JP7287829B2 - ショベル - Google Patents

Description

本発明は、ショベルに関する。

従来、土の地面を走行したり、土を取り扱う作業を行ったりするショベルにおいて、付着した泥を除去し易い構造が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１５－１５１０８０号公報

しかしながら、付着した泥を除去し易い構造が採用されたとしても、ショベルに付着した泥に起因する作業性の悪化や省エネルギ性の悪化を防止する観点から、作業者によるショベルの泥を除去するための作業自体は必要になる。そのため、ショベルの泥を除去するための労力はより軽減されることが望ましい。

そこで、上記課題に鑑み、付着した泥を除去するための労力をより軽減することが可能なショベルを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるブーム、前記ブームの先端に取り付けられるアーム、及び前記アームの先端に取り付けられるバケットを含むアタッチメントと、
ショベルの状態に関する情報を取得する取得装置と、
制御装置と、を備え、
前記アタッチメントは、先端の前記バケットを地面に当接させながら基端で前記上部旋回体を持ち上げることが可能に構成され、
前記制御装置は、前記取得装置により取得される情報に基づき、前記下部走行体の泥落としの要否を判断し、前記下部走行体の泥落としが必要と判断する場合に、前記下部走行体に付着した泥を落とす泥落とし動作であって、前記アタッチメントが前記上部旋回体を持ち上げることにより、前記下部走行体の少なくとも一部が浮き上がっている状態で、前記下部走行体の浮き上がっている部分を空転させる動作を含む泥落とし動作を自動で行わせる、
ショベルが提供される。

上述の実施形態によれば、付着した泥を除去するための労力をより軽減することが可能なショベルを提供することができる。

ショベルを示す側面図である。 ショベルの構成の一例を示すブロック図である。 ショベルの構成の他の例を示すブロック図である。 ショベルの自動泥落とし作業に関するコントローラの制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 ショベルの自動泥落とし作業に関するコントローラの制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 クローラの自動泥落とし作業の一例を示す図である。 バケットの自動泥落とし作業の一例を示す図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

［ショベルの概要］

まず、図１を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明をする。

図１は、本実施形態に係るショベル１００の一例を示す側面図である。

図１に示すように、本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントを構成するブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。以下、ショベル１００の前方は、ショベル１００を上部旋回体３の旋回軸に沿って真上から平面視（以下、単に「平面視」と称する）で見たときに、上部旋回体３に対するアタッチメントの延出方向に対応する。また、ショベル１００の左方及び右方は、それぞれ、キャビン１０内のオペレータから見た左方及び右方に対応する。

下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラ１Ｃ、即ち、左側のクローラ１ＣＬ及び右側のクローラ１ＣＲ（図４参照）を含む。下部走行体１は、それぞれのクローラ１Ｃ（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ）が走行油圧モータ１Ｍ、即ち、左側の走行油圧モータ１ＭＬ及び右側の走行油圧モータ１ＭＲ（図２参照）で油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。

上部旋回体３は、旋回機構２が旋回油圧モータ２Ａで油圧駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。

バケット６は、エンドアタッチメントの一例であり、ショベル１００の作業内容に応じて、適宜交換可能な態様で、アーム５の先端に取り付けられている。つまり、アーム５の先端には、バケット６に代えて、バケット６とは異なる種類のバケット、例えば、相対的に大きい大型バケット、法面用バケット、浚渫用バケット等が取り付けられてもよい。また、アーム５の先端には、バケット以外の種類のエンドアタッチメント、例えば、攪拌機、ブレーカ、クラッシャー等が取り付けられてもよい。

ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９により油圧駆動される。

キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

［ショベルの構成］
次に、図１に加えて、図２（図２Ａ、図２Ｂ）を参照して、ショベル１００の具体的な構成について説明する。

図２Ａ、図２Ｂは、本実施形態に係るショベル１００の構成の一例及び他の例を示すブロック図である。

尚、図中において、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは点線でそれぞれ示される。

＜ショベルの油圧駆動系＞
本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１（左右のクローラ１Ｃ）、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ｍ（１ＭＬ，１ＭＲ）、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７を含む。

エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン１１は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、後述するコントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。

レギュレータ１３は、コントローラ３０の制御下で、メインポンプ１４の吐出量を制御（調節）する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（以下、「傾転角」）を調節する。

メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、上述の如く、コントローラ３０の制御下で、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることによりピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。

コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の制御弁（方向切換弁とも称する）を含む。

コントロールバルブ１７は、オペレータの操作装置２６に対する操作内容（例えば、操作量及び操作方向等）に応じて、油圧アクチュエータの制御を行う。具体的には、コントロールバルブ１７は、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態（操作内容）に応じて、油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等）に選択的に供給する。

また、コントロールバルブ１７は、コントローラ３０から出力される、ショベル１００の自動動作に対応する制御指令（以下、「自動制御指令」）に応じて、油圧アクチュエータの制御を行う。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から供給される作動油を、コントローラ３０から出力される自動制御指令に応じて、油圧アクチュエータに選択的に供給する。

また、ショベル１００（の油圧アクチュエータ）は、遠隔操作されてもよい。この場合、コントロールバルブ１７は、ショベル１００に搭載される通信装置（例えば、移動体通信モジュール等）を通じて外部装置から受信される、ショベル１００のアクチュエータ（油圧アクチュエータ）の操作に関する信号（以下、「遠隔操作信号」）に応じて、油圧駆動系の制御を行う。遠隔操作信号には、操作対象のアクチュエータや、操作対象のアクチュエータに関する遠隔操作の内容（例えば、操作方向及び操作量等）が規定される。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から供給される作動油を、遠隔操作信号に規定される遠隔操作の内容に応じて、油圧アクチュエータに選択的に供給する。

