JP2002021804A - 油圧シリンダの駆動制御装置及びその記録媒体 - Google Patents
油圧シリンダの駆動制御装置及びその記録媒体Info
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- JP2002021804A JP2002021804A JP2000200851A JP2000200851A JP2002021804A JP 2002021804 A JP2002021804 A JP 2002021804A JP 2000200851 A JP2000200851 A JP 2000200851A JP 2000200851 A JP2000200851 A JP 2000200851A JP 2002021804 A JP2002021804 A JP 2002021804A
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2214—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing the shock generated at the stroke end
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- Mining & Mineral Resources (AREA)
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】油圧シリンダの駆動制御装置において、作動油
温に係わらず油圧シリンダがストロークエンドに達する
際の衝撃を緩和し、かつ作業性を低下させないようにす
る。 【解決手段】バケットシリンダ3cがストロークエンド
に近づき、ストローク位置がしきい値Lccより小さく
なると、制限信号S4ccを選択し、流量制御弁5cの電
磁比例制御弁52aに制限信号S4ccに応じた駆動信号
を出力する。その結果、バケットシリンダ3cは減速制
御され、ストローク位置がしきい値Lceに達すると停
止する。また、油温が低いときは、しきい値Lcc,L
ce共大きな値とし、油温が常温にあるときは、しきい
値Lcc,Lce共小さな値とし、低温時に電磁比例制
御弁52aの応答遅れがあってもバケットシリンダ3c
をストロークエンド前で十分に減速し停止させ、常温時
で電磁比例制御弁52aの応答が速いときは、バケット
シリンダ3cの不必要が減速制御を回避する。
温に係わらず油圧シリンダがストロークエンドに達する
際の衝撃を緩和し、かつ作業性を低下させないようにす
る。 【解決手段】バケットシリンダ3cがストロークエンド
に近づき、ストローク位置がしきい値Lccより小さく
なると、制限信号S4ccを選択し、流量制御弁5cの電
磁比例制御弁52aに制限信号S4ccに応じた駆動信号
を出力する。その結果、バケットシリンダ3cは減速制
御され、ストローク位置がしきい値Lceに達すると停
止する。また、油温が低いときは、しきい値Lcc,L
ce共大きな値とし、油温が常温にあるときは、しきい
値Lcc,Lce共小さな値とし、低温時に電磁比例制
御弁52aの応答遅れがあってもバケットシリンダ3c
をストロークエンド前で十分に減速し停止させ、常温時
で電磁比例制御弁52aの応答が速いときは、バケット
シリンダ3cの不必要が減速制御を回避する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は建設機械の油圧シリ
ンダの駆動制御装置に係わり、特に、油圧シリンダによ
り駆動される作業機を有する建設機械において、油圧シ
リンダのストロークエンド部における衝撃を緩和する油
圧シリンダの駆動制御装置及びその記録媒体に関する。
ンダの駆動制御装置に係わり、特に、油圧シリンダによ
り駆動される作業機を有する建設機械において、油圧シ
リンダのストロークエンド部における衝撃を緩和する油
圧シリンダの駆動制御装置及びその記録媒体に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、建設機滅や産業機械等に用いられ
る油圧シリンダにおいては、ストロークエンド部に機械
的な油圧クッション機構を設け、ストロークエンド部で
緩衝作用を働かせるようになっている。この従来のクッ
ション機構は種々提案されているが、主な原理はタンク
ヘの戻り油をストロークエンド付近において絞りの入っ
た油路を通って排出することで緩衝作用が働くようにな
っている。
る油圧シリンダにおいては、ストロークエンド部に機械
的な油圧クッション機構を設け、ストロークエンド部で
緩衝作用を働かせるようになっている。この従来のクッ
ション機構は種々提案されているが、主な原理はタンク
ヘの戻り油をストロークエンド付近において絞りの入っ
た油路を通って排出することで緩衝作用が働くようにな
っている。
【0003】一方、このような機械的なクッション機構
に対し、油圧シリンダのストロークを検出し、その結果
に基づいてその油圧シリンダをストロークエンドに近づ
くほど動きが遅くなるよう減速制御する構成が特許25
74050号公報に提案されている。この提案では油圧
シリンダがストロークエンド付近にあり、かつ、油圧シ
リンダがそのストロークエンド方向に作動していること
を検出手段が検出すると、操作レバー装置の操作信号に
よる指令に優先して操作レバー装置と流量制御弁の間に
設置された電磁比例制御弁を減速制御し、油圧シリンダ
を減速する。一方、油圧シリンダがストロークエンド付
近にあり、かつ、油圧シリンダがそのストロークエンド
方向には作動していないことを検出手段が検出すると、
操作レバー装置の操作信号に対応して電磁比例制御弁を
制御する。このように構成することにより、油圧シリン
ダがストロークエンドに向かう際は速度を落とし滑らか
に衝撃を緩和でき、逆に油圧シリンダがストロークエン
ドから離間するときはレバー操作信号通りの速度で油圧
シリンダを作動させ、迅速な操作を可能としている。
に対し、油圧シリンダのストロークを検出し、その結果
に基づいてその油圧シリンダをストロークエンドに近づ
くほど動きが遅くなるよう減速制御する構成が特許25
74050号公報に提案されている。この提案では油圧
シリンダがストロークエンド付近にあり、かつ、油圧シ
リンダがそのストロークエンド方向に作動していること
を検出手段が検出すると、操作レバー装置の操作信号に
よる指令に優先して操作レバー装置と流量制御弁の間に
設置された電磁比例制御弁を減速制御し、油圧シリンダ
を減速する。一方、油圧シリンダがストロークエンド付
近にあり、かつ、油圧シリンダがそのストロークエンド
方向には作動していないことを検出手段が検出すると、
操作レバー装置の操作信号に対応して電磁比例制御弁を
制御する。このように構成することにより、油圧シリン
ダがストロークエンドに向かう際は速度を落とし滑らか
に衝撃を緩和でき、逆に油圧シリンダがストロークエン
