WO2020262076A1

WO2020262076A1 - 作業機械の油圧制御装置

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Publication number: WO2020262076A1
Application number: PCT/JP2020/023430
Authority: WO
Inventors: 政樹永井; 浩司上田; 藤田　雄一郎
Original assignee: コベルコ建機株式会社
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2020-06-15
Publication date: 2020-12-30
Also published as: US20220356675A1; JP2021008896A; US11713559B2; CN113950554B; EP3967885A4; EP3967885A1; JP7342456B2; EP3967885B1; CN113950554A

Abstract

再生動作の可否を的確に判断することが可能な油圧制御装置（２０）が開示される。油圧制御装置（２０）は、供給流路を切換える流路切換弁（７０）と、これを操作する流路切換制御部と、再生動作を行うことが可能な再生弁及び再生解除弁（６２）と、これを操作する再生制御部と、を備える。流路切換制御部は、複合作業状態において前記流路切換弁（７０）に第１及び第２ポンプ（２１，２２）を相互連通するような流路を形成させる。前記再生制御部は、単独操作状態では第２ポンプ（２２）の吐出圧である第２ポンプ圧に基づいて再生動作の可否を判断し、複合操作状態では、作業アクチュエータ（４５）の駆動状態が対象作業操作量に対応した許容範囲にあるか否かに基づいて再生動作の可否を判断する。

Description

作業機械の油圧制御装置

　本発明は、作業機械の動作を制御する油圧制御装置に関する。

　例えば特許文献１、２に、従来の油圧制御装置が記載されている。特許文献１の図１に記載の装置は、第１ポンプと、第２ポンプと、当該第１及び第２ポンプから吐出される作動油の流路を切り換える流路切換弁（同文献では走行直進弁）と、複数の油圧アクチュエータと、を備える。当該複数の油圧アクチュエータは、作業アタッチメントを動かす作業アクチュエータと、走行体を動かす第１走行モータ及び第２走行モータと、を含む。前記複数の油圧アクチュエータは、前記第１走行モータを含む第１グループと、前記第２走行モータを含む第２グループと、に分けられている。

　この装置において、走行操作及び作業操作のうちの一方のみが行われる単独操作状態では、前記流路切換弁が中立位置に切換えられ、前記第１及び第２油圧ポンプから吐出される作動油が前記第１及び第２グループに属する油圧アクチュエータにそれぞれ供給されることを許容する流路を形成する。これに対し、前記走行操作と前記作業操作とが同時に行われる複合操作状態では、前記流路切換弁が走行直進位置に切換えられ、前記第１ポンプから前記作業アクチュエータに作動油が供給されることを許容する一方で前記第２ポンプから前記第１及び第２走行モータの双方に作動油が供給されることを許容する流路を形成し、これにより前記第１及び第２走行モータによる走行動作の直進性を保証する。

　さらに、前記流路切換弁が前記中立位置から前記走行直進位置に切換わるときの走行速度の急減を緩和するために、当該走行直進位置に連通流路が与えられている。当該連通流路は、前記第１ポンプにつながるポンプラインと前記第２ポンプにつながるポンプラインとを相互に連通することにより、前記流路切換弁が前記中立位置から前記走行直進位置に切換わるときに前記第１及び第２走行モータに供給される作動油の流量がいきなり半減することを防ぐ。

　前記特許文献２には、再生動作を行うことが可能な装置が記載されている。前記再生動作は、作業アクチュエータ（同文献では油圧シリンダ）から排出される作動油である排出作動油を当該作業アクチュエータに供給される作動油である供給作動油に合流させることにより、作業アタッチメントが無負荷または軽負荷状態であるときに前記作業アクチュエータの駆動速度を高めるための動作である（同文献の段落０００３などを参照）。

　前記特許文献２に記載の技術では、前記作業アクチュエータに作動油を供給するポンプの吐出圧であるポンプ圧に基づいて、再生動作を行うか否かが決定される（同文献の請求項１、段落００１１、および段落００１２などを参照）。このような技術が、前記特許文献１に記載されるような装置、すなわち、複合操作状態において第１及び第２ポンプのポンプラインを連通流路によって相互に連通することを含む装置に適用されたとすると、前記複合操作状態において前記作業アクチュエータについての再生動作を行うべきか否かを前記ポンプ圧に基づいて適切に判断することができない。なぜならば、当該装置における前記第１及び第２ポンプのポンプライン同士の連通により、前記ポンプ圧が前記第１及び第２走行モータの駆動圧の影響を受けるからである。

特開平１０－２６７００７号公報特開２００６－３２９３４１号公報

　本発明は、走行動作及び作業動作を行うことが可能な作業機械に設けられ、単独操作状態及び複合操作状態のそれぞれにおいて適切な流路を形成しかつ再生動作を行うべきか否かの適切な判断を行うことが可能な油圧制御装置を提供することを目的とする。

　提供されるのは、左右に設けられてそれぞれが走行動作を行うことが可能な第１走行体及び第２走行体と、作業動作を行うことが可能な作業アタッチメントと、を備える作業機械に設けられる油圧制御装置であって、作動油を吐出する第１ポンプと、前記第１ポンプとは別に設けられ、作動油を吐出する第２ポンプと、作動油が供給されることにより駆動されて前記第１走行体に前記走行動作を行わせる第１走行モータと、作動油が供給されることにより駆動されて前記第２走行体に前記走行動作を行わせる第２走行モータと、作動油が供給されることにより駆動されて前記作業アタッチメントに前記作業動作に含まれる対象作業動作を行わせる作業アクチュエータと、前記第１ポンプおよび前記第２ポンプにより吐出される作動油の流路を切り換えるための流路切換動作を行うことが可能な流路切換弁であって、前記流路切換動作は、前記第１ポンプから吐出される作動油が前記第１走行モータに供給されることを許容するとともに前記第２ポンプから吐出される作動油が前記第１走行モータに供給されることなく前記第２走行モータと前記作業アクチュエータとに供給されることを許容するための流路を形成する第１位置と、前記第１ポンプから吐出される作動油が前記作業アクチュエータに供給されることを許容する第１流路及び前記第２ポンプから吐出される作動油が前記第１走行モータ及び前記第２走行モータに供給されることを許容する第２流路を形成するとともに前記第１流路と前記第２流路とを相互に連通する連通流路を形成する第２位置と、の間で切換わる動作であり、かつ、前記流路切換動作によって前記連通流路の開口面積を変化させることが可能な流路切換弁と、前記作業アクチュエータに前記対象作業動作を行わせている前記作業アクチュエータから排出された排出作動油を前記作業アクチュエータに供給される供給作動油に合流させるための再生流路に設けられ、当該再生流路を開く開状態と当該再生流路を遮断する閉状態とに切換わることが可能な再生弁と、前記排出作動油が前記供給作動油と合流せずにタンクに戻ることを許容する戻り流路に設けられ、当該戻り流路を開く開状態と当該戻り流路を遮断する閉状態とに切換わることが可能な再生解除弁と、前記作業アクチュエータの駆動状態の指標となる物理量であって当該作業アクチュエータの負荷の変化に伴って変化する物理量を検出する駆動状態検出器と、前記流路切換弁に前記流路切換動作を行わせる流路切換制御部であって、前記作業アタッチメントに前記対象作業動作を行わせるための操作である対象作業操作及び前記第１走行モータ及び前記第２走行モータに前記走行動作を行わせるための操作である走行操作のうちの一方のみが行われる単独操作状態では前記流路切換弁を前記第１位置に切換え、前記対象作業操作及び前記走行操作が同時に行われる複合操作状態では前記流路切換弁を前記第２位置に切換える流路切換制御部と、前記再生弁及び前記再生解除弁を、前記再生弁が前記開状態に切換わりかつ前記再生解除弁が前記閉状態に切換わることにより前記排出作動油が前記供給作動油に合流することを許容する再生動作を行う状態と、前記再生弁が前記閉状態に切換わりかつ前記再生解除弁が前記開状態に切換わることにより前記排出作動油が前記供給作動油に合流することを阻止する再生解除動作を行う状態と、に切換える再生制御部と、前記第２ポンプが吐出する作動油の圧力である第２ポンプ圧を検出するポンプ圧検出器と、を備える。前記再生制御部は、前記単独操作状態では、前記ポンプ圧検出器により検出される前記第２ポンプ圧が予め設定された再生許容ポンプ圧未満である場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生動作を行わせ、前記ポンプ圧検出器により検出される前記第２ポンプ圧が前記再生許容ポンプ圧以上である場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生解除動作を行わせるように構成される。前記再生制御部は、前記物理量の許容範囲であって前記対象作業操作の大きさである対象作業操作量に対応して設定された許容範囲を格納し、前記複合操作状態において前記駆動状態検出器により検出される前記物理量が前記対象作業操作量に対応する前記許容範囲にある場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生動作を行わせ、前記駆動状態検出器により検出される前記物理量が前記対象作業操作量に対応する前記許容範囲にない場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生解除動作を行わせるように構成されている。

本発明の実施形態に係る作業機械１の側面図である。図１に示す前記作業機械１に搭載される油圧制御装置２０を示す油圧回路図である。単独操作状態において前記油圧制御装置２０が形成する流路を示す回路図である。複合操作状態において前記油圧制御装置２０が形成する流路を示す回路図である。前記油圧制御装置２０により行われる制御動作を示すフローチャートである。前記作業機械１のアーム回動速度について設定される速度許容値を示す図である。

　図１～図６を参照して、本発明の実施形態について説明する。

　図１は、前記実施形態に係る作業機械１を示す。この作業機械１は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルである。当該作業機械１は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、作業アタッチメント１５と、複数の操作部１７と、図２に示される油圧制御装置２０と、を備える。

　前記下部走行体１１は、左右にそれぞれ設けられた第１走行体及び第２走行体である一対のクローラ１１ａ（図１は左クローラ１１ａのみを示す。）を含む。前記一対のクローラ１１ａのそれぞれは地面上で走行動作を行うことが可能であり、これにより、前記下部走行体１１さらにはこれを含む作業機械１全体が前記走行動作に対応した走行方向に移動することを可能にする。前記上部旋回体１３は、前記下部走行体１１に対して旋回可能となるように当該下部走行体１１に搭載される。前記上部旋回体１３は、運転室１３ａを含み、当該運転室１３ａ内において、作業機械１を動かすためのオペレータによる操作が行われる。

