CN115490120B - 电梯装置 - Google Patents

Abstract

本发明的实施方式涉及一种电梯装置。课题在于在发生了电梯装置与自主移动体的通信异常的情况下抑制在其它楼层进行轿厢呼叫的使用者的等待时间的长时间化。本实施方式的电梯装置是一种在仅有自主移动体向轿厢内搭乘的情况下基于与自主移动体的通信来进行轿厢的门的开闭控制的电梯装置。实施方式的电梯装置具备识别装置、检测装置和控制装置。识别装置对向轿厢内搭乘的自主移动体进行识别。检测装置检测自主移动体向轿厢的搭乘以及从轿厢的离梯的完成。控制装置基于从识别装置获取的表示仅有自主移动体向轿厢搭乘的信号和从检测装置获取的表示自主移动体已经完成向轿厢的搭乘或者从轿厢的离梯的信号，对轿厢的门进行开闭控制。

Description

电梯装置

相关申请的交叉引用

本申请以2021年6月18日提交的日本专利申请第2021-101979号为基础，从该申请享受优先的利益。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及电梯装置。

背景技术

进行投递、清扫、警备等的服务机器人(以后称为自主移动体)正在普及。与自主移动体的普及对应地，开发出了能够通过与自主移动体通信来进行轿厢的门的开闭控制、所到楼层的登记的电梯装置。

能够与自主移动体通信的电梯装置在检测出轿厢内的乘客仅为自主移动体时，切换为自主移动体专用的运转控制，通过与自主移动体通信来进行轿厢的门的开闭控制、所到楼层的登记。

然而，在自主移动体搭乘到电梯装置上之后发生了电梯装置与自主移动体的通信异常的情况下，存在无法进行门的关闭控制这一问题。门为打开状态的轿厢无法移动，因此即使在其它楼层进行轿厢呼叫，也不能将门为打开状态的轿厢调度到其它呼叫楼层。因而，在其它楼层进行轿厢呼叫的使用者的等待时间变长。另外，还会使电梯装置的运转率降低。

作为现有技术，提出了使用电梯使自主移动体高效移动的技术、将轿厢内的搭乘空间与自主移动体的大小进行比较而拒绝自主移动体向轿厢搭乘的技术等。然而，未曾看到在发生了电梯装置与自主移动体的通信异常的情况下抑制在其它楼层进行轿厢呼叫的使用者的等待时间的长时间化的技术。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而完成的，其课题在于在发生了电梯装置与自主移动体的通信异常的情况下抑制在其它楼层进行轿厢呼叫的使用者的等待时间的长时间化。

用于解决上述课题的实施方式的电梯装置是一种在仅有自主移动体向轿厢内搭乘的情况下基于与自主移动体的通信来进行轿厢的门的开闭控制的电梯装置。实施方式的电梯装置具备识别装置、检测装置和控制装置。识别装置对向轿厢内搭乘的自主移动体进行识别。检测装置检测自主移动体向轿厢的搭乘以及从轿厢的离梯的完成。控制装置基于从识别装置获取的表示仅有自主移动体向轿厢搭乘的信号和从检测装置获取的表示自主移动体已经完成向轿厢的搭乘或者从轿厢的离梯的信号，对轿厢的门进行开闭控制。

上述结构的电梯装置能够使在其它楼层进行轿厢呼叫的使用者等待的时间比现有技术短。

附图说明

图1是本实施方式的电梯装置的立体图。

图2是对本实施方式的轿厢的内部进行表示的图。

图3是本实施方式的自主移动体的框图。

图4是表示本实施方式的电梯装置的控制***的框图。

图5是本实施方式的控制单元的框图。

图6是用于说明本实施方式的电梯装置的动作的流程图。

图7是用于说明本实施方式的电梯装置的动作的流程图。

图8是用于说明现有技术的电梯装置的动作的流程图。

图9是用于说明现有技术的电梯装置的动作的图。

图10是用于说明本实施方式的电梯装置的动作的图。

图11是用于说明本实施方式的电梯装置的动作的流程图。

图12是用于说明现有技术的电梯装置的动作的流程图。

图13是用于说明现有技术的电梯装置的动作的图。

图14是用于说明本实施方式的电梯装置的动作的图。

具体实施方式

以下，使用附图对本实施方式进行说明。在说明中，将适当使用由相互正交的X轴、Y轴、Z轴构成的XYZ坐标系。

图1是本实施方式的电梯装置10的立体图。电梯装置10配置于在商业设施、居住设施等建筑物中设置的井道100的内部。如图1所示，电梯装置10具有轿厢31、配重50、升降马达40、导轨21～24、控制盘70。

