第１ポンプと前記第２ポンプとを連通可能となるように切り換わる。前記コントローラには、前記作業操作の操作量と、前記作業アタッチメントの作動状態に関する許容範囲と、の関係が設定される。前記複合操作が行われている場合、前記コントローラは、前記作動状態センサに検出された前記作業アクチュエータの作動状態が前記許容範囲に含まれるか否かに基づいて、前記再生動作を行わせるか前記再生解除動作を行わせるかを決定する。

上記構成により、単独操作が行われている場合、および複合操作が行われている場合に、再生動作の判断を適切に行うことができる。

作業機械１を横から見た図である。 図１に示す作業機械１の油圧制御装置２０を示す油圧回路図である。 単独操作時の、図２に示す油圧制御装置２０の一部を示す図である。 複合操作時の、図２に示す油圧制御装置２０の一部を示す図である。 図２に示す油圧制御装置２０の作動を示すフローチャートである。 図２に示す作業アタッチメント１５の速度閾値を示す図である。

図１～図６を参照して、油圧制御装置２０（図２参照）を備える作業機械１（図１参照）について説明する。

作業機械１は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルである。図１に示すように、作業機械１は、下部走行体１１（走行体）と、上部旋回体１３と、作業アタッチメント１５と、操作部１７と、油圧制御装置２０（図２参照）と、を備える。

下部走行体１１（走行体）は、走行可能であり、作業機械１を走行させる。下部走行体１１は、例えば左右のクローラ１１ａ（片側のみ図示）を備える。上部旋回体１３は、下部走行体１１に対して旋回可能に、下部走行体１１に搭載される。上部旋回体１３は、運転室１３ａを備える。運転室１３ａは、作業機械１のオペレータが操作を行う部分である。

作業アタッチメント１５は、上部旋回体１３に取り付けられ、作業を行う部分である。作業アタッチメント１５は、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、バケット１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に回転可能（起伏可能）に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能（押し引き可能）に取り付けられる。バケット１５ｃは、土砂の掘削および運搬、ならびに地面をならす作業などを行う部分である。バケット１５ｃは、アーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。

操作部１７は、オペレータに操作され、作業機械１を操作するための部分である。操作部１７は、運転室１３ａの内部に配置される。操作部１７は、例えばレバー（操作レバー）などである。操作部１７は、作業操作部１７ａ（図２参照）と、走行操作部１７ｂ（図２参照）と、を備える。

作業操作部１７ａ（図２参照）は、作業アタッチメント１５の操作（作業操作という）を行うための部分である。作業操作部１７ａは、ブーム１５ａ、アーム１５ｂ、およびバケット１５ｃを操作するための部分である。作業操作は、後述する作業アクチュエータ４０を作動させる操作である。

走行操作部１７ｂ（図２参照）は、下部走行体１１の操作（走行操作という）を行うための部分である。走行操作部１７ｂ（図２参照）は、左右のクローラ１１ａを操作するための部分である。走行操作は、後述する走行モータ３０（図２参照）を作動させるための操作である。作業操作および走行操作のうちいずれか一方のみが行われる操作を、単独操作とする。作業操作と走行操作とが同時に行われる操作を、複合操作とする。

油圧制御装置２０（図２参照）は、作業機械１の作動を制御する装置（主に油圧回路）である。図２に示すように、油圧制御装置２０は、ポンプ２０Ｐと、アクチュエータ２８と、制御弁５０と、再生回路６０と、走行直進弁７０（切換弁）と、センサ８０（図３参照）と、コントローラ９０（図３参照）と、を備える。

ポンプ２０Ｐは、エンジンＥに駆動され、油（作動油、圧油）を吐出する。ポンプ２０Ｐは、吐出油をアクチュエータ２８に供給する、油圧源である。ポンプ２０Ｐは、第１ポンプ２１と、第１ポンプ２１とは別に設けられる第２ポンプ２２と、を備える。

アクチュエータ２８は、油が供給されることで駆動する油圧アクチュエータである。アクチュエータ２８には、油圧シリンダ（伸縮シリンダ）と、油圧モータとがある。アクチュエータ２８は、走行モータ３０と、旋回モータ３９と、作業アクチュエータ４０と、を備える。

走行モータ３０は、下部走行体１１（図１参照）を作動（走行）させる。走行モータ３０は、油圧モータである。走行モータ３０は、第１走行モータ３１と、第２走行モータ３２と、を備える。第１走行モータ３１は、左右のクローラ１１ａ（図１参照）のうち一方（例えば右）のクローラ１１ａを作動させる。第１走行モータ３１の容量は、可変である（第２走行モータ３２も同様）。第２走行モータ３２は、第１走行モータ３１とは別に設けられる。第２走行モータ３２は、左右のクローラ１１ａ（図１参照）のうち、第１走行モータ３１が作動させるクローラ１１ａとは異なる方（例えば左）のクローラ１１ａを作動させる。

旋回モータ３９は、下部走行体１１（図１参照）に対して上部旋回体１３（図１参照）を旋回させる。旋回モータ３９は、油圧モータである。旋回モータ３９は、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させる結果、下部走行体１１に対して作業アタッチメント１５を旋回させる。なお、旋回モータ３９は、本実施形態では作業アクチュエータ４０に含まれないが、作業アクチュエータ４０に含まれてもよい。

作業アクチュエータ４０は、作業アタッチメント１５（図１参照）を作動させる。作業アクチュエータ４０は、油圧シリンダである。作業アクチュエータ４０は、図１に示すブームシリンダ４３と、アームシリンダ４５と、バケットシリンダ４７と、を備える。

ブームシリンダ４３は、上部旋回体１３に対してブーム１５ａを回転させる。ブームシリンダ４３は、下記のアームシリンダ４５と同様の構造（ロッド室４５ｂおよびヘッド室４５ａを備える構造）を備え、下記のアームシリンダ４５の伸縮と同様に伸縮する（バケットシリンダ４７についても同様）。

