JP6706221B2 - エレベーター点検装置、および、エレベーターの点検方法 - Google Patents

Description

本発明は、エレベーターを無人で点検するエレベーター点検装置に関する。

近年のロボット制御技術の進歩に伴い、従来は人手により行われていたエレベーターの点検作業の一部をロボットが代行するようになってきている。

例えば、特許文献１の要約書には、「建物内を巡回する自走式のロボットに装備されたセンサを利用して、運行状態および機能を自動で検査する点検システムを備えるエレベータを提供する」ため、「エレベータは、点検システムを備える。点検システムは、エレベータ側通信装置と点検制御装置と点検動作指令装置とデータ処理装置とを備える。エレベータ側通信装置は、ロボット側通信装置と接続して通信を行う。点検制御装置は、ロボットから送られる呼出信号および操作信号に応じて乗籠を移動させる制御信号を出力する。点検動作指令装置は、ロボットが乗籠に乗車する直前から降車した直後までの間にロボットの各センサで取得される計測データをロボットから入手する。データ処理装置は、入手した計測データ及び点検制御装置から入手される乗籠の運転情報を基に解析する。」との記載がある。また、同文献の請求項５には、「前記点検動作指令装置は、前記乗籠の籠ドア装置に設けられるセイフティーシューの点検を行うために、前記籠ドア装置の敷居を跨ぐ位置に前記ロボットを一定時間停止させる指示を出す」との記載もある。

すなわち、特許文献１では、ドアの敷居を跨ぐ位置にロボットを立たせた状態でドアを閉方向に移動させ、ロボットとセフティシューが接触したときにセフティシューが動作するかによって、セフティシューの故障の有無を点検する技術が提案されている。

特開２０１０−１８９１６２号公報

特許文献１のセフティシュー点検方法では、ロボットをドアの敷居を跨ぐ位置に立たせた状態でドアを閉方向に移動させるため、セフティシューが正常であってもドア接触時の衝撃によってロボットが転倒する可能性があり、また、セフティシューが故障している場合にはドアがロボットを挟んでもドアが反転しないため、ドアに挟まれたロボットの筐体等が損傷する可能性があった。

上記課題を解決するため、本発明のエレベーター点検装置は、エレベーターの乗り場ドアを開閉する乗り場ドア開閉手段と、前記乗り場ドアの閉方向への移動中に障害物を検出するセフティシューと、前記乗り場ドアの閉方向への移動中に前記乗り場ドア開閉手段に過負荷が与えられると前記乗り場ドアを開方向に反転移動させる過負荷時ドア反転手段と、前記乗り場ドア開閉手段、前記セフティシュー、および、前記過負荷時ドア反転手段を監視するエレベーター監視手段と、を具備しており、前記乗り場ドアの閉路上に障害物がなく、かつ、前記過負荷時ドア反転手段が動作しない場合には、乗客が利用可能な通常モードでは、前記乗り場ドアは全閉する一方、自律ロボットを用いて前記セフティシューを点検する点検モードでは、前記自律ロボットを前記乗り場ドアの敷居を跨ぐ位置に移動させた状態で、前記乗り場ドアを閉方向に所定距離（所定距離 ≧ 乗り場ドアの間口 − 自律ロボットの幅）移動させた後、全閉する前に開方向に反転移動させるものとした。

本発明のエレベーター点検装置によれば、セフティシューの動作点検を行う際にセフティシューとロボットが接触しても、ロボットの転倒や損傷を防止することができる。

一実施例のエレベーター点検装置の機能ブロック図。 一実施例のエレベーター点検装置のハードウェアブロック図。 監視センタが実施するセフティシュー点検開始判断のフローチャート。 自律ロボット制御装置が実施するセフティシュー点検のフローチャート。 エレベーター監視装置が実施するセフティシュー点検のフローチャート。

以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。

先ず、図１と図２を用いて、本実施例のエレベーター点検装置１００の全体構造を説明する。ここで、図１は、エレベーター点検装置１００を機能ブロックで表現した図であり、図２は、ハードウェアブロックで表現した図である。

図１の機能ブロック図において、１は乗客が乗り込むエレベーターの乗りかごである。２ａ、２ｂはエレベーターホールの出入口を開閉する乗り場ドアであり、以下では、両方を合わせて乗り場ドア２と称することもある。３ａは乗り場ドア２に備え付けられた障害物検出装置であるセフティシューであり、ドア閉動作中に利用者等が接触した場合に動作して、ドアを開方向へ反転移動させる安全装置である。４はエレベーター利用者が乗りかご１を呼び寄せるために操作する乗り場操作盤である。５は通常はフロア内を巡回等している自律ロボットであり、エレベーターに故障の可能性がある場合には乗り場まで移動してエレベーターの動作点検を行う。