　前記作業アタッチメント１５は、前記上部旋回体１３に取り付けられ、前記作業のための動作である作業動作を行う。前記作業アタッチメント１５は、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、バケット１５ｃと、を含む。前記ブーム１５ａは、前記上部旋回体１３に対して上下方向の回動動作すなわち起伏動作が可能となるように当該上部旋回体１３に取り付けられる。前記アーム１５ｂは、前記ブーム１５ａに対して上下方向の回動動作、すなわちアーム押し動作及びアーム引き動作、を行うことが可能となるように当該ブーム１５ａの先端部に取り付けられる。前記バケット１５ｃは、土砂の掘削、運搬、地面の均し等の作業のために当該土砂に直接接触する部分である。前記バケット１５ｃは、前記アーム１５ｂに対して上下方向の回動動作を行うことが可能となるように当該アーム１５ｂの先端部に取り付けられる。つまり、前記作業アタッチメント１５が行う前記「作業動作」は、前記ブーム１５ａの起伏動作と、前記アーム１５ｂの回動動作と、前記バケット１５ｃの回動動作と、を含む。この実施の形態では、前記アーム１５ｂの回動動作のうちのアーム引き動作が「対象作業動作」に相当する。

　前記複数の操作部１７のそれぞれには、作業機械１を動かすための操作がオペレータにより与えられる。前記複数の操作部１７は、例えば、前記運転室１３ａの内部に配置される。前記複数の操作部１７のそれぞれは、前記操作を受ける操作部材、例えばレバー（操作レバー）、を含む。

　前記複数の操作部１７は、複数の作業操作部と、第１走行操作部１７１と、第２走行操作部１７２と、を含む。

　前記複数の作業操作部には、前記作業アタッチメント１５を動かすための操作である作業操作がそれぞれ与えられる。前記複数の作業操作部は、図２に示されるアーム操作部１７ａを含み、当該アーム操作部１７ａには前記アーム１５ｂに前記回動動作を行わせるためのアーム操作が与えられる。前記複数の作業操作部は、前記アーム操作部１７ａの他、前記ブーム１５ａを動かすためのブーム操作が与えられるブーム操作部、および前記バケット１５ｃを動かすためのバケット操作が与えられるバケット操作部を含む。

　前記第１走行操作部１７１には、前記下部走行体１１の前記一対のクローラ１１ａのうち前記第１走行体に対応するクローラ１１ａに走行動作を行わせるための操作である第１走行操作が与えられる。前記第１走行操作は、具体的には、後述のように前記複数のアクチュエータ２８に含まれる第１走行モータ３１を駆動するための操作である。

　前記第２走行操作部１７２には、前記一対のクローラ１１ａのうち前記第２走行体に対応するクローラ１１ａに走行動作を行わせるための操作である第２走行操作が与えられる。前記第２走行操作は、具体的には、前記複数のアクチュエータ２８に含まれる第２走行モータ３２を駆動するための操作である。

　前記作業機械１に操作が与えられる状態として、対象作業操作および走行操作（前記第１走行操作及び前記第２走行操作のうちの少なくとも一方の操作）のうちいずれか一方のみが行われる単独操作状態と、前記対象作業操作と前記走行操作とが同時に行われる複合操作状態と、がある。前記対象作業操作は、前記作業操作のうち後述のように前記作業操作に含まれる対象作業動作を行わせるための操作である。

　前記油圧制御装置２０は、前記作業機械１の動作を油圧によって制御するための装置であり、図２に示されるように主として油圧回路により構成される。前記油圧制御装置２０は、ポンプユニット２０Ｐと、複数のアクチュエータ２８と、複数の制御弁５０と、再生回路６０と、走行直進弁７０と、図３に示される複数のセンサ８０及びコントローラ９０と、を備える。

　前記ポンプユニット２０Ｐは、前記油圧回路の油圧源である。当該ポンプユニット２０Ｐは、第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２を含み、それぞれがエンジンＥにより駆動されて作動油を吐出し、前記複数のアクチュエータ２８のそれぞれに供給する。

　前記複数のアクチュエータ２８のそれぞれは、作動油の供給を受けることにより駆動される油圧アクチュエータである。前記複数のアクチュエータ２８は、伸縮可能な油圧シリンダと、油圧モータと、を含む。具体的に、前記複数のアクチュエータ２８は、第１走行モータ３１と、第２走行モータ３２と、旋回モータ３９と、複数の作業アクチュエータ４０と、を含む。

　前記第１及び第２走行モータ３１，３２は、前記第１及び第２走行体、すなわち下部走行体１１の前記一対のクローラ１１ａ，１１ｂ、にそれぞれ走行動作を行わせるように、駆動される。前記第１及び第２走行モータ３１，３２のそれぞれは、油圧モータであり、具体的には、入力される容量指令に応じて変化するモータ容量をもつ可変容量型油圧モータである。前記第１走行モータ３１は、前記第１走行体、すなわち前記一対のクローラ１１ａのうちの一方、例えば右クローラ１１ａ、に前記走行動作を行わせる。前記第２走行モータ３２は、前記第２走行体、すなわち前記一対のクローラ１１ａのうちの他方、例えば左クローラ１１ａ、に前記走行動作を行わせる。

　前記旋回モータ３９は、前記下部走行体１１に対して前記上部旋回体１３を旋回させるように、駆動される。前記旋回モータ３９は、油圧モータである。前記旋回モータ３９は、前記下部走行体１１に対して前記上部旋回体１３を旋回させることにより、前記下部走行体１１に対して前記作業アタッチメント１５を旋回させる。前記旋回モータ３９は、本実施形態では前記複数の作業アクチュエータ４０に含まれないが、当該複数の作業アクチュエータ４０に含まれてもよい。

　前記複数の作業アクチュエータ４０のそれぞれは、前記作業アタッチメント１５に前記作業動作を行わせるように、駆動される。前記複数の作業アクチュエータ４０のそれぞれは、油圧シリンダである。前記複数の作業アクチュエータ４０は、図１に示されるブームシリンダ４３と、アームシリンダ４５と、バケットシリンダ４７と、を含む。

　前記ブームシリンダ４３は、前記上部旋回体１３に対して前記ブーム１５ａに上下方向の回動動作である起伏動作を行わせるように、伸縮する。前記ブームシリンダ４３及び前記バケットシリンダ４７のそれぞれは、ロッド室およびヘッド室を有し、下記のような前記アームシリンダ４５の伸縮動作と同様の伸縮動作をする。

　前記アームシリンダ４５は、前記ブーム１５ａに対する上下方向の回動動作を前記アーム１５ｂに行わせるように、駆動される。図２に示すように、前記アームシリンダ４５は、ヘッド室４５ａ及びロッド室４５ｂを形成するシリンダ本体と、ピストン４５ｐと、ロッド４５ｒと、を有する。前記ピストン４５ｐは、前記シリンダ本体内に装填されて前記ヘッド室４５ａと前記ロッド室４５ｂとを隔てる。前記アームシリンダ４５は、前記ヘッド室４５ａに作動油が供給されることにより、ロッド室４５ｂから作動油を排出しながら伸長する。前記アームシリンダ４５は、前記ロッド室４５ｂに作動油が供給されることにより、前記ヘッド室４５ａから作動油を排出しながら収縮する。

　前記バケットシリンダ４７は、前記アーム１５ｂに対して前記バケット１５ｃに上下方向の回動動作を行わせるように、駆動される。

　本発明にかかる「作業アクチュエータ」は、例えば、前記アームシリンダ４５、前記ブームシリンダ４３、および前記バケットシリンダ４７の中から選ばれる。

　また、本発明に係る「対象作業動作」は、図１に示す複数の作業アタッチメント要素、すなわち、前記アーム１５ｂ、前記ブーム１５ａ、および前記バケット１５ｃ、がそれぞれ行う回動動作の中から選ばれる。この実施の形態では、前記アーム１５ｂの回動動作であるアーム回動動作が前記「対象作業動作」に相当し、前記アームシリンダ４５が本発明にかかる「作業アクチュエータ」に相当する。

　前記複数のアクチュエータ２８は、第１グループＧ１と、第２グループＧ２と、に分けられる。前記第１グループＧ１には、前記複数のアクチュエータ２８のうち、前記単独操作状態において前記第１ポンプ２１から作動油の供給を受けるべきアクチュエータ２８が属する。具体的に、前記第１グループＧ１は、前記第１走行モータ３１を含むが前記アームシリンダ４５を含まない。前記第２グループＧ２には、前記複数のアクチュエータ２８のうち、前記単独操作状態において前記第２ポンプ２２から作動油の供給を受けるべきアクチュエータ２８が属する。前記第２グループＧ２は、前記第２走行モータ３２、および前記アームシリンダ４５を含む。

　前記旋回モータ３９、前記ブームシリンダ４３、および前記バケットシリンダ４７は、第１グループＧ１および第２グループＧ２のいずれかに含まれる。前記油圧回路の構成は適宜変更されてもよい。図２に例示される油圧回路では、前記ブームシリンダ４３および前記バケットシリンダ４７が前記第１グループＧ１に含まれ、前記旋回モータ３９が前記第２グループＧ２に含まれる。前記第１グループＧ１において前記第１走行モータ３１以外のアクチュエータ２８、具体的にはブームシリンダ４３およびバケットシリンダ４７、は、常に第１ポンプ２１から吐出される作動油の供給を受けることが可能となるように当該第１ポンプ２１に接続されている。前記第２走行モータ３２は、常に前記第２ポンプ２２から吐出される作動油の供給を受けることが可能となるように当該第２ポンプ２２に接続されている。前記第２ポンプ２２から吐出された作動油のうち前記第２走行モータ３２に供給されなかった作動油は、前記第２グループＧ２のうち前記第２走行モータ３２以外のアクチュエータ２８、具体的には旋回モータ３９およびアームシリンダ４５、に供給されることが可能である。

　前記複数の制御弁５０は、前記複数のアクチュエータ２８の動作をそれぞれ制御するための弁である。前記複数の制御弁５０は、前記ポンプユニット２０Ｐと、前記複数のアクチュエータ２８と、の間にそれぞれ配置される。前記複数の制御弁５０のそれぞれは、前記ポンプユニット２０Ｐから前記複数のアクチュエータ２８にそれぞれ供給される作動油の方向及び流量を変化させるように開閉動作する。