导轨21～24分别是将长度方向作为Z轴方向的部件。导轨21、22是用于升降自如地引导轿厢31的一对部件。另外，导轨23、24是用于升降自如地引导配重50的一对部件。导轨21和导轨22在Y轴方向上分离地配置。另外，导轨23、24也同样在Y轴方向上相互分离地配置。在图1中，配重50的导轨23、24相对于轿厢31的导轨21、22在X轴方向上分离地配置。此外，导轨21～24的配置并不限定于图1所示的配置。

轿厢31是收容使用者并在井道100中升降的单元。轿厢31配置在导轨21、22之间，并以能够沿上下方向移动的方式安装于导轨21、22。

在轿厢31的+X侧的侧面，形成有用于向内部出入的开口部31a。开口部31a由沿轿厢31的侧面移动的一对门32封闭或者开放。门32由开闭马达(在图1中，省略了图示)开闭。

配重50以能够沿上下方向移动的方式安装于导轨23、24。配重50的重量被调整为与轿厢31的重量成规定的比例。

升降马达40是用于使轿厢31升降的马达。升降马达40以旋转轴与Y轴平行的方式配置在井道100的上部。在升降马达40的旋转轴上固定有带轮42。

在升降马达40的带轮42上卷绕有钢丝绳60。钢丝绳60的一端固定于轿厢31，另一端固定于配重50。

图2是对轿厢31的内部进行表示的图。如图2所示，在轿厢31中，设有操作面板36、通信装置37、识别装置38和检测装置39。自主移动体200是搭乘在轿厢31内的自主移动体。

图3是自主移动体200的框图。自主移动体200具备控制单元210、通信单元220、QR码230、RFID240。控制单元210具备CPU、存储装置等，在存储装置中存储有使自主移动体200动作的应用软件。通信单元220例如由无线LAN、蓝牙等无线通信装置构成。自主移动体200经由通信单元220与电梯装置10的通信装置37进行通信，进行轿厢31的呼叫、所到楼层的登记等。

QR码230以及RFID240是表示自主移动体200为自主移动体的手段。QR码230显示于能够由识别装置38读取QR码230的自主移动体200的上方表面。RFID240通过与识别装置38通信来将为自主移动体这一情况通知给识别装置38。此外，自主移动体200具有QR码230或RFID240中的至少任一方即可。

图2所示的操作面板36设于轿厢31的内壁面。操作面板36是用于从轿厢31的使用者接收所到楼层等的接口。使用者通过对操作面板36进行操作，能够进行轿厢31的所到楼层等的登记、门32的开闭。

通信装置37设于轿厢31的顶壁或内壁面上方。通信装置37是与搭乘于轿厢31的自主移动体200之间的通信接口。具体而言，通信装置37向自主移动体200通知门32已经变为打开状态，并从自主移动体200接收表示自主移动体200已经完成搭乘或者离梯的信号。另外，通信装置37从自主移动体200接收表示所到楼层的信号。通信装置37例如由无线LAN、蓝牙等无线通信装置构成。

识别装置38设于轿厢31的顶壁或内壁面上方。识别装置38是对轿厢31内搭乘的自主移动体200进行识别的装置。在对为自主移动体这一情况进行表示的信息通过QR码(注册商标)表示的情况下，识别装置38是读取QR码(注册商标)的读取装置。识别装置38通过读取显示于自主移动体200并表示自主移动体200为自主移动体的QR码(注册商标)，识别轿厢31的乘客为自主移动体。另外，在对自主移动体200为自主移动体这一情况进行表示的信息使用RFID等IC标签、无线LAN、蓝牙等无线通信表示的情况下，识别装置38由接收从RFID等IC标签、无线LAN、蓝牙等输出的信号的无线通信装置构成。识别装置38通过获取从自主移动体200无线发送的表示是自主移动体的信息，识别轿厢31的乘客为自主移动体。