アームシリンダ４５は、ブーム１５ａに対してアーム１５ｂを回転させる。図２に示すように、アームシリンダ４５は、ヘッド室４５ａと、ロッド室４５ｂと、ピストン４５ｐと、ロッド４５ｒと、を備える。ピストン４５ｐは、ヘッド室４５ａとロッド室４５ｂとを隔てる。アームシリンダ４５は、ヘッド室４５ａに油が供給され、ロッド室４５ｂから油が排出されることで、伸長する。アームシリンダ４５は、ロッド室４５ｂに油が供給され、ヘッド室４５ａから油が排出されることで、縮小する。

バケットシリンダ４７は、アーム１５ｂに対してバケット１５ｃを回転させる。下記の「作業アクチュエータ４０」は、アームシリンダ４５、ブームシリンダ４３、およびバケットシリンダ４７の少なくともいずれかである。

ここで、図１に示す作業アタッチメント１５の構成要素（具体的にはアーム１５ｂ、ブーム１５ａ、およびバケット１５ｃ）のいずれかを、「特定の作業アタッチメント１５」とする。作業アクチュエータ４０の構成要素（具体的には、ブームシリンダ４３、アームシリンダ４５、およびバケットシリンダ４７）のうち、特定の作業アタッチメント１５を作動させるものを、「特定の作業アクチュエータ４０」とする。以下では、主に、特定の作業アタッチメント１５がアーム１５ｂであり、特定の作業アクチュエータ４０がアームシリンダ４５である場合について説明する。以下の「アーム１５ｂ」を「特定の作業アタッチメント１５」に読み替え、以下の「アームシリンダ４５」を「特定の作業アクチュエータ４０」に読み替えてもよい。

（第１グループＧ１、第２グループＧ２）
アクチュエータ２８は、第１グループＧ１と、第２グループＧ２と、に分けられる。第１グループＧ１は、アクチュエータ２８のうち、単独操作時に、第１ポンプ２１から油が供給され得るアクチュエータ２８のグループ（アクチュエータ群）である。第１グループＧ１は、第１走行モータ３１を含み、アームシリンダ４５を含まない。第２グループＧ２は、アクチュエータ２８のうち、単独操作時に、第２ポンプ２２から油が供給され得るアクチュエータ２８のグループである。第２グループＧ２は、第２走行モータ３２、およびアームシリンダ４５を含む。

なお、他のアクチュエータ２８（具体的には旋回モータ３９、ブームシリンダ４３、およびバケットシリンダ４７）は、第１グループＧ１および第２グループＧ２のいずれかに含まれる。油圧回路の構成は適宜変更されてもよく、例えば図２に示す例では以下のように油圧回路が構成される。ブームシリンダ４３およびバケットシリンダ４７は第１グループＧ１に含まれ、旋回モータ３９は第２グループＧ２に含まれる。第１グループＧ１のうち第１走行モータ３１以外のアクチュエータ２８（具体的にはブームシリンダ４３、およびバケットシリンダ４７）は、常に第１ポンプ２１の吐出油が供給可能な状態である。第２走行モータ３２は、常に第２ポンプ２２の吐出油が供給可能な状態である。第２ポンプ２２から吐出された油のうち第２走行モータ３２に供給されなかった油は、第２グループＧ２のうち第２走行モータ３２以外のアクチュエータ２８（具体的には旋回モータ３９、およびアームシリンダ４５）に供給可能である。

制御弁５０は、アクチュエータ２８の作動を制御する弁である。制御弁５０は、ポンプ２０Ｐと、アクチュエータ２８と、の間（油路における間）に配置される。制御弁５０は、ポンプ２０Ｐからアクチュエータ２８に供給される油の方向を切り換え、油の流量を制御してもよい。制御弁５０は、第１走行制御弁５１と、第２走行制御弁５２と、作業制御弁５５と、を備える。第１走行制御弁５１は、第１走行モータ３１に供給される油を制御し、第１走行モータ３１の作動を制御する弁である。第２走行制御弁５２は、第２走行モータ３２に供給される油を制御し、第２走行モータ３２の作動を制御する弁である。作業制御弁５５は、アームシリンダ４５に供給される油を制御し、アームシリンダ４５の作動を制御する弁である。なお、第１走行制御弁５１、第２走行制御弁５２、および作業制御弁５５と同様に、旋回モータ３９、ブームシリンダ４３、およびバケットシリンダ４７の作動を制御するための制御弁５０も設けられる。また、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２から吐出された油であってアクチュエータ２８に供給されない油をタンクＴに戻すためのブリード弁（図示なし）が設けられてもよい。

再生回路６０は、アームシリンダ４５の作動速度を向上させるための回路（油圧回路）である。再生回路６０は、再生流路６１と、再生弁６３と、再生解除弁６５と、を備える。

再生流路６１は、ロッド室４５ｂとヘッド室４５ａとを連通する流路（配管）である。

再生弁６３は、再生流路６１に設けられる。再生弁６３は、アームシリンダ４５から吐出された油（戻り作動油）を、アームシリンダ４５に供給される油（行き作動油）に合流させるための弁である。再生弁６３は、アームシリンダ４５が伸びるときに、ロッド室４５ｂから吐出された油を、ヘッド室４５ａに供給される油に合流させるための弁である。再生弁６３の開度（再生流路６１の開度）は、全開と遮断とのいずれかに切り換え可能でもよく、全開から遮断までの間で連続的に可変でもよい（再生解除弁６５も同様）。

再生解除弁６５は、アームシリンダ４５から吐出された油をタンクＴに戻すための弁である。再生解除弁６５は、アームシリンダ４５が伸びるときに、ロッド室４５ｂから吐出された油をタンクＴに戻すための弁である。なお、再生弁６３と再生解除弁６５とは、図３に示すように別々の弁でもよく、図２に示すように一つの弁（例えば切り換え弁、スプール弁など）として設けられてもよい。

走行直進弁７０（切換弁）は、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２が吐出した油の流路を切り換える弁である。走行直進弁７０は、単独操作時と複合操作時とで流路を切り換える。走行直進弁７０の切換位置には、中立位置７１と、走行直進位置７３と、がある。