＜ショベルの操作系＞
本実施形態に係るショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６を含む。また、図２Ａに示すように、ショベル１００の操作系は、操作装置２６が油圧パイロット式である場合、シャトル弁３２を含む。

パイロットポンプ１５は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して各種油圧機器にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種被駆動体（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの被駆動体を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６は、例えば、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、及び上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）のそれぞれを操作するレバー装置を含む。また、操作装置２６は、例えば、下部走行体１の左右のクローラ１ＣＬ，１ＣＲ（走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ）のそれぞれを操作するペダル装置或いはレバー装置を含む。

例えば、図２Ａに示すように、操作装置２６は、油圧パイロット式である。具体的には、操作装置２６は、パイロットライン２５及びパイロットライン２５から分岐されるパイロットライン２５Ａを通じてパイロットポンプ１５から供給される作動油を利用して、その操作内容に応じたパイロット圧をその二次側のパイロットライン２７に出力する。パイロットライン２７は、シャトル弁３２を介してコントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における各種被駆動体（即ち、これらを駆動する油圧アクチュエータ）に関する操作内容に応じたパイロット圧が、シャトル弁３２を介して、入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６の操作内容に応じたそれぞれの油圧アクチュエータの動作を実現することができる。

また、例えば、図２Ｂに示すように、操作装置２６は、電気式である。具体的には、操作装置２６は、操作内容に応じた電気信号を出力し、当該電気信号は、コントローラ３０に取り込まれる。そして、コントローラ３０は、当該電気信号の内容、つまり、操作装置２６に対する操作内容に応じた制御指令（以下、自動制御指令と区別し、「操作制御指令」）を油圧制御弁３１に出力する。これにより、油圧制御弁３１からコントロールバルブ１７に操作装置２６に対する操作内容に応じたパイロット圧が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６に対する操作内容に応じたそれぞれの油圧アクチュエータの動作を実現することができる。

また、ショベル１００（の油圧アクチュエータ）は、上述の如く、遠隔操作されてもよい。この場合、コントローラ３０は、遠隔操作信号で規定される遠隔操作の内容に対応する制御指令（以下、「遠隔操作制御指令」）を油圧制御弁３１に出力する。これにより、油圧制御弁３１からコントロールバルブ１７に遠隔操作信号に規定される遠隔操作の内容に応じたパイロット圧が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、遠隔操作信号で規定される遠隔操作の内容に応じた油圧アクチュエータの動作を実現することができる。

尚、コントロールバルブ１７に内蔵される制御弁（方向切換弁）は、油圧駆動式でなく、電気駆動式（例えば、電磁ソレノイド式）であってもよい。この場合、操作装置２６から出力される電気信号が直接的にコントロールバルブ１７、つまり、電気駆動式の制御弁に入力される態様であってもよい。

図２Ａに示すように、シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、操作装置２６の操作対象の被駆動体（クローラ１ＣＬ、クローラ１ＣＲ、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６）ごとに設けられる。シャトル弁３２の２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６（具体的には、操作装置２６に含まれる上述のレバー装置或いはペダル装置）に接続され、他方が油圧制御弁３１に接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７の対応する制御弁（具体的には、シャトル弁３２の一方の入口ポートに接続される上述のレバー装置或いはペダル装置の操作対象である油圧アクチュエータに対応する制御弁）のパイロットポートに接続される。そのため、これらのシャトル弁３２は、それぞれ、操作装置２６が生成するパイロット圧と油圧制御弁３１が生成するパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。つまり、後述するコントローラ３０は、操作装置２６から出力される二次側のパイロット圧よりも高いパイロット圧を油圧制御弁３１から出力させることで、オペレータの操作装置２６に対する操作に依らず、対応する制御弁を制御することができる。よって、コントローラ３０は、オペレータの操作装置２６に対する操作状態に依らず、被駆動体（下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント）の動作を自動制御することができる。

＜ショベルの制御系＞
本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０と、自動制御装置３０Ｅと、油圧制御弁３１と、撮像装置４０と、表示装置５０と、入力装置５２を含む。また、図２Ａに示すように、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、操作装置２６が油圧パイロット式である場合、操作圧センサ２９を含む。

コントローラ３０は、ショベル１００に関する各種の制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置と、インターフェース装置等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

具体的には、コントローラ３０は、自動制御装置３０Ｅの演算結果、具体的には、油圧アクチュエータの駆動指令に基づき、油圧制御弁３１を制御し（具体的には、油圧制御弁３１に自動制御指令を出力し）、オペレータの操作に依らず、ショベル１００を動作させてよい。

尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散して実現される態様であってもよい。例えば、油圧制御弁３１に対する自動制御指令の出力機能は、自動制御装置３０Ｅにより実現されてもよい。つまり、自動制御装置３０Ｅは、自ら生成する駆動指令に対応する自動制御指令を、直接、油圧制御弁３１に出力することにより、ショベル１００を自動で動作させてもよい。

自動制御装置３０Ｅ（制御装置の一例）は、コントローラ３０の制御下で、油圧アクチュエータを自動で動作させる動作計画を決定し、動作計画に基づき、油圧アクチュエータを自動で動作させるための動作指令を生成する。自動制御装置３０Ｅは、任意のハードウェア、或いは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、自動制御装置３０Ｅは、ＣＰＵの他、ＧＰＵ（Graphical Processing Unit），ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を含み、高速演算処理を実現する。