另外，识别装置38具备照相机和图像解析装置。识别装置38通过解析照相机图像来检测轿厢31内是否有自主移动体以外的使用者。并且，识别装置38在检测到轿厢31的乘客仅为自主移动体200时，向控制单元80通知轿厢31的乘客仅为自主移动体200。

检测装置39检测自主移动体200向轿厢31的搭乘以及从轿厢31的离梯的完成。具体而言，检测装置39对通过拍摄轿厢31的乘降口而得的图像进行图像解析，由此检测自主移动体200向轿厢31的搭乘以及从轿厢31的离梯的完成。详细来说，检测装置39例如通过检测出自主移动体200与门32的距离达到了规定距离(例如10cm)以上来检测出自主移动体200向轿厢31的搭乘以及从轿厢31的离梯的完成。检测装置39在检测出自主移动体200向轿厢31的搭乘以及从轿厢31的离梯的完成时，将自主移动体200向轿厢31的搭乘以及从轿厢31的离梯的完成这一情况通知给控制单元80。

回到图1，控制盘70配置于井道100。在控制盘70中，收容有用于对升降马达40、设于轿厢31的设备进行控制的控制装置。

图4是表示电梯装置10的控制***的框图。控制***构成为包含收容于控制盘70的控制单元80及驱动单元91和设于轿厢31的操作面板36、通信装置37、识别装置38、检测装置39。

驱动单元91具备用于向升降马达40、对轿厢31的门32及设于各层的搭乘区域的门进行驱动的开闭马达41(在图1中省略了图示)供给电力的电源、逆变器等。驱动单元91基于来自控制单元80的指示驱动升降马达40。另外，驱动单元91基于来自控制单元80的指示驱动开闭马达41。

操作面板36、通信装置37、识别装置38、检测装置39连接于控制单元80。使用者能够通过对操作面板36进行操作来向控制单元80登记所到楼层等。自主移动体200能够通过与通信装置37通信来向控制单元80登记所到楼层等。

上述的操作面板36、通信装置37、识别装置38、检测装置39等经由图1所示的线缆71与收容于控制盘70的控制单元80连接。

图5是控制单元80的框图。控制单元80是具有经由总线85相互连接的CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)81、主存储部82、辅助存储部83以及接口部84的计算机。

CPU81按照存储于辅助存储部83的程序执行后述的处理。

主存储部82具有RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等。主存储部82被用作CPU81的工作区域。

辅助存储部83具有ROM(Read Only Memory：只读存储器)、半导体存储器等非易失性存储器。辅助存储部83存储CPU81所执行的程序以及各种参数等。

接口部84具有串行接口、并行接口、无线LAN接口等。操作面板36、通信装置37、识别装置38、检测装置39以及驱动单元91经由接口部84连接于CPU81。

在上述那样构成的电梯装置10中，CPU81基于来自操作面板36、通信装置37、识别装置38、检测装置39的输入对驱动单元91进行控制。例如，若CPU81经由驱动单元91使升降马达40正转，则轿厢31上升，并且配重50下降。若CPU81经由驱动单元91使升降马达40反转，则轿厢31下降，并且配重50上升。另外，若CPU81经由驱动单元91使开闭马达41正转，则轿厢31的门32及设于各层的搭乘区域的门被进行开门控制，若使开闭马达41反转，则轿厢31的门32及设于各层的搭乘区域的门被进行关门控制。

在实施方式的电梯装置10中，控制单元80基于来自识别装置38的信息，识别出自主移动体200已经搭乘在轿厢31内。另外，控制单元80基于来自检测装置39的信息，识别出自主移动体200已经完成向轿厢31的搭乘或者从轿厢31的离梯。控制单元80若从识别装置38获取到表示仅有自主移动体200向轿厢31搭乘的信号，则切换为自主移动体专用运转模式下的运转。所谓自主移动体专用运转模式，是基于从通信装置37而非操作面板36获取的信号进行门32的开闭控制以及所到楼层的登记的控制模式。在自主移动体专用运转模式下，在未从通信装置37获取表示自主移动体200已经完成向轿厢31搭乘的信号的情况下，实施方式的控制单元80基于从检测装置39获取的表示自主移动体200已经完成向轿厢31搭乘的信号来进行将门32关闭的控制。另外，在自主移动体专用运转模式下，在未从通信装置37获取表示自主移动体200已经完成从轿厢31离梯的信号的情况下，实施方式的控制单元80基于从检测装置39获取的表示自主移动体200已经完成从轿厢31离梯的信号来进行将门32关闭的控制。