中立位置７１は、複合操作が行われていない場合に選択される。中立位置７１は、単独操作時に選択される。中立位置７１は、操作部１７の操作が行われていないときに選択される。図３に示すように、中立位置７１が選択されたとき、第１ポンプ２１と第２ポンプ２２とが遮断される。中立位置７１が選択されたとき、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の吐出油が、第１グループＧ１と第２グループＧ２とに独立して供給可能となる。さらに詳しくは、中立位置７１が選択されたとき、第１ポンプ２１の吐出油が第１グループＧ１に供給可能となり、第２ポンプ２２の吐出油が第２グループＧ２に供給可能となる。中立位置７１が選択されたとき、第１ポンプ２１の吐出油が第２グループＧ２に供給できない状態となってもよく、第２ポンプ２２の吐出油が第１グループＧ１に供給できない状態となってもよい。

走行直進位置７３（図２参照）は、複合操作時に選択される。走行直進位置７３は、下部走行体１１（図１参照）が直進しやすいように構成される（詳細は後述）。図４に示すように、走行直進位置７３が選択されたとき、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の吐出油が、走行モータ３０とアームシリンダ４５とに独立して供給可能となる。さらに詳しくは、走行直進位置７３が選択されたとき、第１ポンプ２１の吐出油が、走行モータ３０以外のアクチュエータ２８に供給可能となる。例えば、走行直進位置７３が選択されたとき、第１ポンプ２１の吐出油が、アームシリンダ４５に供給可能となる。走行直進位置７３が選択されたとき、第２ポンプ２２の吐出油が、走行モータ３０（第１走行モータ３１および第２走行モータ３２）に供給可能となる。走行直進位置７３が選択されるとともに後述する連通流路７３ｃが遮断されたとき（「連通流路７３ｃの遮断時」という）は、第１ポンプ２１の吐出油が、走行モータ３０に供給できない状態となってもよい。連通流路７３ｃの遮断時は、第２ポンプ２２の吐出油が、走行モータ３０以外のアクチュエータ２８に供給できない状態となってもよい。走行直進位置７３は（走行直進位置７３が選択された走行直進弁７０は）、第１流路７３ａと、第２流路７３ｂと、連通流路７３ｃと、絞り７３ｄと、を備える。

第１流路７３ａは、第１ポンプ２１につながれる。第１流路７３ａは、第１ポンプ２１の吐出油をアームシリンダ４５に供給するための流路である。第２流路７３ｂは、第２ポンプ２２につながれる。第２流路７３ｂは、第２ポンプ２２の吐出油を第１走行モータ３１に供給するための流路である。

連通流路７３ｃおよび絞り７３ｄは、走行操作の単独操作が行われている状態から、複合操作が行われる状態に変化したときに、走行モータ３０の急減速を抑制するために設けられる（詳細は後述）。連通流路７３ｃは、第１流路７３ａと第２流路７３ｂとを連通する。絞り７３ｄは、連通流路７３ｃを絞ることが可能であり、連通流路７３ｃを遮断することが可能である。絞り７３ｄが遮断されていないとき、連通流路７３ｃは、第１ポンプ２１と第２ポンプ２２とを連通する（詳細は後述）。

センサ８０は、各種状態を検出する。センサ８０は、エンジン回転数センサ８１と、操作センサ８３と、ポンプ圧力センサ８５と、作動状態センサ８７と、を備える。

エンジン回転数センサ８１は、エンジンＥの回転数を検出し、その結果、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の回転数を検出する。なお、エンジン回転数センサ８１が設けられずに、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の回転数を検出するセンサ８０が設けられてもよい。

操作センサ８３は、操作部１７（作業操作部１７ａおよび走行操作部１７ｂ）の操作を検出し、作業操作および走行操作を検出する。操作センサ８３は、操作部１７の操作の有無を検出する。操作センサ８３は、操作部１７の操作量を検出する。操作部１７が操作量に応じてパイロット油圧を出力する場合は、操作センサ８３は、パイロット油圧を検出してもよい。操作部１７が操作に応じて電気信号を出力する場合は、操作センサ８３は、操作部１７が出力した電気信号を検出してもよい。操作センサ８３は、操作部１７のレバーの角度を検出してもよい。

ポンプ圧力センサ８５は、ポンプ２０Ｐの吐出圧を検出する。図３に示すように、ポンプ圧力センサ８５は、単独操作時にアームシリンダ４５に油を供給するポンプ２０Ｐ（具体的には第２ポンプ２２）の吐出圧を検出する。ポンプ圧力センサ８５（作業アクチュエータ負荷センサ）は、単独操作時に、アームシリンダ４５にかかる負荷を検出する。

作動状態センサ８７は、図１に示すアーム１５ｂの作動状態を検出する。作動状態センサ８７（図４参照）に検出される「アーム１５ｂの作動状態」は、アーム１５ｂの速度でもよく、アームシリンダ４５（図４参照）の推力でもよい。「アーム１５ｂの作動状態」は、アーム１５ｂの速度およびアームシリンダ４５の推力でもよい。図４に示すように、作動状態センサ８７は、速度センサ８７ａと、推力センサ８７ｂと、を備える。

速度センサ８７ａは、アーム１５ｂの速度を検出する。例えば、速度センサ８７ａは、ブーム１５ａ（図１参照）に対するアーム１５ｂの回転速度を検出してもよく、アームシリンダ４５のストロークの速度を検出してもよい。速度センサ８７ａは、角度センサでもよく、加速度センサなどでもよい。

推力センサ８７ｂは、アームシリンダ４５の推力（負荷）を検出する。例えば、推力センサ８７ｂは、アームシリンダ４５の推力を検出する。推力センサ８７ｂは、ヘッド室４５ａの圧力を検出するヘッド側圧力センサ８７ｂ１と、ロッド室４５ｂの圧力を検出するロッド側圧力センサ８７ｂ２と、を備える。通常、圧力センサは速度センサよりも安価である。よって、推力センサ８７ｂを、速度センサ８７ａよりも安価に構成しやすい。アームシリンダ４５の推力は、下記の力Ｆａと力Ｆｂとの差である。力Ｆａは、ヘッド室４５ａの油圧と、ヘッド室４５ａにおけるピストン４５ｐの受圧面積と、の積である。力Ｆｂは、ロッド室４５ｂの油圧と、ロッド室４５ｂにおけるピストン４５ｐの受圧面積と、の積である。なお、推力センサ８７ｂは、コントローラ９０による演算を利用して推力を検出（算出）してもよい（推力センサ８７ｂにはコントローラ９０が含まれてもよい）。