ドから離間するときはレバー操作信号通りの速度で油圧
シリンダを作動させ、迅速な操作を可能としている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術には次のような問題がある。
来技術には次のような問題がある。
【0005】特許2574050号公報に提案されてい
る発明では、油圧シリンダのストロークがストロークエ
ンドから予め定められたストローク範囲にある時、操作
レバー装置の操作信号がストロークエンド方向に作動す
るのを検出手段が検出し、その検出結果に基づき電磁比
例制御弁を減速制御している。しかし、電磁比例弁は作
動油の油温により応答が大きく変化し、特に低温時には
応答が非常に遅くなる傾向がある。従って、低温時に減
速制御を行った場合、電磁比例制御弁の応答が遅いた
め、油圧シリンダの減速が間に合わず、十分な減速が行
われないままシリンダストロークエンドに達し、その際
に衝撃を発して、この制御の目的である衝撃無く滑らか
に停止させるという機能を果たすことができなくなる。
る発明では、油圧シリンダのストロークがストロークエ
ンドから予め定められたストローク範囲にある時、操作
レバー装置の操作信号がストロークエンド方向に作動す
るのを検出手段が検出し、その検出結果に基づき電磁比
例制御弁を減速制御している。しかし、電磁比例弁は作
動油の油温により応答が大きく変化し、特に低温時には
応答が非常に遅くなる傾向がある。従って、低温時に減
速制御を行った場合、電磁比例制御弁の応答が遅いた
め、油圧シリンダの減速が間に合わず、十分な減速が行
われないままシリンダストロークエンドに達し、その際
に衝撃を発して、この制御の目的である衝撃無く滑らか
に停止させるという機能を果たすことができなくなる。
【0006】一方、このような不具合を解決するには作
動油の油温が低い場合に合わせて減速制御を行うストロ
ーク範囲を長めに設定することが考えられる。しかし、
このように減速制御を行うストローク範囲を長く設定す
ると、油温が十分に上がった状態では不必要にシリンダ
の減速制御が行われるため、作業性が低下する。
動油の油温が低い場合に合わせて減速制御を行うストロ
ーク範囲を長めに設定することが考えられる。しかし、
このように減速制御を行うストローク範囲を長く設定す
ると、油温が十分に上がった状態では不必要にシリンダ
の減速制御が行われるため、作業性が低下する。
【0007】本発明の目的は、作動油温に係わらず油圧
シリンダがストロークエンドに達する際の衝撃を緩和す
ることができ、かつ作業性を低下させない油圧シリンダ
の駆動制御装置及びその記録媒体を提供することにあ
る。
シリンダがストロークエンドに達する際の衝撃を緩和す
ることができ、かつ作業性を低下させない油圧シリンダ
の駆動制御装置及びその記録媒体を提供することにあ
る。
【0008】
【課題を解決するための手段】(1)上記目的を達成す
るために、本発明は、油圧シリンダにより駆動される作
業機を有する建設機械における油圧シリンダの駆動制御
装置において、前記油圧シリンダに供給される圧油の流
量を制御する電磁比例制御弁付きの流量制御弁と、前記
油圧シリンダの動作を指令する操作レバー手段と、前記
油圧シリンダのストローク位置を検出する位置検出手段
と、この位置検出手段によって検出されたストローク位
置に基づき、前記油圧シリンダがストロークエンドに近
づくと、前記操作レバー手段の指令に優先して前記油圧
シリンダを減速制御するよう前記電磁比例制御弁に駆動
信号を出力するシリンダ速度制御手段と、前記油圧シリ
ンダを駆動する作動油の温度を検出する作動油温検出手
段と、この作動油温検出手段によって検出された作動油
の油温に応じて、前記シリンダ速度制御手段によって前
記油圧シリンダが減速制御を開始するストローク位置を
演算し変更するシリンダ減速制御位置演算手段とを備え
るものとする。
るために、本発明は、油圧シリンダにより駆動される作
業機を有する建設機械における油圧シリンダの駆動制御
装置において、前記油圧シリンダに供給される圧油の流
量を制御する電磁比例制御弁付きの流量制御弁と、前記
油圧シリンダの動作を指令する操作レバー手段と、前記
油圧シリンダのストローク位置を検出する位置検出手段
と、この位置検出手段によって検出されたストローク位
置に基づき、前記油圧シリンダがストロークエンドに近
づくと、前記操作レバー手段の指令に優先して前記油圧
シリンダを減速制御するよう前記電磁比例制御弁に駆動
信号を出力するシリンダ速度制御手段と、前記油圧シリ
ンダを駆動する作動油の温度を検出する作動油温検出手
段と、この作動油温検出手段によって検出された作動油
の油温に応じて、前記シリンダ速度制御手段によって前
記油圧シリンダが減速制御を開始するストローク位置を
演算し変更するシリンダ減速制御位置演算手段とを備え
るものとする。
【0009】このように作動油温検出手段とシリンダ減
速制御位置演算手段とを設け、作動油の油温に応じてシ
リンダ速度制御手段によって油圧シリンダが減速制御を
開始するストローク位置を演算し変更することにより、
作動油の油温が低く電磁比例制御弁の応答が遅いとき
は、油圧シリンダが減速制御を開始するストローク位置
をストロークエンドから遠い位置とすることができ、こ
れにより電磁比例制御弁の応答遅れにより油圧シリンダ
の減速制御の開始が遅れても、油圧シリンダをストロー
クエンドに達する前に十分に減速できる。また、作動油
の油温が高く電磁比例制御弁の応答が速いときは、油圧
シリンダが減速制御を開始するストローク位置をストロ
ークエンドから近い位置とすることができ、これにより
油圧シリンダをストロークエンドに達する前に減速でき
ると共に、油圧シリンダを不必要に減速制御することが
ないため、作業性の低下も起こらない。従って、作動油
温に係わらず油圧シリンダがストロークエンドに達する
際の衝撃を緩和することができ、かつ作業性を低下させ
ることがない。
速制御位置演算手段とを設け、作動油の油温に応じてシ
リンダ速度制御手段によって油圧シリンダが減速制御を
開始するストローク位置を演算し変更することにより、
作動油の油温が低く電磁比例制御弁の応答が遅いとき
は、油圧シリンダが減速制御を開始するストローク位置
をストロークエンドから遠い位置とすることができ、こ
れにより電磁比例制御弁の応答遅れにより油圧シリンダ
の減速制御の開始が遅れても、油圧シリンダをストロー
クエンドに達する前に十分に減速できる。また、作動油
の油温が高く電磁比例制御弁の応答が速いときは、油圧
シリンダが減速制御を開始するストローク位置をストロ
ークエンドから近い位置とすることができ、これにより
油圧シリンダをストロークエンドに達する前に減速でき
ると共に、油圧シリンダを不必要に減速制御することが
ないため、作業性の低下も起こらない。従って、作動油
温に係わらず油圧シリンダがストロークエンドに達する
際の衝撃を緩和することができ、かつ作業性を低下させ
ることがない。
