TW201943635A - 電梯及自立走行車之協同運行系統 - Google Patents

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Abstract

一種電梯(10)及自立走行車(40)之協同運行系統，其係具備有：介面裝置(30)，係經由設置於梯廂(12)的顯示裝置(18)與全開檢測裝置(20)來抽出電梯(10)的運行資訊，並且經由設置於梯廂(12)的輸入裝置(14)使電梯(10)動作；介面裝置(30)係對自立走行車(40)傳送電梯(10)的運行資訊，自立走行車(40)係根據所接收到的運行資訊來對介面裝置(30)傳送動作請求，介面裝置(30)係因應接收到的動作請求，使電梯(10)動作。藉此，能夠以簡單的方法來達成由電梯(10)進行之自立走行車(40)的樓層間移動。

Description

電梯及自立走行車之協同運行系統
本揭示係關於一種能夠由電梯進行之自立走行車之樓層間移動的電梯及自立走行車之協同運行系統。
近年來，已提出一種藉由電梯來使無人搬運車或自立走行車進行樓層間移動的系統。
例如，在日本特開2015-210761號公報中，已提出一種電梯乘降系統，其係對電梯的控制裝置連接PLC以取得電梯的運行資訊，將取得的電梯的運行資訊傳送至無人搬運車，使無人搬運車乘降電梯。
此外，在日本特開2010-23959號公報中，已提出一種自立走行車的移動系統，其係對電梯的控制裝置連接中繼裝置，自立走行車經由中繼裝置對控制裝置傳送搭乘處呼叫信號或前往目的地樓層指定信號，藉此使電梯的梯廂移動至所期望的樓層。
然而，在專利文獻1、2所記載的習知技術中，由於對電梯的控制裝置連接PLC或中繼裝置來取得電梯的運行資訊，使電梯執行所期望之動作，所以必須在與電梯的控制裝置之間設置進行預定之信號的輸入輸出的端子，或變更控制裝置的動作程式以使其執行期望之動作。
因此，本揭示的目的在於：不用變更電梯的控制裝置，就能夠利用簡單的方法來達成由電梯進行之自立走行車的樓層間移動。
本揭示的協同運行系統係電梯及自立走行車之協同運行系統，其係具備有介面裝置，該介面裝置係與前述電梯中之設置於梯廂之複數個機器連接，且經由設置於前述梯廂的一個機器來抽出前述電梯的運行資訊，並且經由設置於前述梯廂的另一個機器來使前述電梯動作；前述介面裝置係對前述自立走行車傳送前述電梯的前述運行資訊，而前述自立走行車係根據從前述介面裝置接收的前述運行資訊對前述介面裝置傳送動作請求，且前述介面裝置係因應所接收的前述動作請求，使前述電梯動作。
如此，由於與介面裝置連接的不是電梯的控制裝置，而是設置於梯廂的複數個機器，藉此可進行電梯的運行資訊的抽出與電梯的動作的控制，所以可以不用變更電梯的控制裝置，可能夠利用簡單的方法來達成由電梯進行之自立走行車的樓層間移動。
在本揭示的協同運行系統中亦可為：前述介面裝置所傳送的前述運行資訊為前述電梯的服務狀態資訊、梯廂位置資訊、門全開資訊，前述自立走行車所傳送的前述動作請求為梯廂呼叫請求、開門請求，前述介面裝置係因應前述動作請求來進行梯廂的昇降動作與門的開動作。
如此，藉由限定介面裝置與自立走行車輛之間的傳送項目，藉此可使系統簡便化。