接下来，参照图6所示的流程图对自主移动体200使用电梯装置10时的电梯装置10的门32的开闭控制进行说明。下述的控制是基于辅助存储部83中存储的程序来进行的，控制的主体是CPU81。

自主移动体200在移动到设置有电梯装置10的电梯间时，发送轿厢呼叫信号(步骤S11)。电梯装置10在轿厢31到达呼叫楼层时，进行轿厢31的门32的开门控制(步骤S12)。然后，电梯装置10经由通信装置37向自主移动体200发送搭乘许可信号(步骤S13)。

识别装置38识别轿厢31内搭乘的是否仅为自主移动体200(步骤S14)。在识别装置38识别为轿厢31内搭乘的不只是自主移动体200的情况下(步骤S14：否)，控制单元80以通常运转模式进行轿厢31的门32的开闭控制(步骤S15)。在通常运转模式下，控制单元80基于从与轿厢31的停止楼层对应的操作面板36的按钮或者自主移动体200接收到的表示所到楼层的信号来设定所到楼层。另外，在通常运转模式下，控制单元80在搭乘完成后的门32的关门控制中，在即使经过了规定时间(例如，10秒)用于关闭门32的操作面板36的按钮也未被按下的情况下，进行将门32关闭的控制。另外，在通常运转模式下，控制单元80在到达所到楼层之后的开门后的关门控制中，在从完成开门控制起的规定时间(例如，10秒)后，进行将门32关闭的控制。

另一方面，在识别装置38识别为轿厢31内搭乘的仅为自主移动体200的情况下(步骤S14：是)，控制单元80以自主移动体专用运转模式进行轿厢31的门32的开闭控制(步骤S16)。

接下来，参照图7所示的流程图对自主移动体专用运转模式下的搭乘时的门32的控制进行说明。

控制单元80在轿厢31到达目的楼层时进行门32的开门控制(步骤S31)，经由通信装置37向自主移动体200发送搭乘许可信号。控制单元80判断是否经由通信装置37从自主移动体200接收到了搭乘完成通知(步骤S32)。若从自主移动体200接收到了搭乘完成通知以及所到楼层登记信号(步骤S32：是)，则控制单元80将门32关闭(步骤S34)，并进行使轿厢31向目的楼层移动的控制。

另一方面，在未从自主移动体200接收搭乘完成通知的情况下(步骤S32：否)，控制单元80经由检测装置39检测自主移动体200是否完成了搭乘(步骤S33)。在尚未完成搭乘的情况下(步骤S32：否)，控制单元80维持门32的打开状态。

另一方面，在经由检测装置39检测出自主移动体200已经完成搭乘的情况下(步骤S33：是)，控制单元80进行将门32关闭的控制(步骤S34)。

图8是用于说明现有技术的电梯装置的动作的流程图。在现有技术中，在自主移动体专用运转模式下未从自主移动体接收搭乘完成通知的情况下，继续步骤S32的状态，门保持打开状态。

图9是用于对现有技术的电梯装置的门的开闭控制进行说明的图。横轴表示门的开闭状态。纵轴表示时间的经过。在现有技术中，在自主移动体与电梯装置之间的通信正常的情况下，如实线A所示，在达到目的楼层的时刻tJ1进行门的开门控制，门变为打开状态(J1)。之后，在从自主移动体接收到搭乘完成通知的时刻tJ2进行门的关门控制，门变为关闭状态(J2)。另一方面，在自主移动体与电梯装置之间的通信不正常的情况下，如虚线B所示，在时刻tJ2不进行门的关门控制，门继续为打开状态(J2)。在开门状态下，由于不能使轿厢移动，因此即使在其它楼层呼叫轿厢，也不能使轿厢移动，在其它楼层进行轿厢呼叫的使用者将陷入等待。

