JP5534355B2 - 物品収納設備 - Google Patents
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Description
物品を収納可能な収納部を収納体横幅方向に複数並べた物品収納体と、
その物品収納体に対して収納体横幅方向に並ぶ状態で配設されて前記物品収納体に収納する物品が搬入される搬入部と、
収納体横幅方向に沿う移動経路に沿って移動自在な移動体により移載装置が移動自在に備えられた物品搬送装置と、
その物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記移載装置は、移載装置本体側の引退位置とその移載装置本体から前記物品収納体が位置する外方側に突出する突出位置との間で出退移動自在な出退移動体を備えた出退式の移載装置にて構成されている物品収納設備であって、
前記収納部又は前記搬入部から前記移載装置に物品を移載するべく、前記出退移動体を前記突出位置から前記引退位置に引退移動させた場合に、前記移載装置における物品の存在位置について、前記出退移動体の出退方向での適正位置からの位置ずれ量を検出する位置ずれ量検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記搬入部又は前記収納部から物品を取り出して別の前記収納部に収納する場合に、取り出し対象の前記搬入部又は前記収納部に対する目標停止位置に前記移載装置を移動させるように前記移動体の移動を制御する取出用移動制御と、
前記出退移動体を前記引退位置と前記突出位置との間で出退移動させて取り出し対象の前記搬入部又は前記収納部から物品を取り出すとともに、前記位置ずれ量検出手段の検出情報に基づいて、前記適正位置からの位置ずれ量を取得する取出用移載制御と、
収納対象の前記収納部に対する目標停止位置に前記移載装置を移動させるように前記移動体の移動を制御する収納用移動制御と、
前記取出用移載制御にて取得した位置ずれ量に応じて前記引退位置から前記突出位置に前記出退移動体を突出移動させる突出移動量を調整する状態で、前記出退移動体を前記引退位置から前記突出位置に突出移動させて収納対象の前記収納部に物品を収納するように前記移載装置の作動を制御する収納用移載制御とを行うように構成されている点にある。
このように、搬入部又は収納部から物品を取り出して別の収納部に収納する搬送処理を行う場合に、制御手段によって行われる出退移動体の一連の動作を利用して、位置ずれ量を検出するための動作およびその位置ずれ量を補正するための動作が行われるため、物品の搬送処理を迅速に行なうことができる。
前記制御手段は、前記取出用移載制御を行った後、前記物品はみ出しセンサにて物品のはみ出しを検出すると、前記収納用移動制御及び前記収納用移載制御の実行を中止し、前記物品はみ出しセンサにて物品のはみ出しを検出していなければ、前記収納用移動制御及び前記収納用移載制御を行うように構成されている点にある。
前記出退移動体を前記引退位置と前記突出位置との間で出退移動させて位置調整対象の前記収納部から物品を取り出すとともに、前記位置ずれ量検出手段の検出情報に基づいて、前記出退移動体の出退方向での物品の存在位置について適正位置からの位置ずれ量を取得する調整取出用移載制御と、
前記調整取出用移載制御にて取得した位置ずれ量に応じて前記引退位置から前記突出位置に前記出退移動体を突出移動させる突出移動量を調整する状態で、前記出退移動体を前記引退位置から前記突出位置に突出移動させて収納対象の前記収納部に物品を収納するように前記移載装置の作動を制御する調整収納用移載制御とを行うように構成されている点にある。
この物品収納設備は、図1および図2に示すように、物品1を収納可能な収納部2を上下方向及び棚横幅方向(収納体横幅方向に相当する、図1中上下方向)に複数並べた物品収納棚3(物品収納体に相当する)と、物品収納棚3に対して棚横幅方向に並ぶ状態で配設されて物品収納棚3に入庫する物品1が外部から搬入される搬入部4と、物品収納棚3に対して棚横幅方向に並ぶ状態で配設されて物品収納棚3から出庫した物品1が外部へ搬出される搬出部5と、搬入部4と搬出部5と各収納部2との間で物品1を搬送するスタッカークレーン6(物品搬送装置に相当する)とが設けられている。また、物品収納棚3における各収納部2は、載置支持部1aに載置される状態で物品1を収納するように構成されている。そして、搬入部4及び搬出部5は、例えば、物品1を載置支持する状態で搬送するローラコンベヤにより構成されている。
この物品はみ出しセンサSは、プライマリーフォーク部28cにおける物品1がプライマリーフォーク部28c上の出退方向における適正位置からはみ出していることを検出するセンサである。
そして、このようにして検出された位置ずれ量Eに応じて引退位置から突出位置にプライマリーフォーク部28cを突出移動させる突出移動量を調整して目標収納部Mに物品1が収納される。
そして、取出用移載制御が完了すると、収納対象の収納部2(目標収納部Mと呼ぶ)に対する目標停止位置に移載装置14を移動させる収納用移動制御が行なわれ(#103)、続いて、図6(d)に示すように、取出用移載制御において取得した位置ずれ量に応じて引退位置から突出位置にプライマリーフォーク部28cを突出移動させる突出移動量を調整して目標収納部Mに物品1を収納するように移載装置14の動作を制御する収納用移載制御(#104)が行なわれることで、物品1の取出収納部Tから目標収納部Mへの物品搬送処理が完了する。