【0010】(2)上記(1)において、好ましくは、
前記シリンダ減速制御位置演算手段は、前記作動油温が
低くなるにしたがって前記減速制御を開始するストロー
ク位置がストロークエンドから遠くなるように前記スト
ローク位置を変更する。
前記シリンダ減速制御位置演算手段は、前記作動油温が
低くなるにしたがって前記減速制御を開始するストロー
ク位置がストロークエンドから遠くなるように前記スト
ローク位置を変更する。
【0011】これにより上記(1)で述べたように、作
業性を低下させずに、作動油温に係わらず油圧シリンダ
がストロークエンドに達する際の衝撃を緩和することが
できる。
業性を低下させずに、作動油温に係わらず油圧シリンダ
がストロークエンドに達する際の衝撃を緩和することが
できる。
【0012】(3)また、上記(1)において、好まし
くは、前記シリンダ速度制御手段は、前記油圧シリンダ
がストロークエンドに近づくとき、前記油圧シリンダを
減速後、ストロークエンドの直前で停止させるよう減速
制御し、前記シリンダ減速制御位置演算手段は、前記作
動油温検出手段によって検出された作動油温に基づき、
前記油圧シリンダが減速制御を開始するストローク位置
と前記油圧シリンダが停止するストローク位置の両方を
演算し変更する。
くは、前記シリンダ速度制御手段は、前記油圧シリンダ
がストロークエンドに近づくとき、前記油圧シリンダを
減速後、ストロークエンドの直前で停止させるよう減速
制御し、前記シリンダ減速制御位置演算手段は、前記作
動油温検出手段によって検出された作動油温に基づき、
前記油圧シリンダが減速制御を開始するストローク位置
と前記油圧シリンダが停止するストローク位置の両方を
演算し変更する。
【0013】これにより油圧シリンダが減速後停止する
ストローク位置も、減速制御を開始するストローク位置
と同様に調整でき、作動油の油温が低いときは電磁比例
制御弁の応答が遅れても油圧シリンダがストロークエン
ドに達する前に油圧シリンダを減速制御後に停止させる
ことができ、作動油の油温が高いときは油圧シリンダを
不必要に減速制御せずに停止させることができ、作動油
温に係わらず油圧シリンダを減速制御後に停止させ、ス
トロークエンドに達する際の衝撃をより効果的に緩和す
ることができ、かつ作業性を低下させることがない。
ストローク位置も、減速制御を開始するストローク位置
と同様に調整でき、作動油の油温が低いときは電磁比例
制御弁の応答が遅れても油圧シリンダがストロークエン
ドに達する前に油圧シリンダを減速制御後に停止させる
ことができ、作動油の油温が高いときは油圧シリンダを
不必要に減速制御せずに停止させることができ、作動油
温に係わらず油圧シリンダを減速制御後に停止させ、ス
トロークエンドに達する際の衝撃をより効果的に緩和す
ることができ、かつ作業性を低下させることがない。
【0014】(4)また、上記目的を達成するために、
本発明は、油圧シリンダにより駆動される作業機を有す
る建設機械において、電磁比例制御弁付きの流量制御弁
によって前記油圧シリンダに供給される圧油の流量を制
御し、前記油圧シリンダを駆動制御するときのストロー
クエンド部における衝撃を緩和するプログラムを記録し
た記録媒体において、前記プログラムは、コンピュータ
に、位置検出手段によって検出されたストローク位置に
基づき、前記油圧シリンダがストロークエンドに近づく
とき、操作レバー手段の指令に優先して前記油圧シリン
ダを減速制御するよう前記電磁比例制御弁に駆動信号を
出力させると共に、作動油温検出手段によって検出され
た作動油の油温に応じて、前記油圧シリンダが減速制御
を開始するストローク位置を演算させ変更させるものと
する。
本発明は、油圧シリンダにより駆動される作業機を有す
る建設機械において、電磁比例制御弁付きの流量制御弁
によって前記油圧シリンダに供給される圧油の流量を制
御し、前記油圧シリンダを駆動制御するときのストロー
クエンド部における衝撃を緩和するプログラムを記録し
た記録媒体において、前記プログラムは、コンピュータ
に、位置検出手段によって検出されたストローク位置に
基づき、前記油圧シリンダがストロークエンドに近づく
とき、操作レバー手段の指令に優先して前記油圧シリン
ダを減速制御するよう前記電磁比例制御弁に駆動信号を
出力させると共に、作動油温検出手段によって検出され
た作動油の油温に応じて、前記油圧シリンダが減速制御
を開始するストローク位置を演算させ変更させるものと
する。
【0015】これにより上記(1)で述べたように、作
動油温に係わらず油圧シリンダがストロークエンドに達
する際の衝撃を緩和することができ、かつ作業性を低下
させることがない。
動油温に係わらず油圧シリンダがストロークエンドに達
する際の衝撃を緩和することができ、かつ作業性を低下
させることがない。
【0016】
【発明の実施の形態】以下、本発明を油圧ショベルに適
用した場合の実施の形態を図1〜図7により説明する。
用した場合の実施の形態を図1〜図7により説明する。
【0017】図1は本発明の一実施の形態による油圧シ
リンダの駆動制御装置を備えた、油圧ショベルに搭載さ
れる油圧駆動装置を示す図であり、この油圧駆動装置
は、油圧ポンプ2と、この油圧ポンプ2からの圧力によ
り駆動されるブームシリンダ3a、アームシリンダ3
b、バケットシリンダ3c、旋回モータ3d及び左右の
走行モータ3e,3fを含む複数の油圧アクチュエータ
と、これら油圧アクチュエータ3a〜3fのそれぞれに
対応して設けられた複数の操作レバー装置4a〜4f
と、駆動信号によって制御され、油圧アクチュエータ3
a〜3fに供給される圧油の流量を御御する複数の流量
制御弁5a〜5fと、油圧ポンプ2と流量制御弁5a〜
5fの間の圧力が設定値以上になった場合に開くリリー
フ弁6とを備えている。
リンダの駆動制御装置を備えた、油圧ショベルに搭載さ
れる油圧駆動装置を示す図であり、この油圧駆動装置
は、油圧ポンプ2と、この油圧ポンプ2からの圧力によ
り駆動されるブームシリンダ3a、アームシリンダ3
b、バケットシリンダ3c、旋回モータ3d及び左右の
走行モータ3e,3fを含む複数の油圧アクチュエータ
と、これら油圧アクチュエータ3a〜3fのそれぞれに
対応して設けられた複数の操作レバー装置4a〜4f
と、駆動信号によって制御され、油圧アクチュエータ3
a〜3fに供給される圧油の流量を御御する複数の流量
制御弁5a〜5fと、油圧ポンプ2と流量制御弁5a〜
5fの間の圧力が設定値以上になった場合に開くリリー
フ弁6とを備えている。
【0018】本実施の形態において、操作レバー装置4
a〜4fぱ操作信号として電気信号を出力する電気レバ
ー装置であり、その電気信号(操作信号)は制御ユニッ
ト7に入力される。流量制御弁5a〜5fは駆動信号と
して制御ユニット7からの電気信号を入力し、この電気
信号をパイロット圧に変換する電気油圧変換手段、例え
ば電磁比例制御弁50a,50b〜55a,55bを備
