JP7249750B2 - 自動倉庫及び自動倉庫の制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、自動倉庫及び自動倉庫の制御方法に関する。

特許文献１は、移動装置に車輪と連動するパルスエンコーダーを設け、このパルスエンコーダーの発信パルスを利用して移動装置の走行距離を判定し、設定距離だけ走行させるように制御する移動装置の走行制御方式を開示している。移動装置の走行経路は略等間隔おきに設置した番地設定部材により複数のゾーンに区画され、ゾーンの終端近傍に停止位置が設定されるゾーンには、当該停止位置の手前に固有番地を持たない被検出部材が設置されている。特許文献１の走行制御方式では、移動装置の走行開始と同時に前記パルスエンコーダーの発信パルスで前記総走行距離を減算して残走行距離を演算し、走行途中で各ゾーン始端又は被検出部材を通過する度に当該ゾーン始端又は被検出部材から行き先停止位置までの総走行距離を演算し、この演算結果をそのときの残走行距離と置換し、残走行距離がゼロとなったところで移動装置を自動停止させるように制御する。

特開昭６３－１９８５０６号公報

特許文献１に開示の技術では、置換後の残走行距離と所定の演算距離とが等しくなる位置まで走行したとき、減速停止制御が行われ、移動装置は最終的に停止位置で自動停止する。所定の演算距離は、予め設定されている走行速度条件と総走行距離とに基づいて演算される、行き先き停止位置と減速開始位置までの距離である。

しかしながら、移動装置の車輪と連動するパルスエンコーダーの発信パルスに基づく走行距離と、実際の走行距離との差異は、停止位置に近づいても生じ得る。例えば、移動装置が減速を開始したときに、加速度に変化が生じるため、車輪の滑りが生じ易く、上記誤差が生じ得る。

特許文献１に開示の技術では、置換による補正後の残走行距離に基づいて、減速処理を開始する位置を決定しているため、移動装置が停止位置に近づいた状態での誤差補正に対応困難であり、目的位置に正確に近づけない場合がある。

本発明は、台車がなるべく早く正確に目的位置に移動できるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、第１の態様に係る自動倉庫は、物を収容可能な複数段の格納部と、前記格納部の各前記段のそれぞれの側方において延びる走行路であって複数の位置マーカーが付された走行路と、各前記走行路に配置され、車輪と、前記車輪を駆動する走行駆動部と、前記格納部に対して前記物を出し入れする格納物出し入れ機構と、前記車輪の回転に応じた走行距離を出力する走行距離出力部と、前記複数の位置マーカーを検出する位置検出部とを含み、前記走行路を走行する台車と、昇降する昇降棚を含み、各前記段に配置される前記台車に荷を受け渡すための昇降機構部と、前記台車を現在位置から目的位置に向わせる処理であって、前記走行距離出力部からの出力に基づき、前記台車が前記目的位置の手前の減速開始位置に達すると、停止用低速による走行に至るように前記台車の減速を開始すると共に、前記台車が前記停止用低速で走行中に、前記位置検出部からの出力に基づき、前記目的位置に達したと判定されたときに、前記台車を停止させる処理を実行する制御ユニットと、を備え、前記制御ユニットは、前記台車の減速の開始から前記停止用低速による走行開始までの間において、前記台車の加速度を変更するように制御し、かつ、前記台車の速度を加速した後に減速させるように制御する。

上記課題を解決するため、第２の態様は、物を収容可能な複数段の格納部と、前記格納部の各前記段のそれぞれの側方において延びる走行路であって複数の位置マーカーが付された走行路と、各前記走行路に配置され、車輪と、前記車輪を駆動する走行駆動部と、前記格納部に対して前記物を出し入れする格納物出し入れ機構と、前記車輪の回転に応じた走行距離を出力する走行距離出力部と、前記複数の位置マーカーを検出する位置検出部とを含み、前記走行路を走行する台車と、昇降する昇降棚を含み、各前記段に配置される前記台車に荷を受け渡すための昇降機構部と、を備えた自動倉庫の制御方法であって、前記台車を現在位置から目的位置に向わせ、この際に、前記走行距離出力部からの出力に基づき、前記台車が前記目的位置の手前の減速開始位置に達すると、停止用低速による走行に至るように前記台車の減速を開始すると共に、前記台車が前記停止用低速で走行中に、前記位置検出部からの出力に基づき、前記目的位置に達したと判定されたときに、前記台車を停止させ、前記台車の減速の開始から前記停止用低速による走行開始までの間において、前記台車の加速度を変更するように制御し、かつ、前記台車の速度を加速した後に減速させるように制御する。

第１の態様によると、台車がなるべく早く正確に目的位置に移動できる。

第２の態様によると、制御ユニットは、台車が目的位置に達する時間を早くすることができる。

第３の態様によると、台車は目的位置により正確に近づくことができる。

自動倉庫を示す概略側面図である。 自動倉庫を示す概略平面図である。 走行路のレールを示す部分斜視図である。 位置マーカーと格納物との位置関係を示す説明図である。 移載台車を示す斜視図である。 移載台車を示す斜視図である。 位置検出部と位置マーカーとを示す説明図である。 自動倉庫の電気的構成を示すブロック図である。 マーカー位置データの一例を示す図である。 制御ユニットによる台車の速度制御例を示すフローチャートである。 台車の位置と速度との関係を示す説明図である。 台車の位置と速度との関係を示す説明図である。 移載台車を複数ユニットに分解した分解斜視図である。 アーム駆動ユニットを示す斜視図である。 アーム駆動ユニットからアームに力を伝達する部分を示す図である。 アーム駆動ユニットの側面図である。 アーム駆動ユニットの部分的な斜視図である。

以下、実施形態に係る台車走行装置、自動倉庫及び台車走行装置の制御方法について説明する。ここでは、台車走行装置が自動倉庫に組込まれた例で説明する。

＜全体構成について＞
自動倉庫の全体構成について説明する。図１は自動倉庫２０を示す概略側面図であり、図２は自動倉庫を示す概略平面図である。

自動倉庫２０は、格納部２１と、台車走行装置４０とを備える。

格納部２１は、後述する台車走行装置４０の走行路４２の少なくとも一側方に設けられる。ここでは、一対の格納部２１が走行路４２の両側に設けられる。走行路４２を走行する移載台車５０は、一対の格納部２１の両方に対して格納物３０を出し入れすることができる。

格納部２１は、複数の棚ユニット２２を備える。棚ユニット２２は、複数の棚板２４を備える。棚板２４は、上下方向において間隔をあけて支持されており、それぞれの棚板２４に格納物３０を載置することができる。ここでは、各棚板２４に複数（図１では４つ又は５つ）の格納物３０を一列に並べて載置することができる。複数の棚ユニット２２が一列に並ぶように配置されることで、格納部２１が構成されている。格納部２１全体として見ると、複数の格納物３０が上下左右に配列した状態で格納される。各棚板２４に対しては、走行路４２側から格納物３０が出し入れされる。

格納部２１の延在方向の一端部には仮置き棚２６及び昇降機構部２８が設けられている。

昇降機構部２８は、昇降棚２８ａと、昇降駆動機構２８ｂとを備えている。昇降駆動機構２８ｂによって、昇降棚２８ａが各段の棚板２４に対向する位置に昇降駆動される。これにより、入庫される格納物３０を、格納すべき棚板２４の上下位置に昇降移動させることができる。また、逆に、出庫される格納物３０を、格納された棚板２４の位置から取出しに適した高さ位置に昇降移動させることができる。

仮置き棚２６は、リザーバとも呼ばれる部分であり、格納部２１と昇降機構部２８との間に設けられている。仮置き棚２６は、各段の棚板２４に対応して設けられている。各仮置き棚２６は、昇降機構部２８から格納物３０を受取って、移載台車５０によって格納物３０が受取られるまで当該格納物３０を一時的に載置可能に構成されている。また、これとは逆に、移載台車５０から格納物３０を受取って、昇降機構部２８が格納物３０を受取にくるまで、当該格納物３０を一時的に載置可能に構成されている。

なお、仮置き棚２６と昇降機構部２８との間の格納物３０の移載は、例えば、それらに設けられたローラをモータ等の回転駆動部によって正逆両方向に回転駆動させることによって、或は、シリンダ等のアクチュエータの駆動により、仮置き棚２６又は昇降機構部２８に載置された格納物３０を押すこと等によって行うことができる。

仮置き棚２６及び昇降機構部２８は、格納部２１の延在方向中間部に設けられていてもよい。仮置き棚２６及び昇降機構部２８は、格納部２１に対して複数箇所に設けられていてもよい。