在本揭示的協同運行系統中亦可為：前述一個機器為顯示裝置與全開檢測裝置，該顯示裝置係設置於前述電梯的前述梯廂並顯示前述電梯的運行狀態，而該全開檢測裝置係設置於前述梯廂並檢測前述門的全開狀態；前述另一個機器為輸入裝置，該輸入裝置係設置於前述梯廂以對前述電梯的控制裝置輸入動作指令；前述介面裝置係組構成：從前述顯示裝置抽出前述服務狀態資訊及前述梯廂位置資訊，而從前述全開檢測裝置抽出前述門全開資訊；經由前述輸入裝置對前記電梯的控制裝置輸入前述電梯的動作指令，以執行前述梯廂的昇降動作與前述門的開動作。其中，前述介面裝置亦可組構成根據與前述顯示裝置連接的信號取得繼電器的開閉，來抽出前述電梯的前述運行資訊，藉由與前述輸入裝置連接的指令輸入繼電器的開閉，來對前述電梯的前述控制裝置輸入前述動作指令。
如此，由於藉由對梯廂的顯示裝置及輸入裝置設置繼電器，來進行電梯的運行資訊的抽出與電梯的動作的控制，所以可不需變更電梯的動作程式，就能夠簡單地達成由電梯進行之自力走行車的樓層間移動。
本揭示能夠以簡單的方法來達成由電梯進行之自力走行車的樓層間移動。
10‧‧‧電梯
11‧‧‧昇降路徑
12‧‧‧梯廂
13‧‧‧門
14‧‧‧輸入裝置
15‧‧‧開門按鈕
16‧‧‧樓層按鈕
17‧‧‧服務狀態顯示器
18‧‧‧顯示裝置
19‧‧‧指示器
20‧‧‧全開檢測裝置
21‧‧‧控制裝置
22‧‧‧驅動裝置
23‧‧‧平衡重錘
24‧‧‧鋼索
25‧‧‧停止樓層
26‧‧‧搭乘處樓層
27‧‧‧目的地樓層
30‧‧‧介面裝置
31‧‧‧信號取得繼電器
32‧‧‧指令輸入繼電器
40‧‧‧自立走行車
100‧‧‧協同運行系統
第1圖係顯示實施形態之協同運行系統的構成的系統圖。
第2A圖係顯示實施形態之構成協同運行系統的設置於電梯中之梯廂的顯示裝置的構成與動作的系統圖。
第2B圖係顯示實施形態之構成協同運行系統的設置於電梯中之梯廂的顯示裝置的構成與動作的系統圖。
第3A圖係顯示實施形態之構成協同運行系統的設置於電梯中之梯廂的輸入裝置的構成與動作的系統圖。
第3B圖係顯示實施形態之構成協同運行系統的設置於電梯中之梯廂的輸入裝置的構成與動作的系統圖。
第4圖係顯示實施形態之協同運行系統的動作的動作循序圖。
第5圖係顯示實施形態之協同運行系統的動作的動作循序圖。
第6圖係顯示藉由實施形態之協同運行系統，自立走行車到達至搭乘處樓層之狀態的立面圖。
第7圖係顯示藉由實施型態之協同運行系統，梯廂到達至搭乘處樓層之狀態的立面圖。
第8圖係顯示藉由實施形態之協同運行系統，自立走行車登入梯廂之狀態的立面圖。
第9圖係顯示藉由實施形態之協同運行系統，自立走行車關閉梯廂門之狀態的立面圖。
第10圖係顯示藉由實施形態之協同運行系統，梯廂到達至目的地樓層之狀態的立面圖。
第11圖係顯示藉由實施形態之協同運行系統，自立走行車從梯廂退出之狀態的立面圖。
以下，參照圖式，一面針對實施形態的協同運行系統100加以說明。如第1圖所示，協同運行系統100係由電梯10、自立走行車40、及介面裝置30所構成。
電梯10係由下述構件所構成：配置於昇降路徑11之中的梯廂12；使梯廂12昇降的驅動裝置22；繞掛於驅動裝置22而連接平衡重錘23與梯廂12的鋼索24；及控制驅動裝置22與梯廂12之門13的開閉的控制裝置21。控制裝置21可由於內部含有CPU與記憶體的電腦所構成，亦可由繼電器與開關之組合所構成。
於梯廂12係設置有複數個機器：顯示裝置18、輸入裝置14及全開檢測裝置20。顯示裝置18係顯示電梯10的運行狀態的裝置。輸入裝置14係對電梯10的控制裝置21輸入動作指令的裝置。全開檢測裝置20係輸出門13之全開信號的光感測器、磁性感測器、開關等。