えた電気・油圧操作方式の弁である。
a〜4fぱ操作信号として電気信号を出力する電気レバ
ー装置であり、その電気信号(操作信号)は制御ユニッ
ト7に入力される。流量制御弁5a〜5fは駆動信号と
して制御ユニット7からの電気信号を入力し、この電気
信号をパイロット圧に変換する電気油圧変換手段、例え
ば電磁比例制御弁50a,50b〜55a,55bを備
えた電気・油圧操作方式の弁である。
【0019】油圧ショベルの外観を図2に示す。油圧シ
ョベルは、垂直方向にそれぞれ回動するブーム1a、ア
ーム1b及びバケット1cからなる多関節型のフロント
装置1Aと、上部旋回体1d及び下部走行体1eからな
る車体1Bとで構成され、フロント装置1Aのブーム1
aの基端は上部旋回体1dの前部に支持されている。ブ
ーム1a、アーム1b、バケット1c、上部旋回体1d
及び下部走行体1eはそれぞれブームシリンダ3a、ア
ームシリンダ3b、バケットシリンダ3c、旋回モータ
3d及び左右の走行モータ3e,3fによりそれぞれ駆
動され、それらの動作は上記操作レバー装置4a〜4f
により指示される。
ョベルは、垂直方向にそれぞれ回動するブーム1a、ア
ーム1b及びバケット1cからなる多関節型のフロント
装置1Aと、上部旋回体1d及び下部走行体1eからな
る車体1Bとで構成され、フロント装置1Aのブーム1
aの基端は上部旋回体1dの前部に支持されている。ブ
ーム1a、アーム1b、バケット1c、上部旋回体1d
及び下部走行体1eはそれぞれブームシリンダ3a、ア
ームシリンダ3b、バケットシリンダ3c、旋回モータ
3d及び左右の走行モータ3e,3fによりそれぞれ駆
動され、それらの動作は上記操作レバー装置4a〜4f
により指示される。
【0020】ブームシリンダ3a及びアームシリンダ3
bの伸び方向及び縮み方向のそれぞれのストロークエン
ド部、及びバケットシリンダ3cの伸び方向(バケット
クラウド方向)のストロークエンド部には、絞り通路を
形成する機械的な油圧クッション機構が設けられてい
る。
bの伸び方向及び縮み方向のそれぞれのストロークエン
ド部、及びバケットシリンダ3cの伸び方向(バケット
クラウド方向)のストロークエンド部には、絞り通路を
形成する機械的な油圧クッション機構が設けられてい
る。
【0021】以上のような油圧ショベルに本実施の形態
による油圧シリンダの駆動制御装置が設けられている。
この制御装置は、バケット1cの回動支点に設けられ、
バケット1cの回動角を検出する角度検出器8と、作動
油温を検出する油温検出器9と、バケット1cの泥落と
しモードを選択するモードスイッチ10と、操作レバー
装置4a〜4fの操作信号S4a〜S4f、角度検出器8及
び油温検出器9からの検出信号SAc,STo、モードスイ
ッチ10からの選択信号SMを入力し、電磁比例制御弁
50a,50b〜55a,55bに駆動信号を出力して
流量制御弁5a〜5fを制御する上記の制御ユニット7
とから構成されている。図3に制御ユニット7のハード
構成を示す。制御ユニット7は、入力部71と、マイク
ロコンピュータで構成される中央処理装置(CPU)7
2と、リードオンリーメモリ(ROM)73と、ランダ
ムアクセスメモリ(RAM)74と、出力部75とを有
している。入力部71は、操作レバー装置4a〜4fか
らの操作信号S4a〜S4f、角度検出器8及び油温検出器
9からの検出信号Sαc,STo、モードスイッチ10か
らの選択信号SMを入力し、A/D変換を行う。ROM
73は、制御プログラム(後述)が記憶された記録媒体
であり、CPU72は、ROM73に記憶された制御プ
ログラムに従って入力部71から取り入れた信号に対し
て所定の演算処理を行う。RAM74は、演算途中の数
値を一時的に記憶する。出力部75は、CPU72での
演算結果に応じた出力用の駆動信号を作成し、流量制御
弁5a〜5fの電磁比例制御弁50a,50b〜55
a,55bに出力する。
による油圧シリンダの駆動制御装置が設けられている。
この制御装置は、バケット1cの回動支点に設けられ、
バケット1cの回動角を検出する角度検出器8と、作動
油温を検出する油温検出器9と、バケット1cの泥落と
しモードを選択するモードスイッチ10と、操作レバー
装置4a〜4fの操作信号S4a〜S4f、角度検出器8及
び油温検出器9からの検出信号SAc,STo、モードスイ
ッチ10からの選択信号SMを入力し、電磁比例制御弁
50a,50b〜55a,55bに駆動信号を出力して
流量制御弁5a〜5fを制御する上記の制御ユニット7
とから構成されている。図3に制御ユニット7のハード
構成を示す。制御ユニット7は、入力部71と、マイク
ロコンピュータで構成される中央処理装置(CPU)7
2と、リードオンリーメモリ(ROM)73と、ランダ
ムアクセスメモリ(RAM)74と、出力部75とを有
している。入力部71は、操作レバー装置4a〜4fか
らの操作信号S4a〜S4f、角度検出器8及び油温検出器
9からの検出信号Sαc,STo、モードスイッチ10か
らの選択信号SMを入力し、A/D変換を行う。ROM
73は、制御プログラム(後述)が記憶された記録媒体
であり、CPU72は、ROM73に記憶された制御プ
ログラムに従って入力部71から取り入れた信号に対し
て所定の演算処理を行う。RAM74は、演算途中の数
値を一時的に記憶する。出力部75は、CPU72での
演算結果に応じた出力用の駆動信号を作成し、流量制御
弁5a〜5fの電磁比例制御弁50a,50b〜55
a,55bに出力する。
【0022】図4に制御ユニット7のROM73に記憶
された制御プログラムの概要を機能ブロック図で示す。
制御ユニット7は、操作信号処理部7aとストロークエ
ンド減速制御部7bとを有し、操作信号処理部7aは操
作信号S4a,S4b,S4d〜S 4fを流量制御弁5a,5
b,5d〜5fの電磁比例制御弁50a,50b;51
a,51b,53a,53b〜55a,55bを駆動す
るための電気信号に変換し、ストロークエンド減速制御
部7bは、角度検出器8、油温検出器9及びモードスイ
ッチ10からの信号Sαc,STo,SMに基づき、操作信
号S4cを流量制御弁5cの電磁比例制御弁52a,52
bを駆動するための電気信号に変換するか、操作信号S
4cに対し減速制御処理を行うかのいずれかの処理を行
う。
された制御プログラムの概要を機能ブロック図で示す。
制御ユニット7は、操作信号処理部7aとストロークエ
ンド減速制御部7bとを有し、操作信号処理部7aは操
作信号S4a,S4b,S4d〜S 4fを流量制御弁5a,5
b,5d〜5fの電磁比例制御弁50a,50b;51
a,51b,53a,53b〜55a,55bを駆動す
るための電気信号に変換し、ストロークエンド減速制御
部7bは、角度検出器8、油温検出器9及びモードスイ
ッチ10からの信号Sαc,STo,SMに基づき、操作信
号S4cを流量制御弁5cの電磁比例制御弁52a,52
bを駆動するための電気信号に変換するか、操作信号S