コントローラ９０は、信号の入出力、演算（判定、算出）、および情報の記憶などを行う。例えば、コントローラ９０は、走行直進弁７０の切り換え、絞り７３ｄの開度の制御を行う。例えば、コントローラ９０は、作業操作および走行操作のそれぞれの操作量に応じて、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の流量を算出する。

（作動）
図２に示す油圧制御装置２０は、以下のように作動するように構成される。油圧制御装置２０の作動には、単独操作時の作動と、複合操作時の作動と、がある。

（単独操作時の作動）
単独操作時には、図３に示す油圧制御装置２０は、次のように作動する。走行直進弁７０が、中立位置７１（図２参照）になる。すると、第１ポンプ２１の吐出油が第１グループＧ１に供給可能となり、第１ポンプ２１の吐出油が第２グループＧ２に供給できない状態となる。第１グループＧ１のアクチュエータ２８を作動させる操作が操作部１７で行われた場合は、第１ポンプ２１の吐出油が、操作部１７の操作に応じて、第１グループＧ１のアクチュエータ２８に供給される。

また、走行直進弁７０が中立位置７１になると、第２ポンプ２２の吐出油が第２グループＧ２に供給可能となり、第２ポンプ２２の吐出油が第１グループＧ１に供給できない状態となる。第２グループＧ２のアクチュエータ２８を作動させる操作が操作部１７で行われた場合は、第２ポンプ２２の吐出油が、操作部１７の操作に応じて、第２グループＧ２のアクチュエータ２８に供給される。具体的には例えば、アームシリンダ４５を伸ばす操作（例えば図１に示すアーム１５ｂをブーム１５ａに近づける側（引き側）に作動させる操作）が行われたとする。このとき、図３に示す第２ポンプ２２の吐出油が、ヘッド室４５ａに供給される。すると、ロッド室４５ｂの油が、ロッド室４５ｂから排出される。すると、アームシリンダ４５が伸び、図１に示すアーム１５ｂが作動（例えば引き側に作動）する。

（再生動作、再生解除動作）
図３に示すアームシリンダ４５が作動するとき、再生回路６０による再生動作（アーム再生動作）が行われる場合と、再生回路６０による再生動作が行われない（再生解除動作が行われる）場合と、がある。

再生解除動作は、再生弁６３を遮断し、再生解除弁６５を開く（例えば全開にする）動作である。再生解除動作が行われる場合、ロッド室４５ｂから排出された油は、ヘッド室４５ａに供給されず、タンクＴに戻る。

再生動作は、再生弁６３を開き（全開または絞られた状態とし）、再生解除弁６５を全開よりも絞るまたは遮断する動作である。再生動作が行われると、ロッド室４５ｂから排出された油は、再生流路６１を通って、ヘッド室４５ａに供給される（ヘッド室４５ａに供給される油に合流する）。よって、再生動作が行われる場合は、再生動作が行われない場合に比べ、アーム１５ｂの作動速度が速くなる。一方、再生動作が行われる場合は、再生動作が行われない場合に比べ、ロッド室４５ｂの圧力が上がるので、アームシリンダ４５の推力（駆動力）が下がる（詳細は後述）。

（作業操作の単独操作時の再生有無の判断）
コントローラ９０は、アーム１５ｂ（図１参照）の単独操作が行われている場合、再生回路６０に再生動作を行わせるか、再生解除動作を行わせるかを（再生有無を）、アームシリンダ４５の負荷に基づいて決定する。例えば、コントローラ９０は、アーム１５ｂの単独操作が行われている場合、第２ポンプ２２の吐出圧に基づいて、再生有無を決定する。例えば、ポンプ圧力センサ８５に検出された第２ポンプ２２の吐出圧が、コントローラ９０に設定された閾値（吐出圧閾値）以下の場合（アームシリンダ４５の負荷が小さい場合）、再生動作が行われる。第２ポンプ２２の吐出圧が、吐出圧閾値よりも大きい場合（アームシリンダ４５の負荷が大きい場合）、再生動作が行われない。この処理の具体例について、図５のフローチャートに沿って説明する。以下、各ステップについては図５を参照して説明する。なお、各ステップの順は適宜変更されてもよい。

図３に示すコントローラ９０は、作業操作部１７ａで作業操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１１）。作業操作が行われていない場合、フローはスタートに戻る。作業操作が行われている場合、フローはステップＳ１２に進む。

コントローラ９０は、走行操作部１７ｂで走行操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１２）。走行操作が行われていない場合（作業操作の単独操作の場合）、フローはステップＳ２１に進む。走行操作が行われている場合（複合操作が行われている場合）、フローはステップＳ３１に進む。

作業操作の単独操作が行われている場合（ステップＳ１２でＮＯの場合）、コントローラ９０は、再生有無を、ポンプ圧力センサ８５に検出される第２ポンプ２２の吐出圧に基づいて判断する（ステップＳ２１）。第２ポンプ２２の吐出圧が、コントローラ９０に設定された閾値（圧力閾値）未満である場合（ＹＥＳの場合）、コントローラ９０は、再生回路６０に再生動作を行わせる（ステップＳ２２）。第２ポンプ２２の吐出圧が、圧力閾値以上である場合（ＮＯの場合）、コントローラ９０は、再生回路６０に再生解除動作を行わせる（ステップＳ２３）。そして、フローはスタートに戻る。

（複合操作時の作動）
複合操作時には、図４に示す油圧制御装置２０は、次のように作動する。走行直進弁７０が、走行直進位置７３（図２参照）になる。すると、第１ポンプ２１の吐出油が、アームシリンダ４５に供給可能となる。このとき、アームシリンダ４５を作動させる操作（作業操作部１７ａの操作）に応じて、第１ポンプ２１の吐出油が、アームシリンダ４５に供給される。