台車走行装置４０は、走行路４２と、台車５２と、制御ユニット９０とを備える。

走行路４２は、格納部２１に沿って、ここでは、一対の格納部２１の間で、その間の延在方向に沿って設けられている。従って、格納部２１は、複数の格納物３０を走行路４２の延在方向に沿って並べた状態で格納することができる。走行路４２は、格納部２１の延在方向に沿い、かつ、仮置き棚２６迄延在している。

ここでは、複数の走行路４２が、上下の各棚板２４に対応して設けられている。各走行路４２は、一対のレール４３、４３を備える。一対のレール４３、４３は、一対の格納部２１に水平方向に沿って当該格納部２１の延在方向に沿って支持されている。これにより、一対のレール４３、４３は、間隔をあけた並列姿勢で支持される。

ここでは、レール４３、４３は、各棚ユニット２２の横フレームを兼ねている。レール４３、４３は、棚ユニット２２のフレームとしての機能を持たず、棚ユニット２２とは別体として構成されていてもよい。また、走行路が一対のレールによって構成されている必要は無く、例えば、台車が走行可能な細長い板状の走行路として構成されていてもよいし、また、台車を吊下げ状態で支持するレールとして構成されていてもよい。

台車５２は、上記走行路４２を往復走行可能に構成されている。台車５２には、格納部２１に対して格納物３０を出し入れする格納物出し入れ機構６０が設けられている。台車に格納物出し入れ機構６０が組込まれたものを、移載台車５０ということとする。格納物出し入れ機構６０は、仮置き棚２６に対しても格納物３０を出し入れすることができる。

ここでは、複数の走行路４２及び複数の移載台車５０が、上下の各棚板２４に対応して設けられている例で説明するが、これは必須ではない。例えば、上下の複数の棚板２４に共通する１つの走行路が設けられ、当該走行路を移載台車が走行してもよい。この場合、移載台車に昇降機構を設けて、上下の複数の棚板に対して格納物を出し入れできるようにするとよい。また、１つの走行路に対して複数の移載台車が走行してもよい。

制御ユニット９０は、上記移載台車５０の走行動作、格納物３０の出し入れ動作を制御する。ここでは、制御ユニット９０は、仮置き棚２６と昇降機構部２８との間での格納物３０の移載動作、昇降機構部２８の昇降動作等をも制御する。

この自動倉庫２０においては、制御ユニット９０による制御下、入庫される格納物３０は、昇降機構部２８から仮置き棚２６及び移載台車５０を経由して格納物３０に入庫され、格納保管される。また、制御ユニット９０による制御下、出庫される格納物３０は、移載台車５０から仮置き棚２６、昇降機構部２８を経由して外部に出庫される。

＜走行路＞
走行路４２について説明する。図３は走行路４２の一方のレール４３を示す部分斜視図である。

レール４３は、側板部４３ａと、上板部４３ｂと、下板部４３ｃと、垂下片４３ｄとを備える。側板部４３ａの上縁部から上板部４３ｂが延出しており、側板部４３ａの下縁部から上板部４３ｂと同方向に下板部４３ｃが延出している。上板部４３ｂのうち側板部４３ａとは反対側の縁部から垂下片４３ｄが下向きに延出している。垂下片４３ｄの上下方向寸法は、側板部４３ａの上下方向寸法よりも短く、ここでは、側板部４３ａの上下方向寸法の半分程度である。このため、垂下片４３ｄの下側縁部と下板部４３ｃの先端縁部との間に、レール４３の延在方向に沿って細長い隙間４３ｓが空いている。

このレール４３は、側板部４３ａを格納部２１側に向けると共に、隙間４３ｓを、一対の格納部２１間の空間に向けた姿勢で、格納部２１に水平姿勢で支持されている。後述するように移載台車５０には、車輪５５、５６が設けられ、当該車輪５５、５６がレール４３の上板部４３ｂ上を走行することができる。

また、レール４３には、複数の位置マーカー４４が付されている。位置マーカー４４は、移載台車５０が、走行路４２における位置を検出できるようにするためのマーカーである。ここでは、位置マーカー４４は、垂下片４３ｄの下側縁部が部分的に凹んだ部分である。位置マーカー４４は、例えば、垂下片４３ｄの下側縁部を部分的に切り欠くこと等によって形成される。後述するように、移載台車５０には、上記位置マーカー４４を検出する位置検出部５３が設けられる。位置検出部５３は、例えば、光センサ等によって構成され、位置検出部５３が位置マーカー４４を検出することによって、移載台車５０が走行路４２における位置を検出できる。

位置マーカー４４及び位置検出部５３の構成例は上記例に限られない。レールに付された突起部分を光センサ等で検出する構成であってもよいし、レールに付された永久磁石を磁気センサ等で検出する構成であってもよい。レールに部分的に付された位置マーカーを、移載台車に設けられた位置検出部によって検出できる構成であればよい。

上記位置マーカー４４は、走行路４２における移載台車５０の位置を示すためのものであるが、ここでは、位置マーカー４４は、移載台車５０が、格納部２１及び仮置き棚２６に対して格納物３０を出し入れする位置を示すものとして用いられている。

位置マーカー４４と、格納部２１及び仮置き棚２６における格納物３０の格納位置との関係を説明する。図４は位置マーカー４４と格納部２１及び仮置き棚２６における格納物３０との位置関係を示す説明図である。図４において１つの棚ユニット２２の棚板２４の幅をＷで示す。

図４の最上部には棚ユニット２２の棚板２４に５つの格納物３０を格納した状態が示されている。ここでは、棚板２４の右側から順に、格納物３０（１）、１０（３）、１０（５）、１０（７）、１０（８）と区別することとする。その下には棚板２４に４つの格納物３０を格納した状態が示されている。ここでは、棚板２４の右側から順に、格納物３０（２）、１０（４）、１０（６）、１０（８）と区別することとする。その下にはレール４３における位置マーカー４４の位置が示されている。１つの棚ユニット２２に対応するレール４３には、複数（ここでは８つ）の位置マーカー４４が付されている。複数の位置マーカー４４は、棚板２４に格納された５つの格納物３０又は４つの格納物３０に対応する位置に形成されている。ここでは、１つの棚ユニット２２に対応するレール４３において、右側から順に４４（８）、４４（１）、４４（２）、４４（３）、４４（４）、４４（５）、４４（６）、４４（７）と区別することとする。図４において、棚板２４の右側には仮置き棚２６が配置され、棚板２４の左側には同様の棚板２４が繰返して配置されるものとして説明する。

移載台車５０が格納物３０を出し入れする位置と、位置検出部５３が設けられる位置とは、レール４３の延在方向に沿ってずれている（図４の移載台車５０の位置検出部５３と格納物３０の位置参照）。移載台車５０の位置検出部５３が位置マーカー４４（１）を検出した位置で移載台車５０は棚板２４の格納物３０（１）を出し入れすることができる。同様に、移載台車は、位置マーカー４４（２）、４４（３）、４４（４）、４４（５）、４４（６）、４４（７）、４４（８）を検出した位置で、格納物３０（２）、１０（３）、１０（４）、１０（５）、１０（６）、１０（７）、１０（８）を出し入れすることができる。

なお、仮置き棚２６の隣の棚板２４の位置マーカー４４（８）を検出した位置では、移載台車５０は、仮置き棚２６に対して格納物３０（８）を出し入れできる。また、仮置き棚２６から最も遠い棚板２４では、位置マーカー４４（８）を有するレールが延長されている。

制御ユニット９０には、走行路４２の全体の一方の端部からの各位置マーカー４４の位置（距離）が記憶されている。制御ユニット９０は、走行路４２の全体の一方の端部を初期位置として、当該初期位置から離れる方向に移動する場合に、位置マーカー４４を検出する毎に位置マーカー４４のカウント数を加算し、また、初期位置に近づく方向に移動する場合には、位置マーカー４４を検出する毎に位置マーカー４４のカウント数を減算していくことで、位置マーカー４４に基づいて走行路４２における移載台車５０の走行位置を特定することができる。

本例では、棚板２４の格納位置に対応する位置に位置マーカー４４を設けた例で説明したが、複数の位置マーカーは格納位置と対応付けられている必要は無い。複数の位置マーカー４４は、棚板２４に４つの格納物３０を格納する場合と５つの格納物３０を格納する場合に対応付けた位置に設けられているため、各間の距離は不均一である。複数の位置マーカーは均等間隔で設けられてもよい。

