JP7109709B1 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)本発明の第1の態様は、車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部によって認識された前記状況と、前記車両の経路上にある車線を表す複数の座標点が含まれる地図情報とに基づいて、前記車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を制御する自動運転を行う運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記座標点の数に応じて、前記自動運転の制御レベルを変更する車両制御装置である。
[全体構成]
図1は、第1実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、第1実施形態に係る自動運転制御装置100による一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図6は、第1実施形態に係る自動運転制御装置100による一連の処理の流れの一例を表すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、下記のいくつかの実行条件を満たす場合に、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
条件(ii):自車両MがモードA又はモードBの禁止区間を走行していない。
条件(iii):第2地図情報62に異常が生じていない。
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、座標点の数が上限数NMAXを超える場合、上限数NMAXを超える数の座標点の中から、いくつかの座標点を間引く点で上述した第1実施形態と相違する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明し、第1実施形態と共通する点については説明を省略する。なお、第2実施形態の説明において、第1実施形態と同じ部分については同一符号を付して説明する。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
(表現例1)
プログラムを記憶したメモリと、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺の状況を認識し、
前記認識した状況と、前記車両の経路上にある車線を表す複数の座標点が含まれる地図情報とに基づいて、前記車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を制御する自動運転を行い、
前記座標点の数に応じて、前記自動運転の制御レベルを変更する、
ように構成されている、車両制御装置。
プログラムを記憶したメモリと、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記プログラムを実行することにより、
車両の周囲の状況を認識し、
前記認識した状況、前記車両の目的地までの経路、及び前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行時の状態を定めたイベントを決定し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モード(例えばモードC、モードD、又はモードE)と、前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な第2の運転モード(例えばモードA又はモードB)とを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、
前記決定したイベントに基づいて、前記車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を制御する自動運転を行い、
前記決定した運転モードのタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記座標点の数が上限数を超える場合、前記座標点の数が前記上限数以下である場合に比べて、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更する、
ように構成されている、車両制御装置。
12 レーダ装置
14 LIDAR
16 物体認識装置
20 通信装置
30 HMI
40 車両センサ
50 ナビゲーション装置
51 GNSS受信機
52 ナビHMI
53 経路決定部
54 第1地図情報
60 MPU
61 推奨車線決定部
62 第2地図情報
70 ドライバモニタカメラ
82 ステアリングホイール
84 ステアリング把持センサ
100 自動運転制御装置
120 第1制御部
130 認識部
140 行動計画生成部
150 モード決定部
160 第2制御部
162 取得部
164 速度制御部
166 操舵制御部
200 走行駆動力出力装置
210 ブレーキ装置
220 ステアリング装置
Claims (5)
- 車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記状況と、前記車両の経路上にある車線を表す複数の座標点が含まれる地図情報とに基づいて、前記車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を制御する自動運転を行う運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、
前記座標点の数に応じて、前記自動運転の制御レベルを変更し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、前記車両の運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な第2の運転モードとを含む複数の運転モードであって、前記制御レベルが異なる複数の運転モードのいずれかに決定し、
前記決定した運転モードのタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記第2の運転モード下において前記座標点の数が上限数を超える場合、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更し、
前記第1の運転モードには、前記車両の操舵を操作するタスクが前記運転者に課されており、
前記第2の運転モードには、前記車両の操舵を操作するタスクが前記運転者に課されていない、
車両制御装置。 - 前記運転制御部は、
前記座標点の数が前記上限数を超える場合、前記座標点を間引き、
前記第2の運転モード下において、 間引いた後の前記座標点の数が前記上限数以下である場合、前記第2の運転モードを維持し、
前記第2の運転モード下において、 間引いた後の前記座標点の数が前記上限数を超える場合、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記経路上における前記車両の位置から見て、前記車両の前方の第1範囲にある前記座標点の数と、前記経路上における前記車両の位置から見て、前記車両の後方の第2範囲にある前記座標点の数との和に応じて、前記運転モードを変更し、
前記第1範囲は、前記第2範囲よりも広い、
請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
車両の周辺の状況を認識し、
前記認識した状況と、前記車両の経路上にある車線を表す複数の座標点が含まれる地図情報とに基づいて、前記車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を制御する自動運転を行い、
前記座標点の数に応じて、前記自動運転の制御レベルを変更し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、前記車両の運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な第2の運転モードとを含む複数の運転モードであって、前記制御レベルが異なる複数の運転モードのいずれかに決定し、
前記決定した運転モードのタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記第2の運転モード下において前記座標点の数が上限数を超える場合、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更し、
前記第1の運転モードには、前記車両の操舵を操作するタスクが前記運転者に課されており、
前記第2の運転モードには、前記車両の操舵を操作するタスクが前記運転者に課されていない、
車両制御方法。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
車両の周辺の状況を認識すること、
前記認識した状況と、前記車両の経路上にある車線を表す複数の座標点が含まれる地図情報とに基づいて、前記車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を制御する自動運転を行うこと、
前記座標点の数に応じて、前記自動運転の制御レベルを変更すること、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、前記車両の運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な第2の運転モードとを含む複数の運転モードであって、前記制御レベルが異なる複数の運転モードのいずれかに決定すること、
前記決定した運転モードのタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更すること、
前記第2の運転モード下において前記座標点の数が上限数を超える場合、前記車両の運転モードを前記第1の運転モードに変更すること、を実行させるためのプログラムであって、
前記第1の運転モードには、前記車両の操舵を操作するタスクが前記運転者に課されており、
前記第2の運転モードには、前記車両の操舵を操作するタスクが前記運転者に課されていない、
プログラム。
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