６は、エレベーターの運転を制御するエレベーター制御装置であり、後述するドア開閉装置３ｂを制御して乗り場ドア２の開閉を行うドア開閉制御部６ａ、乗り場ドア２の開閉速度を調整するドア開閉速度制御部６ｂ、乗り場ドア２の開閉時に開端からの移動距離を検出するドア位置検出部６ｃ、および、エレベーター監視装置７との通信を行うエレベーター監視装置通信装置６ｄを備えている。なお、エレベーター制御装置６は、通常、エレベーター昇降路の最上部または最下部の機械室に設けられるが、乗りかご１に設置しても良い。

７は、エレベーターの稼働状況の計測やエレベーターの異常を検出するエレベーター監視装置であり、エレベーター保守員が所持する点検用端末や自律ロボット５との通信を行う無線通信装置７ａ、エレベーター故障時の通知連絡や計測した稼働計測データを監視センタ１０へ伝送する公衆回線通信装置７ｂ、エレベーター制御装置６よりエレベーターの各種データを受信したり、エレベーターを制御する制御指令データを送信するエレベーター制御装置通信装置７ｃ、エレベーターのドア開閉状況やセフティシュー３ａの動作状況を計測するエレベーター稼働計測部７ｄ、自律ロボット制御装置８よりエレベーターの点検要求を受信した場合に設定する点検モード設定部７ｅ、エレベーターを走行させたりドアの開閉を行うエレベーター制御部７ｆ、自律ロボットの幅寸法等の自律ロボットの各種仕様を登録する自律ロボット仕様登録部７ｇ、エレベーターのドア位置を示すデータよりドアの間口を計測して登録する乗り場ドア間口登録部７ｈを備える。なお、エレベーター監視装置７は、通常、エレベーター昇降路の最上部または最下部の機械室に設けられるが、乗りかご１に設置しても良い。また、図１では、エレベーター制御装置６とエレベーター監視装置７を別個のものとして図示するが、両者を一体とした構成としても良い。

８は、自律ロボット５が内蔵する自律ロボット制御装置であり、エレベーター保守員が所持する点検用端末やエレベーター監視装置７との通信を行う無線通信装置８ａ、監視センタ１０からの点検要求を受信する公衆回線通信装置８ｂ、監視センタ１０から点検要求を受信した場合にエレベーター監視装置７に対して点検モードを設定する点検モード設定部８ｃ、周辺の状況を撮影するカメラ８ｄ、自律ロボット５の寸法等の仕様を予めエレベーター監視装置７に登録する自律ロボット仕様登録部８ｅを備えている。

９ａは、乗りかご１、エレベーター制御装置６、エレベーター監視装置７の間で通信を行うためのローカル回線網であり、９ｂは、エレベーター監視装置７、監視センタ１０、自律ロボット制御装置８の間で通信を行うための公衆回線網である。

１０は、エレベーター監視装置７からエレベーターの異常通知や稼働計測データを受信し、エレベーター異常時はエレベーター保守員へ出動指令を行う監視センタであり、エレベーター監視装置７や自律ロボット制御装置８との通信を行う公衆回線通信装置１０ａ、エレベーター監視装置７から受信した稼働計測データを格納する稼働計測データ格納部１０ｂ、エレベーターの稼働計測データよりセフティシュー３ａが不動作の可能性があるかないかを診断するセフティシュー不動作診断部１０ｃを備える。

図２を用いて、図１をハードウェアブロックで表現したものを説明する。ここに示すように、エレベーター制御装置６、エレベーター監視装置７、自律ロボット制御装置８、監視センタ１０の各々には、ＣＰＵ（６１、７１、８１、１０１）、主記憶装置（６２、７２、８２、１０２）、補助記憶装置（６３、７３、８３、１０３）、通信装置（６ｄ、７ａ、７ｂ、７ｃ、８ａ、８ｂ、１０ａ）などのハードウェアが設けられており、各装置の内部でそれらが相互に接続されている。各主記憶装置には、ドア開閉制御部６ａ等に相当するプログラムが記録されており、各装置内のＣＰＵがそれらのプログラムを実行することで、図１に示した各機能が実現される。また、各通信装置は、ローカル回線網９ａや公衆回線網９ｂに接続されており、これらの回線網を介して、相互に通信を行うことができ、他装置から受信したデータなどは、各装置内の補助記憶装置に蓄積される。