顯示裝置18係安裝有顯示電梯10的服務狀態資訊的服務狀態顯示器17，及顯示梯廂12所位於之樓層的複數個指示器19。服務狀態顯示器17為點燈器，該點燈器例如當地震發生時、火災發生時等之情形，進行限制部分的電梯10運行的管制運行時點亮，而在電梯10進行通常運行，且能夠與自立走行車40的協同運行時熄滅。指示器19為當梯廂12位於其樓層時點亮，而梯廂12未位於其樓層時熄滅。
如第2A圖、第2B圖所示，顯示裝置18的服務狀態顯示器17、指示器19係與控制裝置21連接。此外，於服務狀態顯示器17、指示器19係並聯連接信號取得繼電器31。信號取得繼電器31係與介面裝置30連接，當為導通時輸出導通信號，而斷開時不輸出信號。
如第2A圖所示，當服務狀態顯示器17、指示器19為熄滅狀態時，控制裝置21與服務狀態顯示器17、指示器19之間沒有通電，信號取得繼電器31為斷開，而信號沒有從信號取得繼電器31輸出至介面裝置30。如第2B圖所示，當服務狀態顯示器17、指示器19點亮時，電流會從控制裝置21流通至服務狀態顯示器17、指示器19。藉由該電流，信號取得繼電器31會導通，且導通信號會從信號取得繼電器31輸出至介面裝置30。
因此，若介面裝置30沒有從與服務狀態顯示器17連接的信號取得繼電器31輸入的導通信號，則電梯10係處於通常運行狀態，若有輸入導通信號則可判斷為管制運行狀態。而且，梯廂12所位於之樓層的指示器19會點亮，而其他樓層的指示器19會熄滅，所以介面裝置30可藉由來自與指示器19連接之信號取得繼電器31的導通信號，可檢測出梯廂12的位置。如此，介面裝置30係可藉由與服務狀態顯示器17、指示器19連接的信號取得繼電器31的開閉來抽出電梯10的服務狀態資訊及梯廂位置資訊。
輸入裝置14係設置有屬於具有停止樓層編號之按鍵的複數個樓層按鈕16，及屬於具有開記號之按鍵的開門按鈕15。樓層按鈕16係與控制裝置21連接，當按下樓層按鈕16時，以該樓層為目的地樓層並登 錄至控制裝置21。而且，開門按鈕15亦與控制裝置21連接，當按下開門按鈕15，控制裝置21會使門13的開閉裝置動作來打開門13。
如第3A圖、第3B圖所示，於輸入裝置14的樓層按鈕16與開門按鈕15並聯連接有指令輸入繼電器32。指令輸入繼電器32係與介面裝置30連接，利用來自介面裝置30的指令進行導通、斷開動作。
如第3A圖所示，當沒有介面裝置30輸入的導通信號時，指令輸入繼電器32會保持在斷開狀態。另一方面，如第3B圖所示，當輸入來自介面裝置30的導通信號時，指令輸入繼電器30會導通。如此一來，與按下樓層按鈕16或按下開門按鈕15的情形相同，在與控制裝置21之間會有電流流通，而對控制裝置21輸入動作指令。
因此，介面裝置30可藉由與開門按鈕15連接的指令輸入繼電器32的導通，來對控制裝置21輸入要門13打開的動作指令。而且，介面裝置30可藉由與樓層按鈕16連接的指令輸入繼電器32的導通，以該樓層作為目的地樓層並登錄至控制裝置21。如此，介面裝置30可藉由使與開門按鈕15、樓層按鈕16連接的指令輸入繼電器開閉來對控制裝置21輸入動作指令。
全開檢測裝置20係與控制裝置21及介面裝置30連接，當門13為全開則輸出門全開信號。