具体的には、自動制御装置３０Ｅは、撮像装置４０の出力（即ち、撮像画像）に基づき、ショベル１００（自機）の周囲の状況を認識すると共に、ショベル１００の各種状態（例えば、上部旋回体３に対するクローラ１Ｃの向きやアタッチメントの姿勢状態等）を認識する。そして、自動制御装置３０Ｅは、認識したショベル１００の周囲の状況やショベル１００の各種状態に基づき、自動でショベル１００を動作させるための油圧アクチュエータの駆動指令を演算し生成する。

尚、自動制御装置３０Ｅの機能は、コントローラ３０に組み込まれてもよい。また、ショベル１００には、撮像装置４０の他に、ショベル１００の状態を検出するセンサが更に設けられてもよい。例えば、ショベル１００には、自機の絶対位置を測位可能な測位装置（例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ）や、上部旋回体やアタッチメントの姿勢状態を検出可能な姿勢センサ（例えば、角度センサ、加速度センサ、角速度センサ、六軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）等）が含まれてもよい。

油圧制御弁３１は、操作装置２６の操作対象の被駆動体（左右のクローラ１Ｃ、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６）ごとに設けられ、パイロットポンプ１５の作動油を用いて、コントローラ３０の制御指令に応じたパイロット圧を出力する。油圧制御弁３１は、例えば、電磁比例弁である。油圧制御弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７との間のパイロットライン２５（図２Ａの場合、パイロットライン２５から分岐するパイロットライン２５Ｂ）に設けられ、その流路面積（即ち、作動油が通流可能な断面積）を変更可能に構成される。これにより、油圧制御弁３１は、パイロットライン２５（パイロットライン２５Ｂ）を通じて供給されるパイロットポンプ１５の作動油を利用して、所定のパイロット圧を二次側に出力することができる。そのため、油圧制御弁３１は、図２Ａに示すように、シャトル弁３２を介して、或いは、図２Ｂに示すように、直接的に、コントローラ３０からの制御指令に応じた所定のパイロット圧をコントロールバルブ１７に作用させることができる。つまり、コントローラ３０は、電気式の操作装置２６からの電気信号に応じた操作制御指令を油圧制御弁３１に出力することで、油圧制御弁３１から操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、オペレータの操作に基づくショベルの動作を実現することができる。また、コントローラ３０は、遠隔操作信号に応じた遠隔操作制御指令を油圧制御弁３１に出力することで、油圧制御弁３１から操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、オペレータの操作に基づくショベルの動作を実現することができる。また、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６が操作されていない場合であっても、自動制御指令を油圧制御弁３１に出力することで、油圧制御弁３１から所定のパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、ショベル１００の自動化を実現することができる。

尚、コントロールバルブ１７に内蔵される制御弁（方向切換弁）は、上述の如く、油圧駆動式でなく、電気駆動式であってもよい。この場合、油圧制御弁３１は、省略され、コントローラ３０から出力される自動制御指令や遠隔操作制御指令は、直接的にコントロールバルブ１７に、つまり、電気駆動式の制御弁に入力される。

撮像装置４０（取得装置の一例）は、ショベル１００の周囲の三次元空間の状況に関する情報、具体的には、ショベル１００の周囲を撮像し、その様子を表す画像情報（以下、「撮像画像」）を取得する。撮像装置４０は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、デプスカメラ等を含みうる。撮像装置４０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられ、上部旋回体３の前方の様子を表す撮像画像を取得する。これにより、自動制御装置３０Ｅは、撮像装置４０の撮像画像に基づき、ショベル１００の前方の状況を認識することができる。また、自動制御装置３０Ｅは、撮像装置４０の撮像画像から認識される物体の位置の変化等に基づき、ショベル１００の位置や上部旋回体３の旋回状態等を把握することができる。また、撮像装置４０の撮像範囲には、ブーム４、アーム５、及びバケット６、つまり、アタッチメントが含まれる。これにより、自動制御装置３０Ｅは、撮像装置４０の撮像画像に基づき、アタッチメントの姿勢状態を認識することができる。

尚、撮像装置４０の代わりに、ショベル１００には、ショベル１００（上部旋回体３）の後方、左側方、及び右側方のうちの少なくとも一つの方向の様子を撮像可能な撮像装置が設けられてもよい。また、撮像装置４０に代えて、或いは、加えて、ショベル１００の周囲の三次元空間の状況に関する情報を取得可能な他の装置（センサ）、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、距離画像センサ、赤外線センサ等がショベル１００に搭載されてもよい。

表示装置５０は、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い場所に設けられ、各種情報画像を表示する。表示装置５０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。

入力装置５２は、キャビン１０内の着座したオペレータから手が届く範囲に設けられ、オペレータによる各種操作入力を受け付け、操作入力に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。例えば、入力装置５２は、表示装置５０に実装されるタッチパネル、表示装置５０の周囲に設置されるタッチパッド、ボタンスイッチ、レバー、トグル、操作装置２６に設けられるノブスイッチ等のハードウェアによる入力手段を含む。また、入力装置５２は、表示装置５０に表示される各種操作画面に表示される仮想的な操作対象（例えば、操作アイコン）等のハードウェアの入力手段によって操作可能なソフトウェアの入力手段を含んでもよい。入力装置５２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