　前記複数の制御弁５０は、第１走行制御弁５１と、第２走行制御弁５２と、ブーム制御弁５３と、アーム制御弁５５と、バケット制御弁５７と、旋回制御弁５９と、を含む。

　前記第１走行制御弁５１は、前記第１走行モータ３１に供給される作動油の方向及び流量を変化させることにより、前記第１走行モータ３１の回転動作が制御されることを可能にする。第２走行制御弁５２は、前記第２走行モータ３２に供給される作動油の方向及び流量を変化させることにより、前記第２走行モータ３２の回転動作が制御されることを可能にする。前記アーム制御弁５５は、本発明にかかる「作業制御弁」に相当するものであり、前記アームシリンダ４５に供給される作動油の方向及び流量を変化させることにより、前記アームシリンダ４５の伸縮動作が制御されることを可能にする。前記ブーム制御弁５３、前記バケット制御弁５７及び前記旋回制御弁５９は、それぞれ、前記旋回モータ３９の回転動作、前記ブームシリンダ４３の伸縮動作、および前記バケットシリンダ４７の伸縮動作を制御するための弁である。前記油圧回路は、図示されないブリード弁を含んでもよい。当該ブリード弁は、前記第１ポンプ２１および前記第２ポンプ２２から吐出された作動油であって前記複数のアクチュエータ２８に供給されない作動油がタンクＴに戻ることを許容するように開弁する。

　図２に例示される油圧回路では、前記第１ポンプ２１の吐出口につながる第１ポンプラインＰＬ１または前記第２ポンプ２２の吐出口につながる第２ポンプラインＰＬ２に前記走行直進弁７０を介して前記第１センターバイパスラインＣＬ１が選択的に接続可能となっている。当該第１センターバイパスラインＣＬ１に沿ってその上流側から順に前記第１走行制御弁５１、前記バケット制御弁５７及び前記ブーム制御弁５３が配置され、これらは前記第１グループＧ１に属するアクチュエータ２８に対応する制御弁である。前記第１センターバイパスラインＣＬ１は前記タンクＴに至っている。さらに、前記第１ポンプラインＰＬ１には前記第１センターバイパスラインＣＬ１とパラレルに配置された第１パラレルラインＲＬ１が直結しており、当該第１パラレルラインＲＬ１を通じて前記第１ポンプ２１から前記バケットシリンダ４７及び前記ブームシリンダ４３に前記バケット制御弁５７及び前記ブーム制御弁５３をそれぞれ介して作動油がパラレルに供給されることが可能となっている。

　前記第１走行制御弁５１は、前記第１センターバイパスラインＣＬ１をそのまま開通する中立位置５１ｎと、当該第１センターバイパスラインＣＬ１を流れる作動油を前記第１走行モータ３１の前進駆動ポート及び後進駆動ポートにそれぞれ導く前進駆動位置５１ａ及び後進駆動位置５１ｂとの間で切換わることが可能である。前記第１走行制御弁５１は、互いに反対の位置に配置される一対の前進パイロットポート５１ｃ及び後進パイロットポート５１ｄを有し、前記前進パイロットポート５１ｃにパイロット圧が入力されることにより前記前進駆動位置５１ａに切換えられて前記第１走行モータ３１が正転方向（前進駆動方向）に駆動されることを可能にする一方、前記後進パイロットポート５１ｄにパイロット圧が入力されることにより前記後進駆動位置５１ｂに切換えられて前記第１走行モータ３１が逆転方向（後進駆動方向）に駆動されることを可能にする。

　前記前進及び後進パイロットポート５１ｃ，５１ｄには前記第１走行操作部１７１が接続される。当該第１走行操作部１７１は、当該第１走行操作部１７１の操作レバーに対して前進操作方向の第１走行操作が与えられることにより前記前進パイロットポート５１ｃにパイロット圧を入力する一方、前記操作レバーに対して後進操作方向の第１走行操作が与えられることにより前記後進パイロットポート５１ｄにパイロット圧を入力する。

　前記第２ポンプラインＰＬ２には第２センターバイパスラインＣＬ２が直結している。当該第２センターバイパスラインＣＬ２に沿ってその上流側から順に、前記第２走行制御弁５２、前記旋回制御弁５９及び前記アーム制御弁５５が配置されており、これらは前記第２グループＧ２に属する制御弁である。前記第２センターバイパスラインＣＬ２は前記タンクＴに至っている。さらに、前記第１ポンプラインＰＬ１には前記第２センターバイパスラインＣＬ２とパラレルに配置された第２パラレルラインＲＬ２が前記走行直進弁７０を介して接続可能となっており、当該第２パラレルラインＲＬ２を通じて、前記第１ポンプ２１から前記旋回モータ３９及び前記アームシリンダ４５にそれぞれ前記旋回制御弁５９及び前記アーム制御弁５５を介して作動油がパラレルに供給されることが可能となっている。また、前記第２走行制御弁５２の下流側の位置で前記第２センターバイパスラインＣＬ２から分岐ラインＢＬが分岐して前記第２パラレルラインＲＬ２につながっている。

　前記第２走行制御弁５２は、前記第２センターバイパスラインＣＬ２をそのまま開通する中立位置５２ｎと、当該第２センターバイパスラインＣＬ２を流れる作動油を前記第２走行モータ３２の前進駆動ポート及び後進駆動ポートにそれぞれ導く前進駆動位置５２ａ及び後進駆動位置５２ｂとの間で切換わることが可能である。前記第２走行制御弁５２は、互いに反対の位置に配置される一対の前進パイロットポート５２ｃ及び後進パイロットポート５２ｄを有し、前記前進パイロットポート５２ｃにパイロット圧が入力されることにより前記前進駆動位置５２ａに切換えられて前記第２走行モータ３２が正転方向（前進方向）に駆動されることを可能にする一方、前記後進パイロットポート５２ｄにパイロット圧が入力されることにより前記後進駆動位置５２ｂに切換えられて前記第２走行モータ３２が逆転方向（後進方向）に駆動されることを可能にする。

　前記前進及び後進パイロットポート５２ｃ，５２ｄには前記第２走行操作部１７２が接続される。当該第２走行操作部１７２は、当該第２走行操作部１７２の操作レバーに対して前進操作方向の第２走行操作が与えられることにより前記前進パイロットポート５２ｃにパイロット圧を入力する一方、前記操作レバーに対して後進操作方向の第２走行操作が与えられることにより前記後進パイロットポート５２ｄにパイロット圧を入力する。

　前記アーム制御弁５５は、前記第２センターバイパスラインＣＬ２をそのまま開通する中立位置５５ｎと、前記第１ポンプ２１から前記第２パラレルラインＲＬ２を通じて供給される作動油を前記アームシリンダ４５のヘッド室４５ａ及びロッド室４５ｂにそれぞれ導くアーム引き駆動位置５５ａ及びアーム押し駆動位置５５ｂとの間で切換わることが可能である。前記アーム制御弁５５は、互いに反対の位置に配置される一対のアーム引きパイロットポート５５ｃ及びアーム押しパイロットポート５５ｄを有し、前記アーム引きパイロットポート５５ｃにパイロット圧が入力されることにより前記アーム引き駆動位置５５ａに切換えられて前記アームシリンダ４５が伸長方向（アーム引き駆動方向）に駆動されることを可能にする一方、前記アーム押しパイロットポート５５ｄにパイロット圧が入力されることにより前記アーム押し駆動位置５５ｂに切換えられて前記アームシリンダ４５が収縮方向（アーム押し駆動方向）に駆動されることを可能にする。

　前記アーム引き及びアーム押しパイロットポート５５ｃ，５５ｄには前記アーム操作部１７ａが接続される。当該アーム操作部１７ａは、当該アーム操作部１７ａの操作レバーに対してアーム引き操作方向の操作であるアーム引き操作が与えられることにより前記アーム引きパイロットポート５５ｃにパイロット圧を入力する一方、前記操作レバーに対してアーム押し操作方向の操作であるアーム押し操作が与えられることにより前記アーム押しパイロットポート５５ｄにパイロット圧を入力する。

　従って、この実施の形態において前記再生動作の対象となっている作業動作、すなわち対象作業動作、は前記アーム引き動作であり、当該対象作業動作を行わせるための対象作業操作は前記アーム引き操作である。しかし、前記対象作業動作及びこれに対応する前記対象作業操作は前記作業動作の中から任意に選定されることが可能である。例えば前記アーム押し動作、ブーム上げ動作、またはブーム下げ動作が前記対象作業動作に選定され、これに対応して前記アーム押し操作、ブーム上げ操作、またはブーム下げ操作が前記対象作業操作に選定されてもよい。

　前記再生回路６０は、前記アームシリンダ４５の駆動速度、より具体的には前記アーム１５ｂにアーム引き動作を行わせるための伸長動作の速度、を増加させるための回路である。前記再生回路６０は、再生流路６１と、再生切換弁６２と、を含む。

　前記再生流路６１は、前記アームシリンダ４５の前記ロッド室４５ｂと前記ヘッド室４５ａとを直接に連通する流路であり、例えば配管により構成される。

　前記再生切換弁６２は、前記再生流路６１に設けられる。当該再生切換弁６２は、前記再生流路６１に設けられる再生弁としての機能と、前記ロッド室４５ｂと前記タンクＴとを連通する戻り流路６７に設けられる再生解除弁としての機能を併有する。

　前記再生切換弁６２の前記再生弁としての機能は、前記再生流路６１を開通することにより、前記アーム１５ｂに前記対象作業動作である前記アーム引き動作を行わせている前記アームシリンダ４５、つまり伸長動作をしているアームシリンダ４５、から排出される作動油である排出作動油が前記アームシリンダ４５に供給される作動油である供給作動油に前記再生流路６１を通じて合流するのを許容する開状態（合流許容状態）と、前記再生流路６１を遮断することにより前記合流を阻止する閉状態（合流阻止状態）と、に切換わる機能である。より具体的に、当該機能は、前記アームシリンダ４５の伸長に伴って前記ロッド室４５ｂから排出される前記排出作動油が前記ヘッド室４５ａに供給される前記供給作動油に合流することを許容する状態と阻止する状態とに切換わる機能である。前記再生弁としての前記再生切換弁６２の開度すなわち前記再生流路６１の開度の変化は、全開と遮断との間での択一的な切換でもよいし、全開から遮断までの連続的な変化であってもよい。

　前記再生切換弁６２の前記再生解除弁としての機能は、前記アームシリンダ４５から排出される前記排出作動油が前記戻り流路６７を通じて前記タンクＴに戻ることを許容する状態と阻止する状態とに切換わる機能である。より具体的に、当該機能は、前記戻り流路６７を開通することにより、前記アームシリンダ４５の伸長に伴って前記ロッド室４５ｂから排出される前記作動油が前記タンクＴに戻ることを許容する開状態（合流解除状態）と、前記戻り流路６７を遮断することにより前記排出作動油が前記タンクＴに戻ることを阻止または抑制する閉状態（解除阻止状態）とに切換わる機能である。前記再生解除弁としての前記再生切換弁６２の開度すなわち前記戻り流路６７の開度の変化も、全開と遮断との間での択一的な切換でもよいし、全開から遮断までの連続的な変化であってもよい。