图10是用于对实施方式的电梯装置10的门32的开闭控制进行说明的图。在实施方式的电梯装置10中，在自主移动体200与电梯装置10之间的通信正常的情况下，如实线A所示，在到达目的楼层的时刻tJ1进行门32的开门控制，门32变为打开状态(J1)。之后，在从自主移动体200接收到搭乘完成通知的时刻tJ2进行门32的关门控制，门32变为关闭状态(J2)。

另一方面，在自主移动体200与电梯装置10之间的通信不正常的情况下，控制单元80如粗实线C所示，即使不能从自主移动体200接收搭乘完成通知，也是当在时刻tJ3由检测装置39检测出自主移动体200的搭乘完成时进行门32的关门控制，门32变为关闭状态(J3)。也可以在从检测装置39检测出自主移动体200完成搭乘到进行门32的关门控制为止的期间设置规定的时间(例如，3秒左右)。例如，规定的时间设定为比从自主移动体200完成向轿厢31的搭乘到自主移动体200发送出表示已经完成向轿厢31的搭乘的信号为止所耗费的时间(假定时间)稍长的时间。实施方式的电梯装置10即使不能从自主移动体200接收搭乘完成通知，也是在检测装置39检测出自主移动体200的搭乘完成时进行将门32关闭的控制，因此能够应对来自其它楼层的轿厢呼叫而使轿厢31移动。因此，实施方式的电梯装置10能够使在其它楼层进行轿厢呼叫的使用者等待的时间比现有技术短。另外，实施方式的电梯装置10能够使电梯装置10的运转率比现有技术高。

接下来，参照图11所示的流程图对自主移动体专用运转模式下的离梯时的门32的控制进行说明。

控制单元80在轿厢31到达目的楼层时进行门32的开门控制(步骤S51)，经由通信装置37向自主移动体200发送离梯许可信号。控制单元80判断是否经由通信装置37从自主移动体200接收到了离梯完成通知(步骤S52)。若从自主移动体200接收到了离梯完成通知(步骤S52：是)，则控制单元80将门32关闭(步骤S54)，并结束自主移动体专用运转模式。

另一方面，在未从自主移动体200接收离梯完成通知的情况下(步骤S52：否)，控制单元80经由检测装置39检测自主移动体200是否完成了离梯(步骤S53)。在尚未完成离梯的情况下(步骤S53：否)，控制单元80维持门32的打开状态。

另一方面，在经由检测装置39检测出自主移动体200完成了离梯的情况下(步骤S53：是)，控制单元80进行将门32关闭的控制(步骤S54)，并结束自主移动体专用运转模式。

图12是用于说明现有技术的电梯装置的动作的流程图。在现有技术中，在自主移动体专用运转模式下未从自主移动体接收离梯完成通知的情况下，继续步骤S52的状态，门32保持打开状态。

图13是用于对现有技术的电梯装置的门的开闭控制进行说明的图。横轴表示门的开闭状态。纵轴表示时间的经过。在现有技术中，在自主移动体与电梯装置之间的通信正常的情况下，如实线D所示，在到达目的楼层的时刻tK1进行门的开门控制，门变为打开状态(K1)。之后，在从自主移动体接收到离梯完成通知的时刻tK2进行门的关门控制，门变为关闭状态(K2)。另一方面，在自主移动体与电梯装置之间的通信不正常的情况下，如虚线E所示，在时刻tK2不进行门的关门控制，门继续为打开状态(K2)。在开门状态下，由于不能使轿厢移动，因此即使在其它楼层呼叫轿厢，也不能使轿厢移动，在其它楼层进行轿厢呼叫的使用者将陷入等待。

图14是用于对实施方式的电梯装置10的门32的开闭控制进行说明的图。在实施方式的电梯装置10中，在自主移动体200与电梯装置10之间的通信正常的情况下，如实线D所示，在到达目的楼层的时刻tK1进行门32的开门控制，门32变为打开状态(K1)。之后，在从自主移动体200接收到离梯完成通知的时刻tK2进行门32的关门控制，门32变为关闭状态(K2)。