＜移載台車について＞
移載台車５０について説明する。図５及び図６は移載台車５０を示す斜視図である。

移載台車５０は、台車５２と、格納物出し入れ機構６０とを備える。

台車５２は、ベース５４と、車輪５５、５６と、走行駆動部５８とを備えており、走行路４２を走行可能に構成されている。

ベース５４は、長尺状のフレーム、ベースプレート５４ｃ等の組合わせによって構成されている。このベース５４に対して、走行駆動部５８、格納物出し入れ機構６０等が組込まれる。また、ベースプレート５４ｃ上に格納物３０が載置支持される。ベース５４の一端部の両側部に車輪５５が回転可能に支持されている。

走行駆動部５８は、モータ５９等を備えている。走行駆動部５８の両側部に車輪５６が設けられている。走行駆動部５８に備えられたモータ５９の回転駆動力がギヤ等を介して車輪５６に伝達され、モータ５９の駆動によって車輪５６が正逆両方向に回転駆動される。走行駆動部５８は、ベース５４の他端部に取付けられ、これにより、駆動用の車輪５６がベース５４の他端部の両側部に設けられる。

台車５２の一側の車輪５５、５６が一方のレール４３に回転可能に支持され、台車５２の他側の車輪５５、５６が他方のレール４３に回転可能に支持される。そして、台車５２が一対のレール４３に跨るように走行可能に支持される。この状態で、走行駆動部５８の駆動により、車輪５６を回転駆動させることで、台車５２が一対のレール４３上を両方向に走行することができる。

格納物出し入れ機構６０は、移載台車５０と格納部２１又は仮置き棚２６との間で、格納物３０を出し入れ可能に構成されている。ここでは、格納物出し入れ機構６０は、伸縮可能な一対のアーム６２、６２を備える。一対のアーム６２、６２は、ベース６２ａ、６２ａと、当該ベース６２ａ、６２ａに対して、モータ等の駆動部の駆動によって移載台車５０の両側の両方向（一対の格納部２１に向う方向）に進退可能な進退アーム６２ｂ、６２ｂを備える。また、進退アーム６２ｂ、６２ｂの両端にモータ等の駆動部の駆動によって倒伏可能な引っ掛け片６３が設けられている。一対のアーム６２、６２は、ベースプレート５４ｃを挟む位置に設けられている。

そして、格納物３０を移載台車５０に移載する際には、移載台車５０を棚板２４又は仮置き棚２６に載置された格納物３０に対向させた状態で、一対の進退アーム６２ｂ、６２ｂを進出移動させて、当該格納物３０を両側から挟む位置に配設する。この状態で、引っ掛け片６３を倒して格納物３０の奥側に引っ掛ける。そして、一対の進退アーム６２ｂ、６２ｂを移載台車５０側に退避移動させると、格納物３０が移載台車５０のベースプレート５４ｃに取込まれる。

また、移載台車５０上の格納物３０を棚板２４又は仮置き棚２６に移載する際には、送出し方向手前側の引っ掛け片６３を倒して格納物３０に引っ掛けた状態で、一対の進退アーム６２ｂ、６２ｂを移載台車５０から進出移動させる。すると、ベースプレート５４ｃ上の格納物３０が棚板２４又は仮置き棚２６に送込まれる。

この台車５２には、車輪５５又は５６の回転に応じた走行距離を出力する走行距離出力部が設けられている。ここでは、走行距離出力部は、上記モータ５９に組込まれたエンコーダである。この点については、後でさらに説明する。

また、台車５２には、複数の位置マーカー４４を検出する位置検出部５３が設けられている。図７は位置検出部５３と位置マーカー４４とを示す説明図である。

図５～図７に示すように、位置検出部５３は、台車５２の一側に設けられている。

ここでは、位置検出部５３は、支持部５３ａと、一対の光センサ５３ｂ、５３ｂとを含む。

支持部５３ａは、Ｕ字状に形成されている。一対の光センサ５３ｂ、５３ｂの投光部が支持部５３ａの一端部に設けられ、一対の光センサ５３ｂ、５３ｂの受光部が支持部５３ａの他端部に設けられる。支持部５３ａの両端部の間に、レール４３の垂下片４３ｄの下側縁部を配設した状態で、台車５２が走行路４２に沿って走行する。

位置検出部５３が、位置マーカー４４が設けられた箇所以外の位置に存在する状態では、一対の光センサ５３ｂ、５３ｂの投光部からの光が垂下片４３ｄによって遮られた状態となる。位置検出部５３が、位置マーカー４４が設けられた位置に存在すると、一対の光センサ５３ｂ、５３ｂの投光部からの光が位置マーカー４４を通って受光部によって受光され、もって、位置マーカー４４を検出することができる。

ここでは、位置検出部５３は、一対の光センサ５３ｂ、５３ｂを備えているため、位置マーカー４４からの位置検出部５３のずれの方向を検出することができる。すなわち、一対の光センサ５３ｂ、５３ｂは、レール４３の延在方向に沿って横並びに設けられている。光センサ５３ｂ、５３ｂの間隔は、それらの２つの検知用光が位置マーカー４４を通過可能な大きさに設定されている。このため、一対の光センサ５３ｂ、５３ｂの両方で光が検出された場合には、位置検出部５３が位置マーカー４４に対して正確な位置に存在することがわかる。これに対して、一対の光センサ５３ｂ、５３ｂの一方で光が検出されている場合には、位置マーカー４４に対して、台車５２が、光が検出されていない光センサ５３ｂ側に位置ずれしていることがわかる。このような場合には、台車５２を、光が検出されている光センサ５３ｂ側に移動させれば、当該位置ずれを解消できる。もって、台車５２を、位置マーカー４４に対して正確な位置に移動させることができる。

なお、光センサ５３ｂは、１つのみ設けられてもよい。光センサは、反射型の光センサであってもよい。

＜制御ユニットについて＞
図８は自動倉庫２０の電気的構成を示すブロック図である。自動倉庫２０は、台車５２の走行制御等を行う制御ユニット９０を備える。ここでは、制御ユニット９０は、格納物出し入れ機構６０、仮置き棚２６、昇降機構部２８等を制御し、自動倉庫２０に対する入出庫制御を行う。

制御ユニット９０は、ＣＰＵ９１、ＲＡＭ９２、記憶部９３、入出力部９４等がバスラインを介して相互接続されたコンピューターによって構成されている。ＲＡＭ９２はＣＰＵ９１が所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。記憶部９３は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。

入出庫指令部９５は、格納物３０の格納指令、格納物３０の出庫指令等を受付けるインターフェース端末であり、入出力部９４を通じて制御ユニット９０に接続されている。入出庫指令部９５は、例えば、操作者による指令を受付けるものであってもよい。移載台車５０の各部も入出力部９４を通じて制御ユニット９０に接続されている。ここで、移載台車５０は、格納物出し入れ機構６０、位置検出部５３を備えると共に、走行用のモータ５９としてサーボモータ５９を備える。図８では図示を省略しているが、仮置き棚２６、昇降機構部２８等も制御ユニット９０に制御可能に接続されている。

サーボモータ５９は、モータ本体５９ａと、エンコーダ５９ｂと、ドライバ５９ｃとを備える。エンコーダ５９ｂは、モータ本体５９ａの回転に応じた信号（例えば、パルス信号）を出力する。ドライバ５９ｃは、制御ユニット９０の制御下、エンコーダ５９ｂから出力される信号に基づいてモータ本体５９ａをフィードバック制御する。これにより、制御ユニット９０は、台車５２の位置制御、速度制御、加速度制御等を行うことができる。エンコーダ５９ｂからの検出信号は、制御ユニット９０にも送られ、台車５２の位置制御等に供される。

ここでは、サーボモータ５９のエンコーダ５９ｂを走行距離出力部として用いた例で説明した。走行距離出力部は、車輪５５、車輪５６、又はそれらの車軸部等に組込まれたエンコーダであってもよい。

記憶部９３には、入出庫プログラム９３ａ、格納データ９３ｃ、マーカー位置データ９３ｄ等が記憶されている。

入出庫プログラム９３ａは、入出庫指令に基づいて格納物３０を格納物３０に対して入出庫すべく、昇降機構部２８、仮置き棚２６、移載台車５０等を制御するプログラムである。この入出庫プログラム９３ａには、台車５２の走行制御、特に、台車５２を現在位置から目的位置に移動させるための走行制御モジュール９３ｂが含まれている。ＣＰＵ９１が本入出庫プログラム９３ａを読込んで当該入出庫プログラム９３ａに記述された演算を実行することで、入出庫制御、特に、台車５２の走行制御を実行する。