次に、表１を用いて、エレベーター監視装置７が生成する稼働計測データを説明する。ここに示すように、稼働計測データは、単位時間（例えば１時間）毎に、ドア開閉回数や、セフティシュー３ａの動作回数や、ドア開閉装置３ｂに過負荷が与えられた時にドアを開方向へ動作させる過負荷時ドア反転機能（以下、「ＯＲＳ」と称する）の動作回数を計測記録したものであり、定期的に監視センタ１０へも送信される。なお、ここでは、一つの乗り場ドア２に関する可動計測データの具体例を例示しているが、可動計測データは乗り場ドア２毎に生成されて監視センタ１０へ送信されるものであるため、監視センタ１０では乗り場ドア２毎の稼働状況を把握することができる。

表１に例示する稼働計測データのうち、例えば、５ｈ前のデータは、７９回のドア開閉回数に対し、セフティシュー３ａの動作回数が５回、ＯＲＳの動作回数が３回であり、乗り場ドア２と利用者等の接触が５回観測され、そのうち３回はドア開閉装置３ｂの過負荷が観測されたという状況である。一方、１ｈ以内のデータは、５５回のドア開閉回数に対し、セフティーシュー３ａの動作回数が０回、ＯＲＳの動作回数が２回であり、乗り場ドア２と利用者等の接触が観測されていないのにドア開閉装置３ｂの過負荷が観測されたという状況である。

この１ｈ以内のデータには、他の時間帯に比べ、セフティシュー３ａの動作割合が極端に小さく、また、セフティシュー動作回数よりもＯＲＳ動作回数が少ない等の不自然さがあり、セフティシュー３ａの故障の有無の点検が必要と思われる状況である。

そこで、本実施例のエレベーター点検装置１００のセフティシュー不動作診断部１０ｃでは、ドア開閉回数に対するセフティシュー動作回数の比が所定値より小さい場合や、セフティシュー動作回数がＯＲＳ動作回数より小さい場合に、乗客がエレベーターを利用できる通常モードから、セフティシュー３ａの故障の有無を点検する点検モードに移行する指令を発することとした。

以下では、図３を用いて監視センタ１０におけるセフティシュー点検開始判断のフローチャートを説明し、図４と図５を用いて、自律ロボット制御装置８とエレベーター監視装置７が備える点検モード対応のフローチャートを説明するが、それに先立ち、表２から表６を用いて、各装置間で送受信される指令の具体例を説明する。

表２から表５は、エレベーター監視装置７と自律ロボット制御装置８との間で送受信される制御データのフォーマットの一例である。

表２の「点検モード開始データ」は、点検モードを開始したときに自律ロボット制御装置８からエレベーター監視装置７に送信されるデータであり、点検モードの開始を指令する「点検モード開始データコード」、点検を実施する乗り場ドア２を特定する「点検実施階床コード」、自律ロボット５の幅寸法仕様を示す「自律ロボット幅寸法情報コード」に続けて、データ長を調整するためのスペアデータ（無効データ）を登録したフォーマットとなっている。

表３の「点検モード解除データ」は、点検モードを解除したときに自律ロボット制御装置８からエレベーター監視装置７に送信されるデータであり、点検モードの解除を連絡する「点検モード解除データコード」に続けて、データ長を調整するためのスペアデータを登録したフォーマットとなっている。

表４の「点検準備完了連絡データ」は、乗りかご１を所定階床に移動させ、乗り場ドア２を全開するなど、点検の準備が完了したときにエレベーター監視装置７から自律ロボット制御装置８に送信されるデータであり、点検の準備完了を連絡する「準備完了連絡データコード」、自律ロボット５の乗り込み位置を指定する「乗り込み位置情報コード」に続けて、データ長を調整するためのスペアデータを登録したフォーマットとなっている。なお、「乗り込み位置情報コード」は、乗り場ドアのタイプに対応して乗り込み位置を指定するコードであり、例えば、右片開きタイプの場合に「０」、左片開きタイプの場合に「１」、中央開きタイプの場合に「２」などのように指定され、これを踏まえた自律ロボット５は、乗り場ドア２の敷居の適切な跨ぎ位置に移動することができる。

表５の「点検終了連絡データ」は、点検が終了したときにエレベーター監視装置７から自律ロボット制御装置８に送信されるデータであり、点検の終了を連絡する「点検終了連絡データコード」に続けて、データ長を調整するためのスペアデータを登録したフォーマットとなっている。

