JP2913570B2 - 移動車の走行制御設備 - Google Patents
移動車の走行制御設備Info
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、移動車の走行経路の長
手方向に複数のステーションが並設され、前記複数のス
テーションの夫々の設置箇所よりも走行経路上手側に記
憶媒体が設けられ、前記複数のステーションの夫々の設
置箇所に停止用マークが設けられ、前記移動車に、前記
記憶媒体の記憶情報を読み出す読出手段と、前記停止用
マークを検出するマーク検出手段と、前記記憶媒体の設
置箇所からの走行距離を積算する走行距離積算手段と、
前記読出手段が読み出した情報及び前記走行距離積算手
段からの情報に基づいて前記移動車を目的ステーション
の所定距離手前から減速させたのち、前記マーク検出手
段が前記目的ステーションの停止用マークを検出するに
伴って前記移動車を停止させる停止制御を実行する制御
手段とが備えられている移動車の走行制御設備に関す
る。
手方向に複数のステーションが並設され、前記複数のス
テーションの夫々の設置箇所よりも走行経路上手側に記
憶媒体が設けられ、前記複数のステーションの夫々の設
置箇所に停止用マークが設けられ、前記移動車に、前記
記憶媒体の記憶情報を読み出す読出手段と、前記停止用
マークを検出するマーク検出手段と、前記記憶媒体の設
置箇所からの走行距離を積算する走行距離積算手段と、
前記読出手段が読み出した情報及び前記走行距離積算手
段からの情報に基づいて前記移動車を目的ステーション
の所定距離手前から減速させたのち、前記マーク検出手
段が前記目的ステーションの停止用マークを検出するに
伴って前記移動車を停止させる停止制御を実行する制御
手段とが備えられている移動車の走行制御設備に関す
る。
【0002】
【従来の技術】かかる走行制御設備において、従来は、
特開平4−104306号公報に記載されているよう
に、複数のステーションの夫々の設置箇所よりも走行経
路上手側に設置した記憶媒体に、記憶媒体設置箇所から
ステーションの停止用マークまでの距離を記憶させてい
た。移動車は、記憶媒体から読み出した情報に基づい
て、又、走行距離積算手段にて積算される記憶媒体の設
置箇所からの走行距離に基づいて、目的ステーションの
所定距離手前から徐々に減速し、マーク検出手段が目的
ステーションの停止用マークを検出するに伴って正確か
つ滑らかに停止する。
特開平4−104306号公報に記載されているよう
に、複数のステーションの夫々の設置箇所よりも走行経
路上手側に設置した記憶媒体に、記憶媒体設置箇所から
ステーションの停止用マークまでの距離を記憶させてい
た。移動車は、記憶媒体から読み出した情報に基づい
て、又、走行距離積算手段にて積算される記憶媒体の設
置箇所からの走行距離に基づいて、目的ステーションの
所定距離手前から徐々に減速し、マーク検出手段が目的
ステーションの停止用マークを検出するに伴って正確か
つ滑らかに停止する。
【0003】記憶媒体に記憶させる記憶媒体の設置箇所
からステーションの停止用マークまでの距離は、設計上
の距離又は実測値が用いられ、実際に移動車を走行させ
てみて不都合があれば、その距離を増減調整することに
なる。つまり、できるだけ停止位置の間近で移動車がク
リープ速度(最低速度)に達するようにする。
からステーションの停止用マークまでの距離は、設計上
の距離又は実測値が用いられ、実際に移動車を走行させ
てみて不都合があれば、その距離を増減調整することに
なる。つまり、できるだけ停止位置の間近で移動車がク
リープ速度(最低速度)に達するようにする。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
記憶媒体への距離情報の書き込みや、その増減調整はや
やもすれば面倒な作業である。又、レイアウト変更等の
事情により記憶媒体からステーションまでの距離が変更
になれば、記憶媒体への距離情報の書き込みや増減調整
をやり直す必要がある。更に、例えば、走行距離積算手
段の積算値は誤差を伴うが、この誤差は移動車毎に微妙
に異なるため、全ての移動車にとって安全かつ滑らかに
停止できることを優先すれば、どうしてもクリープ速度
に達してから停止するまでの距離に余裕を持たせること
になり、効率的運行が多少犠牲になる。
記憶媒体への距離情報の書き込みや、その増減調整はや
やもすれば面倒な作業である。又、レイアウト変更等の
事情により記憶媒体からステーションまでの距離が変更
になれば、記憶媒体への距離情報の書き込みや増減調整
をやり直す必要がある。更に、例えば、走行距離積算手
段の積算値は誤差を伴うが、この誤差は移動車毎に微妙
に異なるため、全ての移動車にとって安全かつ滑らかに
停止できることを優先すれば、どうしてもクリープ速度
に達してから停止するまでの距離に余裕を持たせること
になり、効率的運行が多少犠牲になる。
【0005】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、上記のような従来の問題点を
解決し、移動車の停止制御を容易に最適化することがで
きる走行制御設備を提供することにある。
のであって、その目的は、上記のような従来の問題点を
解決し、移動車の停止制御を容易に最適化することがで
きる走行制御設備を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明による移動車の走
行制御設備は、移動車の走行経路の長手方向に複数のス
テーションが並設され、前記複数のステーションの夫々
の設置箇所よりも走行経路上手側に記憶媒体が設けら
れ、前記複数のステーションの夫々の設置箇所に停止用
マークが設けられ、前記移動車に、前記記憶媒体の記憶
情報を読み出す読出手段と、前記停止用マークを検出す
るマーク検出手段と、前記記憶媒体の設置箇所からの走
行距離を積算する走行距離積算手段と、前記読出手段が
読み出した情報及び前記走行距離積算手段からの情報に
基づいて前記移動車を目的ステーションの所定距離手前
から減速させたのち、前記マーク検出手段が前記目的ス
テーションの停止用マークを検出するに伴って前記移動
