JP2019173803A - 作業車両の油圧回路 - Google Patents

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Abstract

【課題】一つの油圧アクチュエータを駆動する単独動作から、複数の油圧アクチュエータを駆動する複合動作に移行する際に発生する油量の急激な低下によるショックを防止できる作業車両の油圧回路を安価な構成にて提供する。【解決手段】第１アクチュエータ１１、第２アクチュエータ１２、油圧ポンプ１３、第１方向切換弁１５、第２方向切換弁１６、パイロットポンプ１４、第１操作装置１７、第２操作装置１８、第２操作装置１８に供給されるパイロット圧油の１次圧力を制御する電磁式減圧弁１９、及びＥＣＵ１０を備え、ＥＣＵ１０は、第１操作装置１７が操作されている間は、電磁式減圧弁１９に対して１次圧力を基準圧から第１指令圧に減圧して保持する第１指令を発信し、第１操作装置１７が操作された状態から第２操作装置１８が操作されると、電磁式減圧弁１９に対して１次圧力を第１指令圧から第２指令圧に漸増させる第２指令を発信する。【選択図】図１

Description

本発明は、作業車両の油圧回路に関する。
下記特許文献１には、走行用アクチュエータを含む複数の油圧アクチュエータを駆動するための油圧制御回路を備える建設機械において、走行用アクチュエータの単独動作から走行用アクチュエータと別のアクチュエータとの複合動作への移行時に油圧ポンプから走行用アクチュエータに供給される圧油の流量の低下による走行速度の急激な低下を防止する技術として、走行用アクチュエータが動作している状態で別のアクチュエータとの複合動作を行う時に、流量制御弁により、方向切換弁の戻り側のパイロット圧受圧部に作用するパイロット圧油の戻り油を絞ることで、方向切換弁の入り側のパイロット圧受圧部にパイロット圧が作用した際、スプールの開放速度を遅らせ、別のアクチュエータの圧油量をなだらかに増加させることにより、走行用アクチュエータに供給される圧油の流量の急激な低下を防止する技術が開示されている。
下記特許文献２には、急操作時の緩衝作用を確保しながら、操作性悪化等の弊害を防止する技術として、操作量に応じた２次圧をパイロット圧としてコントロールバルブのパイロットポートに導くパイロットラインに供給する減圧弁と、この減圧弁の１次圧源としてのパイロット油圧源とを備えた建設機械の油圧回路において、減圧弁の１次側に、第１絞りと、パイロットラインをタンクに連通させるブリードオフラインを設け、ブリードオフラインに第２絞りを設置する技術が開示されている。
特開２００５−１２１１５５号公報 特開２００６−１２５６２７号公報
しかしながら、特許文献１では、方向切換弁の戻り側のパイロット圧受圧部に作用するパイロット圧油の戻り油路に流量制御弁を設置して戻り油を絞るため、複合動作時に流量を制御したいアクチュエータを制御するリモコン弁ごとに流量制御弁を設置する必要がありコストが上昇するという問題がある。また、特許文献２では、パイロット圧の絶対値を抑えるための、第１絞りを減圧弁の１次側に配置していることから、方向切換弁の受圧部ごとにパイロット圧油を絞るための手段を配置する必要がないが、パイロット圧の立ち上がりを緩やかにするための第２絞りを備えるブリードオフラインを減圧弁の２次側に配置しているため、ブリードオフラインを方向切換弁の受圧部ごとに配置する必要があることからコストが上昇するという問題がある。
そこで、本発明は上記課題に鑑み、複数の油圧アクチュエータを備える作業車両において、一つの油圧アクチュエータを駆動する単独動作から、複数の油圧アクチュエータを駆動する複合動作に移行する際に発生する油量の急激な低下によるショックを防止することができる作業車両の油圧回路を安価な構成にて提供することを目的とする。
本発明の作業車両の油圧回路は、第１アクチュエータと、第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、前記第１アクチュエータに供給される圧油の向きを切り換え流量を調節する第１方向切換弁と、前記第２アクチュエータに供給される圧油の向きを切り換え流量を調節する第２方向切換弁と、前記第１方向切換弁及び前記第２方向切換弁にパイロット圧油を供給するパイロットポンプと、前記第１方向切換弁に供給されるパイロット圧油の向きと圧力を操作に応じて切り換え調節可能な第１操作装置と、前記第２方向切換弁に供給されるパイロット圧油の向きと圧力を操作に応じて切り換え調節可能な第２操作装置と、前記第２操作装置と前記パイロットポンプとの間の油路に設けられ、前記第２操作装置に供給されるパイロット圧油の１次圧力を制御する圧力制御装置と、前記圧力制御装置に制御指令を発信する制御指令発信装置と、を備え、