走行制御モジュール９３ｂは、台車５２を加速した後、減速して現在位置から目的位置に向わせる処理を記述している。走行制御モジュール９３ｂは、当該処理中において、エンコーダ５９ｂからの出力に基づき、台車５２が目的位置よりも手前の低速走行開始位置に達すると停止用低速による走行を開始させる処理を含む。また、走行制御モジュール９３ｂは、台車５２が停止用低速で走行中に、位置検出部５３からの出力に基づき、目的位置に達したと判定されたときに、台車５２を停止させる処理を含む。さらに、走行制御モジュール９３ｂは、低速走行開始位置として、目的位置に応じた初期低速走行開始位置を初期設定し、位置検出部５３からの出力に基づき、台車５２が初期低速走行開始位置よりも手前の調整位置に達したと判定されたときに、低速走行開始位置を再設定し、台車５２が再設定された低速走行開始位置で停止用低速による走行を開始するように、台車５２の速度制御を実行する処理を含む。

格納データ９３ｃは、格納物３０の特定情報と格納位置とを対応付けたデータである。この格納データ９３ｃに基づき、格納物３０における空き格納位置が特定され、当該空き格納位置に基づいて、格納物３０を入庫する際の格納位置が決定される。格納物３０の格納後には、当該格納物３０の特定情報と格納位置とが対応付けられて格納データ９３ｃに記憶される。また、格納された格納物３０を取出す際には、格納データ９３ｃに基づき、指定された格納物３０の格納位置が特定される。

マーカー位置データ９３ｄは、複数の位置マーカー４４の位置を特定したデータである。図９はマーカー位置データ９３ｄの一例を示す図である。

このマーカー位置データ９３ｄでは、台車５２の初期位置（例えば、仮置き棚２６に対して格納物３０を出し入れする位置）を基準として、当該初期位置からの各位置マーカー４４の距離が対応付けられている。

複数の棚ユニット２２のそれぞれの棚板２４に対して、仮置き棚２６に近いものから順に２４（１）、２４（２）、２４（３）・・・の番号が付されている。各棚板２４において、複数の位置マーカー４４に対して仮置き棚２６に近いものから順次４４（８）、４４（１）、４４（２）、４４（３）、４４（４）、４４（５）、４４（６）、４４（７）の番号が付されている。また、全ての位置マーカー４４に対して仮置き棚２６に近いものから順次、０、１、２、３、４、５・・・・の通し番号が付されている。そして、位置マーカー４４の全ての通し番号に対して、初期位置（棚板２４（１）の位置マーカー４４（１）の位置）を原点として、当該原点からの距離が対応付けられている。

制御ユニット９０は、初期位置から台車５２が走行する際に、検出された位置マーカー４４の数をカウントしていく。そして、いずれの位置マーカー４４に達した位置で、位置マーカーのカウント数とマーカー位置データ９３ｄとに基づいて、初期位置に対する台車５２の距離を求めることができる。また、台車５２が、初期位置に戻らずに、次の場所に移動する際にも、初期位置から離れる方向に移動する場合には、位置マーカー４４のカウント数を加算していき、初期位置に近づく方向に移動する場合には、位置マーカー４４のカウント数を減算していく。そして、いずれの位置マーカー４４に達した位置で、位置マーカーのカウント数とマーカー位置データ９３ｄとに基づいて、初期位置に対する台車５２の距離を求めることができる。また、台車５２がいずれかの位置マーカー４４に対応する位置（格納物３０を出し入れする位置でもある）から他のいずれかの位置マーカー４４に対応する位置に移動する際には、マーカー位置データ９３ｄに基づいて移動距離を求めることができる。

上記マーカー位置データ９３ｄでは、距離はｍｍ単位で登録されているが、エンコーダ５９ｂからのパスル数に応じた値として登録されてもよい。ｍｍ単位で定義された距離と、パスル単位で登録された距離とは、比例関係にあるため、相互に変換可能な値である。以下では、距離（位置）をｍｍ単位で説明する場合も、パルス数で説明する場合もある。

上記マーカー位置データ９３ｄは、台車５２を初期位置から遠ざかる方向に移動させる際に各位置マーカー４４を検出した時点でのエンコーダ５９ｂのパルス数を登録していくことによって、ティーチングされたデータであってもよい。この場合、台車５２の滑りを抑制するため、台車を一定速度でゆっくり移動させるとよい。マーカー位置データ９３ｄは、設計上のデータ等から導きだされた値として登録されたものであってもよい。

上記マーカー位置データ９３ｄは、上下方向の各棚段に対して登録されている。

制御ユニット９０による処理について、特に、台車５２の走行制御を中心に説明する。

自動倉庫２０の各棚段においては、台車５２が格納部２１又は仮置き棚２６に対して格納物３０を出し入れ可能な位置で停止している。つまり、台車５２は、複数の位置マーカー４４のいずれかに対応する位置に停止している。上記したように、初期位置から台車５２が走行する際において、位置マーカー４４の数を加算又は減算していくことで、台車５２がいずれの位置マーカー４４に対応する位置に停止しているか、すなわち、現在位置が特定されている。

自動倉庫２０に対して格納物３０の入庫指令が入力されると、格納データ９３ｃに基づき当該格納部２１における空き格納位置から格納位置が１つ特定される。また、自動倉庫２０に対して格納物３０の出庫指令が入力されると、格納データ９３ｃに基づき当該格納物３０の格納位置が特定される。これらの格納位置が台車５２の目的位置として設定される。

制御ユニット９０は、目的位置が設定されると、台車５２を現在位置から目的位置に移動させるべく、図１０に示す処理を実行する。

まず、ステップＳ１において、初期低速走行開始位置及び減速開始位置を特定する。

初期低速走行開始位置は、低速走行開始位置として、目的位置に応じた位置として初期設定される。この初期低速走行開始位置は、目的位置よりも第１距離手前の位置に設定される。第１距離は、多少の誤差が生じても台車５２が目的位置を通り過ぎることなく、停止用低速で目的位置を通過できるような値として設定される値である。停止用低速は、位置検出部５３により目的位置に対応する位置マーカー４４を検出したときに、直ぐに停止できる速度である。第１距離は、実験的、経験的、推論的に事前に決定された値であってもよい。ここで、上記のように、現在位置に対応する位置マーカー４４及び目的位置に対応する位置マーカー４４は上記のように特定されていることから、マーカー位置データ９３ｄを参照することにより、現在位置と目的位置との距離がわかる。初期低速走行開始位置は、現在位置と目的位置との距離から第１距離を減算した位置として設定することができる。第１距離は、例えば、４５ｍｍとしてもよい。

減速開始位置は、低速走行開始位置よりも第２距離手前の位置に設定される。第２距離は、最高速度、台車５２の減速度（負の加速度）等に基づいて、事前に決定された値であってもよい。走行距離等に応じて台車５２の最高速度等が変る場合には、最高速度等に基づいてその都度演算された値であってもよい。例えば、減速開始位置は、上記初期低速走行開始位置から第２距離を減算した位置として設定してもよい。

次ステップＳ２では、現在位置から目的位置までの位置マーカー４４の数が特定される。現在位置に対応する位置マーカー４４の通し番号及び目的位置に対応する位置マーカー４４の通し番号が上記のように特定されていることから、制御ユニット９０は、現在位置から目的位置に達するまでの位置マーカー４４の数を特定することができる。

次ステップＳ３では、調整位置を決定する。調整位置は、いずれかの位置マーカー４４に対応する位置であって初期低速走行開始位置よりも手前の位置に設定される。

調整位置は、複数の位置マーカー４４のうち初期低速走行開始位置よりも調整用距離以上又は調整用距離を超えて離れかつ目的位置に最も近いものが設けられる位置に設定されてもよい。例えば、調整用距離は、４００ｍｍとしてもよい。

後述するように、調整位置が初期低速走行開始位置に近ければ、それまでの台車５２の滑り等を考慮して理想的な低速走行開始位置になるべく近い位置に低速走行開始位置を設定できる。しかしながら、調整位置が初期低速走行開始位置に近すぎると、調整を行う時点で台車５２の速度が遅くなりすぎて、移動時間が長くなってしまう。そこで、調整位置は、複数の位置マーカー４４のうち初期低速走行開始位置よりも調整用距離以上又は調整用距離を超えて離れかつ目的位置に最も近いものが設けられる位置に設定されてもよい。調整用距離は、台車の速度、位置マーカー４４の位置等に応じて実験的、経験的に設定することができる。

調整位置は、上記調整用距離、初期低速走行開始位置に対する位置マーカー４４の距離に応じて、減速開始位置よりも手前に設定される場合もあるし、減速開始位置を超えた位置（台車５２の減速開始後に台車５２が通過する位置）となる場合もある。