4cに対し減速制御処理を行うかのいずれかの処理を行
う。
【0023】ストロークエンド減速制御部7bの処理の
詳細を図5に示すフローチャートにより説明する。
詳細を図5に示すフローチャートにより説明する。
【0024】図5において、まず、手順80で、モード
スイッチ10からの選択信号SMがどろ落としモードか
どうかを判断し、Yesならば手順150にいき、操作
レバー装置4cの操作信号S4cを出力操作信号S4c′と
する。Noならば手順90に行く。
スイッチ10からの選択信号SMがどろ落としモードか
どうかを判断し、Yesならば手順150にいき、操作
レバー装置4cの操作信号S4cを出力操作信号S4c′と
する。Noならば手順90に行く。
【0025】手順90では、操作レバー装置4cの操作
信号S4cがバケットダンプ方向(バケットシリンダ3c
の縮み方向)の操作信号かどうかを判断し、Noなら
ば、即ち操作信号S4cがバケットクラウド方向(バケッ
トシリンダ3cの伸び方向)の操作信号であれば手順1
50に行き、操作レバー装置4cの操作信号S4cを出力
操作信号S4c′とする。Yesならば手順100に行
く。
信号S4cがバケットダンプ方向(バケットシリンダ3c
の縮み方向)の操作信号かどうかを判断し、Noなら
ば、即ち操作信号S4cがバケットクラウド方向(バケッ
トシリンダ3cの伸び方向)の操作信号であれば手順1
50に行き、操作レバー装置4cの操作信号S4cを出力
操作信号S4c′とする。Yesならば手順100に行
く。
【0026】手順100では、角度検出器8からの信号
Sαcよりバケット1cの回動角(バケット角度)αc
を演算する。
Sαcよりバケット1cの回動角(バケット角度)αc
を演算する。
【0027】次に手順110で、バケット角度αcより
バケットシリンダ3cのバケットダンプ方向(バケット
シリンダ3cの縮み方向)のストロークエンドからの距
離(ストローク)Lcを演算する。
バケットシリンダ3cのバケットダンプ方向(バケット
シリンダ3cの縮み方向)のストロークエンドからの距
離(ストローク)Lcを演算する。
【0028】手順120では油温検出器9からの信号S
Toより作動油温Toを演算する。
Toより作動油温Toを演算する。
【0029】手順130において、油温Toより図6の
関係を用いてバケットシリンダ3cの減速制御を開始す
るストローク位置のしきい値Lccとバケットシリンダ
3cを停止させるストローク位置のしきい値Lceを演
算する。
関係を用いてバケットシリンダ3cの減速制御を開始す
るストローク位置のしきい値Lccとバケットシリンダ
3cを停止させるストローク位置のしきい値Lceを演
算する。
【0030】ここで、図6の関係は、種々の油温に対し
て十分に減速制御が機能し、ストロークエンドで滑らか
に停止するようLcc,Lceの値を予め予備実験等で
求めおき、これらの値を油温Toに応じてストローク位
置のしきい値Lcc,Lceを演算する関係式としてま
とめたものであり、制御ユニット7のROM73に記憶
しておく。また、ストローク位置のしきい値Lcc,L
ceは、Lcc>Lceの関係にあり、かつ油温Toが
低いときはしきい値Lcc,Lceは大きな値となり、
油温Toが高くなるに従ってしきい値Lcc,Lce共
に小さな値となるように、逆に言えば、油温Toが低く
なるにしたがってストローク位置のしきい値Lcc,L
ce共大きな値となるように油温Toとストローク位置
のしきい値Lcc,Lceとの関係が設定されている。
図6中、Taは油温がそれ以上高くなるとしきい値Lc
c,Lceがほぼ一定となる油温であり、Taは作動油
の常温以下に設定される。
て十分に減速制御が機能し、ストロークエンドで滑らか
に停止するようLcc,Lceの値を予め予備実験等で
求めおき、これらの値を油温Toに応じてストローク位
置のしきい値Lcc,Lceを演算する関係式としてま
とめたものであり、制御ユニット7のROM73に記憶
しておく。また、ストローク位置のしきい値Lcc,L
ceは、Lcc>Lceの関係にあり、かつ油温Toが
低いときはしきい値Lcc,Lceは大きな値となり、
油温Toが高くなるに従ってしきい値Lcc,Lce共
に小さな値となるように、逆に言えば、油温Toが低く
なるにしたがってストローク位置のしきい値Lcc,L
ce共大きな値となるように油温Toとストローク位置
のしきい値Lcc,Lceとの関係が設定されている。
図6中、Taは油温がそれ以上高くなるとしきい値Lc
c,Lceがほぼ一定となる油温であり、Taは作動油
の常温以下に設定される。
【0031】手順140では、現在のバケットシリンダ
3cのストロークLcがLccより小さいか否かを判断
する。Noならば手順150に行き、操作レバー装置4
cの操作信号S4cを出力操作信号S4c′とする。Yes
ならば手順160に行く。
3cのストロークLcがLccより小さいか否かを判断
する。Noならば手順150に行き、操作レバー装置4
cの操作信号S4cを出力操作信号S4c′とする。Yes
ならば手順160に行く。
【0032】手順160では、図7に示す関係より、ス
トロークLcに対する出力し得る許容最大操作信号とし
て制限信号S4ccを演算する。
トロークLcに対する出力し得る許容最大操作信号とし
て制限信号S4ccを演算する。
【0033】図7において、横軸はバケットシリンダ3
cのダンプ方向のストロークエンドからのストロークL
cであり、左端がストロークエンドである。縦軸はバケ
ットシリンダ3cのストロークに対して出力し得る操作
信号の制限信号S4ccである。また、横軸のLccはバ
ケットシリンダ3cのストロークエンド付近におけるシ
リンダ減速制御を行う範囲を定める上記のしきい値であ
り、Lccより図示左のストロークエンド側の範囲でバ
ケットシリンダ3cの減速制御を行う。Lceはバケッ
トシリンダ3cをストロークエンドの直前で停止させる
範囲を定める上記のしきい値である。また、縦軸のSma
xは操作信号S4cが取り得る最大の制限信号であり、S
4c0はストロークエンドの直前でバケットシリンダ3c
を停止させるための制限信号である。
cのダンプ方向のストロークエンドからのストロークL
cであり、左端がストロークエンドである。縦軸はバケ
ットシリンダ3cのストロークに対して出力し得る操作
信号の制限信号S4ccである。また、横軸のLccはバ
ケットシリンダ3cのストロークエンド付近におけるシ
リンダ減速制御を行う範囲を定める上記のしきい値であ
り、Lccより図示左のストロークエンド側の範囲でバ
ケットシリンダ3cの減速制御を行う。Lceはバケッ
トシリンダ3cをストロークエンドの直前で停止させる
範囲を定める上記のしきい値である。また、縦軸のSma
xは操作信号S4cが取り得る最大の制限信号であり、S
4c0はストロークエンドの直前でバケットシリンダ3c
を停止させるための制限信号である。
【0034】ストロークLcがしきい値Lccよりも大