また、表６は、エレベーター監視装置７からエレベーター制御装置６に送信される、エレベーター制御のための各種制御指令データである。これらの利用方法の詳細は後述する。

次に、図３を用いて、監視センタ１０のセフティシュー不動作診断部１０ｃがセフティシュー３ａの点検の要否を診断するフローチャートを説明する。なお、実際には、複数の乗り場ドア２の各々について稼働計測データが作成され、それらすべてについてセフティシュー点検の要否を判断する必要があるが、以下では、ある一つのセフティシュー３ａについて点検の要否を診断する例を説明する。

先ず、手順Ｓ１１では、エレベーター監視装置７から稼働計測データ（表１）を受信済みであるかを確認し、受信済みであった場合はＳ１２へ進み、受信していない場合はＳ１１へ戻る。手順Ｓ１２では、エレベーターの利用頻度が十分か判断するため、ドア開閉回数が所定の回数（例えば５０回）を超えているか確認する。所定の回数を超えていた場合はＳ１３へ進み、超えていない場合はＳ１１へ戻る。手順Ｓ１３では、ドア開閉装置３ｂに過負荷が与えられた履歴があるか確認するため、ＯＲＳ動作回数を確認し、ＯＲＳ動作履歴有の場合はＳ１４へ進み、ＯＲＳ動作履歴無の場合はＳ１１へ戻る。手順Ｓ１４では、セフティシュー３ａの動作回数を確認し、セフティシュー動作無の場合はＳ１５へ進み、動作有の場合はＳ１１へ戻る。

手順Ｓ１５まで進んだ場合、すなわち、監視センタ１０が特定の乗り場ドア２の稼働計測データを分析した結果、十分なドア開閉回数があり、かつ、ＯＲＳ動作実績があるにも拘らず、セフティシュー動作実績がないことが確認された場合には、セフティシュー３ａが故障等によって不動作の状態となっている可能性が高いため、自律ロボット５を用いたセフティシュー点検を実施すべく、自律ロボット制御装置８へ点検指示を送信する。

図４は、自律ロボット制御装置８が備える点検モード対応制御のフローチャートである。

先ず、手順Ｓ２１では、監視センタ１０から点検指示を受信したか確認し、受信した場合はＳ２２へ進み、受信無しの場合は手順Ｓ２１へ戻る。手順２２では、エレベーターホールへ自律ロボット５を移動させる。手順Ｓ２３では、無線通信装置８ａを使用してエレベーター監視装置７へ「点検モード開始データ（表２）」を送信する。この時、カメラ８ｄが撮影するエレベーターホールの映像により、エレベーターの利用者がいないことを確認してから「点検モード開始データ」を送信することが望ましい。

このデータを受信したエレベーター監視装置７では、乗りかご１を所定の階床に移動させる等の点検準備を行った後、「点検準備完了連絡データ（表４）」を自律ロボット制御装置８に送信する。手順Ｓ２４では「点検準備完了連絡データ」の受信を確認し、受信した場合は手順Ｓ２５へ進む。手順Ｓ２５では、「点検準備完了連絡データ」に含まれる「乗り込み位置情報コード（表４）」を踏まえ、乗り場ドア２が閉まるときにセフティシュー３ａに接触する適切なドア敷居跨ぎ位置に自律ロボット５を移動させる。手順Ｓ２６では、エレベーター監視装置７からの「点検終了連絡データ（表５）」の受信を待ち、受信した場合は手順Ｓ２７へ進む。手順Ｓ２７ではエレベーター監視装置７に対して「点検モード解除データ（表３）」を送信して点検モードが解除され、自律ロボット５は通常の巡回制御へ戻る。

図５は、エレベーター監視装置７が備える点検モード対応制御のフローチャートである。なお、図４と図５のフローチャートは並列して実行されるものである。

先ず、手順Ｓ３０１では、自律ロボット制御装置８から「点検モード開始データ（表２）」を受信したか確認し、受信した場合は手順Ｓ３０２へ進み、受信なしの場合は手順３０１に戻る。なお、「点検モード開始データ」には「自律ロボット幅寸法情報コード」が含まれているため、エレベーター監視装置７は、点検に用いられる自律ロボット５の幅を予め知ることができる。手順Ｓ３０２では、「点検モード開始データ」の「点検実施階床コード」で指定された階床へ乗りかご１を移動させるため、エレベーター制御装置６に対して、エレベーター制御指令データの「かご呼び登録指令（表６）」を送信して、乗りかご１を指定階へ移動させる。手順Ｓ３０３では、乗り場ドア２を開状態するため、エレベーター制御装置６に対して「ドア開指令（表６）」を送信する。手順Ｓ３０４では、乗り場ドア２が全開のときにエレベーター制御装置６から受信したドア位置データより乗り場ドア２の間口（図１に示す中央開きタイプの場合、乗り場ドア２ａと２ｂの間の距離）を計測して記録する。