入力装置５２は、自動泥落としスイッチ５２ａを含む。

自動泥落としスイッチ５２ａは、ショベル１００に自動で下部走行体１（クローラ１Ｃ）やアタッチメント（バケット６）の泥落としを行わせるために用いられる操作部である。コントローラ３０は、自動泥落としスイッチ５２ａがＯＮ操作されると、自動制御装置３０Ｅの演算結果（油圧アクチュエータの駆動指令）に基づき、油圧制御弁３１に自動制御指令を出力し、ショベル１００に自動でクローラ１Ｃやバケット６の泥落とし作業（以下、「自動泥落とし作業」）を行わせる。詳細は、後述する（図３Ａ、図３Ｂ参照）。

図２Ａに示すように、操作圧センサ２９は、操作装置２６の二次側（パイロットライン２７）のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの被駆動体（即ち、これらを駆動する油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等に関する操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

［クローラ及びバケットの自動泥落とし作業］
次に、図３（図３Ａ、図３Ｂ）～図５を参照して、本実施形態に係るショベル１００によるクローラ１Ｃ及びバケット６の自動泥落とし作業について説明する。

図３Ａ、図３Ｂは、ショベル１００によるクローラ１Ｃ及びバケット６の自動泥落とし作業に関する自動制御装置３０Ｅの制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。図４は、クローラ１Ｃの自動泥落とし作業の一例を説明する図である。具体的には、図４の作業状況４１０は、左側のクローラ１ＣＬの自動泥落とし作業を示し、図４の作業状況４２０は、右側のクローラ１ＣＲの自動泥落とし作業を示している。図５は、バケット６の自動泥落とし作業の一例を説明する図である。

図３Ａ、図３Ｂのフローチャートは、例えば、自動泥落としスイッチ５２ａがＯＮ操作される場合に実行開始されてよい。

また、図３Ａ、図３Ｂのフローチャートは、予め設定された予約の内容（即ち、自動泥落としの実行条件）に従い、実行されてもよい。つまり、図３Ａ、図３Ｂのフローチャートの処理の実行は、入力装置５２や表示装置５０に表示される所定の操作画面等を通じて、オペレータ等のユーザが予約の設定を可能であってもよい。予約で設定される実行条件は、例えば、特定の日時や特定の周期で規定される日時（例えば、稼働日ごとの特定の時刻等）の日時に関する条件であってよい。また、予約で設定される実行条件は、例えば、ショベル１００の稼働日における一時的な運転停止のタイミング（例えば、昼休み時間帯でのショベル１００の運転停止時等）や稼働日における最終的な運転停止のタイミング（例えば、施工現場の作業終了時刻以降でのショベル１００の運転停止時）等のショベル１００の稼働状況（作業状況）に関する条件であってもよい。この場合、自動制御装置３０Ｅは、例えば、キースイッチがＯＦＦされている場合、自動でキースイッチをＯＮにする共に、撮像装置４０の撮像画像に基づき、周囲の安全を確認した上で、本フローチャートの処理を実行し、ショベル１００に自動泥落とし作業を実行させてよい。

また、図３Ａ、図３Ｂのフローチャートは、例えば、自動制御装置３０Ｅによって、泥落としが必要であると判断される場合に、ショベル１００の運転停止（即ち、キースイッチのＯＦＦ）のタイミングに合わせて実行されてもよい。自動制御装置３０Ｅは、例えば、撮像装置４０の撮像画像に含まれるクローラ１Ｃやバケット６（共に、泥が付着しうる部位の一例）の画像に基づき、クローラ１Ｃやバケット６の泥の付着具合を認識し、泥落としの要否を判断してよい。具体的には、自動制御装置３０Ｅは、クローラ１Ｃやバケット６の画像に基づき、クローラ１Ｃやバケット６付着している泥の表面積や体積等を認識する。そして、自動制御装置３０Ｅは、クローラ１Ｃやバケット６付着している泥の面積や体積が所定閾値以上である場合に、泥落としが必要であると判断してよい。また、自動制御装置３０Ｅは、例えば、バケット６が空中にある状態で操作されているときのバケットシリンダ９（アクチュエータの一例）のシリンダ圧の測定値に基づき、バケットシリンダ９の負荷状態を認識し、バケット６（被駆動体の一例）に付着している泥の重量を推定してもよい。バケットシリンダ９のシリンダ圧は、バケットシリンダ９の負荷状態に対応し、バケットシリンダ９に設けられる油圧センサ（センサの一例）により感知（検出）されると共に、当該油圧センサの出力は、自動制御装置３０Ｅに取り込まれてよい。そして、自動制御装置３０Ｅは、泥の重量の推定値が所定閾値以上である場合に、バケット６の泥落としが必要であると判断してもよい。

図３Ａに示すように、ステップＳ１０２にて、自動制御装置３０Ｅは、旋回油圧モータ２Ａの駆動指令を生成し、クローラ１Ｃの進行方向（前後方向）を基準として、アタッチメントが上面視で右或いは左に向くように上部旋回体３を旋回させる。具体的には、自動制御装置３０Ｅは、撮像装置４０の撮像画像に基づき、クローラ１Ｃ（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ）に対する上部旋回体３の向きを認識しながら、上部旋回体３を旋回させる。以下、ステップＳ１１４の場合についても同様である。そして、自動制御装置３０Ｅは、ステップＳ１０２の処理が完了すると、ステップＳ１０４に進む。

例えば、図４の作業状況４１０では、ショベル１００は、自動制御装置３０Ｅの制御下で、クローラ１Ｃの前後方向を基準としてアタッチメントが上面視で左に向くように、上部旋回体３を旋回させる（旋回動作ＳＷ１）。これにより、アタッチメントは、左側のクローラ１ＣＬからその外側に延出する形になる。