そして、調整取出用移載制御にて取得した位置ずれ量Eに応じて引退位置から突出位置にプライマリーフォーク部28cを突出移動させる突出移動量を調整する状態で、プライマリーフォーク部28cを引退位置から突出位置に突出移動させて収納対象の収納部2に物品1を収納するように移載装置14の作動を制御する調整収納用移載制御を行うことで完了する。
(1)上記実施形態では、物品1が移載装置14から外側にはみ出していることを検出する物品はみ出しセンサSが設けられ、その物品はみ出しセンサSを、プライマリーフォーク部28cに搭載された物品1の通過を検出する物品通過検出センサとしても使用されたが、これに限らず、物品通過検出センサが物品はみ出しセンサSとは別に設けられていてもよい。
(4)上記実施形態では、本発明にかかる物品搬送装置として、走行台車11を移動体とするスタッカークレーン6を例示したが、これに限らず、例えば、車体を移動体とする自律走行型の物品搬送車など、各種の物品移載装置に適応可能である。
2 収納部
3 物品収納体
4 搬入部
6 物品搬送装置
11 移動体
14 移載装置
27 制御手段
28a 移載装置本体
28c 出退移動体
E 位置ずれ量
P 適正位置
P1 存在位置
Z 位置ずれ量検出手段
Claims (5)
- 物品を収納可能な収納部を収納体横幅方向に複数並べた物品収納体と、
その物品収納体に対して収納体横幅方向に並ぶ状態で配設されて前記物品収納体に収納する物品が搬入される搬入部と、
収納体横幅方向に沿う移動経路に沿って移動自在な移動体により移載装置が移動自在に備えられた物品搬送装置と、
その物品搬送装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記移載装置は、移載装置本体側の引退位置とその移載装置本体から前記物品収納体が位置する外方側に突出する突出位置との間で出退移動自在な出退移動体を備えた出退式の移載装置にて構成されている物品収納設備であって、
前記収納部又は前記搬入部から前記移載装置に物品を移載するべく、前記出退移動体を前記突出位置から前記引退位置に引退移動させた場合に、前記移載装置における物品の存在位置について、前記出退移動体の出退方向での適正位置からの位置ずれ量を検出する位置ずれ量検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記搬入部又は前記収納部から物品を取り出して別の前記収納部に収納する場合に、取り出し対象の前記搬入部又は前記収納部に対する目標停止位置に前記移載装置を移動させるように前記移動体の移動を制御する取出用移動制御と、
前記出退移動体を前記引退位置と前記突出位置との間で出退移動させて取り出し対象の前記搬入部又は前記収納部から物品を取り出すとともに、前記位置ずれ量検出手段の検出情報に基づいて、前記適正位置からの位置ずれ量を取得する取出用移載制御と、
収納対象の前記収納部に対する目標停止位置に前記移載装置を移動させるように前記移動体の移動を制御する収納用移動制御と、
前記取出用移載制御にて取得した位置ずれ量に応じて前記引退位置から前記突出位置に前記出退移動体を突出移動させる突出移動量を調整する状態で、前記出退移動体を前記引退位置から前記突出位置に突出移動させて収納対象の前記収納部に物品を収納するように前記移載装置の作動を制御する収納用移載制御とを行うように構成されている物品収納設備。 - 前記位置ずれ量検出手段は、前記突出位置から前記引退位置までの間に設定された通過検出位置を物品が通過したことを検出する物品通過検出センサを備え、その物品通過検出センサにて通過検出位置における物品の通過を検出してから前記出退移動体が前記引退位置に到達するまでの経過時間に基づいて、物品の存在位置について適正位置からの位置ずれ量を検出している請求項1に記載の物品収納設備。
- 前記物品が前記移載装置から外側にはみ出していることを検出する物品はみ出しセンサが設けられ、
前記制御手段は、前記取出用移載制御を行った後、前記物品はみ出しセンサにて物品のはみ出しを検出すると、前記収納用移動制御及び前記収納用移載制御の実行を中止し、前記物品はみ出しセンサにて物品のはみ出しを検出していなければ、前記収納用移動制御及び前記収納用移載制御を行うように構成されている請求項1または2に記載の物品収納設備。 - 前記物品はみ出しセンサが、前記物品通過検出センサを兼用している請求項3に記載の物品収納設備。
- 前記制御手段は、前記収納部から一旦物品を取り出して同一の前記収納部に再度収納する場合に、位置調整対象の前記収納部に対する目標停止位置に前記移載装置を移動させるように前記移動体の移動を制御する調整収納用移動制御と、
前記出退移動体を前記引退位置と前記突出位置との間で出退移動させて位置調整対象の前記収納部から物品を取り出すとともに、前記位置ずれ量検出手段の検出情報に基づいて、前記出退移動体の出退方向での物品の存在位置について適正位置からの位置ずれ量を取得する調整取出用移載制御と、
前記調整取出用移載制御にて取得した位置ずれ量に応じて前記引退位置から前記突出位置に前記出退移動体を突出移動させる突出移動量を調整する状態で、前記出退移動体を前記引退位置から前記突出位置に突出移動させて収納対象の前記収納部に物品を収納するように前記移載装置の作動を制御する調整収納用移載制御とを行うように構成されている請求項1〜4の何れか1項に記載の物品収納設備。
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Family Applications (1)
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