車を停止させる停止制御を実行する制御手段とが備えら
れているものであって、その特徴構成は、前記走行経路
は、経路長手方向に複数のステーションを並設した部分
走行路を複数備えて構成され、前記記憶媒体は、前記部
分走行路の始端部に設けられて、その部分走行経路に並
設されている複数のステーションの夫々を識別するステ
ーション識別情報を記憶するように構成され、前記制御
手段は、前記停止制御を実行する実走行モードと、学習
走行モードとに切換自在に構成され、そして、前記学習
モードにおいて、前記移動車が前記部分走行路に沿って
走行されるに伴って、前記記憶媒体から前記複数のステ
ーションの夫々の停止用マークまでの区間距離を前記走
行距離積算手段から得ると共に、それら複数の区間距離
夫々を、前記記憶媒体から読み出されたステーション識
別情報に対応付けて記憶する処理を実行するように構成
され、前記実走行モードにおいて、前記区間距離に基づ
いて前記停止制御を実行するように構成されている点に
ある。
行制御設備は、移動車の走行経路の長手方向に複数のス
テーションが並設され、前記複数のステーションの夫々
の設置箇所よりも走行経路上手側に記憶媒体が設けら
れ、前記複数のステーションの夫々の設置箇所に停止用
マークが設けられ、前記移動車に、前記記憶媒体の記憶
情報を読み出す読出手段と、前記停止用マークを検出す
るマーク検出手段と、前記記憶媒体の設置箇所からの走
行距離を積算する走行距離積算手段と、前記読出手段が
読み出した情報及び前記走行距離積算手段からの情報に
基づいて前記移動車を目的ステーションの所定距離手前
から減速させたのち、前記マーク検出手段が前記目的ス
テーションの停止用マークを検出するに伴って前記移動
車を停止させる停止制御を実行する制御手段とが備えら
れているものであって、その特徴構成は、前記走行経路
は、経路長手方向に複数のステーションを並設した部分
走行路を複数備えて構成され、前記記憶媒体は、前記部
分走行路の始端部に設けられて、その部分走行経路に並
設されている複数のステーションの夫々を識別するステ
ーション識別情報を記憶するように構成され、前記制御
手段は、前記停止制御を実行する実走行モードと、学習
走行モードとに切換自在に構成され、そして、前記学習
モードにおいて、前記移動車が前記部分走行路に沿って
走行されるに伴って、前記記憶媒体から前記複数のステ
ーションの夫々の停止用マークまでの区間距離を前記走
行距離積算手段から得ると共に、それら複数の区間距離
夫々を、前記記憶媒体から読み出されたステーション識
別情報に対応付けて記憶する処理を実行するように構成
され、前記実走行モードにおいて、前記区間距離に基づ
いて前記停止制御を実行するように構成されている点に
ある。
【0007】
【作用】上記の特徴構成によれば、移動車の走行経路
は、経路長手方向に複数のステーションを並設した部分
走行路を複数備えて構成され、その部分走行路の始端部
に設置される記憶媒体には、その部分走行路に並設され
た複数のステーションの夫々を識別するステーション識
別情報を記憶させ、記憶媒体から各ステーションまでの
距離情報は記憶させない。
は、経路長手方向に複数のステーションを並設した部分
走行路を複数備えて構成され、その部分走行路の始端部
に設置される記憶媒体には、その部分走行路に並設され
た複数のステーションの夫々を識別するステーション識
別情報を記憶させ、記憶媒体から各ステーションまでの
距離情報は記憶させない。
【0008】その代わりに、移動車の制御手段が実走行
モードと学習走行モードとに切換自在に構成され、学習
走行モードにおいて記憶媒体から各ステーションの停止
用マークまでの区間距離を走行距離積算手段から得てメ
モリに記憶しておく。各区間距離は、夫々のステーショ
ン識別情報に対応付けられた情報として記憶される。
モードと学習走行モードとに切換自在に構成され、学習
走行モードにおいて記憶媒体から各ステーションの停止
用マークまでの区間距離を走行距離積算手段から得てメ
モリに記憶しておく。各区間距離は、夫々のステーショ
ン識別情報に対応付けられた情報として記憶される。
【0009】そして、実走行モードにおいて、制御手段
は、記憶媒体から読み出した情報に基づいて、その部分
走行路に目標ステーションが在ることがわかれば、その
ステーションまでの区間距離と、走行距離積算手段にて
積算される記憶媒体の設置箇所からの走行距離とに基づ
いて、目的ステーションの所定距離手前から移動車を徐
々に減速させ、マーク検出手段が目的ステーションの停
止用マークを検出するに伴って移動車を停止させる。
は、記憶媒体から読み出した情報に基づいて、その部分
走行路に目標ステーションが在ることがわかれば、その
ステーションまでの区間距離と、走行距離積算手段にて
積算される記憶媒体の設置箇所からの走行距離とに基づ
いて、目的ステーションの所定距離手前から移動車を徐
々に減速させ、マーク検出手段が目的ステーションの停
止用マークを検出するに伴って移動車を停止させる。
【0010】
【発明の効果】従って、設計上の距離等を記憶させるの
ではなく、実際に移動車を走行させる学習走行モードに
おいて走行距離積算手段から得た区間距離に基づいて実
走行モードにおける停止制御が実行されるので、距離の
増減調整が不要となった。レイアウト変更等により記憶
媒体からステーションまでの距離が変更になった場合
は、学習走行をやり直すだけで区間距離を更新すること
ができる。更に、区間距離は、各移動車毎に計測され記
憶されるので、夫々の移動車にとって最適の区間距離に
基づく停止制御が実行されるものとなった。しかも、上
述のようなステーションの停止用マークまでの走行距離
の管理を、複数のステーションを並設した部分走行路に
基づいて行うので、走行経路に存在する全てのステーシ
ョンの停止用マークまでの走行距離を単一の基準位置か
らの距離情報として管理するような場合に較べて、走行
経路が複雑に分岐する場合にも柔軟に対応することが可
能であると共に、記憶媒体の設置位置から停止用マーク
までの距離が比較的短くなるので、実走行モードにおい
て、記憶している記憶媒体から停止用マークまでの区間
距離と現実の走行距離との間のタイヤのスリップ等によ