前記制御指令発信装置は、前記第１操作装置が操作されている間は、前記圧力制御装置に対して前記１次圧力を基準圧から第１指令圧に減圧して保持する第１指令を発信し、
前記第１操作装置が操作された状態から前記第２操作装置が操作されると、前記圧力制御装置に対して前記１次圧力を前記第１指令圧から第２指令圧に漸増させる第２指令を発信するものである。
本発明において、前記制御指令発信装置は、前記第１操作装置が操作された状態のまま前記第２操作装置が操作されなくなると、前記圧力制御装置に対して前記１次圧力を前記第２指令圧から前記第１指令圧に漸減させる指令を発信するものでもよい。
本発明において、前記第１アクチュエータは第１走行用油圧モータであり、前記第２アクチュエータは作業用油圧アクチュエータであってもよい。
本発明において、前記第１走行用油圧モータ及び前記第１走行用油圧モータに圧油を供給する第１油圧ポンプを含む第１回路系統と、前記作業用油圧アクチュエータ、第２走行用油圧モータ、並びに前記作業用油圧アクチュエータ及び前記第２走行用油圧モータに圧油を供給する第２油圧ポンプを含む第２回路系統と、前記第１回路系統の圧油と前記第２回路系統の圧油を合流させる合流切換弁と、を備えるものでもよい。
本発明によれば、第１アクチュエータのみを駆動する単独動作から、第１アクチュエータと第２アクチュエータを同時に駆動する複合動作に移行する際、第２アクチュエータに対応する第２操作装置に供給されるパイロット圧油の圧力を第１指令圧から第２指令圧に漸増させるため、第１アクチュエータに供給される圧油の油量の急激な低下によるショックを防止することができる。また、圧力制御装置の下流側に複数の操作装置に至る分岐路を設置するだけで、複数のアクチュエータに本発明の制御を入れることができるため、油圧回路を安価な構成にて提供することができる。
第１実施形態に係る作業車両の油圧回路を示す図である。 第２リモコン弁に供給されるパイロット圧油の１次圧力を制御する様子を示す図である。 第２実施形態に係る作業車両を示す側面図である。 第２実施形態に係る作業車両の油圧回路を示す図である。
以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る油圧回路１００を示している。油圧回路１００は、第１アクチュエータ１１と、第２アクチュエータ１２と、油圧ポンプ１３と、パイロットポンプ１４と、第１方向切換弁１５と、第２方向切換弁１６と、第１操作装置１７と、第２操作装置１８と、を備えている。
第１アクチュエータ１１は、油圧ポンプ１３から供給された圧油により駆動される油圧モータである。第２アクチュエータ１２は、油圧ポンプ１３から供給された圧油により駆動される油圧シリンダである。ただし、第１アクチュエータ１１は油圧シリンダでもよく、また、第２アクチュエータ１２は油圧モータでもよい。
油圧ポンプ１３は、不図示のエンジンによって駆動され、圧油を吐出する。油圧ポンプ１３から吐出された圧油は、油路１３ａ、油路１３ｂを介して第１方向切換弁１５及び第２方向切換弁１６へと供給される。なお、図１では、油圧ポンプ１３から第１アクチュエータ１１及び第２アクチュエータ１２に供給される圧油の油路を実線で示している。
第１方向切換弁１５は、第１アクチュエータ１１に供給される圧油の向きを切り換え流量を調節することが可能なパイロット式の方向切換弁である。第２方向切換弁１６は、第２アクチュエータ１２に供給される圧油の向きを切り換え流量を調節することが可能なパイロット式の方向切換弁である。
パイロットポンプ１４は、第１方向切換弁１５及び第２方向切換弁１６へ入力される指令としてのパイロット圧油を吐出する。なお、図１では、パイロットポンプ１４から第１方向切換弁１５及び第２方向切換弁１６に供給されるパイロット圧油の油路を破線で示している。パイロットポンプ１４は、第１方向切換弁１５及び第２方向切換弁１６に付与されるパイロット圧を発生させる。パイロットポンプ１４は、不図示のエンジンによって駆動され、圧油を吐出することにより、油路１４ａ内にパイロット圧を発生させる。油路１４ａは、油路１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅに分岐されている。
