JP6223258B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
作業具を揺動駆動するアクチュエータと、
前記作業具の揺動角度を検出する揺動角検出器と、
操作具の人為操作に基づいて前記アクチュエータの作動を制御する手動用制御部と、
人為操作が継続されている間は前記作業具を制御目標角度にて自動停止させる目標角停止制御の実行を指令する指令操作具と、
前記目標角停止制御の実行が継続して指令されている間は前記目標角停止制御を実行し、前記目標角停止制御の実行中に前記揺動角検出器の出力に基づいて前記作業具の揺動角度が前記制御目標角度に達したことを検知した場合に、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記アクチュエータを自動停止させる自動停止用制御部と、
を備え、
前記自動停止用制御部は、前記目標角停止制御の実行中に、前記揺動角検出器の出力に基づいて前記作業具の揺動角度が前記制御目標角度に達したことを検知するまでの間において、前記操作具の人為操作と前記指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、前記目標角停止制御を終了して前記アクチュエータを直ちに自動停止させるように構成している。
前記アクチュエータとして、
走行車体に装備した支持部材に対してブームを左右向きの第1支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するブーム用アクチュエータと、
前記ブームに対してバケットを左右向きの第2支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するバケット用アクチュエータと、
を備え、
前記揺動角検出器として、
前記ブームの上下揺動角度を検出するブーム角検出器と、
前記ブームに対する前記バケットの上下揺動角度を検出するバケット角検出器と、
を備え、
前記手動用制御部は、前記操作具のブーム操作用の人為操作に基づいて前記ブーム用アクチュエータの作動を制御し、又、前記操作具のバケット操作用の人為操作に基づいて前記バケット用アクチュエータの作動を制御し、
前記自動停止用制御部は、
前記ブーム角検出器の出力と前記バケット角検出器の出力とに基づいて前記バケットの対地揺動角度を演算し、
前記目標角停止制御の実行中に、
前記バケットの対地揺動角度が前記制御目標角度に達したことを検知した場合は、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記バケット用アクチュエータを自動停止させ、
前記バケットの対地揺動角度が前記制御目標角度に達したことを検知するまでの間において、前記操作具の人為操作と前記指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、前記目標角停止制御を終了して前記バケット用アクチュエータを直ちに自動停止させるように構成している。
前記アクチュエータとして、
走行車体に着脱可能に装備した支持部材に対してブームを左右向きの第1支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するブーム用アクチュエータと、
前記ブームに対してバケットを左右向きの第2支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するバケット用アクチュエータと、
を備え、
前記揺動角検出器として、
前記ブームの上下揺動角度を検出するブーム角検出器と、
前記ブームに対する前記バケットの上下揺動角度を検出するバケット角検出器と、
を備え、
前記手動用制御部は、前記操作具のブーム操作用の人為操作に基づいて前記ブーム用アクチュエータの作動を制御し、又、前記操作具のバケット操作用の人為操作に基づいて前記バケット用アクチュエータの作動を制御し、
前記自動停止用制御部は、
前記制御目標角度として、前記支持部材を前記走行車体から離脱させる離脱姿勢に基づいて設定した離脱用のブーム目標角度と離脱用のバケット目標角度とを備え、
前記目標角停止制御の実行中に、
前記ブーム角検出器の出力に基づいて前記ブームの上下揺動角度が前記離脱用のブーム目標角度に達したことを検知した場合は、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記ブーム用アクチュエータを自動停止させ、
前記ブームの上下揺動角度が前記離脱用のブーム目標角度に達したことを検知するまでの間において、前記操作具の人為操作と前記指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、前記目標角停止制御を終了して前記ブーム用アクチュエータを直ちに自動停止させ、