また、走行直進弁７０で走行直進位置７３が選択されると、第２ポンプ２２の吐出油が、走行モータ３０に供給可能になる。このとき、走行モータ３０（第１走行モータ３１および第２走行モータ３２の少なくともいずれか）を作動させる操作（走行操作部１７ｂの操作）に応じて、第２ポンプ２２の吐出油が、走行モータ３０に供給される。このとき、第１走行モータ３１および第２走行モータ３２が、共通の第１ポンプ２１に駆動される。よって、第１走行モータ３１の操作量と第２走行モータ３２の操作量とが同量であれば、第１走行モータ３１と第２走行モータ３２とに同量（または略同量）の油が供給される。すると、第１走行モータ３１と第２走行モータ３２とが同じ（または略同じ）速度で回転する。その結果、下部走行体１１が直進しやすい。

走行直進弁７０の連通流路７３ｃの機能は、次の通りである。走行操作の単独操作が行われているときに、作業操作が追加され、複合操作が行われたとする。このときに、走行直進弁７０において、中立位置７１が選択された状態から、走行直進位置７３であって連通流路７３ｃが遮断した状態に急変するとする。この場合、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の吐出油が２つの走行モータ３０に供給されていた状態から、第２ポンプ２２のみの吐出油が２つの走行モータ３０に供給される状態に急変する。すると、走行モータ３０に供給される油の流量が急減し、走行モータ３０が急減速し、作業機械１（図１参照）にショック（揺れ）が生じる。この走行モータ３０の急減速を抑制するために、連通流路７３ｃが設けられる。具体的には、連通流路７３ｃが、第１ポンプ２１と第２ポンプ２２とを連通させる。すると、第２ポンプ２２の吐出油だけでなく、第１ポンプ２１の吐出油の一部も、走行モータ３０に供給される。よって、走行モータ３０の急減速を抑制できる。

（複合操作時の作業機械１の状態の例）
複合操作時に、図１に示す作業機械１は、次の状態になる場合がある。例えば、下部走行体１１が走行しながら、作業アタッチメント１５が作業を行う場合がある。具体的には例えば、下部走行体１１が走行しながら、作業アタッチメント１５で（バケット１５ｃで）地面を均す作業（走行均し）が行われる場合がある。

（引上状態）
例えば、登り坂の傾斜が大きい場合や、登り坂の地面が滑りやすい場合などに、クローラ１１ａが地面に対して空転し、作業機械１が走行できない、または走行困難となる場合がある。このような場合に、作業アタッチメント１５で作業機械１を引き上げることで、作業機械１を移動させる場合がある。具体的には例えば、バケット１５ｃが地面に引っ掛けられ、アーム１５ｂが引き側に作動させられ、走行モータ３０が前進側に作動させられる（この状態を「引上状態」とする）。この引上状態により、作業機械１を移動させる（引き上げる）ことが図られる。なお、引上状態のときに、さらにブーム１５ａが作動させられる場合もある。一方で、作業機械１を引上状態にしても、作業機械１が移動できない、または移動困難となる場合がある。

（連通流路７３ｃによる課題）
例えば引上状態などのように、図４に示す走行モータ３０にかかる負荷に比べ、アームシリンダ４５に大きい負荷がかかる場合がある。このときに、連通流路７３ｃが開きすぎると、アームシリンダ４５に供給すべき油が、連通流路７３ｃを通り、走行モータ３０に供給される。すると、アームシリンダ４５の作動圧（作動させるのに必要な油圧）を確保できず、アームシリンダ４５が作動できない、または作動しにくい。また、走行モータ３０の流量が増え、走行モータ３０の回転速度が上がる。すると、クローラ１１ａ（図１参照）が空転するおそれがあり、また、空転状態から脱することが難しくなる。そのため、作業機械１が移動困難となり、立ち往生する場合がある。

コントローラ９０は、作業操作の単独操作時には、アームシリンダ４５に油を供給するポンプ２０Ｐ（具体的には第２ポンプ２２）の吐出圧に基づいて再生有無を判断した。一方、複合操作時には、連通流路７３ｃが開いた状態（全開または絞られた状態）になる場合がある。すると、ポンプ２０Ｐの吐出圧は、走行モータ３０の作動圧の影響を受ける。具体的には例えば、連通流路７３ｃが全開状態であれば、アームシリンダ４５の作動圧と走行モータ３０の作動圧のうち低い方の圧力が、ポンプ２０Ｐの吐出圧と略同じになる。すると、例えば引上状態などのように、アームシリンダ４５に大きい負荷がかかっていても、ポンプ２０Ｐの吐出圧は、走行モータ３０の作動圧と略同じになる。その結果、アームシリンダ４５に大きい負荷がかかっていても、再生回路６０での再生動作が解除されない場合がある。すると、アームシリンダ４５の推力が十分に得られず、アームシリンダ４５が作動できない、または作動しにくくなる。すると、例えば、引上状態の作業機械１（図１参照）が、より移動困難になる。そこで、複合操作時の再生有無の判断は、次のように行われる。なお、上記の課題は一例である。油圧制御装置２０は、上記以外の課題を解決できてもよい。

（作業操作の単独操作時の再生有無の判断）
コントローラ９０は、複合操作が行われている場合、作動状態センサ８７に検出されたアーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれるか否かに基づいて、再生回路６０に再生動作を行わせるか再生解除動作を行わせるかを決定する。この処理の具体例について、図５に示すフローチャートに沿って説明する。

複合操作が行われている場合（ステップＳ１１およびステップＳ１２でＹＥＳの場合）、図４に示すコントローラ９０は、再生有無を、アームシリンダ４５の作動状態（図５ではＡＴＴ作動状態）が許容範囲に含まれるか否かに基づいて判断する（ステップＳ３１）。アームシリンダ４５の作動状態が許容範囲に含まれる場合（ＹＥＳの場合）、コントローラ９０は、再生回路６０に再生動作を行わせる（ステップＳ３２）。例えば、作業機械１（図１参照）が走行均しを行っている場合など、アームシリンダ４５にかかる負荷が低い場合は、アームシリンダ４５の作動状態が許容範囲に含まれ、再生動作が行われる。よって再生動作によりアームシリンダ４５の作動速度を向上させることができ、作業機械１（図１参照）の作業性を確保できる。一方、アームシリンダ４５の作動状態が許容範囲に含まれない場合（ＮＯの場合）、コントローラ９０は、再生回路６０に再生解除動作を行わせる（ステップＳ３３）。よって、例えば、作業機械１（図１参照）が引上状態の場合など、アームシリンダ４５にかかる負荷が大きい場合は、アームシリンダ４５の作動状態が許容範囲に含まれず、再生解除動作が行われる。よってアームシリンダ４５の推力を向上させることができる。よって例えば、引上状態により作業機械１（図１参照）を容易に移動させることができる。