次ステップＳ４では、制御ユニット９０は、現在位置から目的位置に向けて走行制御を開始する。走行制御は、台車５２を現在位置から目的位置に向わせる処理であって、台車５２を加速させる処理と、この処理の後に、台車５２を減速させる処理とを含む。走行制御は、台車５２の加速後に、台車が一定の最高速度を保って走行する処理を含んでいてもよい。走行制御は、いわゆる台形速度制御である。

台車５２を加速させる処理は、現在位置から所定の第３距離離れた定速移行位置まで一定の加速度で加速する処理としてもよい。

台車５２の減速を加速させる処理は、減速開始位置にて、台車５２を一定の減速度（負の加速度）にて減速させる制御、低速走行開始位置にて台車５２を所定の停止用速度で走行させる制御、台車５２が停止用低速で走行中に目的位置に達すると台車５２を停止させる処理を含んでもよい。

次ステップＳ５では、制御ユニット９０は、位置検出部５３からの出力に基づき、台車５２が調整位置に達したか否かが判定される。ＮＯと判定されると、ステップＳ４の走行制御を継続し、ＹＥＳと判定されると、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６では、低速走行開始位置を再設定する。低速走行開始位置の再設定は、調整位置に対応する位置マーカー４４の位置に基づいて、目的位置から第１距離手前の位置に低速走行開始位置が位置するように再度設定し直すことにより行われる。

例えば、マーカー位置データ９３ｄに基づく現在位置から調整位置に対応する位置マーカー４４迄の距離をＬ１、エンコーダ５９ｂの出力に基づく台車５２の走行距離をＬ２とする。台車５２が滑り等を生じずに走行すれば、距離Ｌ１と距離Ｌ２とは同じとなるが、台車５２に滑り等が生じると、距離Ｌ１と距離Ｌ２とは異なる値となる。一般的には、台車５２の加速時には、減速時よりも滑りが生じ易いので、Ｌ１＜Ｌ２となる。

この場合、低速走行開始位置（現在位置からの距離）は、次式により決定される位置に再設定してもよい。

（再設定後の低速走行開始位置）＝｜（距離Ｌ１）－（距離Ｌ２）｜＋（初期低速走行開始位置）・・・式（１）
つまり、初期低速走行開始位置に対して、台車５２の滑りによる走行距離不足分を加算して、再設定後の低速走行開始位置とする。

次ステップＳ７では、再設定後の低速走行開始位置に応じた速度制御を行う。特に、台車５２が再設定された低速走行開始位置で停止用低速による走行を開始するように、台車５２の速度制御を実行する。

ここで、目的位置と位置マーカー４４との関係によっては、調整位置が低速走行開始位置に又はその手前に位置する場合と、調整位置が低速走行開始位置よりも目的位置側に位置する場合がある。前者の場合には、再設定後の低速走行開始位置に基づいて、減速開始位置を調整することで、ステップＳ４と同様の処理を行うことで対応できる。

後者の場合には、台車５２は既に減速を開始しているため、再設定後の低速走行開始位置に応じて台車５２の速度制御を調整するとよい。

例えば、制御ユニット９０は、台車５２が再設定された低速走行開始位置で停止用低速による走行を開始するように、台車５２の再加速制御を行ってもよい。再加速を行う時間については、台車５２の位置と低速走行開始位置との距離、加速度、減速度等を所定の式に代入する演算により求められてもよいし、予め設定されたテーブル（例えば、台車の位置と低速走行開始位置との距離と台車の速度とに再加速時間を対応付けたテーブル）により決定されてもよい。例えば、台車５２が調整位置に達した時点で、台車５２の速度、台車５２の位置と低速走行開始位置との距離は判明しているため、加速度及び減速度（負の加速度）等の条件を事前に設定しておけば、台車５２が調整位置に達した時点での台車５２の速度を前提として、台車５２が低速走行開始位置にて停止用低速による走行を開始するように、上記再加速時間を決定可能である。

なお、上記後者の場合において、台車５２を再加速させずに、一定速度で走行する期間を設けたり、調整位置での台車５２の速度を前提に再設定後の低速走行開始位置で停止用低速に達するように減速度を緩やかにしたりしてもよい。

次ステップＳ８では、制御ユニット９０は、エンコーダ５９ｂの出力に基づいて、台車５２が低速走行開始位置に到達したか否かを判定し、ＮＯと判定されると、ステップＳ７に戻り、ＹＥＳと判定されると、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９では、制御ユニット９０は、台車５２が停止用低速で走行するように制御する。

次ステップＳ１０では、制御ユニット９０は、位置検出部５３からの出力に基づき、台車５２が目的位置に達したか否かを判定し、ＮＯと判定されると、ステップＳ９に戻り、ＹＥＳと判定されると、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１では、制御ユニット９０は、台車５２を停止させる。

これにより、走行処理が終了する。この後、制御ユニット９０は、必要に応じて、移載台車５０の格納物３０を格納部２１又は仮置き棚２６に送込んだり、格納部２１又は仮置き棚２６の格納物３０を移載台車５０に取込んだりする制御を実行する。

＜動作＞
上記処理に基づく台車５２の動作を、図１１及び図１２を参照して説明する。

図１１は台車５２が現在位置から目的位置に向う場合における位置と速度との関係を示す説明図である。図１１におけるティーチングに基づく位置は台車５２に対してティーチングを行って各位置マーカー４４の位置を教示した場合の位置を示し、これらは、エンコーダ５９ｂのパルス数で表現されている。図１１では目的位置が０（pls）であり、低速走行開始位置が１５０００（pls）である。実測位置は、エンコーダ５９ｂの出力に基づく、台車５２の走行位置を示す。

図１１において、ラインＡは台車５２の理想的な速度変化を示している。台車５２が滑らずに走行する場合を想定すると、台車５２は、現在位置から一定加速度で加速し、定速移行位置にて最高速度に達し、その後、減速開始位置に達すると、一定減速度で減速して低速走行開始位置に達し、低速走行開始位置にて停止用低速で走行し、目的位置にて停止するとよい。

制御ユニット９０は、エンコーダ５９ｂからの出力に基づいて、初期位置、定速移行位置、減速開始位置、低速走行開始位置にて、加速、定速走行開始、減速、定速走行開始となるように速度制御する。上記例では、制御ユニット９０は、エンコーダ５９ｂからの出力に基づいて、現在位置から１５０００（pls）の距離で低速走行開始位置となるように、減速開始位置で一定の減速度で減速するように制御することが考えられる。

しかしながら、実際には、台車５２がレール４３に対して滑ること等が原因で、レール４３に対する台車５２の位置と、エンコーダ５９ｂからの出力に基づく台車５２の位置との間には誤差が生じ得る。特に、台車５２の加速時に滑りが生じ易いため、レール４３に対する台車５２の位置に対して、エンコーダ５９ｂからの出力に基づく台車５２の位置は大きくなり易い。例えば、エンコーダ５９ｂからの出力に基づく台車５２の実測位置は、ティーチングに基づく予定の位置よりも早く検出される。

このため、エンコーダ５９ｂからの出力のみに基いて台車５２を制御すると、ラインＢに示すように、低速走行開始位置及び減速開始位置は、レール４３に対する理想的な位置よりも手前に設定されるように制御されてしまう。このため、台車５２が停止用低速で走行する距離及び時間が大きくなってしまい、台車５２が現在位置から目的位置に移動するのに要する時間が長くなってしまう。

図１２は台車５２が現在位置から目的位置に向う場合における位置と速度との関係を示す説明図である。図１２では図１１と同様に理想的なラインＡが示されている。ラインＡの下には、調整位置にて低速走行開始位置を再設定した場合のラインＣが示されている。また、図１２の最下部には、位置マーカー４４のいくつかが図示されている。この図１２では、調整位置は減速開始位置と低速走行開始位置に設定されているものとして説明する。

初期低速走行開始位置は、低速走行開始位置として、目的位置に応じた位置として初期設定されている。この初期低速走行開始位置は、目的位置よりも第１距離手前の位置に設定される。第１距離は、多少の誤差が生じても台車５２が目的位置を通り過ぎることなく、停止用低速で目的位置を通過できるような値として設定される値である。

ここで、上記のように、現在位置に対応する位置マーカー４４及び目的位置に対応する位置マーカー４４に基づき、マーカー位置データ９３ｄを参照することにより、現在位置と目的位置との距離がわかる。初期低速走行開始位置は、現在位置と目的位置との距離から第１距離を減算した位置（図１２で示す例では１５０００（pls））として設定することができる。

初期の減速開始位置は、例えば、初期低速走行開始位置を基準として、設定される値である。例えば、上記したように、減速開始位置は、初期低速走行開始位置を基準として、第２距離手前の位置に設定されてもよい。