另一方面，在自主移动体200与电梯装置10之间的通信不正常的情况下，控制单元80如粗实线F所示，即使不能从自主移动体200接收离梯完成通知，也是当在时刻tK3由检测装置39检测出自主移动体200的离梯完成时进行门32的关门控制，门32变为关闭状态(K3)。也可以在从检测装置39检测出自主移动体200完成离梯到进行门32的关门控制为止的期间设置规定的时间(例如，3秒左右)。例如，规定的时间设定为比从自主移动体200完成从轿厢31的离梯到自主移动体200发送出表示已经完成从轿厢31的离梯的信号为止所耗费的时间(假定时间)稍长的时间。实施方式的电梯装置10即使不能从自主移动体200接收离梯完成通知，也是在检测装置39检测出自主移动体200的离梯完成时进行将门32关闭的控制，因此能够应对来自其它楼层的轿厢呼叫而使轿厢31移动。因此，实施方式的电梯装置10与现有技术相比能够抑制在其它楼层进行轿厢呼叫的使用者的等待时间的长时间化。另外，实施方式的电梯装置10能够使电梯装置10的运转率比现有技术高。

如以上说明，实施方式的电梯装置10即使在通信装置37未从自主移动体200接收表示已经完成向轿厢31的搭乘的信号的情况下，也会在检测装置39检测出自主移动体200已经搭乘于轿厢31时，进行将门32关闭的控制。另外，实施方式的电梯装置10即使在通信装置37未从自主移动体200接收表示已经完成从轿厢31的离梯的信号的情况下，也会在检测装置39检测出自主移动体200已经从轿厢31离梯时，进行将门32关闭的控制。这样，实施方式的电梯装置10即使在其与自主移动体200的通信异常的情况下，也会在检测出自主移动体200完成搭乘或者离梯时将门32关闭，因此能够使轿厢31响应来自其它楼层的轿厢呼叫而移动。因此，实施方式的电梯装置10能够在发生了电梯装置10与自主移动体200的通信异常的情况下抑制在其它楼层进行轿厢呼叫的使用者的等待时间的长时间化。另外，实施方式的电梯装置10能够使电梯装置10的运转率比现有技术高。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，本发明并不受上述实施方式限定。例如，在上述实施方式中，对利用照相机和图像解析装置构成检测装置39的情况进行了说明。并不限于此，检测装置39也可以是使用设于轿厢31的门32的开闭部的光传感器检测自主移动体200向轿厢31的搭乘以及从轿厢31的离梯的完成的装置。该情况下，光传感器隔着开口部31a而设置发送部和接收部。检测装置39以在利用光传感器感测到自主移动体200之后光传感器不再能够感测到自主移动体200为依据，检测出自主移动体200向轿厢31的搭乘或者从轿厢31的离梯的完成。另外，检测装置39也可以是检测物体被门32夹住这一情况的接触传感器等。检测装置39通过利用接触传感器感测到被门32夹住的自主移动体200，检测为自主移动体200向轿厢31的搭乘或者从轿厢31的离梯尚未完成。

另外，在上述实施方式中，说明了识别装置38和检测装置39具备照相机和图像解析装置。但是，也可以使识别装置38的照相机和检测装置39的照相机为相同的照相机。识别装置38的图像解析装置和检测装置39的图像解析装置既可以利用一个图像解析装置(一个CPU)对各自的图像解析进行分时处理，也可以利用两个图像解析装置(两个CPU)进行并行处理。

另外，在上述实施方式中，对识别装置38通过QR码(注册商标)或RFID等的无线通信识别轿厢31的乘客为自主移动体的情况进行了说明。并不限于此，识别装置38也可以包含照相机和具有学习功能的图像识别装置，从由照相机拍摄的图像识别轿厢31内的乘客是否为自主移动体。

另外，在上述实施方式中，对自主移动体200利用QR码230或RFID240通知是自主移动体的情况进行了说明，但也可以经由通信单元220向电梯装置10通知表示自主移动体200是自主移动体的信息。

另外，图6、图7、图11所示的流程图是一个例子，并不限定于此。例如，在图7所示的流程图中，也可以省略步骤S32。另外，在图11所示的流程图中，也可以省略步骤S52。