る誤差を十分小さくできる。又、並設する複数のステー
ション毎に記憶媒体を設置するような場合に較べて、記
憶媒体の設置個数を少なくできる。 もって、設備構成の
簡素化を図りながら、移動車の停止制御を容易に最適化
できるに至った。
ではなく、実際に移動車を走行させる学習走行モードに
おいて走行距離積算手段から得た区間距離に基づいて実
走行モードにおける停止制御が実行されるので、距離の
増減調整が不要となった。レイアウト変更等により記憶
媒体からステーションまでの距離が変更になった場合
は、学習走行をやり直すだけで区間距離を更新すること
ができる。更に、区間距離は、各移動車毎に計測され記
憶されるので、夫々の移動車にとって最適の区間距離に
基づく停止制御が実行されるものとなった。しかも、上
述のようなステーションの停止用マークまでの走行距離
の管理を、複数のステーションを並設した部分走行路に
基づいて行うので、走行経路に存在する全てのステーシ
ョンの停止用マークまでの走行距離を単一の基準位置か
らの距離情報として管理するような場合に較べて、走行
経路が複雑に分岐する場合にも柔軟に対応することが可
能であると共に、記憶媒体の設置位置から停止用マーク
までの距離が比較的短くなるので、実走行モードにおい
て、記憶している記憶媒体から停止用マークまでの区間
距離と現実の走行距離との間のタイヤのスリップ等によ
る誤差を十分小さくできる。又、並設する複数のステー
ション毎に記憶媒体を設置するような場合に較べて、記
憶媒体の設置個数を少なくできる。 もって、設備構成の
簡素化を図りながら、移動車の停止制御を容易に最適化
できるに至った。
【0011】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図1に示すように、無人搬送車である移動車Aの
走行路面に、移動車Aの走行経路を形成する誘導ライン
Lが敷設され、移動車Aが停止して荷物の積下しを行う
複数のステーションSTが誘導ラインLに沿って配設さ
れている。図1は、実際の搬送設備のレイアウトを簡略
化して描いたものであって、ホームポジションHPで待
機している移動車Aが搬送作業指令を与えられるに伴っ
て、図中左側の積込みエリアLEに並んだステーション
STの何れかで荷物を積込み、右側の荷下しエリアUE
1,UE2まで運んで何れかのステーションSTに荷物
を下す場合を想定している。
する。図1に示すように、無人搬送車である移動車Aの
走行路面に、移動車Aの走行経路を形成する誘導ライン
Lが敷設され、移動車Aが停止して荷物の積下しを行う
複数のステーションSTが誘導ラインLに沿って配設さ
れている。図1は、実際の搬送設備のレイアウトを簡略
化して描いたものであって、ホームポジションHPで待
機している移動車Aが搬送作業指令を与えられるに伴っ
て、図中左側の積込みエリアLEに並んだステーション
STの何れかで荷物を積込み、右側の荷下しエリアUE
1,UE2まで運んで何れかのステーションSTに荷物
を下す場合を想定している。
【0012】誘導ラインLは図2に示すように、断面が
矩形で表側がN極、裏側がS極に磁化された磁性体を走
行路面に埋設して構成されている。敷設コストを低減す
るために誘導ラインLは直線部のみ敷設され、コーナー
部、分岐部、合流部等のカーブ部では誘導ラインLが分
断されている。この間、移動車Aは自律走行して次の誘
導ラインLに乗り移る。この自律走行のための走行速
度、操向角度等の情報は、カーブ部の手前箇所に設置さ
れた記憶媒体Tに記憶されている。分岐部における分岐
後のアドレス情報等も記憶媒体Tに記憶されている。
矩形で表側がN極、裏側がS極に磁化された磁性体を走
行路面に埋設して構成されている。敷設コストを低減す
るために誘導ラインLは直線部のみ敷設され、コーナー
部、分岐部、合流部等のカーブ部では誘導ラインLが分
断されている。この間、移動車Aは自律走行して次の誘
導ラインLに乗り移る。この自律走行のための走行速
度、操向角度等の情報は、カーブ部の手前箇所に設置さ
れた記憶媒体Tに記憶されている。分岐部における分岐
後のアドレス情報等も記憶媒体Tに記憶されている。
【0013】又、図に示すように、積込みエリアLEや
荷下しエリアUE1,UE2において複数のステーショ
ンSTが経路長手方向に並設された誘導ラインの一部
(以下、部分走行路という)L1,L2,L3の夫々の
始端部にも記憶媒体T1,T2,T3が設置され、部分
走行路L1,L2,L3を識別する走行路識別情報(以
下、ラインアドレスという)、及び、複数のステーショ
ンSTの夫々を識別するステーション識別情報(以下、
ステーションアドレスという)が記憶されている。これ
らの情報は、後述するように、移動車Aを目的のステー
ションSTに的確に停止させる制御に用いられる。すな
わち、複数のステーションSTの夫々の設置箇所よりも
走行経路上手側に記憶媒体T1,T2,T3が設けられ
ており、又、走行経路Lは、経路長手方向に複数のステ
ーション(ST)を並設した部分走行路L1,L2,L
3を複数備えて構成されている。
荷下しエリアUE1,UE2において複数のステーショ
ンSTが経路長手方向に並設された誘導ラインの一部
(以下、部分走行路という)L1,L2,L3の夫々の
始端部にも記憶媒体T1,T2,T3が設置され、部分
走行路L1,L2,L3を識別する走行路識別情報(以
下、ラインアドレスという)、及び、複数のステーショ
ンSTの夫々を識別するステーション識別情報(以下、
ステーションアドレスという)が記憶されている。これ
らの情報は、後述するように、移動車Aを目的のステー
ションSTに的確に停止させる制御に用いられる。すな
わち、複数のステーションSTの夫々の設置箇所よりも
走行経路上手側に記憶媒体T1,T2,T3が設けられ
ており、又、走行経路Lは、経路長手方向に複数のステ
ーション(ST)を並設した部分走行路L1,L2,L
3を複数備えて構成されている。
【0014】記憶媒体Tは、書き換え可能な半導体メモ
リ(EEPROM)、外部機器との間で電磁誘導による
近接無線通信を行うためのループアンテナや信号処理回
路、制御回路等を一体にケーシングしたものであり、図
2に示すように移動車Aの走行路面に埋設して用いられ