調整位置は、ここでは、複数の位置マーカー４４のうち初期低速走行開始位置よりも調整用距離（例えば、４００ｍｍ）以上離れかつ目的位置に最も近いものが設けられる位置に設定されるとする。

上記したように位置マーカー４４の間隔は同じでないことから、調整位置は、減速開始位置よりも手前に設定される場合もあるし、減速開始位置を超えた位置（台車５２の減速開始後に台車５２が通過する位置）となる場合もある。

制御ユニット９０は、台車５２が理想的なラインＡで走行するように、エンコーダ５９ｂからの出力に基づき、台車５２の速度、加速度制御を行う。この際、台車５２に滑り等が生じていると、エンコーダ５９ｂの出力に基づく台車５２の走行距離（実測位置）は、ティーチング（マーカー位置データ９３ｄ）に基づく予定位置よりも進んで測定される。

制御ユニット９０は、位置検出部５３からの出力に基づき、台車５２が調整位置に達したと判断すると、その調整位置を基準として、低速走行開始位置を再設定する。ここでは、ティーチング（マーカー位置データ９３ｄ）に基づく低速走行開始位置が１５０００（pls）、調整位置が１００００（pls）に設定されているとする。台車５２が調整位置に達した時点における、エンコーダ５９ｂの出力に基づく台車５２の走行距離が１３０００（pls）とすると、上記式（１）から、低速走行開始位置を１８０００（pls）と再設定する。

そして、再設定後の低速走行開始位置に基づいて、台車５２の速度制御を行う。ここでは、制御ユニット９０は、台車５２が再設定された低速走行開始位置で停止用低速による走行を開始するように、台車５２の再加速制御を行う。再加速を行う時間については、上記したように、台車５２の位置と低速走行開始位置との距離、加速度、減速度等を所定の式に代入する演算により求められてもよいし、予め設定されたテーブルにより決定されてもよい。

再設定後の低速走行開始位置（図１２のラインＣ参照）は、再設定を行う前の低速走行開始位置（図１１のラインＢ参照）よりも目的位置に近づく。このため、台車５２が停止用低速で走行する距離が短くなり、台車５２が現在位置から目的位置に移動するのに要する時間をなるべく短くできる。

なお、上記例は、調整位置が減速開始位置よりも目的位置側に存在する例であるが、調整位置が減速開始位置よりも現在位置側に存在する場合には、通常、再設定後の低速走行開始位置及びこれに基づく減速開始位置が目的位置にずれて設定され、再設定後のそれらの位置に基づき、台車５２の速度制御がなされる。

＜効果等＞
以上のように構成された台車走行装置４０、自動倉庫２０及び台車走行装置４０の制御方法によると、位置検出部５３からの出力に基づき、台車５２が初期低速走行開始位置よりも手前の調整位置に達したと判定されたときに、低速走行開始位置を再設定し、台車５２が再設定された低速走行開始位置で停止用低速による走行を開始するように、台車の速度制御を実行する。このため、台車５２が減速を開始するか否かとは関係無く、再設定された低速走行開始位置で停止用低速による走行を開始するように、台車５２の速度制御を実行することができ、台車５２がなるべく早く正確に目的位置に移動できる。

すなわち、台車５２が現在位置から目的位置に移動する時間をなるべく短くするために、低速走行行開始位置を目的位置に近づけると、台車５２の滑り等が原因でエンコーダ５９ｂの出力に基づく台車５２の走行距離に大きな誤差が生じた場合に、台車５２が目的位置を通り過ぎてしまう恐れがある。上記を回避するために、低速走行開始位置を目的位置から遠ざけると、台車５２が停止用低速で走行する距離が長くなり、台車５２が現在位置から目的位置に移動する時間が長くなりすぎる可能性がある。

そこで、台車５２が減速を開始するか否かとは関係無く、台車５２が調整位置に達すると、低速走行開始位置を再設定するようにすると、低速走行開始位置を目的位置になるべく近づけることができる。結果、台車５２が停止用低速で走行する距離をなるべく小さくすることができ、台車５２をなるべく早く目的位置に移動させることができる。

つまり、引用文献１の場合には、置換による補正後の残走行距離に基づいて、減速処理を開始する位置を決定しているが、本実施形態においては、減速開始位置を再設定し、再設定後の減速開始位置に基づいて、速度制御を行う。調整位置が減速開始位置に達する前であれば減速開始位置を調整することもあるし、調整位置が減速開始位置を超えている場合には、台車５２が停止用低速になるまでの加減速度を調整することもある。このため、目的位置、或は、低速走行開始位置になるべく近い調整位置で、走行誤差を補正して、台車５２がなるべく早く正確に目的位置に移動できるようにすることができる。

また、調整位置を、複数の位置マーカー４４のうち初期低速走行開始位置よりも調整用距離以上又は調整用距離を超えて離れかつ目的位置に最も近いものが設けられる位置に設定すれば、調整位置が初期低速走行開始位置よりも調整用距離以上又は調整用距離を超えて離れた位置に設定されるため、台車５２が再設定された低速走行開始位置で停止用低速による走行を開始するように、台車５２の速度制御を実行し易い。また、当該条件を満たしつつ、調整位置がなるべく目的位置の近くに設定されるため、台車５２は目的位置により正確に停止できる。

また、台車５２が減速を開始するときに、走行路４２に対して台車５２が滑り、車輪５５、５６の回転に応じたエンコーダ５９ｂの出力に基づく台車５２の位置と、走行路４２における台車５２の実際の位置との間に誤差が生じ易い。この場合に、調整位置が台車５２の減速開始後に台車５２が通過する位置に設定可能であると、台車５２が減速を開始するときに生じた誤差の影響を抑制することができ。台車５２は目的位置により正確に停止できる。

また、台車５２が再設定された低速走行開始位置で停止用低速による走行を開始するように、台車５２の再加速制御が可能であると、台車５２が目的位置に達する時間を早くすることができる。一般的には、初期低速走行開始位置よりも再設定後の低速走行開始位置が目的位置に近い位置に設定されれば、台車５２の再加速制御を行うとよい。

上記台車走行装置４０を備えた自動倉庫２０によると、移載台車５０を、格納物３０に格納された複数の格納物３０を出し入れできる位置に正確に停止させることができる。また、目的位置になるべく近い位置で、移載台車５０が停止用低速で走行することができるため、移載台車５０の走行時間を短くでき、格納物３０の出し入れを迅速に行える。

＜格納物の幅調整に適した台車の構成について＞
上記格納部２１には、幅が異なる格納物３０が格納される。上記したように、棚ユニット２２の棚板２４に、５つの格納物３０が格納される場合には、比較的幅が小さい格納物３０が格納される。棚板２４に４つの格納物３０が格納される場合には、比較的幅が大きい格納物３０が格納される。

図５及び図６に示す移載台車５０は、出し入れを行う格納物３０の幅に応じた構成とされていてもよく、以下では、そのための構成について説明する。

図１３は、図５及び図６に示す移載台車５０を、複数ユニットに分解した分解斜視図である。

移載台車５０は、ベースフレームユニット７０と、ベースプレートユニット７１と、走行ユニット７２と、２つのアームユニット７３、７４と、アーム駆動ユニット７５との組合せにより構成されている。

ベースフレームユニット７０は、一対のサイドフレーム７０ｂ、７０ｂの一端部の主フレーム７０ａが連結された構成とされている。主フレーム７０ａの両端部に車輪５５が回転可能に支持されている。

ベースプレートユニット７１は、格納物３０を載置可能な板状部分を有するユニットであり、ベースプレート５４ｃに対応する部分である。

ベースフレームユニット７０及びベースプレートユニット７１によりベース５４が構成される。

走行ユニット７２は、走行駆動部５８の両端部に車輪５５が回転駆動可能に設けられた構成とされている。走行ユニット７２は、ベースフレームユニット７０の一対のサイドフレーム７０ｂ、７０ｂの両端部に連結される。これにより、台車５２の４隅に車輪５５、５６が設けられることになる。

２つのアームユニット７３、７４は、ベース６２ａ、６２ａと、当該ベース６２ａ、６２ａに対して進退可能な進退アーム６２ｂ、６２ｂとを含む。２つのアームユニット７３，７４は、ベースプレートユニット７１の一対のサイドフレーム７０ｂ、７０ｂに掛渡すようにして、当該一対のサイドフレーム７０ｂ、７０ｂに支持される。