第１方向切換弁１５は、スプールを摺動させることにより複数のポジションに切り換えることが可能である。第１方向切換弁１５のパイロットポート１５ａ及びパイロットポート１５ｂのいずれにもパイロット圧が付与されない場合、スプリングの付勢力により、第１方向切換弁１５は中立位置に保持される。第１方向切換弁１５が中立位置にある場合、圧油は、油路１３ｂから第１アクチュエータ１１に供給されない。
一方、第１方向切換弁１５のパイロットポート１５ａ又はパイロットポート１５ｂにパイロット圧が付与された場合、第１方向切換弁１５が中立位置から他のポジションに切り換えられて、圧油は、油路１１ａ又は油路１１ｂを介して第１アクチュエータ１１に供給される。油路１１ａ又は油路１１ｂを介して供給される圧油によって、第１アクチュエータ１１は正方向又は逆方向に回転駆動する。
第２方向切換弁１６は、スプールを摺動させることにより複数のポジションに切り換えることが可能である。第２方向切換弁１６のパイロットポート１６ａ及びパイロットポート１６ｂのいずれにもパイロット圧が付与されない場合、スプリングの付勢力により、第２方向切換弁１６は中立位置に保持される。第２方向切換弁１６が中立位置にある場合、圧油は、油路１３ａから第２アクチュエータ１２に供給されない。
一方、第２方向切換弁１６のパイロットポート１６ａ又はパイロットポート１６ｂにパイロット圧が付与された場合、第２方向切換弁１６が中立位置から他のポジションに切り換えられて、圧油は、油路１２ａ又は油路１２ｂを介して第２アクチュエータ１２に供給される。油路１２ａ又は油路１２ｂを介して供給される圧油によって、第２アクチュエータ１２は伸縮する。
第１方向切換弁１５には、第１検出用方向切換弁１５ｃが内装されている。第１検出用方向切換弁１５ｃは、スプールを摺動させることにより複数のポジションに切り換えることが可能である。第１方向切換弁１５が中立位置に保持されている場合、第１検出用方向切換弁１５ｃも中立位置に保持される。第１方向切換弁１５が中立位置から他のポジションに切り換えられた場合、これに連動して第１検出用方向切換弁１５ｃも中立位置から他のポジションに切り換えられる。
第１検出用方向切換弁１５ｃが中立位置にある場合、第１検出用方向切換弁１５ｃは、油路１４ｂを閉塞することがない。そのため、圧油は、油路１４ｂを第１検出用方向切換弁１５ｃを介して流通することができる。一方、第１検出用方向切換弁１５ｃが中立位置以外のポジションにある場合、第１検出用方向切換弁１５ｃは、油路１４ｂを閉塞する。
油路１４ｂには、第１圧力スイッチ１４１が接続されている。第１操作装置１７が操作され、第１検出用方向切換弁１５ｃが中立位置から中立位置以外のポジションとなることにより、油路１４ｂが閉塞されて油路１４ｂの絞り下流部に圧が立ち、この圧が第１圧力スイッチ１４１によって検出されるように構成されている。第１圧力スイッチ１４１は、第１操作装置１７が操作されたことを検出し、この検出信号を後述のＥＣＵ１０に出力する。
第２方向切換弁１６には、第２検出用方向切換弁１６ｃが内装されている。第２検出用方向切換弁１６ｃは、スプールを摺動させることにより複数のポジションに切り換えることが可能である。第２方向切換弁１６が中立位置に保持されている場合、第２検出用方向切換弁１６ｃも中立位置に保持される。第２方向切換弁１６が中立位置から他のポジションに切り換えられた場合、これに連動して第２検出用方向切換弁１６ｃも中立位置から他のポジションに切り換えられる。
第２検出用方向切換弁１６ｃが中立位置にある場合、第２検出用方向切換弁１６ｃは、油路１４ｃを閉塞することがない。そのため、圧油は、油路１４ｃを第２検出用方向切換弁１６ｃを介して流通することができる。一方、第２検出用方向切換弁１６ｃが中立位置以外のポジションにある場合、第２検出用方向切換弁１６ｃは、油路１４ｃを閉塞する。
油路１４ｃには、第２圧力スイッチ１４２が接続されている。第２操作装置１８が操作され、第２検出用方向切換弁１６ｃが中立位置から中立位置以外のポジションとなることにより、油路１４ｃが閉塞されて油路１４ｃの絞り下流部に圧が立ち、この圧が第２圧力スイッチ１４２によって検出されるように構成されている。第２圧力スイッチ１４２は、第２操作装置１８が操作されたことを検出し、この検出信号を後述のＥＣＵ１０に出力する。