る。このような構成により、上記のようなカーブ部にお
ける走行速度、操向角度等の情報やステーション識別情
報等、移動車Aの走行制御に必要な情報(以下、走行制
御情報という)を記憶媒体Tに非接触で書き込んだり読
み出したりできる。
リ(EEPROM)、外部機器との間で電磁誘導による
近接無線通信を行うためのループアンテナや信号処理回
路、制御回路等を一体にケーシングしたものであり、図
2に示すように移動車Aの走行路面に埋設して用いられ
る。このような構成により、上記のようなカーブ部にお
ける走行速度、操向角度等の情報やステーション識別情
報等、移動車Aの走行制御に必要な情報(以下、走行制
御情報という)を記憶媒体Tに非接触で書き込んだり読
み出したりできる。
【0015】又、ステーションSTの設置箇所には、移
動車の停止位置を指示する停止用マークMが設けられて
いる。この停止用マークMは、磁化された磁性体プレー
トであって、記憶媒体Tと同様に移動車Aの走行路面に
埋設して用いられる。
動車の停止位置を指示する停止用マークMが設けられて
いる。この停止用マークMは、磁化された磁性体プレー
トであって、記憶媒体Tと同様に移動車Aの走行路面に
埋設して用いられる。
【0016】次に、移動車Aの概略構成を図2及び図3
に基づいて説明する。図3の平面図に示すように、車体
の前側に走行用モータ1にて推進駆動されると共に、操
向用モータ2にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪3
が設けられ、車体の後側に左右一対の遊転輪4が設けら
れている。そして、前述の誘導ラインLを検出して操向
制御用の情報を得るための追従センサ5が走行輪3と一
体に操向されるように取り付けられている。又、走行輪
3には、その回転数に比例するパルス数の信号を発生す
るロータリーエンコーダ6が設けられ、そのパルス数は
走行距離積算手段7で積算される。
に基づいて説明する。図3の平面図に示すように、車体
の前側に走行用モータ1にて推進駆動されると共に、操
向用モータ2にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪3
が設けられ、車体の後側に左右一対の遊転輪4が設けら
れている。そして、前述の誘導ラインLを検出して操向
制御用の情報を得るための追従センサ5が走行輪3と一
体に操向されるように取り付けられている。又、走行輪
3には、その回転数に比例するパルス数の信号を発生す
るロータリーエンコーダ6が設けられ、そのパルス数は
走行距離積算手段7で積算される。
【0017】車体右側前部には前述の走行路面に埋設さ
れた記憶媒体Tの記憶情報を読み出すための読出手段で
あるタグリーダ8が備えられ、車体左側前部には、同じ
く走行路面に埋設された停止用マークを検出するマーク
検出手段であるマークセンサ(磁気センサ)9が設けら
れている。又、車体の左側面中央部には、ステーション
STとの間で情報の授受を行うための光通信装置10が
備えられている。各ステーションSTは、搬送設備全体
の運行を管理している中央制御装置Cと接続されてお
り、移動車Aは、ステーションSTを介して中央制御装
置Cと通信することもできる。
れた記憶媒体Tの記憶情報を読み出すための読出手段で
あるタグリーダ8が備えられ、車体左側前部には、同じ
く走行路面に埋設された停止用マークを検出するマーク
検出手段であるマークセンサ(磁気センサ)9が設けら
れている。又、車体の左側面中央部には、ステーション
STとの間で情報の授受を行うための光通信装置10が
備えられている。各ステーションSTは、搬送設備全体
の運行を管理している中央制御装置Cと接続されてお
り、移動車Aは、ステーションSTを介して中央制御装
置Cと通信することもできる。
【0018】移動車AからステーションSTに与える情
報としては、到着を知らせる情報や積荷情報等があり、
ステーションSTから移動車Aに与える情報としては、
荷物の移載完了を知らせる情報等がある。又、ホームポ
ジションHPにもステーションSTと同様の光通信装置
が備えられており、待機中の移動車Aに中央制御装置C
から搬送作業指令が与えられる。
報としては、到着を知らせる情報や積荷情報等があり、
ステーションSTから移動車Aに与える情報としては、
荷物の移載完了を知らせる情報等がある。又、ホームポ
ジションHPにもステーションSTと同様の光通信装置
が備えられており、待機中の移動車Aに中央制御装置C
から搬送作業指令が与えられる。
【0019】移動車Aには図2に示すように、マイクロ
コンピュータを利用した制御手段11が設けられ、上記
の磁気センサ5、走行距離積算手段7、タグリーダ8、
マークセンサ9、光通信装置10等から情報が入力され
る。制御手段11は、これらの入力情報に基づいて、移
動車Aの走行を制御する。つまり、走行用モータ駆動回
路12を介して走行用モータ1の駆動・停止及び速度制
御を行うことにより移動車Aの発進、停止、及び速度制
御を行い、操向用モータ駆動回路13を介して操向用モ
ータ2の正逆転駆動・停止を制御することにより、移動
車Aの誘導ラインLに沿う操向制御を行う。
コンピュータを利用した制御手段11が設けられ、上記
の磁気センサ5、走行距離積算手段7、タグリーダ8、
マークセンサ9、光通信装置10等から情報が入力され
る。制御手段11は、これらの入力情報に基づいて、移
動車Aの走行を制御する。つまり、走行用モータ駆動回
路12を介して走行用モータ1の駆動・停止及び速度制
御を行うことにより移動車Aの発進、停止、及び速度制
御を行い、操向用モータ駆動回路13を介して操向用モ
ータ2の正逆転駆動・停止を制御することにより、移動
車Aの誘導ラインLに沿う操向制御を行う。
【0020】前記追従センサ5は、図に示すように、車
体の左右方向に並設された4個の磁気感知素子からな
る。移動車Aの左右方向の位置が前記誘導ラインLに対
して適正な位置にある状態、即ち、追従センサ5の左右
方向の中央が誘導ラインLの中央に位置する状態におい
て、4個の磁気感知素子のうち内側の2個が誘導ライン
Lの磁気を感知してオン状態になり、且つ、外側の2個
が磁気を感知しないオフ状態となるように構成されてい