図３Ａに戻り、ステップＳ１０４にて、自動制御装置３０Ｅは、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９等の駆動指令を生成し、バケット６をある程度閉じた姿勢状態で、ブーム４に下げ動作を行わせる。これにより、自動制御装置３０Ｅは、バケット６の背面を接地させると共に、ブーム４の下げ動作の継続に伴い、一方のクローラ１Ｃを浮き上がらせる。つまり、自動制御装置３０Ｅは、アタッチメントの先端（バケット６）を地面に当接させながら、その基端（即ち、ブーム４の基端）で上部旋回体３を持ち上げるように、アタッチメントを動作させる。そして、自動制御装置３０Ｅは、ステップＳ１０４の処理が完了すると、ステップＳ１０６に進む。

例えば、図４の作業状況４１０では、ショベル１００は、自動制御装置３０Ｅの制御下において、バケット６をある程度閉じた姿勢状態でブーム４の下げ動作を継続させる。これにより、ショベル１００は、バケット６の背面を地面に当接させると共に、ブーム４の基端で上部旋回体３を持ち上げ、左側のクローラ１ＣＬを浮き上がらせることができる（ジャッキアップ動作ＪＵ１）。

図３Ａに戻り、ステップＳ１０６にて、自動制御装置３０Ｅは、浮き上がった一方のクローラ１Ｃを駆動する走行油圧モータ１Ｍの駆動指令を生成し、当該クローラ１Ｃの泥落とし動作を行わせる。具体的には、自動制御装置３０Ｅは、浮き上がった一方のクローラ１Ｃを空転させることにより、当該クローラ１Ｃの泥落としを行う。そして、自動制御装置３０Ｅは、ステップＳ１０６の処理を継続させつつ、ステップＳ１０８に進む。

例えば、図４の作業状況４１０では、ショベル１００は、自動制御装置３０Ｅの制御下で、浮き上がった左側のクローラ１ＣＬを空転させている（空転動作ＲＴ１）。これにより、ショベル１００は、自動で、左側のクローラ１ＣＬの泥落としを行うことができる。

自動制御装置３０Ｅは、浮き上がったクローラ１Ｃの泥落としを行う場合、一定の方向に一定の空転速度でクローラ１Ｃを空転させてよい。また、自動制御装置３０Ｅは、空転速度を可変させながら、クローラ１Ｃを空転させてもよい。これにより、クローラ１Ｃのシューの移動速度が適宜加減速されることにより、付着している泥が脱落し易くなる。また、自動制御装置３０Ｅは、空転方向を可変させながら、つまり、クローラ１Ｃの空転方向を適宜逆転させながら、クローラ１Ｃを空転させてもよい。これにより、クローラ１Ｃのシューの移動方向が適宜逆転されることに伴うシューの動作の加減速やシューに生じる衝撃等より、付着している泥が脱落し易くなる。また、自動制御装置３０Ｅは、撮像装置４０の撮像画像に基づき、泥の付着状況（例えば、クローラ１Ｃに付着している泥の表面積や体積等）をモニタリングしながら、クローラ１Ｃの空転を行う。そして、自動制御装置３０Ｅは、例えば、クローラ１Ｃに付着している泥の面積や体積の変化に基づき、泥が落ちにくい状態であると判断する場合に、クローラ１Ｃの空転速度及び空転方向の少なくとも一方を可変させてもよい。また、自動制御装置３０Ｅは、一方のクローラ１Ｃを駆動する走行油圧モータ１Ｍの油圧の測定値をモニタリングしながら、クローラ１Ｃに付着している泥の重量を推定し、泥の重量の推定値の変化に基づき、泥が落ちにくい状態であるか否かを判断してもよい。走行油圧モータ１Ｍの油圧は、走行油圧モータ１Ｍの負荷状態に対応し、走行油圧モータ１Ｍに設けられる油圧センサにより感知（検出）されると共に、油圧センサの出力は、自動制御装置３０Ｅに取り込まれてよい。また、自動制御装置３０Ｅは、浮き上がっているクローラ１Ｃを含む機体を支えているアタッチメントの油圧シリンダ（例えば、ブームシリンダ７）のシリンダ圧の測定値をモニタリングしながら、クローラ１Ｃに付着している泥の重量を推定してもよい。以下、他方のクローラ１Ｃ（ステップＳ１１８）の場合についても同様である。

図３Ａに戻り、ステップＳ１０８にて、自動制御装置３０Ｅは、浮き上がっている一方のクローラ１Ｃの泥落としが完了したか否かを判定する。

例えば、自動制御装置３０Ｅは、入力装置５２を通じて、浮き上がっているクローラ１Ｃの泥落としの終了を表す操作がされた場合に、一方のクローラ１Ｃの泥落としが終了したと判定してよい。また、自動制御装置３０Ｅは、泥落とし動作の開始から所定時間が経過した場合に、浮き上がっているクローラ１Ｃの泥落としが終了したと判定してもよい。また、例えば、自動制御装置３０Ｅは、撮像装置４０の撮像画像に基づき、泥の付着状況（例えば、クローラ１Ｃに付着している泥の面積や体積等）を認識することにより、泥落としが完了したか否かを判定してもよい。また、例えば、自動制御装置３０Ｅは、一方のクローラ１Ｃを駆動する走行油圧モータ１Ｍの油圧の測定値をモニタリングしながら、クローラ１Ｃに付着している泥の重量を推定し、泥の重量の推定値に基づき、泥落としが完了したか否かを判定してもよい。この場合、自動制御装置３０Ｅは、一方のクローラ１Ｃを含む機体を支えているアタッチメントの油圧シリンダ（例えば、ブームシリンダ７）のシリンダ圧の測定値をモニタリングしながら、クローラ１Ｃに付着している泥の重量を推定してもよい。ブームシリンダ７のシリンダ圧は、ブームシリンダ７の負荷状態に対応し、ブームシリンダ７に設けられる油圧センサにより感知（検出）され、当該油圧センサの出力は、自動制御装置３０Ｅに取り込まれてよい。以下、他方のクローラ１Ｃ（ステップＳ１２０）の場合についても同様である。