きい範囲では、制限信号S4ccは操作信号S4cが取り得
る最大の制限値Smaxであり、ストロークLcがしきい
値Lcc以下になると、ストロークLcが小さくなるに
従い制限信号S4ccも小さくなり、ストロークLcがL
ce以下になると制限信号S4ccはストロークエンドの
直前で停止するための制限値S4c0となるように、スト
ロークLcと制限信号S4ccとの関係が設定されてい
る。
きい範囲では、制限信号S4ccは操作信号S4cが取り得
る最大の制限値Smaxであり、ストロークLcがしきい
値Lcc以下になると、ストロークLcが小さくなるに
従い制限信号S4ccも小さくなり、ストロークLcがL
ce以下になると制限信号S4ccはストロークエンドの
直前で停止するための制限値S4c0となるように、スト
ロークLcと制限信号S4ccとの関係が設定されてい
る。
【0035】手順170では、操作レバー装置4cの操
作信号S4cとストロークLcに対応する制限信号S4cc
との最小値選択を行い、小さい方を出力操作信号S4c′
とする。
作信号S4cとストロークLcに対応する制限信号S4cc
との最小値選択を行い、小さい方を出力操作信号S4c′
とする。
【0036】手順180では、手順150もしくは手順
170で得られた出力用の操作信号S4c′に応じた駆動
信号を流量制御弁5cの電磁比例制御弁52a又は52
bに出力する。このとき、操作レバー装置4cの操作信
号S4cがバケットダンプ方向(バケットシリンダ3cの
縮み方向)の操作信号であれば、電磁比例制御弁52a
に駆動信号を出力し、操作信号S4cがバケットクラウド
方向(バケットシリンダ3cの伸び方向)の操作信号で
あれば、電磁比例制御弁52bに駆動信号を出力する。
170で得られた出力用の操作信号S4c′に応じた駆動
信号を流量制御弁5cの電磁比例制御弁52a又は52
bに出力する。このとき、操作レバー装置4cの操作信
号S4cがバケットダンプ方向(バケットシリンダ3cの
縮み方向)の操作信号であれば、電磁比例制御弁52a
に駆動信号を出力し、操作信号S4cがバケットクラウド
方向(バケットシリンダ3cの伸び方向)の操作信号で
あれば、電磁比例制御弁52bに駆動信号を出力する。
【0037】次に、以上のように構成した本実施形態の
動作を説明する。
動作を説明する。
【0038】まず、オペレータがモードスイッチ10を
ONにしてどろ落としモードに設定した場合は、制御ユ
ニット7において選択信号SMがどろ落としモードであ
ると判定され、操作レバー装置4cの操作信号S4cが出
力操作信号S4c′となり、流量制御弁5cの電磁比例制
御弁52a又は52bに操作信号S4cに応じた駆動信号
が出力される(手順80→手順150→手順180)。
その結果、バケットシリンダ3cがストロークエンド付
近にあるとき、操作レバー装置4cをバケットダンプ方
向(バケットシリンダ3cの縮み方向)、バケットクラ
ウド方向(バケットシリンダ3cの伸び方向)のいずれ
に操作しても、バケットシリンダ3cはストロークエン
ド付近で減速制御されることなく、操作レバー装置4c
の操作信号S4c(操作指令)通りに作動し、バケットシ
リンダ3cがストロークエンドに達するときの衝撃を利
用したどろ落とし作業を行うことができる。
ONにしてどろ落としモードに設定した場合は、制御ユ
ニット7において選択信号SMがどろ落としモードであ
ると判定され、操作レバー装置4cの操作信号S4cが出
力操作信号S4c′となり、流量制御弁5cの電磁比例制
御弁52a又は52bに操作信号S4cに応じた駆動信号
が出力される(手順80→手順150→手順180)。
その結果、バケットシリンダ3cがストロークエンド付
近にあるとき、操作レバー装置4cをバケットダンプ方
向(バケットシリンダ3cの縮み方向)、バケットクラ
ウド方向(バケットシリンダ3cの伸び方向)のいずれ
に操作しても、バケットシリンダ3cはストロークエン
ド付近で減速制御されることなく、操作レバー装置4c
の操作信号S4c(操作指令)通りに作動し、バケットシ
リンダ3cがストロークエンドに達するときの衝撃を利
用したどろ落とし作業を行うことができる。
【0039】オペレータがモードスイッチ10をOFF
にしてどろ落としモードの設定を解除した場合は、制御
ユニット7において選択信号SMがどろ落としモードで
ないと判定され、操作レバー装置4cをバケットダンプ
方向(バケットシリンダ3cの縮み方向)に操作した場
合、バケットシリンダ3cのストローク位置がストロー
クエンドから離れしきい値Lccより大きいときは、操
作レバー装置4cの操作信号S4cが出力操作信号S4c′
として選択され、流量制御弁5cの電磁比例制御弁52
aに操作信号S4cに応じた駆動信号が出力される(手順
80→手順90→手順100…→手順140→手順15
0→手順180)。その結果、バケットシリンダ3cを
操作レバー装置4cの操作信号S4c(操作指令)通りに
操作することができる。
にしてどろ落としモードの設定を解除した場合は、制御
ユニット7において選択信号SMがどろ落としモードで
ないと判定され、操作レバー装置4cをバケットダンプ
方向(バケットシリンダ3cの縮み方向)に操作した場
合、バケットシリンダ3cのストローク位置がストロー
クエンドから離れしきい値Lccより大きいときは、操
作レバー装置4cの操作信号S4cが出力操作信号S4c′
として選択され、流量制御弁5cの電磁比例制御弁52
aに操作信号S4cに応じた駆動信号が出力される(手順
80→手順90→手順100…→手順140→手順15
0→手順180)。その結果、バケットシリンダ3cを
操作レバー装置4cの操作信号S4c(操作指令)通りに
操作することができる。
【0040】バケットシリンダ3cのストローク位置が
ストロークエンドに近づき、しきい値Lccより小さく
なると、操作信号の制限信号S4ccが出力操作信号
S4c′として選択され、流量制御弁5cの電磁比例制御
弁52aに制限信号S4ccに応じた駆動信号が出力され
る(手順80→手順90→手順100…→手順140→
手順160→手順170→手順180)。その結果、バ
ケットシリンダ3cは出力操作信号S4c′に応じて減速
制御され、バケットシリンダ3cが更に作動し、ストロ
ーク位置がしきい値Lceに達すると、制限信号S4cc
はS4c0となり、バケットシリンダ3cは停止する。
ストロークエンドに近づき、しきい値Lccより小さく
なると、操作信号の制限信号S4ccが出力操作信号
S4c′として選択され、流量制御弁5cの電磁比例制御
弁52aに制限信号S4ccに応じた駆動信号が出力され
る(手順80→手順90→手順100…→手順140→
手順160→手順170→手順180)。その結果、バ
ケットシリンダ3cは出力操作信号S4c′に応じて減速
制御され、バケットシリンダ3cが更に作動し、ストロ
ーク位置がしきい値Lceに達すると、制限信号S4cc
はS4c0となり、バケットシリンダ3cは停止する。