对本发明的一些实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提出的，并没有对发明的范围进行限定的意图。这些新的实施方式可以以其它各种方式实施，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围和主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明及其等效范围内。

Claims (4)

1.一种电梯装置，在仅有自主移动体向轿厢内搭乘的情况下，基于与所述自主移动体的通信来进行所述轿厢的门的开闭控制，其特征在于，所述电梯装置具备：

识别装置，其对向所述轿厢内搭乘的所述自主移动体进行识别；

检测装置，其检测所述自主移动体向所述轿厢的搭乘以及从所述轿厢的离梯的完成；

控制装置，其基于从所述识别装置获取的表示仅有所述自主移动体向所述轿厢搭乘的信号和从所述检测装置获取的表示所述自主移动体已经完成向所述轿厢的搭乘或者从所述轿厢的离梯的信号，对所述轿厢的门进行开闭控制；以及

通信装置，其从所述自主移动体接收表示所述自主移动体已经完成向所述轿厢的搭乘或者从所述轿厢的离梯的信号，

所述自主移动体具有用于发送表示是自主移动体的信息的QR码，

所述识别装置通过读取显示于所述自主移动体的表示是自主移动体的QR码，识别所述轿厢的乘客是否为自主移动体，

所述控制装置在从所述识别装置获取到表示仅有所述自主移动体向所述轿厢搭乘的信号并且从所述通信装置获取到表示所述自主移动体已经完成向所述轿厢的搭乘的信号的情况下，基于从所述通信装置获取的表示所述自主移动体已经完成向所述轿厢的搭乘的信号，进行将所述门关闭的控制，

所述控制装置在从所述识别装置获取到表示仅有所述自主移动体向所述轿厢搭乘的信号并且未从所述通信装置获取表示所述自主移动体已经完成向所述轿厢的搭乘的信号的情况下，基于从所述检测装置获取的表示所述自主移动体已经完成向所述轿厢的搭乘的信号，进行将所述门关闭的控制。

2.一种电梯装置，在仅有自主移动体向轿厢内搭乘的情况下，基于与所述自主移动体的通信来进行所述轿厢的门的开闭控制，其特征在于，所述电梯装置具备：

识别装置，其对向所述轿厢内搭乘的所述自主移动体进行识别；

检测装置，其检测所述自主移动体向所述轿厢的搭乘以及从所述轿厢的离梯的完成；

控制装置，其基于从所述识别装置获取的表示仅有所述自主移动体向所述轿厢搭乘的信号和从所述检测装置获取的表示所述自主移动体已经完成向所述轿厢的搭乘或者从所述轿厢的离梯的信号，对所述轿厢的门进行开闭控制；以及

通信装置，其从所述自主移动体接收表示所述自主移动体已经完成向所述轿厢的搭乘或者从所述轿厢的离梯的信号，

所述自主移动体具有用于发送表示是自主移动体的信息的QR码，

所述识别装置通过读取显示于所述自主移动体的表示是自主移动体的QR码，识别所述轿厢的乘客是否为自主移动体，

所述控制装置在从所述识别装置获取到表示仅有所述自主移动体向所述轿厢搭乘的信号并且从所述通信装置获取到表示所述自主移动体已经完成从所述轿厢的离梯的信号的情况下，基于从所述通信装置获取的表示所述自主移动体已经完成从所述轿厢的离梯的信号，进行将所述门关闭的控制，

所述控制装置在从所述识别装置获取到表示仅有所述自主移动体向所述轿厢搭乘的信号并且未从所述通信装置获取表示所述自主移动体已经完成从所述轿厢的离梯的信号的情况下，基于从所述检测装置获取的表示所述自主移动体已经完成从所述轿厢的离梯的信号，进行将所述门关闭的控制。

3.根据权利要求1或2所述的电梯装置，其特征在于，

所述检测装置对通过拍摄所述轿厢的乘降口而得的图像进行图像解析，由此检测所述自主移动体向所述轿厢的搭乘以及从所述轿厢的离梯的完成。

4.根据权利要求1或2所述的电梯装置，其特征在于，

所述检测装置利用设于所述轿厢的门的开闭部的光传感器或接触传感器，检测所述自主移动体向所述轿厢的搭乘以及从所述轿厢的离梯的完成。