（許容範囲）
アーム１５ｂ作動状態に関する許容範囲は、次のように設定される。作業操作部１７ａの操作に応じた（または略応じた（以下同様））速度や推力でアーム１５ｂが作動しているときのアーム１５ｂ作動状態は、許容範囲に含まれる。作業操作部１７ａの操作に応じた速度や推力でアーム１５ｂが作動していないときのアーム１５ｂ作動状態は、許容範囲に含まれない。例えば、作業操作部１７ａの操作が行われているが、アーム１５ｂが停止しているときのアーム１５ｂ作動状態は、許容範囲に含まれない。アーム１５ｂ作動状態は、アーム１５ｂの速度でもよく、アーム１５ｂの推力でもよい。許容範囲は、作業操作部１７ａの操作量（アーム１５ｂの操作量、作業操作量）に応じて変えられる。さらに詳しくは、コントローラ９０には、作業操作部１７ａの操作量と、許容範囲と、の関係が設定される。この関係は、作業操作部１７ａの操作量が小さいほど、許容範囲が広くなるように、設定される。

（作動状態が速度の場合）
アーム１５ｂ作動状態が、アーム１５ｂの速度である場合の詳細は、次の通りである。コントローラ９０は、速度センサ８７ａに検出されたアーム１５ｂの速度が、速度閾値以上であるか（許容範囲に含まれるか）否かを判定する。速度閾値（マップ閾値）は、コントローラ９０に設定される。コントローラ９０には、図６に示すように、作業操作部１７ａの操作量（図６ではＡＴＴ操作量）と、速度閾値（図６ではＡＴＴ速度閾値）との関係（マップ）が設定される。このマップでは、作業操作部１７ａの操作量が小さいほど、速度閾値が小さい。

（速度閾値の変更）
図４に示す作業操作部１７ａの操作量が同じでも、第１ポンプ２１の吐出量が少ないほど、アーム１５ｂの速度が小さくなる。そこで、コントローラ９０は、第１ポンプ２１の吐出油の流量（ポンプ流量、吐出量）に応じて、速度閾値を変化させる（図６参照）。具体的には、コントローラ９０は、第１ポンプ２１の吐出量が少ないほど、アーム１５ｂの速度閾値を低く設定する。ここで、第１ポンプ２１の吐出量（単位時間当たりの吐出量）は、エンジンＥの回転数（単位時間当たりの回転数）と、第１ポンプ２１の容量と、の積により算出される。そこで、コントローラ９０は、エンジン回転数センサ８１に検出されたエンジンＥの回転数が低いほど、速度閾値を低く設定してもよい。コントローラ９０は、第１ポンプ２１の容量が少ないほど、速度閾値を低く設定してもよい。図６において破線で示すグラフは、例えば、アーム１５ｂに負荷が掛かっていない場合に得られるアーム１５ｂの速度（ノミナル速度）である。図６において実線で示すグラフは、アーム１５ｂの操作量に応じた、アーム１５ｂの速度閾値である。

（作動状態が推力の場合）
アーム１５ｂ作動状態が、図４に示すアームシリンダ４５の推力である場合の詳細は、次の通りである。コントローラ９０は、推力センサ８７ｂに検出されたアームシリンダ４５の推力が、推力閾値以下であるか（許容範囲に含まれるか）否かを判定する。推力閾値は、コントローラ９０に設定される。コントローラ９０には、作業操作部１７ａの操作量と、アームシリンダ４５の推力閾値との関係（マップ）が設定される。なお、図６に記載の「ＡＴＴ速度」を「アームシリンダ４５の推力」に読み替え、ノミナル速度をノミナル推力に読み替えてもよい。

図４に示すアームシリンダ４５の推力に基づいて、アーム１５ｂ作動状態を判別できる理由は、次の通りである。アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれないとき（例えばアーム１５ｂが停止しているとき）、油がヘッド室４５ａに供給されても、ロッド４５ｒがピストン４５ｐを押し返し、ピストン４５ｐが作動しない（または略作動しない）。その結果、作業操作部１７ａの操作に応じてアーム１５ｂが作動する場合（アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれる場合）に比べ、ヘッド室４５ａの圧力が高くなる。一方、ロッド室４５ｂの圧力は、例えばタンクＴの圧力と略同じ圧力となる。よって、アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれないときは、許容範囲に含まれるときに比べ、ヘッド室４５ａとロッド室４５ｂとの差圧が高くなり、アームシリンダ４５の推力が高くなる。よって、アームシリンダ４５の推力に基づいて、アーム１５ｂ作動状態を判別できる。なお、コントローラ９０は、アーム１５ｂ作動状態を、ヘッド室４５ａとロッド室４５ｂとの差圧に基づいて判断してもよい。

なお、上記のように、アームシリンダ４５に供給すべき油が、連通流路７３ｃを通り、走行モータ３０に供給される場合がある。この場合でも、作業操作部１７ａの操作に応じてアーム１５ｂが作動する場合（許容範囲に含まれる場合）に比べ、作業操作部１７ａの操作に応じて作動しないまたは略作動しない場合（許容範囲に含まれない場合）は、アームシリンダ４５の推力が高くなる。よって、アームシリンダ４５の推力に基づいて、アーム１５ｂ作動状態を判別できる。