第１操作装置１７は、第１方向切換弁１５に供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるための第１リモコン弁１７０を有する。第１リモコン弁１７０は、油路１４ｄに接続される。また、第１リモコン弁１７０は、油路１７ａ及び油路１７ｂを介して第１方向切換弁１５のパイロットポート１５ａ及びパイロットポート１５ｂにそれぞれ接続される。第１リモコン弁１７０は、油路１４ｄを介してパイロットポンプ１４から供給される圧油を、パイロット用の圧油として第１方向切換弁１５に供給する。第１操作装置１７を操作することにより、第１方向切換弁１５を切り換え、第１アクチュエータ１１に供給される圧油の向きを切り換え流量を調節することができる。
第２操作装置１８は、第２方向切換弁１６に供給されるパイロット圧油の向きと圧力を切り換えるための第２リモコン弁１８０を有する。第２リモコン弁１８０は、油路１４ｅに接続される。また、第２リモコン弁１８０は、油路１８ａ及び油路１８ｂを介して第２方向切換弁１６のパイロットポート１６ａ及びパイロットポート１６ｂにそれぞれ接続される。第２リモコン弁１８０は、油路１４ｅを介してパイロットポンプ１４から供給される圧油を、パイロット用の圧油として第２方向切換弁１６に供給する。第２操作装置１８を操作することにより、第２方向切換弁１６を切り換え、第２アクチュエータ１２に供給される圧油の向きを切り換え流量を調節することができる。
第２リモコン弁１８０とパイロットポンプ１４との間の油路１４ｅには、電磁式減圧弁１９（圧力制御装置の一例）が設けられている。電磁式減圧弁１９は、パイロットポンプ１４から吐出されて第２リモコン弁１８０に供給されるパイロット圧油の１次圧力を制御することができる。電磁式減圧弁１９は、入力される電流の大きさに応じて圧力を制御することができる。
油圧回路１００は、電磁式減圧弁１９に制御指令を発信するＥＣＵ１０（制御指令発信装置の一例）を備えている。ＥＣＵ１０は、第１操作装置１７及び第２操作装置１８の操作に応じて制御指令を発信する。ＥＣＵ１０は、第１圧力スイッチ１４１からの検出信号を受信することで第１操作装置１７が操作されていると判定し、第２圧力スイッチ１４２からの検出信号を受信することで第２操作装置１８が操作されていると判定することができる。
次に、ＥＣＵ１０による電磁式減圧弁１９の制御について、図２を用いて説明する。図２は、第２リモコン弁１８０に供給されるパイロット圧油の１次圧力を制御する様子を示している。
ＥＣＵ１０は、第１操作装置１７が操作されると（図２の時間Ａ）、電磁式減圧弁１９に対してパイロット圧油の１次圧力を基準圧から第１指令圧に減圧し、第１操作装置１７が操作されている間（図２の時間Ａ〜Ｂ）は、電磁式減圧弁１９に対してパイロット圧油の１次圧力を第１指令圧に保持する第１指令を発信する。なお、基準圧とは、パイロットポンプ１４から吐出される圧油の圧力である。
次いで、ＥＣＵ１０は、第１操作装置１７が操作された状態から第２操作装置１８が操作されると（図２の時間Ｂ）、電磁式減圧弁１９に対してパイロット圧油の１次圧力を第１指令圧から第２指令圧に漸増させる第２指令を発信する。第２指令圧は、第１指令圧よりも高く、基準圧よりも低い。基準圧、第１指令圧、第２指令圧の比率は適宜設定される。また、第１指令圧から第２指令圧に漸増させる時間（図２の時間Ｂ〜Ｃ）も適宜設定される。
その後、第１操作装置１７及び第２操作装置１８が操作されている間（図２の時間Ｃ〜Ｄ）は、電磁式減圧弁１９に対してパイロット圧油の１次圧力を第２指令圧に保持する指令を発信する。これにより、第１アクチュエータ１１のみを駆動する単独動作から、第１アクチュエータ１１と第２アクチュエータ１２を同時に駆動する複合動作に移行する際、第２リモコン弁１８０を介して第２方向切換弁１６に付与されるパイロット圧を第１指令圧から第２指令圧に漸増させるため、油圧ポンプ１３からの圧油が第２アクチュエータ１２に急激に供給されることがなく、第１アクチュエータ１１に供給される圧油の油量の急激な低下によるショックを防止することができる。
次いで、ＥＣＵ１０は、第１操作装置１７が操作された状態のまま第２操作装置１８が操作されなくなると（図２の時間Ｄ）、電磁式減圧弁１９に対してパイロット圧油の１次圧力を第２指令圧から第１指令圧に漸減させる指令を発信する。その後、第１操作装置１７のみが操作されている間（図２の時間Ｅ〜Ｆ）は、電磁式減圧弁１９に対してパイロット圧油の１次圧力を第１指令圧に保持する指令を発信する。
