JP7209681B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の目標軌道を生成する生成部と、前記目標軌道に追従するための目標舵角の第1時間における変化速度が第1閾値以上であるか否かを判定すると共に、前記目標舵角の第2時間における変化速度が第2閾値以上であるか否かを判定する判定部と、前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定するモード決定部と、を備え、前記モード決定部は、前記第2の運転モードに前記車両の運転モードを決定している場合において、前記判定部が、前記目標舵角の第1時間における変化速度が前記第1閾値以上であると判定したときと、前記目標舵角の第2時間における変化速度が前記第2閾値以上であると判定したときの双方において、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更し、前記第1時間は前記第2時間よりも長い時間であり、前記第1閾値は前記第2閾値よりも小さい値であるものである。
[全体構成]
図1は、第1実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、図4及び図5を参照して、モード決定部150によって実行される、操舵速度に応じたモードAまたはモードBの終了に関する制御の内容について説明する。
次に、図7を参照して、モード決定部150によって実行される運転モードの変更処理の別の例について説明する。図7は、モード決定部150によって実行される運転モードの変更処理の別の例を示すフローチャートである。図7において、S1からS3までの処理は、図6と同様のため、説明を省略する。
プログラムを記憶した記憶装置と、ハードウェアプロセッサと、を備え、前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の目標軌道を生成し、
前記目標軌道に追従するための目標舵角の第1時間における変化速度が第1閾値以上であるか否かを判定すると共に、前記目標舵角の第2時間における変化速度が第2閾値以上であるか否かを判定し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定するのもであり、
前記第2の運転モードに前記車両の運転モードを決定している場合において、前記目標舵角の第1時間における変化速度が前記第1閾値以上であると判定したときと、前記目標舵角の第2時間における変化速度が前記第2閾値以上であると判定したときの双方において、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更し、
前記第1時間は前記第2時間よりも長い時間であり、
前記第1閾値は前記第2閾値よりも小さい値である、
ように構成されている、車両制御装置。
120 第1制御部
130 認識部
140 行動計画生成部
150 モード決定部
152 運転者状態判定部
154 モード変更処理部
156 舵角速度判定部
160 第2制御部
162 取得部
164 速度制御部
166 操舵制御部
Claims (10)
- 車両の目標軌道を生成する生成部と、
前記目標軌道に追従するための目標舵角の第1時間における変化速度が第1閾値以上であるか否かを判定すると共に、前記目標舵角の第2時間における変化速度が第2閾値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定するモード決定部と、を備え、
前記モード決定部は、前記第2の運転モードに前記車両の運転モードを決定している場合において、前記判定部が、前記目標舵角の第1時間における変化速度が前記第1閾値以上であると判定したときと、前記目標舵角の第2時間における変化速度が前記第2閾値以上であると判定したときの双方において、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更し、
前記第1時間は前記第2時間よりも長い時間であり、
前記第1閾値は前記第2閾値よりも小さい値であり、
前記第1時間および前記第2時間は、前記変化速度の算出時点を基準時点として遡った期間である、
車両制御装置。 - 車両の目標軌道に追従するための目標舵角を取得する取得部と、
前記目標舵角の第1時間における変化速度が第1閾値以上であるか否かを判定すると共に、前記目標舵角の第2時間における変化速度が第2閾値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定するモード決定部と、を備え、
前記モード決定部は、前記第2の運転モードに前記車両の運転モードを決定している場合において、前記判定部が、前記目標舵角の第1時間における変化速度が前記第1閾値以上であり、かつ前記目標舵角の第2時間における変化速度が前記第2閾値以上であると判定したときに、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更し、
前記第1時間は前記第2時間よりも長い時間であり、
前記第1閾値は前記第2閾値よりも小さい値であり、
前記第1時間および前記第2時間は、前記変化速度の算出時点を基準時点として遡った期間である、
車両制御装置。 - 前記判定部は、前記車両の車速が高いほど、前記第1閾値又は前記第2閾値を小さく設定する、
請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、前記車両の車速がゼロから基準車速までの範囲にあるとき、前記第1閾値又は前記第2閾値を規定値に設定する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記第2の運転モードは、前記車両の前方監視および前記車両のステアリングホイールの把持のいずれも前記運転者に課されず、かつ前記車両に対する上限車速が設定されている運転モードを含み、
前記基準車速は前記上限車速である、
請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、前記車両の操舵方向が切り戻し方向であるとき、前記操舵方向が切り増し方向であるときに比して、前記第1閾値又は前記第2閾値を大きく設定する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 車両制御装置が、
車両の目標軌道に追従するための目標舵角を取得し、
前記目標舵角の第1時間における変化速度が第1閾値以上であるか否かを判定すると共に、前記目標舵角の第2時間における変化速度が第2閾値以上であるか否かを判定し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、
前記第2の運転モードに前記車両の運転モードを決定している場合において、前記目標舵角の第1時間における変化速度が前記第1閾値以上であると判定したときと、前記目標舵角の第2時間における変化速度が前記第2閾値以上であると判定したときの双方において、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更し、
前記第1時間は前記第2時間よりも長い時間であり、
前記第1閾値は前記第2閾値よりも小さい値であり、
前記第1時間および前記第2時間は、前記変化速度の算出時点を基準時点として遡った期間である、
車両制御方法。 - 車両制御装置が、
車両の目標軌道に追従するための目標舵角を取得し、
前記目標舵角の第1時間における変化速度が第1閾値以上であるか否かを判定すると共に、前記目標舵角の第2時間における変化速度が第2閾値以上であるか否かを判定し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、
前記第2の運転モードに前記車両の運転モードを決定している場合において、前記目標舵角の第1時間における変化速度が前記第1閾値以上であり、かつ前記目標舵角の第2時間における変化速度が前記第2閾値以上であると判定したときに、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更し、
前記第1時間は前記第2時間よりも長い時間であり、
前記第1閾値は前記第2閾値よりも小さい値であり、
前記第1時間および前記第2時間は、前記変化速度の算出時点を基準時点として遡った期間である、
車両制御方法。 - 車両制御装置のプロセッサに、
車両の目標軌道に追従するための目標舵角を取得させ、
前記目標舵角の第1時間における変化速度が第1閾値以上であるか否かを判定すると共に、前記目標舵角の第2時間における変化速度が第2閾値以上であるか否かを判定させ、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定させ、
前記第2の運転モードに前記車両の運転モードを決定している場合において、前記目標舵角の第1時間における変化速度が前記第1閾値以上であると判定したときと、前記目標舵角の第2時間における変化速度が前記第2閾値以上であると判定したときの双方において、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更させ、
前記第1時間は前記第2時間よりも長い時間であり、
前記第1閾値は前記第2閾値よりも小さい値であり、
前記第1時間および前記第2時間は、前記変化速度の算出時点を基準時点として遡った期間である、
プログラム。 - 車両制御装置のプロセッサに、
車両の目標軌道に追従するための目標舵角を取得させ、
前記目標舵角の第1時間における変化速度が第1閾値以上であるか否かを判定すると共に、前記目標舵角の第2時間における変化速度が第2閾値以上であるか否かを判定させ、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定させ、
前記第2の運転モードに前記車両の運転モードを決定している場合において、前記目標舵角の第1時間における変化速度が前記第1閾値以上であり、かつ前記目標舵角の第2時間における変化速度が前記第2閾値以上であると判定したときに、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更させ、
前記第1時間は前記第2時間よりも長い時間であり、
前記第1閾値は前記第2閾値よりも小さい値であり、
前記第1時間および前記第2時間は、前記変化速度の算出時点を基準時点として遡った期間である、
プログラム。
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