自動制御装置３０Ｅは、浮き上がっている一方のクローラ１Ｃの泥落としが完了した場合、ステップＳ１１０に進み、当該クローラ１Ｃの泥落としが完了していない場合、完了するまで待機する（即ち、ステップＳ１０８の判定処理を繰り返し行う）。

ステップＳ１１０にて、自動制御装置３０Ｅは、浮き上がっている一方のクローラ１Ｃを駆動する走行油圧モータ１Ｍの駆動指令を生成し、当該クローラ１Ｃの空転動作を停止させ、ステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１２にて、自動制御装置３０Ｅは、ブームシリンダ７の駆動指令を生成し、ブーム４の上げ動作を行わせることにより、ショベル１００のジャッキアップ状態（即ち、一方のクローラ１Ｃが浮き上がった状態）を解除し、ステップＳ１１４に進む。

ステップＳ１１４にて、自動制御装置３０Ｅは、旋回油圧モータ２Ａの駆動指令を生成し、クローラ１Ｃの前後方向を基準として、アタッチメントが上面視で反対向き（例えば、ステップＳ１０２で左向きの場合、右向き）になるように、上部旋回体３を旋回させる。そして、自動制御装置３０Ｅは、ステップＳ１１４の処理が完了すると、ステップＳ１１６に進む。

例えば、図４の作業状況４２０では、ショベル１００は、自動制御装置３０Ｅの制御下で、クローラ１Ｃの前後方向を基準としてアタッチメントが上面視で右に向くように、上部旋回体３を旋回させる（旋回動作ＳＷ２）。これにより、アタッチメントは、右側のクローラ１ＣＲからその外側に延出する形になる。

図３Ａに戻り、ステップＳ１１６にて、自動制御装置３０Ｅは、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９等の駆動指令を生成し、バケット６をある程度閉じた姿勢状態で、ブーム４に下げ動作を行わせる。これにより、自動制御装置３０Ｅは、バケット６の背面を接地させると共に、ブーム４の下げ動作継続に伴い、他方のクローラ１Ｃを浮き上がらせる。そして、自動制御装置３０Ｅは、ステップＳ１１６の処理が完了すると、ステップＳ１１８に進む。

例えば、図４の作業状況４２０では、ショベル１００は、自動制御装置３０Ｅの制御下において、バケット６をある程度閉じた姿勢状態でブーム４の下げ動作を継続させる。これにより、ショベル１００は、バケット６の背面を地面に当接させると共に、ブーム４の基端で上部旋回体３を持ち上げ、右側のクローラ１ＣＲを浮き上がらせることができる（ジャッキアップ動作ＪＵ２）。

ステップＳ１１８にて、自動制御装置３０Ｅは、浮き上がった反対（他方）のクローラ１Ｃを駆動する走行油圧モータ１Ｍの駆動指令を生成し、当該クローラ１Ｃの泥落とし動作を行わせる。具体的には、自動制御装置３０Ｅは、浮き上がった他方のクローラ１Ｃを空転させることにより、当該クローラ１Ｃの泥落としを行う。そして、自動制御装置３０Ｅは、ステップＳ１１８の処理を継続させつつ、ステップＳ１２０に進む。

例えば、図４の作業状況４２０では、ショベル１００は、自動制御装置３０Ｅの制御下で、浮き上がった右側のクローラ１ＣＲを空転させている（空転動作ＲＴ２）。これにより、ショベル１００は、自動で、右側のクローラ１ＣＲの泥落としを行うことができる。

図３Ａに戻り、ステップＳ１２０にて、自動制御装置３０Ｅは、浮き上がっている他方のクローラ１Ｃの泥落としが完了したか否かを判定する。自動制御装置３０Ｅは、浮き上がっている他方のクローラ１Ｃの泥落としが完了した場合、ステップＳ１２２に進み、当該クローラ１Ｃの泥落としが完了していない場合、完了するまで待機する（即ち、ステップＳ１２０の判定処理を繰り返し行う）。

ステップＳ１２２にて、自動制御装置３０Ｅは、浮き上がっている他方のクローラ１Ｃを駆動する走行油圧モータ１Ｍの駆動指令を生成し、当該クローラ１Ｃの空転動作を停止させ、ステップＳ１２４に進む。

ステップＳ１２４にて、自動制御装置３０Ｅは、ブームシリンダ７の駆動指令を生成し、ブーム４の上げ動作を行わせることにより、ショベル１００のジャッキアップ状態（即ち、他方のクローラ１Ｃが浮き上がった状態）を解除し、ステップＳ１２６に進む。

ステップＳ１２６にて、自動制御装置３０Ｅは、ブームシリンダ７の駆動指令を生成し、ブーム４の上げ動作を行わせる。また、自動制御装置３０Ｅは、ブームシリンダ７に加えて、アームシリンダ８の駆動指令を生成し、ブーム４の上げ動作に加えて、アーム５の閉じ動作を行わせてもよい。これにより、自動制御装置３０Ｅは、バケット６をある程度高い位置に持ち上げることができる。自動制御装置３０Ｅは、ステップＳ１２６の処理によりバケット６を相対的に高い位置に持ち上げると、ステップＳ１２８に進む。