さらに、ＥＣＵ１０は、第１操作装置１７が操作されなくなると（図２の時間Ｆ）、電磁式減圧弁１９に対してパイロットポンプ１４からの１次圧力を第１指令値から基準値に増圧し保持する指令を発信する。
＜第２実施形態＞
［作業車両の構造］
まず、図３を参照しながら、作業車両の一例としての油圧ショベル１の概略構造について説明する。ただし、作業車両としては、油圧ショベル１に限定されず、ホイルローダ等の他の車両でもよい。油圧ショベル１は、走行装置２と、作業装置３と、旋回装置４とを備える。
走行装置２は、エンジン４２からの動力を受けて駆動し、油圧ショベル１を走行させる。走行装置２は、左右一対のクローラ２１，２１及び左右一対の走行モータ２２Ｌ，２２Ｒを備える。油圧モータである左右の走行モータ２２Ｌ，２２Ｒが左右のクローラ２１，２１をそれぞれ駆動することで油圧ショベル１の前後進を可能としている。また、走行装置２には、ブレード２３、及びブレード２３を上下方向に回動させるための油圧アクチュエータであるブレードシリンダ２４が設けられている。
作業装置３は、エンジン４２からの動力を受けて駆動し、土砂等の掘削作業を行うものである。作業装置３は、ブーム３１、アーム３２、及びバケット３３を備え、これらを独立して駆動することによって掘削作業を可能としている。ブーム３１、アーム３２、及びバケット３３は、それぞれ作業部に相当し、油圧ショベル１は、複数の作業部を有する。
ブーム３１は、一端部が旋回装置４の前部に支持されて、伸縮自在に可動するブームシリンダ３１ａによって回動される。また、アーム３２は、一端部がブーム３１の他端部に支持されて、伸縮自在に可動するアームシリンダ３２ａによって回動される。そして、バケット３３は、一端部がアーム３２の他端部に支持されて、伸縮自在に可動するバケットシリンダ３３ａによって回動される。ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、及びバケットシリンダ３３ａは、作業部を駆動する油圧アクチュエータに相当する。
旋回装置４は、作業装置３を旋回させるものである。旋回装置４には、操縦部４１、エンジン４２、旋回台４３、旋回モータ４４等が配置されている。油圧モータである旋回モータ４４が旋回台４３を駆動することによって作業装置３を旋回させる。また、旋回装置４には、エンジン４２により駆動される複数の油圧ポンプ（図３に図示していない）が配設される。これらの油圧ポンプが、ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、及びバケットシリンダ３３ａ等に圧油を供給する。
操縦部４１には、操縦席４１１が配置されている。操縦席４１１の左右に一対の作業操作レバー４１２Ｌ，４１２Ｒ、前方に一対の走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒが配置されている。オペレータは、操縦席４１１に着座して作業操作レバー４１２Ｌ，４１２Ｒ、走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒ等を操作することによって、エンジン４２、各油圧モータ、各油圧アクチュエータ等の制御を行い、走行、旋回、作業等を行うことができる。
［油圧回路の構成］
図４を用いて、油圧ショベル１が有する油圧回路５について説明する。油圧回路５は、第１〜第３油圧アクチュエータ１２１，１２２，１２３（ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、バケットシリンダ３３ａ）、左走行モータ２２Ｌ、右走行モータ２２Ｒ、旋回モータ４４と、第１油圧ポンプ５１と、第２油圧ポンプ５２と、方向切換弁５３と、パイロットポンプ５４と、リモコン弁５５と、を有する。なお、図４では、説明の便宜のため、ブレードシリンダ２４等に関する回路を省略している。
第２実施形態では、第１油圧ポンプ５１は、主に、右走行モータ２２Ｒ、第３油圧アクチュエータ１２３、及び旋回モータ４４に圧油を供給する。第２油圧ポンプ５２は、主に、第１油圧アクチュエータ１２１、第２油圧アクチュエータ１２２、及び左走行モータ２２Ｌに圧油を供給する。