　この実施形態に係る再生切換弁６２は、図２に示すようなパイロットポート６４を有するパイロット切換弁により構成され、再生許容位置６２ａと再生解除位置６２ｂとの間で切換わることが可能である。当該再生切換弁６２は、前記パイロットポート６４にパイロット圧が入力されないときは前記再生解除位置６２ｂに保持され、前記再生流路６１を遮断して前記排出作動油の前記合流を阻止するとともに前記戻り流路６７を開通して当該排出作動油が前記タンクＴに戻るのを許容する。一方、前記再生切換弁６２は、前記パイロットポート６４にパイロット圧が入力されると当該パイロット圧の大きさに対応したストロークで前記再生解除位置６２ｂから前記再生許容位置６２ａにシフトされ、前記ストロークに対応した開度で前記再生流路６１を開通して当該ストロークに対応した流量（再生流量）で前記排出作動油が前記供給作動油に合流することを許容するとともに前記戻り流路６７を遮断もしくはその開度を小さくして当該排出作動油がタンクＴに戻るのを阻止または抑制する。

　前記再生弁及び前記再生解除弁はそれぞれ互いに独立した弁により構成されてもよい。例えば、図３及び図４に模式的に示されるように、前記再生流路６１と前記戻り流路６７とにそれぞれ互いに独立した再生弁６３及び再生解除弁６５が配置されてもよい。前記再生弁６３及び前記再生解除弁６５のそれぞれは、図３及び図４に示すような可変絞り弁であってもよいし、単なる開閉切換弁であってもよい。なお、図３及び図４では再生切換用のパイロット回路の図示が省略され、便宜上、コントローラ９０から出力される信号がそのまま再生弁６３及び再生解除弁６５に入力されるような記載となっている。

　前記走行直進弁７０は、前記第１ポンプ２１および前記第２ポンプ２２からそれぞれ吐出された作動油を前記複数のアクチュエータ２８に供給するための流路を切り換える流路切換弁である。前記走行直進弁７０は、前記流路を前記単独操作状態のための流路と前記複合操作状態のための流路とに切り換えることが可能である。

　具体的に、前記走行直進弁７０は、２つの切換位置、すなわち、第１位置である中立位置７１と、第２位置である走行直進位置７３と、を有する。前記走行直進弁７０は、この実施の形態では、パイロットポート７５を有する油圧切換弁である。前記走行直進弁７０は、前記パイロットポート７５にパイロット圧が入力されないときは前記中立位置７１に保持される一方、前記パイロットポート７５にパイロット圧が入力されると、当該パイロット圧の大きさに対応したストロークだけ前記中立位置７１から前記走行直進位置７３にシフトされる、つまり流路切換動作を行う、ことが可能である。なお、図３及び図４では前記走行直進弁７０に接続されるパイロット回路の図示も省略され、便宜上、コントローラ９０から出力される信号がそのまま走行直進弁７０に入力されるような記載となっている。

　前記走行直進弁７０は、前記中立位置７１では、前記単独操作状態のための流路を形成する。前記中立位置７１は、前記複数の操作部１７のいずれにも操作が与えられていないときにも選択される。図２及び図３に示すように、前記走行直進弁７０は、前記中立位置７１において前記第１ポンプ２１と前記第２ポンプ２２とを相互に遮断する。前記走行直進弁７０は、前記中立位置７１において、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２から吐出される作動油が、前記第１グループＧ１に属するアクチュエータ２８と前記第２グループＧ２に属するアクチュエータ２８とに互いに独立して供給されることを可能にする。さらに詳しくは、前記走行直進弁７０は、前記中立位置７１が選択されたとき、前記第１ポンプラインＰＬ１と前記第１センターバイパスラインＣＬ１とを相互に接続する流路７１ａを形成して前記第１ポンプ２１から吐出される作動油が前記第１グループＧ１に属するアクチュエータ２８に供給されることを可能にする一方、前記第２ポンプラインＰＬ２から前記第１センターバイパスラインＣＬ１及び前記第２パラレルラインＲＬ２をともに遮断し、これにより、前記第２ポンプ２２から吐出される作動油が前記第２グループＧ２に属するアクチュエータ２８にのみ供給されることが可能な状態にする。つまり、この実施の形態にかかる前記走行直進弁７０は、前記中立位置７１が選択されたとき、前記第１ポンプ２１から吐出される作動油が前記第２グループＧ２に属するアクチュエータ２８に供給されることを阻止するとともに、前記第２ポンプ２２から吐出される作動油が前記第１グループＧ１に属するアクチュエータ２８に供給されることを阻止する。

　前記走行直進弁７０は、前記走行直進位置７３では、前記複合操作状態のための流路を形成する。当該流路は、後述のように前記下部走行体１１の直進走行を促すための流路である。図２及び図４に示すように、前記走行直進位置７３が選択されたとき、前記走行直進弁７０は前記第１ポンプ２１および前記第２ポンプ２２から吐出される作動油が前記第１及び第２走行モータ３１，３２と作業アクチュエータである前記アームシリンダ４５とにそれぞれ相互独立して供給されることを可能にする。この実施の形態にかかる前記走行直進弁７０は、前記走行直進位置７３が選択されたとき、前記第１ポンプ２１から吐出される作動油が前記第１及び第２走行モータ３１，３２以外のアクチュエータ２８に供給されることを可能にする。例えば、前記走行直進位置７３が選択されたとき、前記走行直進弁７０は前記第１ポンプ２１から吐出される作動油が前記アームシリンダ４５に供給されることを可能にする。前記走行直進位置７３が選択されたとき、前記走行直進弁７０は前記第２ポンプ２２から吐出される作動油が前記第１走行モータ３１および前記第２走行モータ３２に供給されることを可能にする。

　前記走行直進弁７０は、前記走行直進位置７３において、第１流路７３ａと、第２流路７３ｂと、連通流路７３ｃと、を形成する。

　前記第１流路７３ａは、前記第１ポンプラインＰＬ１と前記第２パラレルラインＲＬ２とを相互に接続し、これにより、第１ポンプ２１から吐出される作動油が前記アームシリンダ４５に前記アーム制御弁５５を介して供給されることを可能にする。この実施の形態に係る前記第１流路７３ａは、前記第１ポンプ２１から吐出される作動油が前記旋回モータ３９に前記旋回制御弁５９を介して供給されることも可能にする。前記第２流路７３ｂは、前記第２ポンプラインＰＬ２と前記第１センターバイパスラインＣＬ１とを相互に接続し、これにより、前記第２ポンプ２２から吐出される作動油が前記第２走行モータ３２だけでなく前記第１走行モータ３１にも前記第１走行制御弁５１を介して供給されることを可能にする。

　前記連通流路７３ｃは、前記第１流路７３ａと前記第２流路７３ｂとを相互に連通し、これにより、後に詳述するように、前記走行操作のみが行われている単独操作状態（単独走行操作状態）から前記複合操作状態に移行したとき、つまり、前記走行直進弁７０が前記中立位置７１から前記走行直進位置７３に切換えられるとき、の前記第１及び第２走行モータ３１，３２の急減速を抑制する。前記連通流路７３ｃは、可変の開口面積をもつ絞り７３ｄを含む。当該絞り７３ｄの開口面積は、前記中立位置７１から前記走行直進位置７３への流路切換動作のストロークの増大（つまり前記パイロット圧の増大）に伴って増大する。前記ストロークが一定以下のときに前記開口面積は０であり、よって前記第１流路７３ａと前記第２流路７３ｂとは互いに遮断される。

　前記走行直進位置７３が選択されるとともに前記絞り７３ｄの開口面積が０であるとき（つまり連通流路７３ｃが遮断されているとき）、前記走行直進弁７０は前記第１ポンプ２１から吐出される作動油が前記第１及び第２走行モータ３１，３２のいずれにも供給されることを阻止する。前記走行直進弁７０は、このように前記連通流路７３ｃが遮断されたときに前記第２ポンプ２２から吐出される作動油が前記第１及び第２走行モータ３１，３２以外のアクチュエータ２８に供給されることを阻止するように構成されてもよい。

　前記複数のセンサ８０は、図３及び図４に示されるように、エンジン回転数センサ８１と、複数のパイロット圧センサ８３と、ポンプ圧センサ８５と、速度センサ８７と、を含む。

　前記エンジン回転数センサ８１は、前記エンジンＥの回転数を検出し、これにより、前記第１ポンプ２１および前記第２ポンプ２２のそれぞれの回転数が検出されることを可能にする。すなわち、前記エンジン回転数センサ８１は、前記第１及び第２ポンプ２１，２２の回転数を検出するポンプ回転数検出器として機能することが可能である。当該ポンプ回転数検出器は、前記第１ポンプ２１および前記第２ポンプ２２の回転数をそれぞれ直接検出するセンサであってもよい。

　前記複数のパイロット圧センサ８３は、前記複数の作業操作部（アーム操作部１７ａを含む。）および前記第１及び第２走行操作部１７１，１７２を含む前記複数の操作部１７から出力されるパイロット圧を検出し、これにより、前記複数の操作部１７にそれぞれ与えられる操作（前記作業操作および前記第１及び第２走行操作を含む。）が検出されることを可能にする。従って、前記複数のパイロット圧センサ８３は、前記複数の操作部１７にそれぞれ与えられる操作の有無及び操作の大きさである操作量を検出する操作検出器を構成する。前記複数の操作部１７のそれぞれがこれらに与えられる操作に対応した電気信号を出力するものである場合、前記操作検出器は当該電気信号を検出するものでもよい。前記操作検出器は、あるいは、前記複数の操作部１７のそれぞれにおいて前記操作が与えられるのに伴い傾動する操作レバーの当該傾動の角度を検出するか駆動センサであってもよい。

　図３に示すように、前記ポンプ圧センサ８５は、前記第２ポンプ２２から吐出される作動油の圧力である吐出圧、すなわち当該第２ポンプ２２のポンプ圧である第２ポンプ圧、を検出する。前記ポンプ圧センサ８５は、前記走行操作及び前記対象作業操作のうちの当該作業操作のみが行われる前記単独操作状態（単独作業操作状態）においては、前記アームシリンダ４５にかかる負荷を検出する作業アクチュエータ負荷検出器として機能することが可能である。

　前記速度センサ８７は、作業アクチュエータにより生成される作業動作である対象作業動作の速度である対象作業動作速度、この実施の形態では図１に示すアーム１５ｂの回動速度であるアーム回動速度、を検出する速度検出器である。当該速度センサ８７は、前記アームシリンダ４５の駆動状態を示す物理量を検出する駆動状態検出器として機能することが可能である。