る。移動車Aが誘導ラインLに対して左右にずれると、
外側の2個の磁気感知素子の何れかが誘導ラインLの磁
気を感知する状態となるので、制御手段11は、その検
出情報に基づいて車体を誘導ラインLに対して適正な位
置に戻すべく操向制御を行う。
体の左右方向に並設された4個の磁気感知素子からな
る。移動車Aの左右方向の位置が前記誘導ラインLに対
して適正な位置にある状態、即ち、追従センサ5の左右
方向の中央が誘導ラインLの中央に位置する状態におい
て、4個の磁気感知素子のうち内側の2個が誘導ライン
Lの磁気を感知してオン状態になり、且つ、外側の2個
が磁気を感知しないオフ状態となるように構成されてい
る。移動車Aが誘導ラインLに対して左右にずれると、
外側の2個の磁気感知素子の何れかが誘導ラインLの磁
気を感知する状態となるので、制御手段11は、その検
出情報に基づいて車体を誘導ラインLに対して適正な位
置に戻すべく操向制御を行う。
【0021】タグリーダ8は、記憶媒体Tとの間で電磁
誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Tの記憶情報
を読み出して制御手段11に渡す働きをする。移動車A
が走行中は、タグリーダ8が不特定の記憶媒体Tに対し
て一定の周期で応答要求信号を送信している。一方、記
憶媒体Tは、このタグリーダ8からの応答要求信号を受
信可能な状態に維持されている。従って、移動車Aが記
憶媒体Tの設置箇所に接近して、記憶媒体Tとタグリー
ダ8との距離が通信可能距離まで近づくと、記憶媒体T
はタグリーダ8からの応答要求信号を受信して応答を返
す。記憶媒体Tとタグリーダ8間の通信が成立すると、
記憶媒体Tの記憶情報がタグリーダ8によって読み出さ
れることになる。
誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Tの記憶情報
を読み出して制御手段11に渡す働きをする。移動車A
が走行中は、タグリーダ8が不特定の記憶媒体Tに対し
て一定の周期で応答要求信号を送信している。一方、記
憶媒体Tは、このタグリーダ8からの応答要求信号を受
信可能な状態に維持されている。従って、移動車Aが記
憶媒体Tの設置箇所に接近して、記憶媒体Tとタグリー
ダ8との距離が通信可能距離まで近づくと、記憶媒体T
はタグリーダ8からの応答要求信号を受信して応答を返
す。記憶媒体Tとタグリーダ8間の通信が成立すると、
記憶媒体Tの記憶情報がタグリーダ8によって読み出さ
れることになる。
【0022】尚、記憶媒体Tとタグリーダ8との通信可
能領域は、ごく狭い範囲に限定されている。記憶媒体T
及びタグリーダ8双方の小型化、省電力化を図るためで
あり、又、移動車Aが記憶媒体Tにごく接近した時点で
初めて通信可能になることによる位置検出機能を持たせ
るためである。
能領域は、ごく狭い範囲に限定されている。記憶媒体T
及びタグリーダ8双方の小型化、省電力化を図るためで
あり、又、移動車Aが記憶媒体Tにごく接近した時点で
初めて通信可能になることによる位置検出機能を持たせ
るためである。
【0023】このようにして、移動車Aが誘導ラインL
に沿って設置された記憶媒体Tに接近するに伴って、そ
の記憶情報がタグリーダ8に読み取られ、走行制御を司
る制御手段11に与えられる。制御手段11は、この情
報に基づいて、その後の操向、分岐、停止等の制御を行
う。又、移動車Aには、先行移動車等の障害物を検出す
るための、図示しない超音波センサや光反射センサ等が
備えられており、制御手段11は、これらセンサの検出
情報に基づいて、誘導ラインの合流部等における移動車
同士の衝突を回避する制御をも行っている。
に沿って設置された記憶媒体Tに接近するに伴って、そ
の記憶情報がタグリーダ8に読み取られ、走行制御を司
る制御手段11に与えられる。制御手段11は、この情
報に基づいて、その後の操向、分岐、停止等の制御を行
う。又、移動車Aには、先行移動車等の障害物を検出す
るための、図示しない超音波センサや光反射センサ等が
備えられており、制御手段11は、これらセンサの検出
情報に基づいて、誘導ラインの合流部等における移動車
同士の衝突を回避する制御をも行っている。
【0024】以上のような走行制御により、制御手段1
1は、ホームポジションHPで光通信装置8を介して与
えられる搬送作業指令に基づいて、移動車Aをステーシ
ョンSTからステーションSTへ走行させて搬送作業を
実行する。尚、ステーションSTにおける荷物の積み下
しは、図示しない移載装置のローラコンベヤーやストッ
パーを駆動回路を介して操作することにより行う。
1は、ホームポジションHPで光通信装置8を介して与
えられる搬送作業指令に基づいて、移動車Aをステーシ
ョンSTからステーションSTへ走行させて搬送作業を
実行する。尚、ステーションSTにおける荷物の積み下
しは、図示しない移載装置のローラコンベヤーやストッ
パーを駆動回路を介して操作することにより行う。
【0025】次に、制御手段11が実行する制御につい
て、移動車AをステーションSTに的確に停止させる制
御(以下、停止制御という)を中心に図4の流れ図に沿
って説明する。仮に、積込みエリアLEの中央のステー
ションST1で荷物を積込み、荷下しエリアUE1の最
初のステーションST2まで搬送する搬送作業指令がホ
ームポジションHPで待機する移動車Aの制御手段11
に与えられたとする。
て、移動車AをステーションSTに的確に停止させる制
御(以下、停止制御という)を中心に図4の流れ図に沿
って説明する。仮に、積込みエリアLEの中央のステー
ションST1で荷物を積込み、荷下しエリアUE1の最
初のステーションST2まで搬送する搬送作業指令がホ
ームポジションHPで待機する移動車Aの制御手段11
に与えられたとする。
【0026】すると、制御手段11は移動車Aの走行を
開始し(処理(イ))、やがて移動車Aが最初のカーブ
部の手前箇所に達すると記憶媒体Tの記憶情報がタグリ
ーダ8により読み出されて制御手段11に渡される(処
理(ロ))。制御手段11は、この情報に含まれる走行
速度及び操向角度に基づく自律走行、即ちカーブ走行制
御(処理(ハ))を実行して誘導ライン(部分走行路)