アーム駆動ユニット７５は、アームユニット７３、７４のベース６２ａ、６２ａに対して進退アーム６２ｂ、６２ｂを進退駆動させるユニットである。本アーム駆動ユニット７５の駆動力が進退アーム６２ｂ、６２ｂに伝達され、進退アーム６２ｂ、６２ｂが進退移動する。このアーム駆動ユニット７５は、ベースフレームユニット７０の一対のサイドフレーム７０ｂ、７０ｂに支持されている。

移載台車５０のうち格納物３０の幅に応じて変更すべき箇所は、主として、格納物出し入れ機構６０の一対のアーム６２、６２の間隔である。

このため、移載台車５０の構成ユニットのうち、走行ユニット７２と、２つのアームユニット７３、７４とについては、格納物３０の幅が変っても同じものを用いることができる。

ベースフレームユニット７０については、一対のサイドフレーム７０ｂ、７０ｂの長さを、大きい方の格納物３０の幅に対応した大きさとしておけば、一対のサイドフレーム７０ｂ、７０ｂに対する２つのアームユニット７３、７４の固定位置を変更することで、格納物３０の幅が変っても同じものを用いることができる。

ベースプレートユニット７１については、格納物３０の幅に応じて複数種の幅寸法のものを準備しておき、対象となる格納物３０の幅に応じたものをベースフレームユニット７０に取付ければよい。

アーム駆動ユニット７５については、１つのモータ７８の回転駆動力を一対のアーム６２、６２に伝達する構成のものであるため、格納物３０の幅に応じた工夫がなされている。

図１４はアーム駆動ユニット７５を示す斜視図であり、図１５はアーム駆動ユニット７５からアーム６２に力を伝達する部分を示す図であり、図１６はアーム駆動ユニット７５の側面図であり、図１７はアーム駆動ユニット７５の部分的な斜視図である。

アーム駆動ユニット７５は、一対のサイドプレート７６、７６と、連結フレーム７７、７７、７７と、モータ７８と、駆動シャフト７９と、伝達ベルト８０と、複数のプーリー８１、８１、８２、８２とを備える。

一対のサイドプレート７６、７６は、格納物３０の幅に応じた間隔、即ち、一対のアーム６２、６２の間隔に応じた間隔で、連結フレーム７７、７７、７７によって平行姿勢で支持される。連結フレーム７７、７７、７７の長さを、大きい方の格納物３０の幅に対応した大きさとしておけば、連結フレーム７７、７７、７７に対する２つの一対のサイドプレート７６、７６の固定位置を変更することで、格納物３０の幅が変っても同じものを用いることができる。

モータ７８は、連結フレーム７７、７７に支持されたモータブラケット７７ａによって支持されている（図１４参照）。モータ７８の回転軸は、連結フレーム７７、７７の延在方向に一致している。モータ７８の回転軸部には駆動プーリー７８ａが連結されている。

サイドプレート７６の両端部には、一対のプーリー８１、８１が回転可能に支持されている。伝達ベルト８０は、当該一対のプーリー８１、８１に巻掛けられている。伝達ベルト８０の外周には、幅方向に沿う溝が並列状態で形成されている。各図において、伝達ベルト８０の溝が一部省略されている場合がある。

一対のプーリー８１、８１に巻掛けられた伝達ベルト８０の一方の経路部分の内側には、複数の補助プーリー８３が設けられている。複数の補助プーリー８３によって、伝達ベルト８０が内周側に移動することが抑制されている。

本アーム駆動ユニット７５がベースフレームユニット７０に固定された状態で、一対のプーリー８１、８１に巻掛けられた伝達ベルト８０の一方の経路部分がアームユニット７３の進退アーム６２ｂに形成された歯部に押し当てられる（図１５参照）。そして、モータ７８の駆動によって伝達ベルト８０を正逆両方向に回転駆動させることによって、進退アーム６２ｂを、ベース６２ａの両端側に進退移動させることができる。伝達ベルト８０のうち進退アーム６２ｂの歯部が噛合う部分の内周側に、複数の補助プーリー８３が設けられ、伝達ベルト８０の内周側への移動が抑制されているため、当該歯部と伝達ベルト８０との噛合いがより確実に保たれ易い。

一対のプーリー８１、８１に巻掛けられた伝達ベルト８０の他方の経路部分の内側には、一対のプーリー８２、８２が設けられている。一対のプーリー８２、８２の間には補助プーリー８４が設けられている。一対のプーリー８２、８２の間には、後述する駆動中継プーリー７９ａを配設可能な間隔が設けられている。

駆動中継プーリー７９ａは、一対のプーリー８２、８２の間において、伝達ベルト８０の外周側から当該伝達ベルト８０に押し当てられる。駆動中継プーリー７９ａが押し当てられた伝達ベルト８０の内周側部分は、補助プーリー８４によって受止められる。そして、駆動中継プーリー７９ａが正逆両方向に回転すると、その回転方向に従って伝達ベルト８０が正逆両方向に回転する。

これらのモータ７８、一対のプーリー８１、８１、８２、８２、伝達ベルト８０、補助プーリー８３、８４等は、格納物３０の幅が変っても同じものを用いることができる。

駆動シャフト７９の両端部には、駆動中継プーリー７９ａが固定されている。駆動シャフト７９の延在方向中間部には、中間受プーリー７９ｂが固定されている。

駆動シャフト７９は、次のようにしてサイドプレート７６、７６に回転可能に支持されている。すなわち、駆動シャフト７９の両端部に、軸受８６ａを含むブラケット８６が取付けられている。サイドプレート７６、７６には、その縁部（下側縁部）から駆動シャフト７９を配設可能なＵ字状の凹部７６ａが切り欠くこと等によって形成されている（図１６参照）。そして、駆動シャフト７９の両端部を当該凹部７６ａ内に配設し、ブラケット８６をサイドプレート７６、７６の外面等にネジ止等によって固定すると、サイドプレート７６によって駆動シャフト７９が回転可能に支持される。

駆動シャフト７９のうち中間受プーリー７９ｂが固定された部分の近傍部分については、上記と同様の構成によって、軸受を有するブラケット８７によってモータブラケット７７ａに回転可能に支持されている。

駆動シャフト７９を上記のように固定する際、事前に中間受プーリー７９ｂには、中継ベルト８８が装着されている。駆動シャフト７９を上記のように固定する前又は後に、中継ベルト８８は、中間受プーリー７９ｂ及び駆動プーリー７８ａに巻掛けられる。これにより、モータ７８の回転駆動力が中継ベルト８８を介して駆動シャフト７９に伝達され、モータ７８の正逆両方向への回転駆動に伴い、駆動シャフト７９が正逆両方向に回転駆動される。

また、駆動シャフト７９を上記のように固定すると、駆動中継プーリー７９ａは、一対のプーリー８２、８２の間において、伝達ベルト８０の外周側から当該伝達ベルト８０に押し当てられる。このため、モータ７８の正逆両方向への回転駆動力が、駆動シャフト７９を介して、伝達ベルト８０に伝達される。これにより、モータ７８によって伝達ベルト８０を正逆両方向に回転させて、進退アーム６２ｂを進退移動させることができる。

格納物３０の幅が変ると、駆動シャフト７９の両端に取付けられたブラケット８６の間隔が代り、駆動中継プーリー７９ａの間隔も変る。そこで、駆動シャフト７９については、当該駆動シャフト７９の長さが異なるものを複数種準備しておき、格納物３０の幅に応じた駆動シャフト７９を用いるようにするとよい。

かかる移載台車５０によると、移載台車５０を複数のユニットによって構成し、複数の構成ユニットのうち、走行ユニット７２と、２つのアームユニット７３、７４とについては、格納物３０の幅が変っても同じものを用いることができる。ベースフレームユニット７０については、格納物３０の幅に応じて一対のサイドフレーム７０ｂ、７０ｂの長さを変更したものを用い、ベースプレートユニット７１については、格納物３０の幅に応じて幅を変更したものを用い、アーム駆動ユニット７５については、格納物３０の幅に応じて駆動シャフト７９の長さを変えたものを用いる。

このため、異なる幅の格納物３０を出し入れする移載台車５０の構成部品の多くを共用化できる。これにより、異なる幅の格納物３０への対応容易化、移載台車５０の低コスト化が可能となる。

特に、格納物３０の複数の幅が予め想定される場合には、当該格納物３０の幅に応じた複数長さのサイドフレーム７０ｂ、７０ｂ、複数幅のベースプレートユニット７１、複数長さの駆動シャフト７９を予め製造して準備しておくことで、異なる幅の格納物３０用の移載台車５０を迅速に提供することが可能となる。

｛変形例｝
ここでは、台車走行装置が自動倉庫に組込まれた例で説明したが、台車走行装置自体は、自動倉庫に組込まれた例に限られず、何らかの作業用の装置等を備えた台車が走行路に沿って走行する各種態様に適用可能である。