　前記駆動状態の指標として検出される物理量は、前記対象作業動作速度、この実施の形態では前記アーム回動速度、に限定されない。よって、前記駆動状態検出器は前記速度センサ８７に限定されない。前記物理量は、例えば、作業アクチュエータである前記アームシリンダ４５の推力であるシリンダ推力（アクチュエータ推力）であってもよい。つまり、前記駆動状態検出器は、前記アクチュエータ推力を検出する推力検出器であってもよい。

　前記速度検出器は、前記速度センサ８７のように前記ブーム１５ａに対する前記アーム１５ｂの回動動作の速度を検出するものに限定されない。当該速度検出器は、前記アームシリンダ４５の伸縮動作の速度を検出してもよい。前記速度検出器は、あるいは、角度センサまたは加速度センサと、これらにより検出される角度または速度に基づいて対象作業動作速度を算出する演算器と、により構成されることも可能である。

　前記推力検出器は、例えば、図３及び図４に示されるヘッド圧センサ８８Ａ及びロッド圧センサ８８Ｂを含むものが好適である。前記へッド圧センサ８８Ａは、前記ヘッド室４５ａにおける作動油の圧力すなわちヘッド圧を検出する。前記ロッド圧センサ８８Ｂは、前記ロッド室４５ｂ内の作動油の圧力すなわちロッド圧を検出する。通常、圧力センサは速度センサよりも安価である。よって、前記推力検出器は前記速度検出器よりも安価な構成で前記駆動状態検出器として機能することが可能である。

　前記アームシリンダ４５の推力は、ヘッド側力Ｆａとロッド側力Ｆｂとの差である。前記ヘッド側力Ｆａは、前記ヘッド室４５ａ内の作動油の圧力すなわち前記ヘッド圧と、前記ヘッド室４５ａに対する前記ピストン４５ｐの受圧面積と、の積である。前記ロッド側力Ｆｂは、前記ロッド室４５ｂ内の作動油の圧力すなわち前記ロッド圧と、前記ロッド室４５ｂに対する前記ピストン４５ｐの受圧面積と、の積である。従って、前記推力検出器は、前記へッド圧センサ８８Ａと、前記ロッド圧センサ８８Ｂと、これらにより検出されるヘッド圧とロッド圧との差を演算する演算器と、により構成されることが可能である。前記演算器は、前記コントローラ９０において前記演算を行う機能を有する部分であってもよい。つまり、前記推力検出器は前記コントローラ９０の一部を含むものでもよい。

　前記コントローラ９０は、これに入力される信号の取り込み、指令信号の出力、演算（判定、算出）、および情報の記憶などを行う。前記コントローラ９０は、この実施の形態において必要な機能として、流路切換指令部と、再生指令部と、ポンプ容量指令部と、モータ容量指令部と、を有する。

　前記流路切換指令部を含む前記コントローラ９０は、図示されないパイロット油圧源及び流路切換操作弁とともに、前記走行直進弁７０に前記流路切換動作を行わせる流路切換制御部を構成する。前記パイロット油圧源は、前記走行直進弁７０のパイロットポート７５に入力されるためのパイロット圧を生成するものであり、例えば前記エンジンＥにより駆動されるパイロットポンプである。前記流路切換操作弁は、前記パイロット油圧源と前記パイロットポート７５との間に介在し、最終的に当該パイロットポート７５に入力されるパイロット圧を調節する。前記流路切換操作弁は、具体的には、切換指令信号の入力を受けることによりその切換指令信号の大きさに対応した開度で開弁する電磁弁により構成されることが可能であり、前記パイロット油圧源から出力されるパイロット圧を前記切換指令信号に対応するパイロット圧まで減圧してから前記パイロットポート７５に入力する。前記コントローラ９０の前記流路切換指令部は、作業機械１の状態に対応した切換指令信号を生成し、これを前記流路切換操作弁に入力することにより、前記走行直進弁７０の操作を行う。具体的には、前記中立位置７１ｎからのストロークの制御、つまり当該走行直進弁７０の位置の切換、と、前記絞り７３ｄの開口面積（開度）の制御と、を行う。

　前記再生指令部を含む前記コントローラ９０は、前記パイロット油圧源及び再生操作弁とともに、前記再生切換弁６０に再生動作及び再生解除動作を行わせる再生制御部を構成する。前記再生操作弁は、前記パイロット油圧源と前記再生切換弁６２の前記パイロットポート６４との間に介在し、当該パイロットポート６４に入力されるパイロット圧を調節する。前記再生操作弁は、具体的には、再生指令信号の入力を受けることによりその再生指令信号の大きさに対応した開度で開弁する電磁弁により構成され、前記パイロット油圧源から出力されるパイロット圧を前記再生指令信号に対応するパイロット圧まで減圧してから前記パイロットポート６４に入力する。前記コントローラ９０の前記再生指令部は、作業機械１の状態に対応した再生指令信号を生成し、これを前記再生操作弁に入力することにより、前記再生切換弁６２の前記再生解除位置６２ｂから前記再生許容位置６２ａへのストロークの制御、つまり再生／再生解除の切換と、再生流量の制御と、を行う。

　前記ポンプ容量指令部は、前記作業操作および前記走行操作のそれぞれの操作量に応じて、前記第１ポンプ２１および前記第２ポンプ２２のそれぞれから吐出されるべき作動油の流量を算出し、当該流量を得るためのポンプ容量指令を生成して前記第１及び第２ポンプ２１，２２のそれぞれに入力する。また、前記モータ容量指令部は、前記作業機械の運転状態に応じた前記モータ容量指令を生成して前記第１及び第２走行モータ３１，３２のそれぞれに入力する。

　以上説明した前記油圧制御装置２０の動作について、以下に説明する。前記油圧制御装置２０は、前記単独操作状態及び前記複合操作状態のそれぞれにおいて次のように動作する。

　前記単独操作状態では、前記コントローラ９０の前記流路切換指令部は、前記走行直進弁７０を図２に示す中立位置７１に保つように、つまり当該走行直進弁７０のパイロットポート７５にパイロット圧を入力しないように、図示されない流路切換操作弁に対する切換指令信号の入力を停止する。このように前記中立位置７１に保持される前記走行直進弁７０は、前記第１ポンプ２１から吐出される作動油が前記第１グループＧ１に属するアクチュエータ２８に供給されることを可能にする一方、当該第１ポンプ２１から吐出される作動油が前記第２グループＧ２に属するアクチュエータ２８に供給されることを阻止する。具体的に、前記第１ポンプ２１から吐出される作動油は、前記第１パラレルラインＲＬ１を通じて前記バケット制御弁５７及び前記ブーム制御弁５３に直接供給されることが可能であるととともに、前記中立位置７１にある前記走行直進弁７０の流路７１ａ及び第１センターバイパスラインＣＬ１を通じて第１走行制御弁５１に供給されることが可能である。この単独操作状態において前記第１グループＧ１に属するアクチュエータ２８に対応する操作部１７のいずれかに操作が与えられると、その操作が与えられた操作部１７に接続される制御弁５０が開弁して前記第１ポンプ２１から吐出される作動油が当該制御弁５０を通じて当該制御弁５０に対応する前記第１グループＧ１のアクチュエータ２８に供給されることを可能にする。

　一方、前記第２ポンプ２２から吐出される作動油が第２グループＧ２に供給可能となり、第２ポンプ２２から吐出される作動油は、前記中立位置７１に保たれる前記走行直進弁７０によって、前記第１グループＧ１に属するアクチュエータ２８に供給されることが阻止されるが、第２センターバイパスラインＣＬ２、分岐ラインＢＬ及び第２パラレルラインＲＬ２を通じて前記第２グループＧ２に属するアクチュエータ２８に供給されることが可能である。この状態において前記第２グループＧ２に属するアクチュエータ２８に対応する操作部１７のいずれかに操作が与えられると、その操作が与えられた操作部１７に接続される制御弁５０が開弁して前記第２ポンプ２２から吐出される作動油が当該制御弁５０を通じて当該制御弁５０に対応する前記第２グループＧ２のアクチュエータ２８に供給される。例えば、前記アームシリンダ４５を伸ばして前記アーム１５ｂにアーム引き動作すなわち前記ブーム１５ａに近づく向きの回動動作を行わせるための操作、つまりアーム引き操作、がアーム操作部１７ａに与えられると、当該アーム操作部１７ａは前記アームシリンダ４５に接続されているアーム制御弁５５のアーム引きパイロットポート５５ｃにパイロット圧を入力して当該アーム制御弁５５をアーム引き駆動位置５５ａに切換える。これにより当該アーム制御弁５５は前記第２ポンプ２２から吐出される作動油が前記第２パラレルラインＲＬ２を通じて前記アームシリンダ４５のヘッド室４５ａに供給されることを許容する流路を形成するとともに、前記ロッド室４５ｂから排出される作動油がタンクＴに戻ることを許容する流路を形成する。このことは、前記アームシリンダ４５が伸びて図１に示すアーム１５ｂに前記アーム引き方向の回動動作であるアーム引き動作（対象作業動作）を行わせることを可能にする。

　前記アームシリンダ４５が駆動されるとき、前記再生制御部が前記再生回路６０に再生動作（アーム再生動作）を行わせる場合と、当該再生動作を行わせない、つまり再生解除動作を行わせる、場合と、がある。

　前記再生解除動作は、再生弁が前記再生流路６１を遮断して再生解除弁が戻り流路６７を開く（例えば全開にする）動作であり、図２に示す回路では前記再生切換弁６２が前記再生解除位置６２ｂを保つ動作である。この再生解除動作は、前記ロッド室４５ｂから排出される排出作動油が前記アームシリンダ４５のヘッド室４５ａに供給されることを阻止して前記タンクＴに戻ることを許容する動作である。

　前記再生動作は、再生弁が前記再生流路６１を開通し（全開または所定の開度で開通し）、前記再生解除弁６５が前記戻り流路６７を全閉しまたは絞る動作であり、図２に示す回路では前記再生切換弁６２が前記再生許容位置６２に切換わる動作である。この再生動作は、前記ロッド室４５ｂから排出される排出作動油が前記再生流路６１を通って前記ヘッド室４５ａに供給される（ヘッド室４５ａに供給される供給作動油に合流する）ことを許容し、これにより、前記再生動作が行われない場合に比べて前記アーム１５ｂの回動速度、具体的にはこの実施の形態における対象作業動作速度であるアーム引き動作速度、を増加させる。当該再生動作は、後に詳述するように、当該再生動作が行われない場合に比べて前記ロッド室４５ｂの圧力すなわちロッド圧の低下ひいては前記アームシリンダ４５の推力（駆動力）の低下を伴う。