L1に乗り移る。尚、追従センサ5がL1を検出するに
伴って、通常の走行速度での誘導ラインL1を追従する
走行制御に戻る。
開始し(処理(イ))、やがて移動車Aが最初のカーブ
部の手前箇所に達すると記憶媒体Tの記憶情報がタグリ
ーダ8により読み出されて制御手段11に渡される(処
理(ロ))。制御手段11は、この情報に含まれる走行
速度及び操向角度に基づく自律走行、即ちカーブ走行制
御(処理(ハ))を実行して誘導ライン(部分走行路)
L1に乗り移る。尚、追従センサ5がL1を検出するに
伴って、通常の走行速度での誘導ラインL1を追従する
走行制御に戻る。
【0027】次に移動車Aが接近する記憶媒体T1には
部分走行路L1のラインアドレスを含む停止制御のため
の情報が記憶されており、この情報に基づいて制御手段
11は(ニ)以降の処理を実行する。先ず、記憶媒体T
1から読み出されたラインアドレスと、制御手段11に
与えられた搬送作業指令に含まれる最初の目的ステーシ
ョンST1が在るラインアドレスとが一致するか否かを
チェックして、一致しなければこの記憶媒体T1から読
み出した情報は無視される。もっとも、図1のレイアウ
トにおいては、積込みエリアLEのラインアドレスは一
つしかないので必ず一致するが、積込みエリアLEのラ
インアドレスが複数設けられる場合もある。
部分走行路L1のラインアドレスを含む停止制御のため
の情報が記憶されており、この情報に基づいて制御手段
11は(ニ)以降の処理を実行する。先ず、記憶媒体T
1から読み出されたラインアドレスと、制御手段11に
与えられた搬送作業指令に含まれる最初の目的ステーシ
ョンST1が在るラインアドレスとが一致するか否かを
チェックして、一致しなければこの記憶媒体T1から読
み出した情報は無視される。もっとも、図1のレイアウ
トにおいては、積込みエリアLEのラインアドレスは一
つしかないので必ず一致するが、積込みエリアLEのラ
インアドレスが複数設けられる場合もある。
【0028】ラインアドレスが一致すれば、制御手段1
1は走行距離積算手段7を初期化する(処理(ホ))。
記憶媒体T1の情報が読み出されてからここまでの処理
に要する時間はわずかであるので、以後、走行距離積算
手段7には、記憶媒体T1の設置箇所からの走行距離が
積算されることになる。
1は走行距離積算手段7を初期化する(処理(ホ))。
記憶媒体T1の情報が読み出されてからここまでの処理
に要する時間はわずかであるので、以後、走行距離積算
手段7には、記憶媒体T1の設置箇所からの走行距離が
積算されることになる。
【0029】制御手段11には、後述する学習走行モー
ドにおいて測定された記憶媒体T1の設置箇所から各ス
テーションSTの停止用マークMまでの区間距離が、各
ステーションSTの識別情報(ステーションアドレス)
に対応付けて記憶されている。制御手段11は、目的ス
テーションST1のステーションアドレスに対応付けて
記憶されている区間距離と、走行距離積算手段7が積算
する記憶媒体T1の設置箇所からの走行距離(以下、積
算距離という)とに基づいて、移動車Aを目的ステーシ
ョンST1の所定距離手前から減速させる。
ドにおいて測定された記憶媒体T1の設置箇所から各ス
テーションSTの停止用マークMまでの区間距離が、各
ステーションSTの識別情報(ステーションアドレス)
に対応付けて記憶されている。制御手段11は、目的ス
テーションST1のステーションアドレスに対応付けて
記憶されている区間距離と、走行距離積算手段7が積算
する記憶媒体T1の設置箇所からの走行距離(以下、積
算距離という)とに基づいて、移動車Aを目的ステーシ
ョンST1の所定距離手前から減速させる。
【0030】即ち、上記の積算距離が区間距離と所定距
離との差である目標距離に一致すれば減速を開始する
(処理(ヘ))。減速は、走行用モータ駆動回路12を
介して走行用モータ1の回転数を徐々に下げていくこと
によって行われ、ほぼ一定の減速度で減速される。やが
て、クリープ速度(最低速度)に達し、マークセンサ9
が停止用マークMを検出すれば、図示しない制動装置を
作動させて移動車Aを停止する(処理(ト))。尚、上
記の所定距離は、移動車Aがクリープ速度(最低速度)
に達した後マークセンサ9が停止用マークMを検出する
までの時間ができるだけ短くなるように決められてい
る。
離との差である目標距離に一致すれば減速を開始する
(処理(ヘ))。減速は、走行用モータ駆動回路12を
介して走行用モータ1の回転数を徐々に下げていくこと
によって行われ、ほぼ一定の減速度で減速される。やが
て、クリープ速度(最低速度)に達し、マークセンサ9
が停止用マークMを検出すれば、図示しない制動装置を
作動させて移動車Aを停止する(処理(ト))。尚、上
記の所定距離は、移動車Aがクリープ速度(最低速度)
に達した後マークセンサ9が停止用マークMを検出する
までの時間ができるだけ短くなるように決められてい
る。
【0031】ステーションST1での移載動作(この場
合は荷物の積み込み)を実行した後、この時点では搬送
作業は終了していないので、処理(チ)の判断を経て処
理(イ)に戻り、次の目的ステーションST2への走行
を開始する。やがて移動車Aが接近するカーブ部では、
制御手段11は、記憶媒体T4から読み出した走行制御
情報に基づいて、前述と同様にしてカーブ走行制御を実
行する。
合は荷物の積み込み)を実行した後、この時点では搬送
作業は終了していないので、処理(チ)の判断を経て処
理(イ)に戻り、次の目的ステーションST2への走行
を開始する。やがて移動車Aが接近するカーブ部では、
制御手段11は、記憶媒体T4から読み出した走行制御
情報に基づいて、前述と同様にしてカーブ走行制御を実
行する。
【0032】次に移動車Aが接近する分岐部の手前箇所
に設置された記憶媒体T5から読み出された走行制御情
報に基づいて、制御手段11は分岐制御を実行する(処
理(リ))。即ち、走行制御情報のうちの分岐先のライ
ンアドレスと搬送作業指令に含まれている目的ステーシ
ョンST2が在るラインアドレスとを比較すると一致す
るので、走行制御情報のうちの走行速度及び操向角度に
基づく自律走行によって、誘導ラインL2(部分走行路