また、自動倉庫は、各種コンテナ、梱包体を格納する他、書籍、ファイル等を格納するものであってもよい。また、格納物は、格納部及び移載台車に載置支持される場合に限られず、吊下げられる態様等で支持されてもよい。

なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。

本開示は下記の各態様を開示する。
第１の態様に係る台車走行装置は、複数の位置マーカーが付された走行路と、車輪と、前記車輪を駆動する走行駆動部と、前記車輪の回転に応じた走行距離を出力する走行距離出力部と、前記複数の位置マーカーを検出する位置検出部とを含み、前記走行路を走行する台車と、前記台車を現在位置から目的位置に向わせる処理であって、前記走行距離出力部からの出力に基づき、前記台車が前記目的位置の手前の低速走行開始位置に達すると停止用低速による走行を開始すると共に、前記台車が前記停止用低速で走行中に、前記位置検出部からの出力に基づき、前記目的位置に達したと判定されたときに、前記台車を停止させる処理を実行する制御ユニットと、を備え、前記制御ユニットは、前記低速走行開始位置として、前記目的位置に応じた初期低速走行開始位置を初期設定し、前記位置検出部からの出力に基づき、前記台車が前記初期低速走行開始位置よりも手前の調整位置に達したと判定されたときに、前記低速走行開始位置を再設定し、前記台車が再設定された前記低速走行開始位置で前記停止用低速による走行を開始するように、前記台車の速度制御を実行する。
第２の態様は、第１の態様に係る台車走行装置であって、前記調整位置は、前記複数の位置マーカーのうち前記初期低速走行開始位置よりも調整用距離以上又は調整用距離を超えて離れかつ前記目的位置に最も近いものが設けられる位置に設定されるものである。
第３の態様は、第１又は第２の態様に係る台車走行装置であって、前記調整位置は、前記台車の減速開始後に前記台車が通過する位置に設定可能とされている。
第４の態様は、第３の態様に係る台車走行装置であって、前記制御ユニットは、前記台車が再設定された前記低速走行開始位置で前記停止用低速による走行を開始するように、前記台車の再加速制御が可能とされている。
第５の態様に係る自動倉庫は、第１から第４のいずれか１つの態様に係る台車走行装置と、前記走行路の少なくとも一側方に、複数の格納物を前記走行路の延在方向に沿って並べた状態で格納可能な格納部と、を備え、前記台車に前記格納部に対して前記格納物を出し入れする格納物出し入れ機構が設けられているものである。
第６の態様は、複数の位置マーカーが付された走行路と、車輪と、前記車輪を駆動する走行駆動部と、前記車輪の回転に応じた走行距離を出力する走行距離出力部と、前記複数の位置マーカーを検出する位置検出部とを含み、前記走行路を走行する台車とを備えた台車走行装置の制御方法であって、前記台車を現在位置から目的位置に向わせ、この際に、走行距離出力部からの出力に基づき、前記台車が前記目的位置の手前の低速走行開始位置に達すると停止用低速による走行を開始すると共に、前記台車が前記停止用低速で走行中に、前記位置検出部からの出力に基づき、前記目的位置に達したと判定されたときに、前記台車を停止させる。
第１の態様によると、制御ユニットは、位置検出部からの出力に基づき、台車が初期低速走行開始位置よりも手前の調整位置に達したと判定されたときに、低速走行開始位置を再設定し、台車が再設定された前記低速走行開始位置で前記停止用低速による走行を開始するように、台車の速度制御を実行する。このため、台車が減速を開始するか否かと関係無く、調整位置に達したと判定されると、制御ユニットは、台車が再設定された低速走行開始位置で停止用低速による走行を開始するように、台車の速度制御を実行する。これにより、台車がなるべく早く正確に目的位置に移動できる。
第２の態様によると、調整位置は、複数の位置マーカーのうち初期低速走行開始位置よりも調整用距離以上又は調整用距離を超えて離れているため、台車が再設定された低速走行開始位置で停止用低速による走行を開始するように、台車の速度制御を実行し易い。また、当該条件を満たしつつ、調整位置がなるべく目的位置の近くに設定されるため、台車は目的位置により正確に停止できる。
台車が減速を開始するときに、走行路に対して台車が滑り、走行距離出力部に基づく台車の位置と走行路における台車の実際の位置との間に誤差が生じ易い。この場合に、第３の態様のように、調整位置が台車の減速開始後に台車が通過する位置に設定可能であると、台車が減速を開始するときに生じた誤差の影響を抑制することができるため、台車は目的位置により正確に停止できる。
第４の態様によると、制御ユニットは、台車が再設定された低速走行開始位置で停止用低速による走行を開始するように、台車の再加速制御が可能であるため、台車が目的位置に達する時間を早くすることができる。
第５の態様によると、台車を、格納部に格納された複数の格納物を出し入れできる位置により正確に近づけることができる。
第６の態様によると、位置検出部からの出力に基づき、台車が初期低速走行開始位置よりも手前の調整位置に達したと判定されたときに、低速走行開始位置を再設定し、台車が再設定された前記低速走行開始位置で前記停止用低速による走行を開始するように、台車の速度制御を実行する。このため、台車が減速を開始するか否かと関係無く、台車が初期低速走行開始位置よりも手前の調整位置に達したと判定されたときに、低速走行開始位置を再設定し、台車が再設定された低速走行開始位置で停止用低速による走行を開始するように、台車の速度制御を実行する。これにより、台車は目的位置により正確に近づくことができる。
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

２０ 自動倉庫
２１ 格納部
２２ 棚ユニット
２４ 棚板
３０ 格納物
４０ 台車走行装置
４２ 走行路
４３ レール
４４ 位置マーカー
５０ 移載台車
５２ 台車
５３ 位置検出部
５８ 走行駆動部
５９ サーボモータ（モータ）
５９ａ モータ本体
５９ｂ エンコーダ
５９ｃ ドライバ
６０ 格納物出し入れ機構
６２ アーム
９０ 制御ユニット
９１ ＣＰＵ
９３ａ 入出庫プログラム
９３ｂ 走行制御モジュール
９３ｄ マーカー位置データ

Claims (2)

1. 物を収容可能な複数段の格納部と、
   前記格納部の各前記段のそれぞれの側方において延びる走行路であって複数の位置マーカーが付された走行路と、
   各前記走行路に配置され、車輪と、前記車輪を駆動する走行駆動部と、前記格納部に対して前記物を出し入れする格納物出し入れ機構と、前記車輪の回転に応じた走行距離を出力する走行距離出力部と、前記複数の位置マーカーを検出する位置検出部とを含み、前記走行路を走行する台車と、
   昇降する昇降棚を含み、各前記段に配置される前記台車に荷を受け渡すための昇降機構部と、
   前記台車を現在位置から目的位置に向わせる処理であって、前記走行距離出力部からの出力に基づき、前記台車が前記目的位置の手前の減速開始位置に達すると、停止用低速による走行に至るように前記台車の減速を開始すると共に、前記台車が前記停止用低速で走行中に、前記位置検出部からの出力に基づき、前記目的位置に達したと判定されたときに、前記台車を停止させる処理を実行する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、前記台車の減速の開始から前記停止用低速による走行開始までの間において、前記台車の加速度を変更するように制御し、かつ、前記台車の速度を加速した後に減速させるように制御する、自動倉庫。
2. 物を収容可能な複数段の格納部と、
   前記格納部の各前記段のそれぞれの側方において延びる走行路であって複数の位置マーカーが付された走行路と、
   各前記走行路に配置され、車輪と、前記車輪を駆動する走行駆動部と、前記格納部に対して前記物を出し入れする格納物出し入れ機構と、前記車輪の回転に応じた走行距離を出力する走行距離出力部と、前記複数の位置マーカーを検出する位置検出部とを含み、前記走行路を走行する台車と、
   昇降する昇降棚を含み、各前記段に配置される前記台車に荷を受け渡すための昇降機構部と、
   を備えた自動倉庫の制御方法であって、
   前記台車を現在位置から目的位置に向わせ、この際に、前記走行距離出力部からの出力に基づき、前記台車が前記目的位置の手前の減速開始位置に達すると、停止用低速による走行に至るように前記台車の減速を開始すると共に、前記台車が前記停止用低速で走行中に、前記位置検出部からの出力に基づき、前記目的位置に達したと判定されたときに、前記台車を停止させ、
   前記台車の減速の開始から前記停止用低速による走行開始までの間において、前記台車の加速度を変更するように制御し、かつ、前記台車の速度を加速した後に減速させるように制御する、自動倉庫の制御方法。

Images