方向切換弁５３は、各々の油圧アクチュエータに対応して設けられており、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２から油圧アクチュエータへ供給される圧油の向き及び流量を切り換え可能に構成されている。複数の方向切換弁５３は、まとめてコントロールバルブと呼ばれる。具体的に、第２実施形態においては、第１油圧アクチュエータ１２１に対応する第１油圧アクチュエータ用方向切換弁５３ａと、第２油圧アクチュエータ１２２に対応する第２油圧アクチュエータ用方向切換弁５３ｂと、左走行モータ２２Ｌに対応する左走行モータ用方向切換弁５３ｃと、右走行モータ２２Ｒに対応する右走行モータ用方向切換弁５３ｄと、第３油圧アクチュエータ１２３に対応する第３油圧アクチュエータ用方向切換弁５３ｅと、旋回モータ４４に対応する旋回用方向切換弁５３ｆと、が設けられている。方向切換弁５３の構造は、第１実施形態の第１方向切換弁１５及び第２方向切換弁１６と同様のため、詳細な説明は省略する。
方向切換弁５３には、検出用方向切換弁が内装されている。左走行モータ用方向切換弁５３ｃ及び右走行モータ用方向切換弁５３ｄにそれぞれ設けられた検出用方向切換弁は、パイロットポンプ５４からの油路５４ａを閉塞又は開放する。また、第１油圧アクチュエータ用方向切換弁５３ａ、第２油圧アクチュエータ用方向切換弁５３ｂ、第３油圧アクチュエータ用方向切換弁５３ｅ、及び旋回用方向切換弁５３ｆにそれぞれ設けられた検出用方向切換弁は、パイロットポンプ５４からの油路５４ｂを閉塞又は開放する。検出用方向切換弁の構造は、第１実施形態の第１検出用方向切換弁１５ｃ及び第２検出用方向切換弁１６ｃと同様のため、詳細な説明は省略する。
油路５４ａには、第１圧力スイッチ１４１が接続されている。走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒが操作され、左走行モータ用方向切換弁５３ｃ又は右走行モータ用方向切換弁５３ｄの検出用方向切換弁が中立位置から中立位置以外のポジションとなることにより、油路５４ａが閉塞されて油路５４ａの絞り下流部に圧が立ち、この圧が第１圧力スイッチ１４１によって検出されるように構成されている。第１圧力スイッチ１４１は、走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒが操作されたことを検出し、この検出信号をＥＣＵ１０に出力する。
油路５４ｂには、第２圧力スイッチ１４２が接続されている。作業操作レバー４１２Ｒが操作され、第１油圧アクチュエータ用方向切換弁５３ａの検出用方向切換弁が中立位置から中立位置以外のポジションとなることにより、油路５４ｂが閉塞されて油路５４ｂの絞り下流部に圧が立ち、この圧が第２圧力スイッチ１４２によって検出されるように構成されている。第２圧力スイッチ１４２は、作業操作レバー４１２Ｒが操作されたことを検出し、この検出信号をＥＣＵ１０に出力する。
パイロットポンプ５４は、方向切換弁５３（５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄ，５３ｅ，５３ｆ）へ入力される指令としてのパイロット圧油を吐出する。なお、図４では、パイロットポンプ５４と方向切換弁５３との間の油路は一部省略している。
リモコン弁５５は、作業操作レバー４１２Ｌ，４１２Ｒ、走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒに対する操作に応じて方向切換弁５３に入力されるパイロット圧油の向きを切り換え調節可能に構成されている。リモコン弁５５は、各々の油圧アクチュエータ及び対応する方向切換弁５３毎に設けられている。例えば、図４に示すように、第１油圧アクチュエータ１２１を伸縮させるための作業操作レバー４１２Ｒに対応する第１油圧アクチュエータ用リモコン弁５５ａが設けられており、第１油圧アクチュエータ用リモコン弁５５ａは、第１油圧アクチュエータ用方向切換弁５３ａへ供給する指令としてのパイロット圧油の向きを切り換える。また、左走行モータ２２Ｌを回転させるための走行レバー４１３Ｌに対応する左走行モータ用リモコン弁５５ｂが設けられており、左走行モータ用リモコン弁５５ｂは、左走行モータ用方向切換弁５３ｃへと供給する指令としてのパイロット圧油の向きを切り換える。同様に、右走行モータ２２Ｒを回転させるための走行レバー４１３Ｒに対応する右走行モータ用リモコン弁５５ｃが設けられており、右走行モータ用リモコン弁５５ｃは、右走行モータ用方向切換弁５３ｄへと供給する指令としてのパイロット圧油の向きを切り換える。図４では図示していないが、その他の方向切換弁５３ｂ，５３ｅ，５３ｆに対応するリモコン弁５５が設けられている。