前記バケット角検出器の出力に基づいて前記バケットの上下揺動角度が前記離脱用のバケット目標角度に達したことを検知した場合は、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記バケット用アクチュエータを自動停止させ、
前記バケットの上下揺動角度が前記離脱用のバケット目標角度に達したことを検知するまでの間において、前記操作具の人為操作と前記指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、前記目標角停止制御を終了して前記バケット用アクチュエータを直ちに自動停止させるように構成している。
前記自動停止用制御部は、前記目標角停止制御の実行中に、前記バケット角検出器の出力に基づいて前記バケットの上下揺動角度が前記離脱用のバケット目標角度に達していないことを検知している状態において、前記操作具のブーム操作用の人為操作が行われた場合は、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記ブーム用アクチュエータを停止状態に維持するように構成している。
前記自動停止用制御部は、前記目標角停止制御の実行中に、前記バケットの対地揺動角度が前記制御目標角度よりも設定角度手前の減速角度に達したことを検知した場合は、前記バケット用アクチュエータの作動速度を低下させるように構成している。
前記自動停止用制御部は、前記目標角停止制御の実行中に、前記バケットの上下揺動角度が前記離脱用のバケット目標角度よりも設定角度手前の減速角度に達したことを検知した場合は、前記バケット用アクチュエータの作動速度を低下させ、前記ブームの上下揺動角度が前記離脱用のブーム目標角度よりも設定角度手前の減速角度に達したことを検知した場合は、前記ブーム用アクチュエータの作動速度を低下させるように構成している。
適した操作でない場合は、搭乗運転部に備えたブザーなどの警報装置(図示せず)を作動させるとともに、操作レバー30の人為操作に基づく手動用制御部22の制御作動に優先して左右のブームシリンダ16及び左右のバケットシリンダ17を停止状態に維持する。
適した操作である場合は、演算部28Aの演算結果を取り込んで、操作レバー30の人為操作に基づく手動用制御部22の制御作動などにより左右のバケットシリンダ17が作動している間、バケット15の対地揺動角度θcを監視する。
11 第1支軸
12 ブーム(作業具)
13 第2支軸
15 バケット(作業具)
16 ブーム用アクチュエータ(アクチュエータ)
17 バケット用アクチュエータ(アクチュエータ)
18 ブーム角検出器(揺動角検出器)
19 バケット角検出器(揺動角検出器)
22 手動用制御部
28 自動停止用制御部
30 操作具
35 指令操作具
A 走行車体
θa ブームの上下揺動角度
θao 離脱用のブーム目標角度
θax 減速角度
θb バケットの上下揺動角度
θbo 離脱用のバケット目標角度
θbx 減速角度
θc バケットの対地揺動角度
θco 制御目標角度
θcx 減速角度
θo 制御目標角度
Claims (6)
- 作業具を揺動駆動するアクチュエータと、
前記作業具の揺動角度を検出する揺動角検出器と、
操作具の人為操作に基づいて前記アクチュエータの作動を制御する手動用制御部と、
人為操作が継続されている間は前記作業具を制御目標角度にて自動停止させる目標角停止制御の実行を指令する指令操作具と、
前記目標角停止制御の実行が継続して指令されている間は前記目標角停止制御を実行し、前記目標角停止制御の実行中に前記揺動角検出器の出力に基づいて前記作業具の揺動角度が前記制御目標角度に達したことを検知した場合に、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記アクチュエータを自動停止させる自動停止用制御部と、
を備え、
前記自動停止用制御部は、前記目標角停止制御の実行中に、前記揺動角検出器の出力に基づいて前記作業具の揺動角度が前記制御目標角度に達したことを検知するまでの間において、前記操作具の人為操作と前記指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、前記目標角停止制御を終了して前記アクチュエータを直ちに自動停止させるように構成している作業車。 - 前記アクチュエータとして、
走行車体に装備した支持部材に対してブームを左右向きの第1支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するブーム用アクチュエータと、
前記ブームに対してバケットを左右向きの第2支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するバケット用アクチュエータと、
を備え、
前記揺動角検出器として、
前記ブームの上下揺動角度を検出するブーム角検出器と、
前記ブームに対する前記バケットの上下揺動角度を検出するバケット角検出器と、
を備え、