　前記コントローラ９０の前記再生指令部は、この実施の形態における対象作業操作である前記アーム引き操作及び前記走行操作のうちの当該アーム引き操作のみが行われている単独操作状態において、前記再生回路６０に再生動作を行わせるか再生解除動作を行わせるかの判断（再生可否の判断）を前記アームシリンダ４５の負荷に基づいて行う。例えば、前記コントローラ９０の前記再生指令部は、前記単独操作状態において前記ポンプ圧センサ８５により検出されるポンプ圧すなわち前記第２ポンプ２２の吐出圧に基づいて、再生動作の可否を判断する。具体的に、前記ポンプ圧センサ８５により検出される前記第２ポンプ２２の吐出圧が前記コントローラ９０に格納された再生許容ポンプ圧以下の場合、つまり前記アームシリンダ４５の負荷が小さい場合、前記再生切換弁６２のパイロットポート６４にパイロット圧を入力して再生動作を許容するように、再生操作弁に再生指令信号を入力する。逆に前記第２ポンプ２２のポンプ圧が前記再生許容ポンプ圧よりも大きい場合、つまりアームシリンダ４５の負荷が大きい場合、前記パイロットポート６４へのパイロット圧の入力を停止して前記再生動作を阻むように前記再生操作弁への再生指令信号の入力を停止する。

　前記複合操作状態において、前記油圧制御装置２０の前記流路切換制御部は、前記走行直進弁７０を前記走行直進位置７３に切換える。具体的には、前記コントローラ９０の流路切換指令部が切換操作部に切換指令信号を入力して前記走行直進弁７０のパイロットポート７５にパイロット圧が入力されるのを許容する。このようにして前記走行直進位置７３に切換えられた前記走行直進弁７０は、前記第１ポンプ２１から吐出される作動油が前記第２パラレルラインＲＬ２及び前記アーム制御弁５５を通じて前記アームシリンダ４５に供給されることを可能にする第１流路７３ａを形成する。このことは、前記アームシリンダ４５を駆動するために前記アーム操作部１７ａに与えられるアーム操作の大きさであるアーム操作量に対応する流量で前記第１ポンプ２１から吐出される作動油が前記アーム制御弁５５を通じて前記アームシリンダ４５に供給されることを可能にする。

　このように前記走行直進位置７３に切換えられた前記走行直進弁７０は、第２流路７３ｂを形成することにより、前記第２ポンプ２２から吐出される作動油が前記第２走行モータ３２だけでなく前記第１走行モータ３１にも第１センターバイパスラインＣＬ１及び第１走行制御弁５１を通じて供給されることを可能にする。このとき、前記第１及び第２走行操作部１７１，１７２の少なくとも一方に走行操作が与えられると、前記第１及び第２走行制御弁５１，５２のうち前記走行操作が与えられた走行操作部に対応する走行制御弁が開弁し、前記第２ポンプ２２から吐出される作動油が前記走行操作の大きさである走行操作量に対応した流量で、前記第１及び第２走行モータ３１，３２のうち前記のように開弁した走行制御弁に対応する走行モータに供給されることを可能にする。こうして、前記第１及び第２走行モータ３１，３２が共通の前記第１ポンプ２１から吐出される作動油によって駆動されることが可能である。このことは、前記第１及び第２走行操作部１７１，１７２にそれぞれ与えられる前記第１及び第２走行操作の操作量操作量が互いに等しいときに前記第１及び第２走行モータ３１，３２に互いに等しい流量で作動油が供給されることを可能にし、これにより、前記第１及び第２走行モータ３１，３２が互いに等しい速度で回転して前記下部走行体１１を高い直進性で走行させることを可能にする。

　前記走行直進位置７３に切換えられた前記走行直進弁７０が形成する前記連通流路７３ｃの機能は、次の通りである。前記走行操作のみの単独操作状態すなわち単独走行操作状態において、対象作業操作（この実施の形態ではアーム引き操作）が追加されて複合操作状態に移行すると、前記コントローラ９０を含む前記流路切換制御部は前記走行直進弁７０を中立位置７１から走行直進位置７３に切換える。このとき、仮に前記連通流路７３ｃがないとすると、前記第１及び第２ポンプ２１，２２から吐出される作動油が前記第１及び第２走行モータ３１，３２にそれぞれ供給されていた状態から、前記第２ポンプ２２から吐出される作動油のみが前記第１及び第２走行モータ３１，３２に供給される状態に急変する。このことは、当該第１及び第２走行モータ３１，３２に供給される作動油の流量及び前記第１及び第２走行モータ３１，３２の回転速度を急減速させて、前記作業機械１に揺れ等のショッを生じさせるそれがある。前記連通流路７３ｃは、このような第１及び第２走行モータ３１，３２の急減速を抑制する。具体的に、当該連通流路７３ｃは、その開口面積に対応した度合いで前記第１ポンプ２１から吐出される作動油の一部が前記第２走行モータ３２に供給されることを許容し、これにより、前記第１及び第２走行モータ３１，３２の急減速が抑制されることを可能にする。

　前記複合操作状態の一態様として、前記下部走行体１１の一対のクローラ１１ａがそれぞれ走行動作を行いながら前記作業アタッチメント１５が前記作業動作、例えばバケット１５ｃで地面を均す動作、を行う状態（走行均しが行われる状態）がある。

　前記複合操作状態の別の態様として、前記作業アタッチメント１５に前記下部走行体１１の走行方向の移動をアシストする引上げ動作を行わせる状態がある。例えば、登り坂の傾斜が大きい場合や、登り坂の地面が滑りやすい場合のように、前記クローラ１１ａが地面に対して空転して下部走行体１１の走行が不能または困難である場合に、前記作業アタッチメント１５の動作（前記引上げ動作）で前記作業機械１を引き上げることにより前記下部走行体１１が前記作業機械１を移動させることをアシストすることが可能である。具体的には、前記バケット１５ｃの先端を地面に突き刺した状態で前記アーム１５ｂに前記アーム引き動作を行わせることにより、前記第１及び第２走行モータ３１，３２が前記下部走行体１１が前進することをアシストすることが可能である。このような引上げ動作がさらにブーム１５ａのブーム上げ動作を伴う場合もある。一方で、前記引上げ動作を行っても前記作業機械１の移動が不能または困難である場合がある。

　前記引上げ動作では、前記第１及び第２走行モータ３１，３２にかかる負荷に比べて前記アームシリンダ４５にかかる負荷が大きくなる。このように前記第１及び第２走行モータ３１，３２の負荷に比べて作業アクチュエータであるアームシリンダ４５の負荷が大きい状態で前記連通流路７３ｃが大きな開口面積で開いていると、当該連通流路７３ｃは、本来前記アームシリンダ４５に供給されるべき作動油が当該連通流路７３ｃを通って前記第１及び第２走行モータ３１，３２に流れることを許容してしまう。このことは、前記アームシリンダ４５の駆動圧（当該アームシリンダ４５を駆動するために必要な油圧）が確保されることを不可能にし、前記アームシリンダ４５の駆動を不可能または困難にする。一方、前記第１及び第２走行モータ３１，３２への作動油の流入は、当該第１及び第２走行モータ３１，３２の回転速度を必要以上に高くして前記第１及び第２走行体である前記一対のクローラ１１ａが空転するおそれを高くし、また、その空転状態から脱することを難しくする。以上のことは、作業機械１が移動することを困難にし、立ち往生させる場合がある。

　一方、前記アームシリンダ４５における再生制御については、次のような課題がある。従来、前記アームシリンダ４５に例示される作業アクチュエータについて再生動作を行うべきか否かの判断は、当該作業アクチュエータの負荷に相当するポンプ圧（前記実施の形態では前記第２ポンプ２２の吐出圧）に基づいて行われている。しかし、前記実施の形態のように前記複合操作状態において前記走行直進弁７０が前記走行直進位置７３に切換えられて前記連通流路７３ｃが開かれると、当該連通流路７３ｃは前記第２ポンプ２２の吐出圧が前記第１及び第２走行モータ３１，３２の駆動圧の影響を受けることを可能にしてしまう。例えば、前記連通流路７３ｃが全開状態にあるとき、当該連通流路７３ｃは、前記アームシリンダ４５の駆動圧並びに前記第１及び第２走行モータ３１，３２の駆動圧のうち低い方の圧力を前記第２ポンプ２２のポンプ圧と略同じにしてしまう。このことは、例えば前記引上げ動作中に前記アームシリンダ４５に大きい負荷がかかっているにもかかわらず前記第２ポンプ２２の吐出圧が前記第１及び第２走行モータ３１，３２の駆動圧と略同じになることを可能にする。このような状態において前記のように前記第２ポンプ２２のポンプ圧に基づいて再生動作の可否が判断されると、前記アームシリンダ４５に大きい負荷がかかっているにもかかわらず再生回路６０での再生動作が解除されない可能性がある。このことは、アームシリンダ４５に十分な推力が与えられることを阻み、当該アームシリンダ４５が駆動されることを不能または困難にし、例えば、前記引上げ動作による前記作業機械１の移動をさらに困難になる。このような課題を解決するため、この実施の形態に係る前記油圧制御装置２０の前記再生制御部は、前記連通流路７３ｃが開かれる前記複合作業状態において作業アクチュエータである前記アームシリンダ４５の駆動状態を示す物理量に基づいて再生可否の判断を行う。

　以下、前記再生制御部により行われる具体的な制御動作を、図５のフローチャートに沿って説明する。

　まず、前記コントローラ９０の再生指令部は、作業操作部（この実施の形態ではアーム操作部１７ａ）に対して再生制御の対象となる対象作業動作（この実施の形態ではアーム引き動作）を行わせるための作業操作である対象作業操作（この実施の形態ではアーム引き操作）が与えられているか否かを判定する（ステップＳ１１）。前記対象作業操作（アーム引き操作）が与えられていない場合、対象作業動作（アーム引き動作）は行われず、よって再生動作の必要がないため、前記再生指令部を含む前記再生制御部は前記再生切換弁６２に再生解除動作を行わせる（ステップＳ２３）。具体的に、この実施の形態にかかる前記再生指令部は、再生操作弁に対する再生指令信号の入力を停止して前記再生切換弁６２に対するパイロット圧の入力を停止させ、これにより当該再生切換弁６２を再生解除位置６２ｂに保持する。これは、前記再生切換弁６２に内在する再生弁が再生流路６１を遮断する閉状態に切換わるとともに再生解除弁が戻り流路６７を開通する開状態に切換わる動作である。

　前記対象作業操作である前記アーム引き操作が前記アーム操作部１７ａに与えられている場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、前記コントローラ９０の前記流路切換指令部は、前記第１及び第２走行操作部１７１，１７２の少なくとも一方に走行操作が与えられているか否かを判定する（ステップＳ１２）。