第１油圧アクチュエータ用リモコン弁５５ａとパイロットポンプ５４との間の油路には、電磁式減圧弁１９が設けられている。電磁式減圧弁１９は、パイロットポンプ１４から吐出されて第１油圧アクチュエータ用リモコン弁５５ａに供給されるパイロット圧油の１次圧力を制御することができる。
油圧回路５は、電磁式減圧弁１９に制御指令を発信するＥＣＵ１０を備えている。ＥＣＵ１０は、作業操作レバー４１２Ｌ，４１２Ｒ、及び走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒの操作に応じて制御指令を発信する。
油圧回路５は、合流切換弁５６を備えている。合流切換弁５６は、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２から吐出された圧油を合流させることが可能なパイロット式の方向切換弁である。合流切換弁５６は、スプールを摺動させることによりポジション５６Ｘ又はポジション５６Ｙに切り換えることが可能である。合流切換弁５６のパイロットポート５６ａ及びパイロットポート５６ｂにパイロット圧が付与された場合、合流切換弁５６はポジション５６Ｙに切り換えられる。合流切換弁５６のパイロットポート５６ａ又はパイロットポート５６ｂにパイロット圧が付与されない場合、スプリングの付勢力により、合流切換弁５６はポジション５６Ｘに保持される。パイロットポート５６ａには、右走行モータ用リモコン弁５５ｃからの油路が接続され、パイロットポート５６ｂには、左走行モータ用リモコン弁５５ｂからの油路が接続されている。これにより、左右の走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒが同時に操作された際、すなわち走行操作をされた際、合流切換弁５６はポジション５６Ｙに切り換えられる。
合流切換弁５６がポジション５６Ｘにある場合、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２から吐出された圧油は合流されずに分かれて流れ、第１油圧ポンプ５１から吐出された圧油は、右走行モータ用方向切換弁５３ｄと、第３油圧アクチュエータ用方向切換弁５３ｅと、旋回用方向切換弁５３ｆとへ供給され、第２油圧ポンプ５２から吐出された圧油は、第１油圧アクチュエータ用方向切換弁５３ａと、第２油圧アクチュエータ用方向切換弁５３ｂと、左走行モータ用方向切換弁５３ｃとへ供給される。
合流切換弁５６がポジション５６Ｙにある場合、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２から吐出された圧油は合流される。
ＥＣＵ１０は、走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒが操作されると、電磁式減圧弁１９に対してパイロット圧油の１次圧力を基準圧から第１指令圧に減圧し、走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒが操作されている間は、電磁式減圧弁１９に対してパイロット圧油の１次圧力を第１指令圧に保持する第１指令を発信する。
次いで、ＥＣＵ１０は、走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒが操作された状態から作業操作レバー４１２Ｒが操作されると、電磁式減圧弁１９に対してパイロット圧油の１次圧力を第１指令圧から第２指令圧に漸増させる第２指令を発信する。その後、走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒ及び作業操作レバー４１２Ｒが操作されている間は、電磁式減圧弁１９に対してパイロット圧油の１次圧力を第２指令圧に保持する指令を発信する。これにより、走行時に第１油圧アクチュエータ１２１を駆動させた際、第１油圧アクチュエータ用方向切換弁５３ａに付与されるパイロット圧を第１指令圧から第２指令圧に漸増させるため、第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２からの圧油が第１油圧アクチュエータ１２１に急激に供給されることがなく、走行モータ２２Ｌ，２２Ｒに供給される圧油の油量の急激な低下による走行速度の急激な低下を防止することができる。また、第２実施形態では、走行時に合流切換弁５６により第１油圧ポンプ５１及び第２油圧ポンプ５２から吐出された圧油を合流させるため、走行モータ２２Ｌ，２２Ｒに供給される圧油の油量の急激な低下を効果的に防止できる。