例えば、図５の作業状況５１０では、ショベル１００は、自動制御装置３０Ｅの制御下で、ブーム４を上げることにより、バケット６の位置を相対的に高い位置に持ち上げている（ブーム上げ動作ＢＵ）。

ステップＳ１２８にて、自動制御装置３０Ｅは、アタッチメントの駆動指令を生成し、バケット６を動作させたり、バケット６に相対的に軽い衝撃を与えたりする態様で、バケット６の泥落とし動作を行う。そして、自動制御装置３０Ｅは、ステップＳ１２８の処理を継続させつつ、ステップＳ１３０に進む。

例えば、図５の作業状況５１０では、ショベル１００は、自動制御装置３０Ｅの制御下で、バケット６の開閉動作を相対的に高い速度で繰り返している（バケット開閉動作ＢＯＣ）。これにより、バケット６の開き動作と閉じ動作との切り替えに伴うバケット６の加減速やバケット６に生じる衝撃でバケット６の泥が脱落し易くなる。

また、自動制御装置３０Ｅは、バケット６の開閉動作の繰り返しに代えて、或いは、加えて、バケット６を相対的に高い速度で開き方向及び閉じ方向の少なくとも一方のストロークエンドまで回動させる動作を繰り返し行わせてもよい。これにより、バケット６をストロークエンドまで回動させたときの衝撃で、バケット６の泥が脱落し易くなる。

また、自動制御装置３０Ｅは、バケット６の開閉動作やバケット６を相対的に高い速度でストロークエンドまで回動させる動作に代えて、或いは、加えて、バケット６の所定部位（例えば、爪先や背面）で地面を叩く動作を繰り返し行わせてもよい。これにより、バケット６が地面を叩くときの衝撃で、バケット６の泥が脱落し易くなる。この場合、自動制御装置３０Ｅは、バケット６が地面を叩くときの移動速度を相対的に低い速度に抑制する。バケット６自体が損傷してしまう事態を防止するためである。

また、自動制御装置３０Ｅは、撮像装置４０の撮像画像に基づき、泥の付着状況（例えば、バケット６に付着している泥の表面積や体積等）をモニタリングしながら、上述の何れかの方法でバケット６の泥落としを行う。そして、自動制御装置３０Ｅは、例えば、バケット６に付着している泥の面積や体積の変化に基づき、泥が落ちにくい状態であると判断する場合に、バケット６の泥落としの方法を他の方法に切り替えてもよい。また、自動制御装置３０Ｅは、バケット６を駆動するバケットシリンダ９のシリンダ圧の測定値をモニタリングしながら、バケット６に付着している泥の重量を推定し、泥の重量の推定値の変化に基づき、泥が落ちにくい状態であるか否かを判断してもよい。

図３Ａに戻り、ステップＳ１３０にて、自動制御装置３０Ｅは、バケット６の泥落としが完了したか否かを判定する。

例えば、自動制御装置３０Ｅは、入力装置５２を通じて、バケット６の泥落としの終了を表す操作がされた場合に、バケット６の泥落としが終了したと判定してよい。また、例えば、自動制御装置３０Ｅは、撮像装置４０の撮像画像に基づき、泥の付着状況（例えば、バケット６に付着している泥の面積や体積等）を認識することにより、泥落としが完了したか否かを判定してもよい。また、例えば、自動制御装置３０Ｅは、バケット６を駆動するバケットシリンダ９の測定値をモニタリングしながら、バケット６に付着している泥の重量を推定し、泥の重量の推定値に基づき、泥落としが完了したか否かを判定してもよい。

自動制御装置３０Ｅは、バケット６の泥落としが完了した場合、ステップＳ１３２に進み、当該バケット６の泥落としが完了していない場合、完了するまで待機する（即ち、ステップＳ１３０の判定処理を繰り返し行う）。

ステップＳ１３２にて、自動制御装置３０Ｅは、アタッチメントの駆動指令を生成し、バケット６の泥落とし動作を停止させて、今回の処理を終了する。

このように、本例では、ショベル１００は、泥が付着しうる部位の泥落とし動作を自動で行う。具体的には、ショベル１００は、アタッチメントの先端（バケット６）を地面に当接させながら基端で上部旋回体３を持ち上げることにより、一方のクローラ１Ｃを浮き上がらせ、当該クローラ１Ｃを空転させることにより、自動で下部走行体１の泥落としを行う。また、ショベル１００は、バケット６を回動させたり、バケット６で地面を叩いたりすることにより、自動でバケット６の泥落としを自動で行う。

これにより、下部走行体１（クローラ１Ｃ）やアタッチメント（バケット６）等に付着した泥を除去するための労力をより軽減することができる。

尚、下部走行体１（クローラ１Ｃ）の泥落としとアタッチメント（バケット６）の泥落としの何れか一方だけが行われてもよい。この場合、ステップＳ１０２～Ｓ１２４の処理、及びステップＳ１２６～Ｓ１３２の処理の何れか一方だけが実行される。例えば、下部走行体１（クローラ１Ｃ）用の自動泥落としスイッチ５２ａと、アタッチメント（バケット６）用の自動泥落としスイッチ５２ａとが別に設けられてよい。これにより、オペレータ等のユーザは、下部走行体１（クローラ１Ｃ）及びアタッチメント（バケット６）のうちの何れか一方の自動泥落とし作業だけをショベル１００に行わせることができる。また、自動制御装置３０Ｅは、下部走行体１及びバケット６のうち、泥落としが必要であると判断した一方の泥落としだけを行い、泥落としが不要であると判断した他方の泥落としを行わないようにしてもよい。これにより、自動制御装置３０Ｅは、不要な泥落とし作業をショベル１００に行わせないようにすることができる。