自立走行車40為根據利用攝影機或感測器、GPS等所獲得的圖像或位置資訊，來辨認走行路徑，而自主地走行至目的地的機器人。例如為下列者：將貨物搬運至預定場所的搬運機器人；將殘障人士或病人移動至預定場所的搭乘型移動支援機器人；清掃預定空間的清掃機器人； 巡邏預定路徑的警備機器人；檢查診斷電梯、電扶梯、照明機器、空調機器之大樓設備的檢查診斷機器人等。自立走行車40係載設有在與介面裝置30之間通信而進行資料的傳送接收的通信裝置。
介面裝置30係含有：於內部含有CPU及記憶體的電腦；及在載設於自立走行車40之通信裝置之間通信而進行資料的傳送接收的通信單元。
如先前參照第2A圖、第2B圖的說明，介面裝置30由信號取得繼電器31來檢測出顯示裝置18的服務狀態顯示器17與指示器19的點亮、熄滅狀態，藉此抽出電梯10的服務狀態資訊與梯廂位置資訊。而且，介面裝置30從全開檢測裝置20抽出門全開資訊。如此，介面裝置30係經由屬於一個機器的顯示裝置18與全開檢測裝置20，來抽出電梯10的運行資訊。
而且，如先前參照第3A圖、第3B圖的說明，介面裝置30係藉由使與樓層按鈕16連接的指令輸入繼電器32導通動作，來對電梯10的控制裝置21登錄電梯10之前往目的地樓層並執行梯廂12的升降度動作。而且，令與開門按鈕15連接的指令輸入繼電器32導通動作並對電梯10的控制裝置21輸入門13的開動作指令，執行門13的開動作。如此，介面裝置30係經由屬於其他的機器的輸入裝置14使電梯10動作。
一面參照第4圖至第11圖一面說明如以上構成的協同運行系統100的動作。
如第4圖所示，介面裝置30係從顯示裝置18抽出電梯10的服務狀態資訊與梯廂位置資訊，並傳送至自立走行車40。如第6圖所示， 當自立走行車40到達至搭乘處樓層26，對介面裝置30傳送屬於動作請求的搭乘處樓層26的梯廂呼叫請求。介面裝置30接收到來自自立走行車40的梯廂呼叫請求，就對輸入裝置14輸出使輸入裝置14中之與搭乘處樓層26相對應的樓層按鈕16所連接的指令輸入繼電器32導通動作的信號。藉此，形成按下與搭乘處樓層26相對應的樓層按鈕16的狀態，且搭乘處樓層26會登錄至控制裝置21。控制裝置21會從停止樓層25朝搭乘處樓層26移動。
如第7圖所示，當梯廂12到達至搭乘處樓層26時，控制裝置21會使顯示裝置18的與搭乘處樓層26相對應的指示燈19點亮。介面裝置30會從表示装置18的指示器19抽出梯廂位置資訊，且傳送至自立走行車40。當自立走行車40接收到與搭乘處樓層26相對應的梯廂位置資訊，會對介面裝置30傳送屬於動作請求的開門請求。介面裝置30接收到開門請求，就對開門按鈕15輸出使指令輸入繼電器32導通動作的信號。藉此，形成按下輸入裝置14的開門按鈕15的狀態，且對控制裝置21輸入開門指令。藉此，控制裝置21會使門開閉裝置動作並使門13開動作。
如第8圖所示，當門13全開時，全開檢測裝置20動作，而輸出門全開信號給控制裝置21與介面裝置30。當介面裝置30被輸入了門全開信號，會將門全開資訊傳送至自立走行車40。當自立走行車40接收到門全開資訊就會登入梯廂12中。
自立走行車40登入梯廂12後，就會對介面裝置30傳送屬於動作請求的目的地樓層27的梯廂呼叫請求。介面裝置30接收到梯廂呼叫請求，就會對輸入裝置14輸出使輸入裝置14中之與目的地樓層27相 對應的樓層按鈕16所連接的指令輸入繼電器32導通動作的信號。藉此，形成按下與目的地樓層27相對應的樓層按鈕16的狀態，且目的地樓層27會登錄至控制裝置21。控制裝置21在門13關上後，從搭乘處樓層26朝目的地樓層27移動。