次いで、ＥＣＵ１０は、走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒが操作された状態のまま作業操作レバー４１２Ｒが操作されなくなると、電磁式減圧弁１９に対してパイロット圧油の１次圧力を第２指令圧から第１指令圧に漸減させる指令を発信する。その後、走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒのみが操作されている間は、電磁式減圧弁１９に対してパイロット圧油の１次圧力を第１指令圧に保持する指令を発信する。
さらに、ＥＣＵ１０は、走行レバー４１３Ｌ，４１３Ｒが操作されなくなると、電磁式減圧弁１９に対してパイロットポンプ５４からの１次圧力を第１指令値から基準値に増圧し保持する指令を発信する。
第２実施形態では、電磁式減圧弁１９の下流側に複数の操作装置に至る分岐路を設置するだけで、複数の操作装置に対応する複数のアクチェータに本発明の制御を入れることができるため、操作装置の２次圧を制御するような複数の電磁比例弁が不要であり、油圧回路を安価な構成にて提供できる。
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
１００ 油圧回路
１０ ＥＣＵ
１１ 第１アクチュエータ
１２ 第２アクチュエータ
１３ 油圧ポンプ
１４ パイロットポンプ
１５ 第１方向切換弁
１６ 第２方向切換弁
１７ 第１操作装置
１８ 第２操作装置
１９ 電磁式減圧弁
５ 油圧回路
５１ 第１油圧ポンプ
５２ 第２油圧ポンプ
５３ 方向切換弁
５４ パイロットポンプ
５５ リモコン弁
５６ 合流切換弁

Claims (4)

  1. 第１アクチュエータと、第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、前記第１アクチュエータに供給される圧油の向きを切り換え流量を調節する第１方向切換弁と、前記第２アクチュエータに供給される圧油の向きを切り換え流量を調節する第２方向切換弁と、前記第１方向切換弁及び前記第２方向切換弁にパイロット圧油を供給するパイロットポンプと、前記第１方向切換弁に供給されるパイロット圧油の向きと圧力を操作に応じて切り換え調節可能な第１操作装置と、前記第２方向切換弁に供給されるパイロット圧油の向きと圧力を操作に応じて切り換え調節可能な第２操作装置と、前記第２操作装置と前記パイロットポンプとの間の油路に設けられ、前記第２操作装置に供給されるパイロット圧油の１次圧力を制御する圧力制御装置と、前記圧力制御装置に制御指令を発信する制御指令発信装置と、を備え、
    前記制御指令発信装置は、前記第１操作装置が操作されている間は、前記圧力制御装置に対して前記１次圧力を基準圧から第１指令圧に減圧して保持する第１指令を発信し、
    前記第１操作装置が操作された状態から前記第２操作装置が操作されると、前記圧力制御装置に対して前記１次圧力を前記第１指令圧から第２指令圧に漸増させる第２指令を発信する、作業車両の油圧回路。
  2. 前記制御指令発信装置は、前記第１操作装置が操作された状態のまま前記第２操作装置が操作されなくなると、前記圧力制御装置に対して前記１次圧力を前記第２指令圧から前記第１指令圧に漸減させる指令を発信する、請求項１に記載の作業車両の油圧回路。
  3. 前記第１アクチュエータは第１走行用油圧モータであり、前記第２アクチュエータは作業用油圧アクチュエータである、請求項１又は２に記載の作業車両の油圧回路。
  4. 前記第１走行用油圧モータ及び前記第１走行用油圧モータに圧油を供給する第１油圧ポンプを含む第１回路系統と、
    前記作業用油圧アクチュエータ、第２走行用油圧モータ、並びに前記作業用油圧アクチュエータ及び前記第２走行用油圧モータに圧油を供給する第２油圧ポンプを含む第２回路系統と、
    前記第１回路系統の圧油と前記第２回路系統の圧油を合流させる合流切換弁と、を備える、請求項３に記載の作業車両の油圧回路。



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