L2)に分岐する。
に設置された記憶媒体T5から読み出された走行制御情
報に基づいて、制御手段11は分岐制御を実行する(処
理(リ))。即ち、走行制御情報のうちの分岐先のライ
ンアドレスと搬送作業指令に含まれている目的ステーシ
ョンST2が在るラインアドレスとを比較すると一致す
るので、走行制御情報のうちの走行速度及び操向角度に
基づく自律走行によって、誘導ラインL2(部分走行路
L2)に分岐する。
【0033】次に移動車Aが接近する記憶媒体T2に
は、前述の記憶媒体T1と同様に、部分走行路L2のラ
インアドレスを含む停止制御のための情報が記憶されて
おり、この情報に基づいて制御手段11は(ニ)以降の
処理を実行する。先ず、記憶媒体T2から読み出された
ラインアドレスと、目的ステーションST2が在るライ
ンアドレスとが一致するか否かをチェックして、一致し
なければこの記憶媒体T2から読み出した情報は無視さ
れる。もっとも、図1のレイアウトにおいては、分岐後
の誘導ラインL2に部分走行路は一つしかないので必ず
一致するが、分岐後の誘導ラインが複数の部分走行路か
らなり、各部分走行路の始端部に記憶媒体Tが設置され
る場合もある。
は、前述の記憶媒体T1と同様に、部分走行路L2のラ
インアドレスを含む停止制御のための情報が記憶されて
おり、この情報に基づいて制御手段11は(ニ)以降の
処理を実行する。先ず、記憶媒体T2から読み出された
ラインアドレスと、目的ステーションST2が在るライ
ンアドレスとが一致するか否かをチェックして、一致し
なければこの記憶媒体T2から読み出した情報は無視さ
れる。もっとも、図1のレイアウトにおいては、分岐後
の誘導ラインL2に部分走行路は一つしかないので必ず
一致するが、分岐後の誘導ラインが複数の部分走行路か
らなり、各部分走行路の始端部に記憶媒体Tが設置され
る場合もある。
【0034】ラインアドレスが一致すれば、制御手段1
1は、前述のステーションST1に停止するときと同様
の制御を実行して、移動車Aを目的ステーションST2
の所定距離手前から減速させる。やがて、クリープ速度
に達し、マークセンサ9が停止用マークMを検出すれば
移動車Aを停止し移載動作を行う。この場合の移載動
作、即ち荷下ろしが終了すれば搬送作業が終了するの
で、処理(チ)の判断を経て移動車Aをホームポジショ
ンHPへ走行させる。そして、次の搬送作業指令を待つ
ことになる。
1は、前述のステーションST1に停止するときと同様
の制御を実行して、移動車Aを目的ステーションST2
の所定距離手前から減速させる。やがて、クリープ速度
に達し、マークセンサ9が停止用マークMを検出すれば
移動車Aを停止し移載動作を行う。この場合の移載動
作、即ち荷下ろしが終了すれば搬送作業が終了するの
で、処理(チ)の判断を経て移動車Aをホームポジショ
ンHPへ走行させる。そして、次の搬送作業指令を待つ
ことになる。
【0035】次に、前述の記憶媒体T1の設置箇所から
各ステーションSTの停止用マークMまでの区間距離を
計測して記憶する学習走行モードについて説明する。移
動車Aの操作パネルには走行モード切換スイッチ14が
設けられ、制御手段11は、このスイッチ14により、
上記のような実走行モードと、以下に述べる学習走行モ
ードとに切換自在に構成されている。
各ステーションSTの停止用マークMまでの区間距離を
計測して記憶する学習走行モードについて説明する。移
動車Aの操作パネルには走行モード切換スイッチ14が
設けられ、制御手段11は、このスイッチ14により、
上記のような実走行モードと、以下に述べる学習走行モ
ードとに切換自在に構成されている。
【0036】学習走行モードにおいては、制御手段11
に所定の走行経路のみが指示される。制御手段11は、
指示された走行経路に沿って移動車Aを走行させ、走行
経路上にある停止制御用の情報が記憶された記憶媒体T
から各ステーションSTの停止用マークMまでの区間距
離を計測する。
に所定の走行経路のみが指示される。制御手段11は、
指示された走行経路に沿って移動車Aを走行させ、走行
経路上にある停止制御用の情報が記憶された記憶媒体T
から各ステーションSTの停止用マークMまでの区間距
離を計測する。
【0037】つまり、例えば記憶媒体T2の情報を読み
出すに伴って、走行距離積算手段7を初期化し、移動車
Aが各ステーションSTを通過するに伴ってマークセン
サ9が停止用マークMを検出する毎に、そのときの走行
距離積算手段7の積算値を読み込み、各ステーションS
Tのステーションアドレスに対応付けて制御手段11内
のメモリに記憶するのである。
出すに伴って、走行距離積算手段7を初期化し、移動車
Aが各ステーションSTを通過するに伴ってマークセン
サ9が停止用マークMを検出する毎に、そのときの走行
距離積算手段7の積算値を読み込み、各ステーションS
Tのステーションアドレスに対応付けて制御手段11内
のメモリに記憶するのである。
【0038】以下、別実施例について列記する。 上
記実施例における移動車Aの走行経路は、誘導ラインL
を一方向にのみ走行するが、本発明は、双方向に走行で
きる場合にも適用できる。例えば、図1において移動車
Aが部分走行路L2を下から上へ走行する場合もあると
すると、部分走行路L2の下側の始端部にもラインアド
レス等を記憶した記憶媒体Tを設置する必要がある。
記実施例における移動車Aの走行経路は、誘導ラインL
を一方向にのみ走行するが、本発明は、双方向に走行で
きる場合にも適用できる。例えば、図1において移動車
Aが部分走行路L2を下から上へ走行する場合もあると
すると、部分走行路L2の下側の始端部にもラインアド
レス等を記憶した記憶媒体Tを設置する必要がある。
【0039】そして、移動車Aの制御手段11は、学習
走行モードにおいて記憶媒体Tから各ステーションST
の停止用マークMまでの区間距離を計測して記憶する
際、上下いずれの記憶媒体Tからの区間距離であるかを
識別できるように、ステーションアドレス及び走行方向
に対応付けて記憶することになる。
走行モードにおいて記憶媒体Tから各ステーションST
の停止用マークMまでの区間距離を計測して記憶する
際、上下いずれの記憶媒体Tからの区間距離であるかを