（効果）
図４に示す油圧制御装置２０による効果は、次の通りである。

（第１の発明の効果）
油圧制御装置２０は、図１に示す作業機械１に設けられる。作業機械１は、走行可能な下部走行体１１（走行体）と、作業を行うアーム１５ｂ（作業アタッチメント１５）と、を備える。図３に示す油圧制御装置２０は、第１ポンプ２１と、第２ポンプ２２と、第１走行モータ３１と、第２走行モータ３２と、アームシリンダ４５（作業アクチュエータ４０）と、を備える。油圧制御装置２０は、走行直進弁７０（切換弁）と、再生弁６３と、再生解除弁６５と、作動状態センサ８７と、コントローラ９０と、を備える。第１ポンプ２１は、油を吐出する。第２ポンプ２２は、第１ポンプ２１とは別に設けられ、油を吐出する。第１走行モータ３１は、油が供給されることで駆動し、下部走行体１１（図１参照）を作動させる。第２走行モータ３２は、油が供給されることで駆動し、第１走行モータ３１とは別に設けられ、下部走行体１１（図１参照）を作動させる。アームシリンダ４５は、油が供給されることで駆動し、アーム１５ｂを作動させる。走行直進弁７０は、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２が吐出した油の流路を切り換えるためのものである。再生弁６３は、アームシリンダ４５から吐出された油を、アームシリンダ４５に供給される油に合流させるためのものである。再生解除弁６５は、アームシリンダ４５から吐出された油をタンクＴに戻すためのものである。作動状態センサ８７は、アーム１５ｂの作動状態を検出する。

アームシリンダ４５を作動させる操作を作業操作とする。第１走行モータ３１および第２走行モータ３２の少なくともいずれかを作動させる操作を走行操作とする。作業操作および走行操作のうちいずれか一方のみが行われる操作を単独操作とする。作業操作と走行操作とが同時に行われる操作を複合操作とする。

［構成１Ａ］単独操作が行われている場合、走行直進弁７０は、第１ポンプ２１から第１走行モータ３１に油が供給可能となり、かつ、第２ポンプ２２から第２走行モータ３２およびアームシリンダ４５に油が供給可能となるように切り換わる。

［構成１Ｂ］単独操作が行われている場合、コントローラ９０は、再生動作を行わせるか、再生解除動作を行わせるかを、第２ポンプ２２の吐出圧に基づいて決定する。再生動作は、再生弁６３を開き、再生解除弁６５を遮断する動作である。再生解除動作は、再生弁６３を遮断し再生解除弁６５を開く動作である。

［構成１Ｃ］複合操作が行われている場合、図４に示すように、走行直進弁７０は、第１ポンプ２１からアームシリンダ４５に油が供給可能となり、第２ポンプ２２から第１走行モータ３１および第２走行モータ３２に油が供給可能となるように切り換わる。また、この場合、走行直進弁７０は、第１ポンプ２１と第２ポンプ２２とを連通可能となるように切り換わる。

［構成１Ｄ］コントローラ９０には、作業操作の操作量と、アーム１５ｂの作動状態に関する許容範囲と、の関係が設定される（図６参照）。複合操作が行われている場合、コントローラ９０は、作動状態センサ８７に検出されたアームシリンダ４５の作動状態が許容範囲に含まれるか否かに基づいて、再生動作を行わせるか再生解除動作を行わせるかを決定する。

上記［構成１Ａ］のように、単独操作が行われている場合は、図３に示すように、第２ポンプ２２からアームシリンダ４５に油が供給可能となる。また、上記［構成１Ｂ］のように、単独操作が行われている場合は、再生動作が行われるか再生解除動作が行われるか（再生有無）が、第２ポンプ２２の吐出圧に基づいて決定される。これにより、アームシリンダ４５にかかる負荷に応じて、再生有無の判断を適切に行える。一方、複合操作が行われる場合は、図４に示すように、上記［構成１Ｃ］のように、アームシリンダ４５と走行モータ３０（第１走行モータ３１および第２走行モータ３２）とが、連通可能となる。そのため、ポンプ２０Ｐ（第１ポンプ２１および第２ポンプ２２）の吐出圧は、走行モータ３０の作動圧の影響を受ける。そのため、ポンプ２０Ｐの吐出圧からは、アームシリンダ４５にかかる負荷を適切に判断できず、再生有無を適切に決定できない場合がある。そこで、上記［構成１Ｄ］では、複合操作が行われている場合は、アームシリンダ４５の作動状態が許容範囲に含まれるか否かに基づいて、再生有無が決定される。よって、再生有無を適切に判断できる。したがって、単独操作が行われている場合、および複合操作が行われている場合に、再生動作の判断を適切に行うことができる。

（第２の発明の効果）
［構成２］速度センサ８７ａ（作動状態センサ８７）は、アーム１５ｂ（図１参照）の速度を検出する。コントローラ９０には、作業操作の操作量と、アーム１５ｂの速度に関する速度閾値と、の関係が設定される（図６参照）。コントローラ９０は、速度センサ８７ａに検出されたアーム１５ｂの速度が速度閾値以下である場合は、再生解除動作を行わせる（図５に示すステップＳ３３）。コントローラ９０は、速度センサ８７ａに検出されたアーム１５ｂの速度が速度閾値よりも大きい場合は、再生動作を行わせる（図５に示すステップＳ３２）。

上記［構成２］では、上記［構成１］におけるアーム１５ｂ作動状態が、アーム１５ｂの速度である。よって、アーム１５ｂの作動の状態を確実に判断できる。その結果、アーム１５ｂの速度に応じて、再生有無を適切に決定できる。

（第３の発明の効果）
［構成３］コントローラ９０は、第１ポンプ２１が吐出する油の流量に応じて、速度閾値を変化させる（図６参照）。

上記［構成３］により、次の効果が得られる。上記［構成２］では、コントローラ９０は、アーム１５ｂの速度が速度閾値以下であるか否かを判定する。一方で、アーム１５ｂの速度は、アームシリンダ４５に供給される油の流量によって変わる。アームシリンダ４５に供給される油の流量は、第１ポンプ２１が吐出する油の流量（吐出量）によって変わる。そこで、上記［構成３］では、コントローラ９０は、第１ポンプ２１が吐出する油の流量に応じて、速度閾値を変化させる（図６参照）。よって、コントローラ９０が、アーム１５ｂの作動状態を適切に判定できる。

（第４の発明の効果）
［構成４］推力センサ８７ｂ（作動状態センサ８７）は、アームシリンダ４５の推力を検出する。コントローラ９０には、作業操作の操作量と、アームシリンダ４５の推力に関する推力閾値と、の関係が設定される。コントローラ９０は、作動状態センサ８７に検出されたアームシリンダ４５の推力が、推力閾値以上である場合は再生解除動作を行わせる。コントローラ９０は、作動状態センサ８７に検出されたアームシリンダ４５の推力が、推力閾値未満である場合は再生動作を行わせる。

