JP7186210B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の位置および周辺状況を認識する認識部と、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、前記モード決定部は、前記車両の位置認識の精度が低下した場合に、前記車両前方の道路の曲率に基づいて前記車両が前記道路を走行するときの速度を推定し、推定した前記速度が予め定められた所定速度を超える場合に前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更するものである。
車両制御方法。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、
前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記車両の位置認識の精度が低下した場合に、前記車両前方の道路の曲率に基づいて前記車両が前記道路を走行するときの速度を推定し、
推定した前記速度が予め定められた所定速度を超える場合に前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (5)
- 車両の位置および周辺状況を認識する認識部と、
前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、
を備え、
前記モード決定部は、前記車両の位置認識の精度が低下した場合に、前記車両前方の道路の曲率に基づいて第1の速度を推定するとともに、前記車両が前記車両前方の前記道路を走行するときの速度である第2の速度を推定し、前記第2の速度が前記第1の速度を超える場合に前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更するものであり、
前記第1の速度は、前記車両が、前記曲率を有する道路において走行車線を維持しながら走行することができる速度の上限の速度である、
車両制御装置。 - 前記第2の運転モードは、前記運転者に、操舵操作を受け付ける操作子を把持するタスクが課されない運転モードであり、
前記第1の運転モードは、前記車両の操舵および加減速の少なくとも一方に関して前記運転者による運転操作が必要な運転モードである、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記第2の運転モードは、前記運転者に、操舵操作を受け付ける操作子を把持するタスクが課されない運転モードであり、
前記第1の運転モードは、前記運転者に、少なくとも、前記運転者による操舵操作を受け付ける前記操作子を把持するタスクが課される運転モードである、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、
前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記車両の位置認識の精度が低下した場合に、前記車両前方の道路の曲率に基づいて第1の速度を推定するとともに、前記車両が前記車両前方の前記道路を走行するときの速度である第2の速度を推定し、
前記第2の速度が前記第1の速度を超える場合に前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更するものであり、
前記第1の速度は、前記車両が、前記曲率を有する道路において走行車線を維持しながら走行することができる速度の上限の速度である、
車両制御方法。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
車両の周辺状況を認識させ、
前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御させ、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定させ、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、
前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更させ、
前記車両の位置認識の精度が低下した場合に、前記車両前方の道路の曲率に基づいて第1の速度を推定させるとともに、前記車両が前記車両前方の前記道路を走行するときの速度である第2の速度を推定させ、
前記第2の速度が前記第1の速度を超える場合に前記第2の運転モードから前記第1の運転モードに前記車両の運転モードを変更させるものであり、
前記第1の速度は、前記車両が、前記曲率を有する道路において走行車線を維持しながら走行することができる速度の上限の速度である、
プログラム。
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