　前記第１及び第２走行操作部１７１，１７２のいずれにも前記走行操作が与えられていない場合、つまり、前記対象作業操作及び前記走行操作のうち当該対象作業操作のみが行われている場合（単独作業操作状態にある場合；ステップＳ１２でＮＯ）、前記コントローラ９０の前記再生指令部は、再生動作の可否を、ポンプ圧センサ８５により検出される第２ポンプ２２の吐出圧（第２ポンプ圧）に基づいて判断する（ステップＳ２１）。具体的に、前記コントローラ９０は、前記第２ポンプ圧について予め設定された再生許容ポンプ圧を格納し、実際に検出される前記第２ポンプ２２のポンプ圧が前記再生許容ポンプ圧未満である場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、つまり作業アクチュエータであるアームシリンダ４５の負荷が小さい場合、にのみ、前記コントローラ９０を含む前記再生制御部は、前記再生回路６０に再生動作を行わせる（ステップＳ２２）。詳しくは、前記コントローラ９０の前記再生指令部が前記再生操作弁に再生指令信号を入力して前記再生切換弁６２に対するパイロット圧の入力を許容し、これにより当該再生切換弁６２を再生許容位置６２ａに切換える。これは、前記再生切換弁６２に内在する再生弁が再生流路６１を遮断する閉状態に切換わるとともに再生解除弁が戻り流路６７を開通する開状態に切換わる動作である。

　これに対して前記第２ポンプ２２の吐出圧（ポンプ圧）が、前記許容ポンプ圧値以上である場合（ステップＳ２１でＮＯ）、つまり前記アームシリンダ４５の負荷が大きい場合、前記コントローラ９０の前記再生指令部を含む前記再生制御部は、前記再生回路６０に前記再生解除動作を行わせる（ステップＳ２３）。

　前記作業機械１が前記複合操作状態にある場合（ステップＳ１１およびステップＳ１２でＹＥＳ）、前記コントローラ９０の前記再生指令部を含む前記再生制御部は、アームシリンダ４５の駆動状態が許容範囲にあるか否か、詳しくは当該駆動状態の指標となる物理量であって前記アームシリンダ４５の負荷の変化に対応して変化する物理量が予め設定された許容範囲にあるか否かに基づいて、再生動作の実行の可否を判断する（ステップＳ３１）。前記アームシリンダ４５の前記駆動状態が前記許容範囲にある場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）、前記再生制御部は、前記再生回路６０に前記再生動作を行わせる（ステップＳ３２）。例えば、作業機械１（図１参照）が走行均しを行っている場合など、前記複合作業状態にあっても前記アームシリンダ４５にかかる負荷が低い場合は、前記アームシリンダ４５の駆動状態が許容範囲にあると判定されて前記再生動作が行われるように前記物理量の許容範囲が設定される。前記再生動作は、前記アームシリンダ４５の駆動速度を増加して前記作業機械１の作業性を高めることを可能にする。一方、前記アームシリンダ４５の駆動状態が前記許容範囲にない場合（ステップＳ３１でＮＯ）、前記再生制御部は、前記再生回路６０に前記再生解除動作を行わせる（ステップＳ３３）。例えば前記作業アタッチメント１５が前記引上げ動作を行っているときのように、前記複合作業状態において前記アームシリンダ４５にかかる負荷が大きい場合は、前記アームシリンダ４５の駆動状態が許容範囲にないと判定されて前記再生解除動作が行われるように、前記物理量の前記許容範囲が設定される。前記再生解除動作は、前記再生動作の実行による前記アームシリンダ４５の推力の低下を防ぐことができ、これにより、例えば、前記引上げ動作により作業機械１が容易に移動させられることを可能にする。

　前記アームシリンダ４５の駆動状態の可否の判断、およびその判断のための前記物理量の許容範囲の設定は、次のような考えに基づき行われる。前記アーム操作部１７ａに与えられるアーム引き操作（対象作業操作）にほぼ対応した速度及び推力で前記アームシリンダ４５が駆動されている状態は許容範囲にある。従って、このときの前記駆動状態の指標となる物理量である前記アーム回動速度（アームシリンダ４５の伸縮速度でもよい。）またはシリンダ推力が許容範囲内となるように、当該許容範囲が設定される。逆に、前記アーム回動速度（前記伸縮速度）または前記シリンダ推力が前記アーム引き操作に対応していないときの前記アームシリンダ４５の駆動状態は、許容範囲にない。例えば、前記アーム操作部１７ａに一定以上のアーム操作が与えられているにもかかわらず前記アーム１５ｂが停止している（前記アームシリンダ４５が停止している）ときの当該アームシリンダ４５の駆動状態は、許容範囲にない。あるいは、前記アーム操作が小さいにもかかわらず前記アームシリンダ４５において大きな推力が発生しているときの当該アームシリンダ４５の駆動状態も許容範囲にない。

　前記コントローラ９０が格納する前記許容範囲は、前記アーム操作の大きさであるアーム操作量（対象作業操作量）に対応して変化する。つまり、前記コントローラ９０は、前記アーム操作量（対象作業操作量）に対応した許容範囲を格納する。

　前記アームシリンダ４５の前記駆動状態の指標となる前記物理量が前記アーム回動速度（あるいはアームシリンダ４５の伸縮速度）である場合、つまり前記駆動状態検出器が速度検出器である場合、の詳細は次の通りである。前記コントローラ９０は、前記速度検出器により検出される速度、例えば前記速度センサ８７に検出される前記アーム回動速度（前記アーム１５ｂの回動速度）、が当該速度について設定された速度許容値以上であるか否かを判定する。前記速度許容値以上の範囲が前記アーム回動速度の許容範囲である。前記コントローラ９０は、図６に示すように前記速度許容値を対象作業操作量（この実施の形態ではアーム操作量）と関係づけたマップを格納する。このマップによれば、前記アーム操作量が最小操作量Ｓｍｉｎ以上の範囲では当該アーム操作量（対象作業操作量）が小さいほど小さい速度許容値が設定され、アーム操作量が最小操作量Ｓｍｉｎ未満の範囲（実質上のアーム操作が行われていない範囲）では速度許容値は０に設定される。

　前記アーム操作量（対象作業操作量）が同じでも、前記第１ポンプ２１から吐出される作動油の流量である第１ポンプ流量が小さいほど前記アームシリンダ４５の伸縮速度及び前記アーム１５ｂの回動速度が小さくなる。そこで、前記コントローラ９０に格納される前記マップでは、前記第１ポンプ２１から吐出される作動油の流量である第１ポンプ流量に応じて前記速度許容値が変化するように当該速度許容値が設定されている（図６参照）。具体的に、前記マップによれば、前記第１ポンプ流量が小さいほど、前記アーム操作量に対応する前記速度許容値として低い値が設定される。前記第１ポンプ流量（単位時間当たりに第１ポンプ２１から吐出される作動油の体積）は、エンジンＥの回転数（単位時間当たりの回転数）と前記第１ポンプ２１の容量との積により算出されるから、前記コントローラ９０の前記流路切換指令部及び前記再生指令部は、前記エンジン回転数センサ８１により検出された前記エンジンＥの回転数が低いほど低い速度許容値を設定するように構成されてもよいし、前記第１ポンプ２１の容量が小さいほど低い速度許容値を設定するように構成されてもよい。図６の破線Ｌｎは、ノミナル速度を示し、当該ノミナル速度は、前記アーム１５ｂに負荷が掛かっていないときに前記アーム操作量に対応する前記アーム１５ｂの回動速度である。図６の実線Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃは、それぞれ、前記第１ポンプ流量がＱ１ａ，Ｑ１ｂ，Ｑ１ｃ（Ｑ１ａ＞Ｑ１ｂ＞Ｑ１ｃ）である場合の前記アーム操作量に対応する速度許容値を示す。

　前記アームシリンダ４５の駆動状態を示す検出対象物理量が前記アームシリンダ４５のシリンダ推力（アクチュエータ推力）である場合、つまり前記駆動状態検出器が推力検出器である場合、の詳細は、次の通りである。前記コントローラ９０は、前記推力検出器に検出される前記アームシリンダ４５の推力（例えば前記ヘッド圧センサ８Ａ及び前記ロッド圧センサ８８Ｂによりそれぞれ検出されるへッド圧及びロッド圧から算定される推力）が、当該推力について予め設定された推力許容値以下であるか否かを判定する。前記コントローラ９０は、前記推力許容値を前記対象作業操作量（この実施の形態ではアーム操作量）と関係づけたマップを格納する。前記推力許容値以下の範囲が前記アームシリンダ４５の推力の許容範囲である。前記マップは、例えば、図６に示されるマップにおいて「速度許容値」を「推力許容値」に置換し、「ノミナル速度」を「ノミナル推力」に置換したものである。

　前記アームシリンダ４５の推力に基づいて当該アームシリンダ４５の駆動状態の可否を判定できる理由は、次の通りである。前記アームシリンダ４５の駆動状態が許容範囲にない場合（例えば前記アーム１５ｂに作用する負荷が過大で当該アーム１５ｂ及びこれを駆動するアームシリンダ４５の動きが抑制または阻止されているとき）、作動油がヘッド室４５ａに供給されても前記アームシリンダ４５のロッド４５ｒを介して前記ピストン４５ｐに伝わる反力が大きいために当該ピストン４５ｐの伸長方向の動きは阻止または著しく抑制される。このことは、前記負荷が小さくてアーム操作に対応したアーム１５ｂの回動動作が可能である場合、つまり前記アームシリンダ４５の駆動状態が許容範囲にある場合、に比べて前記ヘッド室４５ａの圧力は高くなる。一方、ロッド室４５ｂの圧力は、例えばタンクＴの圧力と略同じである。よって、アームシリンダ４５の駆動状態が許容範囲にないときは、当該駆動状態が許容範囲にあるときに比べて前記ヘッド圧と前記ロッド圧との差圧及びこれに対応するアームシリンダ４５の推力が大きくなる。これが、前記アームシリンダ４５の推力に基づいて当該アームシリンダ４５の駆動状態の可否を判別できる理由である。従って、前記再生制御部及び前記流路切換制御部は、前記ヘッド圧と前記ロッド圧との差圧に基づいて前記アームシリンダ４５の駆動状態の可否を判断することも可能である。

　上記のように前記アームシリンダ４５に供給されるべき作動油が前記連通流路７３ｃを通って前記第１及び第２走行モータ３１，３２に供給されることを当該連通流路７３ｃが許容してしまう場合でも、当該アームシリンダ４５の駆動状態が許容状態にない場合（つまりアーム１５ｂの回動動作がアーム操作に対応していない場合）のアームシリンダ４５の推力は、前記駆動状態が許容範囲にある場合（つまりアーム１５ｂの回動動作が前記アーム操作に対応している場合に比べて高くなる。よって、前記アームシリンダ４５の推力に基づいて前記アームシリンダ４５の駆動状態を判別することが可能である。