手順Ｓ３０５では、ドア閉中に乗り場ドア２と自律ロボット５が接触したときの衝撃を小さくするため、エレベーター制御装置６に対して、乗り場ドア２の開閉速度を低速へ切替える「ドア開閉速度低速指令（表６）」を送信する。また、手順Ｓ３０６では、マルチビームドアセンサの作用でセフティシュー３ａを点検する前に乗り場ドア２が反転移動するのを防ぎ、自律ロボット５がドア敷居を跨ぐ位置に移動した状態でドア閉するため、エレベーター制御装置６に対して「マルチビームセンサ無効指令（表６）」を送信してマルチビームドアセンサを無効化する。ここまでの処理が完了した後、手順Ｓ３０７では、自律ロボット制御装置８に対して「点検準備完了連絡データ（表４）」を送信して点検の準備が完了したことを通知する。これを受けた自律ロボット制御装置８は自律ロボット５を所定位置に移動させる。

続いて、手順Ｓ３０８では、エレベーター制御装置６に対して「ドア閉指令（表６）」を送信して、他の指令が割り込むまで乗り場ドア２を閉方向に低速で移動させる。手順Ｓ３０９では、セフティシュー３ａの動作によるドア反転検出有無を確認し、乗り場ドア２の反転を検出した場合は、手順Ｓ３１０へ進み、検出無しの場合は手順Ｓ３１１へ進む。

手順Ｓ３１０では、セフティシュー３ａが正常に動作したため、正常状態であること補助記憶装置７３に記録し、監視センタ１０に報告するとともに、自律ロボット制御装置８に「点検終了連絡データ（表５）」を送信する。

一方、手順Ｓ３１１では、乗り場ドア２の移動距離が所定距離を超えたかを判断する。超えていない場合は、手順Ｓ３０９に戻り、乗り場ドア２が更に閉方向に移動した状態でのセフティシュー３ａの動作有無を確認する。乗り場ドア２の移動距離が所定距離を超えた場合は、手順３１２に進む。

ここで、エレベーター監視装置７は、手順３０１で得た「自律ロボット幅寸法情報コード」と、手順３０４で得たドア間口距離から、乗り場ドア２が自律ロボット５に接触する移動距離を予め演算できるため、本実施例では、乗り場ドア２が演算で求めた距離を移動したときに、セフティシュー３ａが動作しない場合であっても、乗り場ドア２を開方向に反転移動させ、自律ロボット５の筐体等が乗り場ドア２によって損傷されるのを回避できるようにした。この制御は、例えば、乗り場ドア２の移動距離をエレベーター監視装置７で監視しておき、「ドア移動距離 ≧ ドア間口 − ロボット幅」となったときに、それ以上、乗り場ドア２が閉じないようにすることで実現することができる。

手順Ｓ３１２は、セフティシュー３ａが自律ロボット５と接触しているのにドア反転しない状況であるため、エレベーター制御装置６に対して「ドア開指令（表６）」を送信して、乗り場ドア２を開方向へ反転移動させる。そして、手順Ｓ３１３では、セフティシュー３ａの故障を補助記憶装置７３に登録して、手順Ｓ３１４へ進む。手順Ｓ３１４では、監視センタ１０へセフティシュー３ａの故障を通知連絡し、エレベーター保守員に早期の点検を促すとともに、自律ロボット制御装置８に「点検終了連絡データ（表５）」を送信して、自律ロボット５を通常モードに移行させる。

以上で説明した本実施例のエレベーター点検装置によれば、稼働計測データが所定の条件を満たし故障の可能性が高い場合のみセフティシューの点検を実施するため、不必要な点検を省くことができることに加え、点検時の自律ロボットと乗り場ドアの接触による、自律ロボットの転倒や損傷も防止することができる。