【0041】そして、以上の減速、停止制御に際して、
作動油の油温が低く電磁比例制御弁52aの応答が遅い
ときは、しきい値Lcc,Lce共大きな値となるので
(手順130)、電磁比例制御弁52aの応答遅れによ
りバケットシリンダ3cの減速制御及び停止制御の開始
が遅れても、バケットシリンダ3cをストロークエンド
に達する前に十分に減速し停止できる。また、作動油の
油温が常温にあり電磁比例制御弁52aの応答が速いと
きは、しきい値Lcc,Lce共小さな値となるので
(手順130)、バケットシリンダ3cをストロークエ
ンドに達する前に減速し停止させることができると共
に、バケットシリンダ3cを不必要に減速制御すること
がないため、作業性の低下は起こらない。従って、作動
油温に係わらずバケットシリンダ3cがストロークエン
ドに達する際の衝撃を緩和することができ、かつ作業性
を低下させるという不都合も生じない。
作動油の油温が低く電磁比例制御弁52aの応答が遅い
ときは、しきい値Lcc,Lce共大きな値となるので
(手順130)、電磁比例制御弁52aの応答遅れによ
りバケットシリンダ3cの減速制御及び停止制御の開始
が遅れても、バケットシリンダ3cをストロークエンド
に達する前に十分に減速し停止できる。また、作動油の
油温が常温にあり電磁比例制御弁52aの応答が速いと
きは、しきい値Lcc,Lce共小さな値となるので
(手順130)、バケットシリンダ3cをストロークエ
ンドに達する前に減速し停止させることができると共
に、バケットシリンダ3cを不必要に減速制御すること
がないため、作業性の低下は起こらない。従って、作動
油温に係わらずバケットシリンダ3cがストロークエン
ドに達する際の衝撃を緩和することができ、かつ作業性
を低下させるという不都合も生じない。
【0042】操作レバー装置4cをバケットクラウド方
向(バケットシリンダ3cの伸び方向)に操作した場合
は、操作レバー装置4cの操作信号S4cが出力操作信号
S4c′となり、流量制御弁5cの電磁比例制御弁52b
に操作信号S4cに応じた駆動信号が出力される(手順8
0→手順90→手順150→手順180)。その結果、
バケットシリンダ3cを操作レバー装置4cの操作信号
S4c(操作指令)通りに操作することができる。このと
き、バケットシリンダ3cが伸び方向のストロークエン
ドに近づくと、絞り通路を形成する機械的な油圧クッシ
ョン機構により減速され、ストロークエンド部での衝撃
が緩和される。
向(バケットシリンダ3cの伸び方向)に操作した場合
は、操作レバー装置4cの操作信号S4cが出力操作信号
S4c′となり、流量制御弁5cの電磁比例制御弁52b
に操作信号S4cに応じた駆動信号が出力される(手順8
0→手順90→手順150→手順180)。その結果、
バケットシリンダ3cを操作レバー装置4cの操作信号
S4c(操作指令)通りに操作することができる。このと
き、バケットシリンダ3cが伸び方向のストロークエン
ドに近づくと、絞り通路を形成する機械的な油圧クッシ
ョン機構により減速され、ストロークエンド部での衝撃
が緩和される。
【0043】以上のように本実施の形態によれば、バケ
ットシリンダ3cがダンプ方向に作動してストロークエ
ンドに達する際の衝撃を、作動油の温度が低いために電
磁比例制御弁52aの応答が遅い場合においても、減速
範囲を長く取ることにより緩和することができる。ま
た、作動油が常温の場合は、減速範囲を低温の場合より
も短くなるので、不必要に減速制御することなく、良好
な作業性を得ることができる。
ットシリンダ3cがダンプ方向に作動してストロークエ
ンドに達する際の衝撃を、作動油の温度が低いために電
磁比例制御弁52aの応答が遅い場合においても、減速
範囲を長く取ることにより緩和することができる。ま
た、作動油が常温の場合は、減速範囲を低温の場合より
も短くなるので、不必要に減速制御することなく、良好
な作業性を得ることができる。
【0044】なお、本発明は上記の実施の形態に限定さ
れず、種々の変形が可能能である。例えば、操作レバー
装置は電気レバー式でなく、油圧パイロット式でもよ
い。この場合、油圧パイロットラインに電磁比例制御弁
(減圧弁)を介在させ、パイロット圧を減圧することで
油圧シリンダのストロークエンド付近で同様の減速、停
止制御を行うことができる。
れず、種々の変形が可能能である。例えば、操作レバー
装置は電気レバー式でなく、油圧パイロット式でもよ
い。この場合、油圧パイロットラインに電磁比例制御弁
(減圧弁)を介在させ、パイロット圧を減圧することで
油圧シリンダのストロークエンド付近で同様の減速、停
止制御を行うことができる。
【0045】また、バケットシリンダ3cのストローク
位置を検出する手段としてバケット1cの回動角を検出
する角度検出器8を用いたが、バケットシリンダ3cに
ストロークセンサを取り付けストロークを直接検出して
もよい。
位置を検出する手段としてバケット1cの回動角を検出
する角度検出器8を用いたが、バケットシリンダ3cに
ストロークセンサを取り付けストロークを直接検出して
もよい。
【0046】また、図6及び図7のストロークエンド付
近の制御範囲はシリンダストロークに対して設定した
が、関節の角度に対して設定してもよい。
近の制御範囲はシリンダストロークに対して設定した
が、関節の角度に対して設定してもよい。
【0047】更に、本実施の形態では減速制御を開始す
るストローク位置のしきい値Lccとバケットシリンダ
3cを停止させるストローク位置のしきい値Lceの両
方を油温によって変えたが、前者のしきい値Lccのみ
油温で変えるようにしてもよい。また、バケットシリン
ダ3cを停止させるストローク位置のしきい値Lceを
設けずに減速制御だけをしてもよい。
るストローク位置のしきい値Lccとバケットシリンダ
3cを停止させるストローク位置のしきい値Lceの両
方を油温によって変えたが、前者のしきい値Lccのみ
油温で変えるようにしてもよい。また、バケットシリン
ダ3cを停止させるストローク位置のしきい値Lceを
設けずに減速制御だけをしてもよい。
【0048】また、以上の実施の形態では、バケットシ
リンダ3cのバケットダンプ方向のストロークエンドに
対してのみ電子制御による減速制御によりストロークエ
ンド部での衝撃を緩和したが、バケットシリンダ3cの
バケットクラウド方向のストロークエンドやブームシリ
ンダ3a,アームシリンダ3bのストロークエンドの任
意のもの又は全てに対して、同様の電子制御による減速
制御を採用してもよい。
リンダ3cのバケットダンプ方向のストロークエンドに
対してのみ電子制御による減速制御によりストロークエ
ンド部での衝撃を緩和したが、バケットシリンダ3cの
バケットクラウド方向のストロークエンドやブームシリ
ンダ3a,アームシリンダ3bのストロークエンドの任
意のもの又は全てに対して、同様の電子制御による減速
制御を採用してもよい。
【0049】
【発明の効果】本発明によれば、作動油温に係わらず油