　上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、図２、図３、および図４に示す回路の接続は変更されてもよい。例えば、図５に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、許容値や範囲などは、一定でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。

　例えば、前記速度許容値は、上記実施形態では対象作業操作量およびポンプ流量に基づいて変えられたが、対象作業操作量のみに基づいて変えられてもよく、一定値（固定値）でもよい。前記速度許容値は、作業アタッチメントの対象作業動作が対象作業操作に対応しているか否かを判定できるような値であればよい。前記推力許容値も、前記と同様の条件を満たす範囲内で様々に変えられてもよい。

　前記再生切換弁６２、あるいは前記再生弁６３および前記再生解除弁６５の位置は、図２～図４にそれぞれ示される位置に限定されない。例えば、前記再生切換弁６２または前記再生弁６３および前記再生解除弁６５と前記アームシリンダ４５との間の流路の途中に前記アーム制御弁５５が位置するようにそれぞれが配置されてもよい。

　以上のように、走行動作及び作業動作を行うことが可能な作業機械に設けられ、単独操作状態及び複合操作状態のそれぞれにおいて適切な流路を形成しかつ再生動作を行うべきか否かの適切な判断を行うことが可能な油圧制御装置が、提供される。

　前記油圧制御装置の前記流路切換制御部は、単独操作状態及び複合操作状態のそれぞれにおいて適切な流路を形成することができ、かつ、前記再生制御部は、その形成される流路に応じて再生動作を行うべきか否かの適切な判断を行うことが可能である。具体的に、前記単独操作状態では、前記第１及び第２ポンプから吐出される作動油が前記第１及び第２走行モータにそれぞれ個別に供給されることを許容する流路を形成するように前記流路切換制御部が前記流路切換弁を第１位置に切換える一方、前記再生制御部は、ポンプ圧検出器により検出される第２ポンプ圧、すなわち前記第２ポンプ２２の吐出圧、に基づいて、当該第２ポンプからの作動油の供給を受ける作業アクチュエータにかかる負荷に基づく再生動作の可否についての適切な判断を行うことができる。一方、前記複合操作状態では、前記第１及び第２ポンプから吐出される作動油がともに前記第１及び第２走行モータに供給されることを許容するとともに第１及び第２ポンプを相互に連通する連通流路を形成するように前記流路切換制御部が前記流路切換弁を第２位置に切換える一方、前記再生制御部は、前記作業アクチュエータの駆動状態の指標となる物理量であって当該作業アクチュエータの負荷に対応した物理量が対象作業操作量に対応した許容範囲にあるか否かに基づいて、前記第１及び第２ポンプ同士の相互連通にかかわらず再生動作の可否の適切な判断を行うことができる。

　前記駆動状態検出器は、前記駆動状態の指標となる前記物理量として前記対象作業動作の速度である対象作業動作速度を検出する速度検出器であり、前記再生制御部は、前記対象作業操作量に応じて予め設定された速度許容値を格納し、前記速度検出器により検出された前記対象作業動作速度が前記対象作業操作量に対応する前記速度許容値以下である場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生解除動作を行わせ、前記速度検出器により検出された前記対象作業動作速度が前記対象作業操作量に対応する前記速度許容値よりも大きい場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生動作を行わせるように構成されていることが、好ましい。このように構成された前記再生制御部は、前記対象作業動作速度に基づいて、当該対象作業動作を前記作業アクチュエータに行わせるように駆動される前記作業アクチュエータの駆動状態を確実に判断することができ、これにより、前記再生動作の可否について適切な判断を行うことができる。

　この場合、前記再生制御部は、前記対象作業操作量に対応する前記速度許容値として、前記第１ポンプから吐出される作動油の流量が大きいほど大きな速度許容値を設定するように構成されていることが、好ましい。前記対象作業動作速度は、前記作業アクチュエータに供給される作動油の流量が大きいほど高くなるので、前記再生制御部は、前記第１ポンプから吐出される作動油の流量の増大に伴って増大する前記速度許容値を基準として前記作業アクチュエータの駆動状態を適切に判定することができる。

　前記駆動状態検出器は、あるいは、前記駆動状態の指標となる前記物理量として前記作業アクチュエータの推力であるアクチュエータ推力を検出する推力検出器であってもよい。この場合、前記再生制御部は、前記対象作業操作量に対応して予め設定された推力許容値を格納し、前記推力検出器により検出された前記アクチュエータ推力が前記対象作業操作量に対応する前記推力許容値以上である場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生解除動作を行わせ、前記推力検出器により検出された前記アクチュエータ推力が前記対象作業操作量に対応する前記推力許容値未満である場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生動作を行わせるように構成されていることが、好ましい。このように構成された前記再生制御部は、前記アクチュエータ推力に基づいて、当該推力が発生している前記作業アクチュエータの駆動状態を確実に判断することができ、これにより、前記再生動作の可否について適切な判断を行うことができる。

Claims

　左右に設けられてそれぞれが走行動作を行うことが可能な第１走行体及び第２走行体と、作業動作を行うことが可能な作業アタッチメントと、を備える作業機械に設けられる油圧制御装置であって、
　作動油を吐出する第１ポンプと、
　前記第１ポンプとは別に設けられ、作動油を吐出する第２ポンプと、
　作動油が供給されることにより駆動されて前記第１走行体に前記走行動作を行わせる第１走行モータと、
　作動油が供給されることにより駆動されて前記第２走行体に前記走行動作を行わせる第２走行モータと、
　作動油が供給されることにより駆動されて前記作業アタッチメントに前記作業動作に含まれる対象作業動作を行わせる作業アクチュエータと、
　前記第１ポンプおよび前記第２ポンプにより吐出される作動油の流路を切り換えるための流路切換動作を行うことが可能な流路切換弁であって、前記流路切換動作は、前記第１ポンプから吐出される作動油が前記第１走行モータに供給されることを許容するとともに前記第２ポンプから吐出される作動油が前記第１走行モータに供給されることなく前記第２走行モータと前記作業アクチュエータとに供給されることを許容するための流路を形成する第１位置と、前記第１ポンプから吐出される作動油が前記作業アクチュエータに供給されることを許容する第１流路及び前記第２ポンプから吐出される作動油が前記第１走行モータ及び前記第２走行モータに供給されることを許容する第２流路を形成するとともに前記第１流路と前記第２流路とを相互に連通する連通流路を形成する第２位置と、の間で切換わる動作であり、かつ、前記流路切換動作によって前記連通流路の開口面積を変化させることが可能な流路切換弁と、
　前記作業アクチュエータに前記対象作業動作を行わせている前記作業アクチュエータから排出された排出作動油を前記作業アクチュエータに供給される供給作動油に合流させるための再生流路に設けられ、当該再生流路を開く開状態と当該再生流路を遮断する閉状態とに切換わることが可能な再生弁と、
　前記排出作動油が前記供給作動油と合流せずにタンクに戻ることを許容する戻り流路に設けられ、当該戻り流路を開く開状態と当該戻り流路を遮断する閉状態とに切換わることが可能な再生解除弁と、
　前記作業アクチュエータの駆動状態の指標となる物理量であって当該作業アクチュエータの負荷の変化に伴って変化する物理量を検出する駆動状態検出器と、
　前記流路切換弁に前記流路切換動作を行わせる流路切換制御部であって、前記作業アタッチメントに前記対象作業動作を行わせるための操作である対象作業操作及び前記第１走行モータ及び前記第２走行モータに前記走行動作を行わせるための操作である走行操作のうちの一方のみが行われる単独操作状態では前記流路切換弁を前記第１位置に切換え、前記対象作業操作及び前記走行操作が同時に行われる複合操作状態では前記流路切換弁を前記第２位置に切換える流路切換制御部と、
　前記再生弁及び前記再生解除弁を、前記再生弁が前記開状態に切換わりかつ前記再生解除弁が前記閉状態に切換わることにより前記排出作動油が前記供給作動油に合流することを許容する再生動作を行う状態と、前記再生弁が前記閉状態に切換わりかつ前記再生解除弁が前記開状態に切換わることにより前記排出作動油が前記供給作動油に合流することを阻止する再生解除動作を行う状態と、に切換える再生制御部と、
　前記第２ポンプが吐出する作動油の圧力である第２ポンプ圧を検出するポンプ圧検出器と、を備え、
　前記再生制御部は、前記単独操作状態では、前記ポンプ圧検出器により検出される前記第２ポンプ圧が予め設定された再生許容ポンプ圧未満である場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生動作を行わせ、前記ポンプ圧検出器により検出される前記第２ポンプ圧が前記再生許容ポンプ圧以上である場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生解除動作を行わせるように構成され、
　前記再生制御部は、前記駆動状態検出器により検出された前記物理量の許容範囲であって前記対象作業操作の大きさである対象作業操作量に対応して設定された許容範囲を格納し、前記複合操作状態において前記駆動状態検出器により検出される前記物理量が前記対象作業操作量に対応する前記許容範囲にある場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生動作を行わせ、前記駆動状態検出器により検出される前記物理量が前記対象作業操作量に対応する前記許容範囲にない場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生解除動作を行わせるように構成されている、油圧制御装置。
　請求項１に記載の油圧制御装置であって、前記駆動状態検出器は、前記駆動状態の指標となる前記物理量として前記対象作業動作の速度である対象作業動作速度を検出する速度検出器であり、前記再生制御部は、前記対象作業操作量に対応して予め設定された速度許容値を格納し、前記速度検出器に検出された前記対象作業動作速度が前記対象作業操作量に対応する前記速度許容値以下である場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生解除動作を行わせ、前記速度検出器により検出された前記対象作業動作速度が前記速度許容値よりも大きい場合は前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生動作を行わせるように構成されている、油圧制御装置。
　請求項２に記載の油圧制御装置であって、前記再生制御部は、前記対象作業操作量に対応する前記速度許容値として、前記第１ポンプが吐出する作動油の流量が大きいほど大きな速度許容値を設定する、油圧制御装置。
　請求項１に記載の油圧制御装置であって、前記駆動状態検出器は、前記駆動状態の指標となる前記物理量として前記作業アクチュエータの推力であるアクチュエータ推力を検出し、前記再生制御部は、前記対象作業操作量に対応して予め設定された推力許容値を格納し、前記駆動状態検出器により検出される前記アクチュエータ推力が前記対象作業操作量に対応する前記推力許容値以上である場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生解除動作を行わせ、前記駆動状態検出器により検出される前記アクチュエータ推力が前記対象作業操作量に対応する前記推力許容値未満である場合には前記再生弁及び前記再生解除弁に前記再生動作を行わせるように構成されている、油圧制御装置。