また、左右のクローラ１Ｃ（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ）のうちの何れか一方の泥落としだけが行われてもよい。この場合、ステップＳ１０２～Ｓ１２４の処理のうちのステップＳ１０２～Ｓ１１２及びステップＳ１１４～Ｓ１２４の何れか一方だけが行われる。例えば、左側のクローラ１ＣＬ用の自動泥落としスイッチ５２ａと、右側のクローラ１ＣＲ用の自動泥落としスイッチ５２ａとが別に設けられてよい。これにより、オペレータ等のユーザは、左側のクローラ１ＣＬ及び右側のクローラ１ＣＲのうちの何れか一方の自動泥落とし作業だけをショベル１００に行わせることができる。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した実施形態では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等の各種動作要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部が電気駆動される構成であってもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。

また、上述した実施形態及び変形例において、操作装置２６は、省略されてもよい。つまり、上述した実施形態及び変形例において、ショベル１００は、オペレータの操作を受け付けず、完全自動化されていてもよい。

また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル１００が泥の付着しうる部位の泥落とし動作を自動で行うが、同様に、他の作業機械が泥の付着しうる部位の泥落とし動作を自動で行ってもよい。例えば、走行体（例えば、車輪やクローラ等）と、走行体に支持される車体と、車体に設けられるアウトリガとを備え、土の地面を走行する作業車両は、アウトリガで車体を持ち上げることができる。そのため、当該作業車両は、走行体を地面から浮き上がらせて、浮き上がった走行体を空転させることにより、泥落とし動作を自動で行うことができる。

また、上述した実施例及び変形例では、ショベル１００等の作業機械が自機に付着した泥を自動で落とす泥落とし動作を行うが、泥が付着した作業機械とは別の移動体（例えば、作業車両や移動ロボット等）を用いて、自動で作業機械の泥落としを行わせてもよい。例えば、当該移動体は、空気等の気体や水等の液体を作業機械に放出することにより、作業機械に付着した泥を自動で落としてよい。具体的には、当該移動体は、予め登録される予約の内容や、ユーザの所定操作に応じて、自動でショベル１００の周囲までの移動し、駐機中の作業機械の泥落としを自動で行ってよい。また、当該移動体は、作業機械の泥の付着状況に関する情報を取得可能なセンサ（例えば、カメラ、ＬＩＤＡＲ等）を搭載し、当該センサの出力に基づき、作業機械の泥落としの要否を判断した上で、泥落としが必要と判断する場合に、自動で泥落としを行ってもよい。また、当該移動体は、当該センサの出力に基づき、作業機械の泥の落ち具合をモニタリングしながら、自動で泥落としを行ってもよい。

１ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ バケットシリンダ
１０ キャビン
１１ エンジン
１３ レギュレータ
１４ メインポンプ
１５ パイロットポンプ
１７ コントロールバルブ
３０ コントローラ
３０Ｅ 自動制御装置（制御装置）
３１ 油圧制御弁
３２ シャトル弁
４０ 撮像装置（取得装置）
５０ 表示装置
５２ 入力装置
５２ａ 自動泥落としスイッチ
１００ ショベル

Claims (5)

1. 下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
   前記上部旋回体に取り付けられるブーム、前記ブームの先端に取り付けられるアーム、及び前記アームの先端に取り付けられるバケットを含むアタッチメントと、
   ショベルの状態に関する情報を取得する取得装置と、
   制御装置と、を備え、
   前記アタッチメントは、先端の前記バケットを地面に当接させながら基端で前記上部旋回体を持ち上げることが可能に構成され、
   前記制御装置は、前記取得装置により取得される情報に基づき、前記下部走行体の泥落としの要否を判断し、前記下部走行体の泥落としが必要と判断する場合に、前記下部走行体に付着した泥を落とす泥落とし動作であって、前記アタッチメントが前記上部旋回体を持ち上げることにより、前記下部走行体の少なくとも一部が浮き上がっている状態で、前記下部走行体の浮き上がっている部分を空転させる動作を含む泥落とし動作を自動で行わせる、
   ショベル。
2. 前記下部走行体の泥落とし動作において、前記下部走行体の浮き上がっている部分の空転速度及び空転方向の少なくとも一方が可変する、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記取得装置は、前記下部走行体の泥が付着しうる部位を撮像範囲に含む撮像装置を含み、
   前記制御装置は、前記撮像装置の撮像画像に基づき、前記部位の泥の付着具合を認識し、前記下部走行体の泥落としの要否を判断する、
   請求項１又は２に記載のショベル。
4. 前記取得装置は、前記下部走行体を駆動するアクチュエータの負荷状態を感知するセンサであり、
   前記制御装置は、前記センサの出力に基づき、前記下部走行体に付着している泥の重量を推定し、前記下部走行体の泥落としの完了を判断する、
   請求項１乃至３の何れか一項に記載のショベル。
5. 前記取得装置は、前記ショベルの周囲及び前記アタッチメントの姿勢状態を撮像範囲に含む撮像装置を含み、
   前記制御装置は、前記撮像装置の撮像画像に基づき、前記アタッチメントが前記上部旋回体を持ち上げることにより、前記下部走行体の少なくとも一部が浮き上がっている状態となるように、前記上部旋回体及び前記アタッチメントを駆動するアクチュエータを制御する、
   請求項１乃至４の何れか一項に記載のショベル。

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