圧シリンダがストロークエンドに達する際の衝撃を緩和
することができ、かつ作業性を低下させることもない。
圧シリンダがストロークエンドに達する際の衝撃を緩和
することができ、かつ作業性を低下させることもない。
【図1】本発明の一実施の形態による油圧シリンダの駆
動制御装置を備えた、油圧ショベルに搭載される油圧駆
動装置を示す図である。
動制御装置を備えた、油圧ショベルに搭載される油圧駆
動装置を示す図である。
【図2】本発明が適用される油圧ショベルの外観を示す
図である。
図である。
【図3】図1に示した制御ユニットのハード構成を示す
図である。
図である。
【図4】図1に示した制御ユニットの制御プログラムの
概要を示す機能ブロック図である。
概要を示す機能ブロック図である。
【図5】図1に示した制御ユニットの処理機能のうち、
ストロークエンド減速制御部の処理の詳細を示すフロー
チャートである。
ストロークエンド減速制御部の処理の詳細を示すフロー
チャートである。
【図6】油温とバケットシリンダの減速制御を開始する
ストローク位置のしきい値とバケットシリンダを停止さ
せるストローク位置のしきい値との関係を示す図であ
る。
ストローク位置のしきい値とバケットシリンダを停止さ
せるストローク位置のしきい値との関係を示す図であ
る。
【図7】バケットシリンダのストロークと出力し得る許
容最大操作信号である制限信号との関係を示す図であ
る。
容最大操作信号である制限信号との関係を示す図であ
る。
1 油圧ショベル(掘削機械) 1A フロント装置 1B 車体 1a ブーム 1b アーム 1c バケット 1d 上部旋回体 1e 下部走行体 2 油圧ポンプ 3a〜3f 油圧アクチュエータ 4a〜4f 操作レバー装置 5a〜5f 流量制御弁 7 制御ユニット 7a 操作信号処理部 7b ストロークエンド減速制御部 8 角度検出器 9 油温検出器 10 モードスイッチ 71 入力部 72 中央処理装置(CPU) 73 リードオンリーメモリ(ROM)(記録媒体) 74 ランダムアクセスメモリ(RAM) 75 出力部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小倉 弘 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 冨田 禎▲久▼ 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Fターム(参考) 2D003 AA01 AB03 AB04 CA02 DA03 DA04 DB04 DB05 DB06 EA00 FA02 3H089 AA60 AA67 BB06 BB15 BB22 CC01 CC08 CC11 DA03 DB03 DB46 DB49 EE15 EE36 FF03 FF12 GG02
Claims (4)
- 【請求項1】油圧シリンダにより駆動される作業機を有
する建設機械における油圧シリンダの駆動制御装置にお
いて、 前記油圧シリンダに供給される圧油の流量を制御する電
磁比例制御弁付きの流量制御弁と、 前記油圧シリンダの動作を指令する操作レバー手段と、 前記油圧シリンダのストローク位置を検出する位置検出
手段と、 この位置検出手段によって検出されたストローク位置に
基づき、前記油圧シリンダがストロークエンドに近づく
と、前記操作レバー手段の指令に優先して前記油圧シリ
ンダを減速制御するよう前記電磁比例制御弁に駆動信号
を出力するシリンダ速度制御手段と、 前記油圧シリンダを駆動する作動油の温度を検出する作
動油温検出手段と、 この作動油温検出手段によって検出された作動油の油温
に応じて、前記シリンダ速度制御手段によって前記油圧
シリンダが減速制御を開始するストローク位置を演算し
変更するシリンダ減速制御位置演算手段とを備えること
を特徴とする油圧シリンダの駆動制御装置。 - 【請求項2】請求項1記載の油圧シリンダの駆動制御装
置において、前記シリンダ減速制御位置演算手段は、前
記作動油の油温が低くなるにしたがって前記減速制御を
開始するストローク位置がストロークエンドから遠くな
るように前記ストローク位置を変更することを特徴とす
る油圧シリンダの駆動制御装置。 - 【請求項3】請求項1記載の油圧シリンダの駆動制御装
置において、前記シリンダ速度制御手段は、前記油圧シ
リンダがストロークエンドに近づくとき、前記油圧シリ
ンダを減速後、ストロークエンドの直前で停止させるよ
う減速制御し、前記シリンダ減速制御位置演算手段は、
前記作動油温検出手段によって検出された作動油の油温
に基づき、前記油圧シリンダが減速制御を開始するスト
ローク位置と前記油圧シリンダが停止するストローク位
置の両方を演算し変更することを特徴とする油圧シリン
ダの駆動制御装置。 - 【請求項4】油圧シリンダにより駆動される作業機を有
する建設機械において、電磁比例制御弁付きの流量制御
弁によって前記油圧シリンダに供給される圧油の流量を
制御し、前記油圧シリンダを駆動制御するときのストロ
ークエンド部における衝撃を緩和するプログラムを記録
した記録媒体において、 前記プログラムは、コンピュータに、 位置検出手段によって検出されたストローク位置に基づ
き、前記油圧シリンダがストロークエンドに近づくと
き、操作レバー手段の指令に優先して前記油圧シリンダ
を減速制御するよう前記電磁比例制御弁に駆動信号を出
力させると共に、作動油温検出手段によって検出された
作動油の油温に基づき、前記油圧シリンダが減速制御を
開始するストローク位置を演算させ変更させることを特
徴とする記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000200851A JP2002021804A (ja) | 2000-07-03 | 2000-07-03 | 油圧シリンダの駆動制御装置及びその記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2000200851A JP2002021804A (ja) | 2000-07-03 | 2000-07-03 | 油圧シリンダの駆動制御装置及びその記録媒体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002021804A true JP2002021804A (ja) | 2002-01-23 |
Family
ID=18698650
Family Applications (1)
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Country | Link |
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JP (1) | JP2002021804A (ja) |
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