識別できるように、ステーションアドレス及び走行方向
に対応付けて記憶することになる。
【0040】 上記実施例では、走行距離積算手段7
を制御手段11と別個に設けたが、制御手段11の内部
に設けてもよい。 停止用マーク及びマークセンサ
は、上記実施例のように磁気作用によるものに限らず、
例えば、光学式のマーク及びマークセンサを用いてもよ
い。
を制御手段11と別個に設けたが、制御手段11の内部
に設けてもよい。 停止用マーク及びマークセンサ
は、上記実施例のように磁気作用によるものに限らず、
例えば、光学式のマーク及びマークセンサを用いてもよ
い。
【0041】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】本実施例に係る移動車利用の搬送設備のレイア
ウトを示す模式図
ウトを示す模式図
【図2】移動車とその周辺における情報の授受を示すブ
ロック図
ロック図
【図3】移動車の概略構成を示す平面透視図
【図4】移動車の停止制御を含む制御の流れ図
7 走行距離積算手段 8 読出手段 9 マーク検出手段 11 制御手段 A 移動車 L 走行経路 L1,L2,L3 部分走行路 M 停止用マーク ST ステーション T1,T2,T3 記憶媒体
Claims (1)
- 【請求項1】 移動車(A)の走行経路(L)の長手方
向に複数のステーション(ST)が並設され、 前記複数のステーション(ST)の夫々の設置箇所より
も走行経路上手側に記憶媒体(T1,T2,T3)が設
けられ、 前記複数のステーション(ST)の夫々の設置箇所に停
止用マーク(M)が設けられ、 前記移動車(A)に、前記記憶媒体(T1,T2,T
3)の記憶情報を読み出す読出手段(8)と、前記停止
用マーク(M)を検出するマーク検出手段(9)と、前
記記憶媒体(T1,T2,T3)の設置箇所からの走行
距離を積算する走行距離積算手段(7)と、前記読出手
段(8)が読み出した情報及び前記走行距離積算手段
(7)からの情報に基づいて前記移動車(A)を目的ス
テーション(ST)の所定距離手前から減速させたの
ち、前記マーク検出手段(9)が前記目的ステーション
(ST)の停止用マーク(M)を検出するに伴って前記
移動車(A)を停止させる停止制御を実行する制御手段
(11)とが備えられている移動車の走行制御設備であ
って、前記走行経路(L)は、経路長手方向に複数のステーシ
ョン(ST)を並設した部分走行路(L1,L2,L
3)を複数備えて構成され、 前記記憶媒体(T1,T2,T3)は、前記部分走行路
(L1,L2,L3)の始端部に設けられて、その部分
走行経路(L1,L2,L3)に並設されている複数の
ステーション(ST)の夫々を識別するステーション識
別情報を記憶するように構成され、 前記制御手段(11)は、前記停止制御を実行する実走
行モードと、学習走行モードとに切換自在に構成され、
そして、 前記学習モードにおいて、前記移動車(A)が前記部分
走行路(L1,L2,L3)に沿って走行されるに伴っ
て、前記記憶媒体(T1,T2,T3)から前記複数の
ステーション(ST)の夫々の停止用マーク(M)まで
の区間距離を前記走行距離積算手段(7)から得ると共
に、それら複数の区間距離夫々を、前記記憶媒体(T
1,T2,T3)から読み出されたステーション識別情
報に対応付けて記憶する処理を実行するように構成さ
れ、 前記実走行モードにおいて、前記区間距離に基づいて前
記停止制御を実行するように構成されている移動車の走
行制御設備。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4242839A JP2913570B2 (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 移動車の走行制御設備 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4242839A JP2913570B2 (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 移動車の走行制御設備 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0695734A JPH0695734A (ja) | 1994-04-08 |
JP2913570B2 true JP2913570B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=17095064
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4242839A Expired - Fee Related JP2913570B2 (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 移動車の走行制御設備 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2913570B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6448347B2 (ja) * | 2014-12-16 | 2019-01-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 減速制御システム、方法およびプログラム |
JP6864098B2 (ja) * | 2017-08-01 | 2021-04-21 | ヤマハ発動機株式会社 | 有人既定ルート自動走行車両 |
JP7249750B2 (ja) * | 2018-08-31 | 2023-03-31 | 株式会社イトーキ | 自動倉庫及び自動倉庫の制御方法 |
-
1992
- 1992-09-11 JP JP4242839A patent/JP2913570B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0695734A (ja) | 1994-04-08 |
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