１００ エレベーター点検装置、
１ 乗りかご、
２、２ａ、２ｂ 乗り場ドア、
３ａ セフティシュー、
３ｂ ドア開閉装置、
４ 乗り場操作盤、
５ 自律ロボット、
６ エレベーター制御装置、
６ａ ドア開閉制御部、
６ｂ ドア開閉速度制御部、
６ｃ ドア位置検出部、
６ｄ エレベーター監視装置通信装置、
６１ ＣＰＵ、
６２ 主記憶装置、
６３ 補助記憶装置、
７ エレベーター監視装置、
７ａ 無線通信装置、
７ｂ 公衆回線通信装置、
７ｃ エレベーター制御装置通信装置、
７ｄ エレベーター稼働計測部、
７ｅ 点検モード設定部、
７ｆ エレベーター制御部、
７ｇ 自律ロボット仕様登録部、
７ｈ エレベータードア間口登録部、
７１ ＣＰＵ、
７２ 主記憶装置、
７３ 補助記憶装置、
８ 自律ロボット制御装置
８ａ 無線通信装置、
８ｂ 公衆回線通信装置、
８ｃ 点検モード設定部、
８ｄ カメラ、
８ｅ 自律ロボット仕様登録部、
８１ ＣＰＵ、
８２ 主記憶装置、
８３ 補助記憶装置、
９ａ ローカル回線網、
９ｂ 公衆回線網、
１０ 監視センタ、
１０ａ 公衆回線通信装置、
１０ｂ 稼働計測データ格納部、
１０ｃ セフティシュー不動作診断部、
１０１ ＣＰＵ、
１０２ 主記憶装置、
１０３ 補助記憶装置

Claims (4)

1. エレベーターの乗り場ドアを開閉する乗り場ドア開閉手段と、
   前記乗り場ドアの閉方向への移動中に障害物を検出するセフティシューと、
   前記乗り場ドアの閉方向への移動中に前記乗り場ドア開閉手段に過負荷が与えられると前記乗り場ドアを開方向に反転移動させる過負荷時ドア反転手段と、
   前記乗り場ドア開閉手段、前記セフティシュー、および、前記過負荷時ドア反転手段を監視するエレベーター監視手段と、を具備しており、
   前記乗り場ドアの閉路上に障害物がなく、かつ、前記過負荷時ドア反転手段が動作しない場合には、
   乗客が利用可能な通常モードでは、前記乗り場ドアは全閉する一方、
   自律ロボットを用いて前記セフティシューを点検する点検モードでは、前記自律ロボットを前記乗り場ドアの敷居を跨ぐ位置に移動させた状態で、前記乗り場ドアを閉方向に所定距離移動させた後、全閉する前に開方向に反転移動させることを特徴とするエレベーター点検装置。
   但し、所定距離 ≧ 乗り場ドアの間口 − 自律ロボットの幅
2. 請求項１に記載のエレベーター点検装置において、
   前記点検モードでの前記乗り場ドアの閉速度は、前記通常モードでの前記乗り場ドアの閉速度よりも遅いことを特徴とするエレベーター点検装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のエレベーター点検装置において、
   前記エレベーター監視手段は、前記通常モード中の、前記乗り場ドアの開閉回数と、前記セフティシューの動作回数と、前記過負荷時ドア反転手段の動作回数を、単位時間毎に纏めた稼働計測データを生成し、
   単位時間中の、前記セフティシューの動作回数と前記乗り場ドアの開閉回数の比が所定値より小さい場合、または、前記セフティシューの動作回数が前記過負荷時ドア反転手段の動作回数より小さい場合に、
   前記通常モードから前記点検モードに移行することを特徴とするエレベーター点検装置。
4. エレベーターの乗り場ドアを開閉する乗り場ドア開閉手段と、
   前記乗り場ドアの閉方向への移動中に障害物を検出するセフティシューと、
   前記乗り場ドアの閉方向への移動中に前記乗り場ドア開閉手段に過負荷が与えられると前記乗り場ドアを開方向に反転移動させる過負荷時ドア反転手段と、
   を備えたエレベーターの点検方法であって、
   前記乗り場ドアの閉路上に障害物がなく、かつ、前記過負荷時ドア反転手段が動作しない場合には、
   乗客が利用可能な通常モードでは、前記乗り場ドアは全閉する一方、
   自律ロボットを用いて前記セフティシューを点検する点検モードでは、前記自律ロボットを前記乗り場ドアの敷居を跨ぐ位置に移動させた状態で、前記乗り場ドアを閉方向に所定距離移動させた後、全閉する前に開方向に反転移動させることを特徴とするエレベーターの点検方法。
   但し、所定距離 ≧ 乗り場ドアの間口 − 自律ロボットの幅

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