上記［構成４］では、上記［構成１］におけるアーム１５ｂ作動状態が、アームシリンダ４５の推力である。よって、アーム１５ｂ作動状態を確実に判断できる。その結果、アームシリンダ４５の推力に応じて、再生有無を適切に決定できる。また、アームシリンダ４５の推力は、アームシリンダ４５に作用する油圧に基づいて算出できる。よって、作動状態センサ８７を、圧力センサを備えるものにできる。よって、作動状態センサ８７が速度センサを備える必要がある場合に比べ、作動状態センサ８７にかかるコストを抑制できる。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、図２、図３、および図４に示す回路の接続は変更されてもよい。例えば、図５に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、閾値や範囲などは、一定でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。

例えば、速度閾値は、上記実施形態では作業操作部１７ａの操作量およびポンプ流量などに基づいて変えられたが、作業操作部１７ａの操作量のみに基づいて変えられてもよく、一定値（固定値）でもよい。速度閾値は、作業アタッチメント１５が作動しているか否かを判定できるような値であればよい。例えば、推力閾値は、速度閾値と同様に、様々な条件に応じて変えられてもよい。

例えば、再生弁６３および再生解除弁６５の位置は、図２などに示す位置でなくてもよい。例えば、再生弁６３および再生解除弁６５と、アームシリンダ４５と、の間（流路における間）に作業制御弁５５が配置されるように、再生弁６３および再生解除弁６５が配置されてもよい。

１ 作業機械
１１ 下部走行体（走行体）
１５ 作業アタッチメント
２０ 油圧制御装置
２１ 第１ポンプ
２２ 第２ポンプ
３１ 第１走行モータ
３２ 第２走行モータ
４０ 作業アクチュエータ
４５ａ ヘッド室
４５ｂ ロッド室
６３ 再生弁
６５ 再生解除弁
７０ 走行直進弁（切換弁）
８７ 作動状態センサ
９０ コントローラ

Claims (4)

1. 走行可能な走行体と、作業を行う作業アタッチメントと、を備える作業機械の油圧制御装置であって、
   油を吐出する第１ポンプと、
   前記第１ポンプとは別に設けられ、油を吐出する第２ポンプと、
   油が供給されることで駆動し、前記走行体を作動させる第１走行モータと、
   油が供給されることで駆動し、前記第１走行モータとは別に設けられ、前記走行体を作動させる第２走行モータと、
   油が供給されることで駆動し、前記作業アタッチメントを作動させる作業アクチュエータと、
   前記第１ポンプおよび前記第２ポンプが吐出した油の流路を切り換えるための切換弁と、
   前記作業アクチュエータから吐出された油を、前記作業アクチュエータに供給される油に合流させるための再生弁と、
   前記作業アクチュエータから吐出された油をタンクに戻すための再生解除弁と、
   前記作業アタッチメントの作動状態を検出する作動状態センサと、
   コントローラと、
   を備え、
   前記作業アクチュエータを作動させる操作を作業操作とし、
   前記第１走行モータおよび前記第２走行モータの少なくともいずれかを作動させる操作を走行操作とし、
   前記作業操作および前記走行操作のうちいずれか一方のみが行われる操作を単独操作とし、
   前記作業操作と前記走行操作とが同時に行われる操作を複合操作とし、
   前記単独操作が行われている場合、前記切換弁は、前記第１ポンプから前記第１走行モータに油が供給可能となり、かつ、前記第２ポンプから前記第２走行モータおよび前記作業アクチュエータに油が供給可能となるように切り換わり、
   前記単独操作が行われている場合、前記コントローラは、前記再生弁を開き前記再生解除弁を遮断する再生動作を行わせるか、前記再生弁を遮断し前記再生解除弁を開く再生解除動作を行わせるかを、前記第２ポンプの吐出圧に基づいて決定し、
   前記複合操作が行われている場合、前記切換弁は、前記第１ポンプから前記作業アクチュエータに油が供給可能となり、前記第２ポンプから前記第１走行モータおよび前記第２走行モータに油が供給可能となり、前記第１ポンプと前記第２ポンプとを連通可能となるように切り換わり、
   前記コントローラには、前記作業操作の操作量と、前記作業アタッチメントの作動状態に関する許容範囲と、の関係が設定され、
   前記複合操作が行われている場合、前記コントローラは、前記作動状態センサに検出された前記作業アタッチメントの作動状態が前記許容範囲に含まれるか否かに基づいて、前記再生動作を行わせるか前記再生解除動作を行わせるかを決定し、
   前記作業アタッチメントの作動状態は、前記作業アタッチメントの速度、および、前記作業アクチュエータの推力、の少なくともいずれかである、
   油圧制御装置。
2. 請求項１に記載の油圧制御装置であって、
   前記作動状態センサは、前記作業アタッチメントの速度を検出し、
   前記コントローラには、前記作業操作の操作量と、前記作業アタッチメントの速度に関する速度閾値と、の関係が設定され、
   前記コントローラは、前記作動状態センサに検出された前記作業アタッチメントの速度が前記速度閾値以下である場合は前記再生解除動作を行わせ、前記作動状態センサに検出された前記作業アタッチメントの速度が前記速度閾値よりも大きい場合は前記再生動作を行わせる、
   油圧制御装置。
3. 請求項２に記載の油圧制御装置であって、
   前記コントローラは、前記第１ポンプが吐出する油の流量に応じて、前記速度閾値を変化させる、
   油圧制御装置。
4. 請求項１に記載の油圧制御装置であって、
   前記作業アクチュエータは、ヘッド室とロッド室とを備える油圧シリンダであり、
   前記作動状態センサは、前記ヘッド室の圧力と前記ロッド室の圧力とに基づいて、前記作業アクチュエータの推力を検出し、
   前記コントローラには、前記作業操作の操作量と、前記作業アクチュエータの推力に関する推力閾値と、の関係が設定され、
   前記コントローラは、前記作動状態センサに検出された前記作業アクチュエータの推力が前記推力閾値以上である場合は前記再生解除動作を行わせ、前記作動状態センサに検出された前記作業アクチュエータの推力が前記推力閾値未満である場合は前記再生動作を行わせる、
   油圧制御装置。

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