如第10圖所示，當梯廂12到達目的地樓層27時，控制裝置21會使顯示裝置18的與目的地樓層27相對應的指示器19點亮。介面裝置30會從表示装置18的指示器19抽出梯廂位置資訊，且傳送至自立走行車40。自立走行車40接收到與目的地樓層27相對應的梯廂位置資訊，就對介面裝置30傳送屬於動作請求的開門請求。介面裝置30接收到開門請求，就對開門按鈕15輸出使指令輸入繼電器32導通動作的信號。藉此，形成按下輸入裝置14的開門按鈕15的狀態，且對控制裝置21輸入開門指令。藉此，控制裝置21使門開閉裝置動作來使門13開動作。
如第11圖所示，當門13全開時，全開檢測裝置20動作，而輸出門全開信號至控制裝置21與介面裝置30。介面裝置30在被輸入了門全開信號時，就會對自立走行車40傳送門全開資訊。自立走行車40接收到門全開資訊，就會從梯廂12退出並往目的地樓層27前進。
如以上說明，本實施形態的協同運行系統100，由於與介面裝置30連接的不是電梯的控制裝置21，而是設置於梯廂12的顯示裝置18、輸入裝置14、全開檢測裝置20，藉此可進行電梯10的運行資訊的抽出與電梯10的動作的控制，所以可以不用變更電梯10的控制裝置21，能夠利用簡單的方法來達成由電梯10進行之自立走行車40的樓層間移動。

Claims (4)

  1. 一種電梯及自立走行車之協同運行系統，該協同運行系統係具備有介面裝置，該介面裝置係與前述電梯中之設置於梯廂之複數個機器連接，且經由設置於前述梯廂的一個機器來抽出前述電梯的運行資訊，並且經由設置於前述梯廂的另一個機器來使前述電梯動作；前述介面裝置係對前述自立走行車傳送前述電梯的前述運行資訊，前述自立走行車係根據從前述介面裝置接收的前述運行資訊來對前述介面裝置傳送動作請求，前述介面裝置係因應所接收的前述動作請求，使前述電梯動作。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之協同運行系統，其中，前述介面裝置所傳送的前述運行資訊為前述電梯的服務狀態資訊、梯廂位置資訊、門全開資訊，前述自立走行車所傳送的前述動作請求為梯廂呼叫請求、開門請求，前述介面裝置係因應前述動作請求來進行前述梯廂的昇降動作與門的開動作。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之協同運行系統，其中，前述一個機器為顯示裝置與全開檢測裝置，該顯示裝置係設置於前述電梯的前述梯廂並顯示前述電梯的運行狀態，而該全開檢測裝置係設置於前述梯廂並檢測前述門的全開狀態；前述另一個機器為輸入裝置，該輸入裝置係設置於前述梯廂以對前述電梯的控制裝置輸入動作指令；前述介面裝置係組構成： 從前述顯示裝置抽出前述服務狀態資訊及前述梯廂位置資訊，從前述全開檢測裝置抽出前述門全開資訊；經由前述輸入裝置對前記電梯的控制裝置輸入前述電梯的動作指令，以執行前述梯廂的昇降動作與前述門的開動作。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之協同運行系統，其中，前述介面裝置係組構成：根據與前述顯示裝置連接的信號取得繼電器的開閉，來抽出前述電梯的前述運行資訊，藉由與前述輸入裝置連接的指令輸入繼電器的開閉，來對前述電梯的前述控制裝置輸入前述動作指令。
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