前記手動用制御部は、前記操作具のブーム操作用の人為操作に基づいて前記ブーム用アクチュエータの作動を制御し、又、前記操作具のバケット操作用の人為操作に基づいて前記バケット用アクチュエータの作動を制御し、
前記自動停止用制御部は、
前記ブーム角検出器の出力と前記バケット角検出器の出力とに基づいて前記バケットの対地揺動角度を演算し、
前記目標角停止制御の実行中に、
前記バケットの対地揺動角度が前記制御目標角度に達したことを検知した場合は、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記バケット用アクチュエータを自動停止させ、
前記バケットの対地揺動角度が前記制御目標角度に達したことを検知するまでの間において、前記操作具の人為操作と前記指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、前記目標角停止制御を終了して前記バケット用アクチュエータを直ちに自動停止させるように構成している請求項1に記載の作業車。 - 前記アクチュエータとして、
走行車体に着脱可能に装備した支持部材に対してブームを左右向きの第1支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するブーム用アクチュエータと、
前記ブームに対してバケットを左右向きの第2支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するバケット用アクチュエータと、
を備え、
前記揺動角検出器として、
前記ブームの上下揺動角度を検出するブーム角検出器と、
前記ブームに対する前記バケットの上下揺動角度を検出するバケット角検出器と、
を備え、
前記手動用制御部は、前記操作具のブーム操作用の人為操作に基づいて前記ブーム用アクチュエータの作動を制御し、又、前記操作具のバケット操作用の人為操作に基づいて前記バケット用アクチュエータの作動を制御し、
前記自動停止用制御部は、
前記制御目標角度として、前記支持部材を前記走行車体から離脱させる離脱姿勢に基づいて設定した離脱用のブーム目標角度と離脱用のバケット目標角度とを備え、
前記目標角停止制御の実行中に、
前記ブーム角検出器の出力に基づいて前記ブームの上下揺動角度が前記離脱用のブーム目標角度に達したことを検知した場合は、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記ブーム用アクチュエータを自動停止させ、
前記ブームの上下揺動角度が前記離脱用のブーム目標角度に達したことを検知するまでの間において、前記操作具の人為操作と前記指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、前記目標角停止制御を終了して前記ブーム用アクチュエータを直ちに自動停止させ、
前記バケット角検出器の出力に基づいて前記バケットの上下揺動角度が前記離脱用のバケット目標角度に達したことを検知した場合は、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記バケット用アクチュエータを自動停止させ、
前記バケットの上下揺動角度が前記離脱用のバケット目標角度に達したことを検知するまでの間において、前記操作具の人為操作と前記指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、前記目標角停止制御を終了して前記バケット用アクチュエータを直ちに自動停止させるように構成している請求項1に記載の作業車。 - 前記自動停止用制御部は、前記目標角停止制御の実行中に、前記バケット角検出器の出力に基づいて前記バケットの上下揺動角度が前記離脱用のバケット目標角度に達していないことを検知している状態において、前記操作具のブーム操作用の人為操作が行われた場合は、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記ブーム用アクチュエータを停止状態に維持するように構成している請求項3に記載の作業車。
- 前記自動停止用制御部は、前記目標角停止制御の実行中に、前記バケットの対地揺動角度が前記制御目標角度よりも設定角度手前の減速角度に達したことを検知した場合は、前記バケット用アクチュエータの作動速度を低下させるように構成している請求項2に記載の作業車。
- 前記自動停止用制御部は、前記目標角停止制御の実行中に、前記バケットの上下揺動角度が前記離脱用のバケット目標角度よりも設定角度手前の減速角度に達したことを検知した場合は、前記バケット用アクチュエータの作動速度を低下させ、前記ブームの上下揺動角度が前記離脱用のブーム目標角度よりも設定角度手前の減速角度に達したことを検知した場合は、前記ブーム用アクチュエータの作動速度を低下させるように構成している請求項3又は4に記載の作業車。
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