JP6942236B1 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識した周辺状況に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、複数の外界認識センサの動作状態を検出する検出部と、前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードと、第3の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第3の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第2の運転モードに比して軽度な運転モードであり、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードおよび前記第3の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、を備え、前記モード決定部は、前記検出部が、前記動作状態に基づいて、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つの性能が低下したと判定した場合、前記第3の運転モードを前記第2の運転モードに変更し、前記検出部が、前記動作状態に基づいて、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つが故障したと判定した場合、前記第3の運転モードを前記第2の運転モード又は前記第1の運転モードに変更するものである。
[全体構成]
図1は、第1実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、認識部130およびモード決定部150が協働して実行する外界認識センサの性能低下又は故障時における制御について説明する。この制御は、自車両MがモードAまたはBのいずれかの運転モードで走行しているときに実行されるものである。
上記説明した第1実施形態は、外界認識センサのうちの少なくとも1つの性能が低下したと判定された場合、運転モードをモードCに変更するものである。これに対し、第2実施形態では、外界認識センサのうちの少なくとも1つの性能が低下したと判定された場合であっても、性能が低下した外界認識センサが自車両Mの後方に設置されたものであったときには、モードAまたはBの運転を継続する。これは、自車両Mの後方に設置された外界認識センサは、自車両Mの前方に設置された外界認識センサと比べて、自動運転の性能に与える影響が比較的小さいからである。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両に搭載された、前記車両の周辺状況を認識する複数の外界認識センサの動作状態を認識し、
前記認識した周辺状況に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードと、第3の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第3の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第2の運転モードに比して軽度な運転モードであり、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードおよび前記第3の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記動作状態に基づいて、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つの性能が低下したと判定された場合、前記第3の運転モードを前記第2の運転モードに変更し、前記動作状態に基づいて、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つが故障したと判定された場合、前記第3の運転モードを前記第2の運転モード又は前記第1の運転モードに変更する、
ように構成されている、車両制御装置。
12 レーダ装置
14 LIDAR
16 物体認識装置
70 ドライバモニタカメラ
82 ステアリングホイール
84 ステアリング把持センサ
100 自動運転制御装置
130 認識部
140 行動計画生成部
150 モード決定部
152 運転者状態判定部
154 モード変更処理部
Claims (10)
- 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識した周辺状況に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
複数の外界認識センサの動作状態を検出する検出部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードと、第3の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第3の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第2の運転モードに比して軽度な運転モードであり、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードおよび前記第3の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、
を備え、
前記モード決定部は、前記検出部が、前記動作状態に基づいて、前記複数の外界認識センサのうち、前記車両が先行車との車間距離を一定に保ちつつ前記先行車に追従走行させる機能又は前記車両が走行する車線内を走行するように前記車両の車線維持を支援する機能を実現する外界認識センサの少なくとも1つが故障したと判定した場合、前記動作状態に基づいて前記第3の運転モードを前記第2の運転モードと前記第1の運転モードとのうちのいずれかに変更し、
前記モード決定部は、前記検出部が、前記動作状態に基づいて、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つに前記故障とは異なる事象である性能低下が発生したと判定した場合、前記第3の運転モードを前記第2の運転モードに変更する、
車両制御装置。 - 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識した周辺状況に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
複数の外界認識センサの動作状態を検出する検出部と、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードと、第3の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第3の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第2の運転モードに比して軽度な運転モードであり、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードおよび前記第3の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更するモード決定部と、
を備え、
前記モード決定部は、前記検出部が、前記動作状態に基づいて、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つが故障したと判定した場合、前記動作状態に基づいて前記第3の運転モードを前記第2の運転モードと前記第1の運転モードとのうちのいずれかに変更し、
前記モード決定部は、前記検出部が、前記動作状態に基づいて、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つに前記故障とは異なる事象である性能低下が発生したと判定した場合、前記第3の運転モードを前記第2の運転モードに変更し、
前記モード決定部は、前記検出部が、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つが故障し、かつ前記故障した少なくとも1つの外界認識センサが前記車両の後方に設置されていると判定した場合、前記第3の運転モードを継続する、
車両制御装置。 - 前記複数の外界認識センサは、レーダと、カメラと、LIDARと、を少なくとも含み、
前記モード決定部は、前記検出部が、前記外界認識センサのうち前記LIDARのみが故障したと判定した場合、前記第3の運転モードを所定期間、前記第2の運転モードに変更し、前記レーダと前記カメラとを用いた前記第2の運転モードでの運転を継続した後に、前記第2の運転モードを前記第1の運転モードに変更し、
前記モード決定部は、前記検出部が、前記レーダと、前記カメラとのうちの少なくとも一つが故障したと判定した場合、前記第3の運転モードを前記第1の運転モードに変更する、
請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記複数の外界認識センサは、レーダと、カメラと、LIDARとを少なくとも含み、 前記モード決定部は、前記検出部が、前記外界認識センサのうち前記LIDARのみが故障したと判定した場合、前記第3の運転モードを所定期間、前記第2の運転モードに変更し、前記車両が先行車との車間距離を一定に保ちつつ前記先行車に追従走行させる機能と、前記車両が走行する車線内を走行するように前記車両の車線維持を支援する機能を有効にさせた後、前記第2の運転モードを前記第1の運転モードに変更する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記第3の運転モードは、前記運転者に、操舵操作を受け付ける操作子を把持するタスクが課されず、又は周辺監視義務のタスクが課されない運転モードであり、
前記第2の運転モードは、前記運転者に、前記周辺監視義務のタスクと、前記操作子を把持するタスクが課される運転モードであり、
前記第1の運転モードは、前記運転者に、前記車両の操舵又は加減速のタスクが課される運転モードである、
請求項1から4のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記性能低下は、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つの性能が一時的に低下し、かつ正常な性能に復帰可能な事象である、
請求項1から5のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記モード決定部は、前記検出部が、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つに前記性能低下が発生した後、前記正常な性能に復帰したと判定した場合、前記第2の運転モードを前記第3の運転モードに変更する、
請求項6に記載の車両制御装置。 - 前記モード決定部は、前記検出部が、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つ前記性能低下が発生した後、所定時間が経過し、かつ前記正常な性能に復帰したと判定した場合、前記第2の運転モードを前記第3の運転モードに変更する、
請求項6に記載の車両制御装置。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
前記車両の周辺状況を認識し、
前記認識した周辺状況に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
複数の外界認識センサの動作状態を検出し、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードと、第3の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第3の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第2の運転モードに比して軽度な運転モードであり、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードおよび前記第3の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部はは前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更し、
前記動作状態に基づいて、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つが故障したと判定された場合、前記動作状態に基づいて前記第3の運転モードを前記第2の運転モードと前記第1の運転モードとのうちのいずれかに変更し、
前記動作状態に基づいて、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つに前記故障とは異なる事象である性能低下が発生したと判定された場合、前記第3の運転モードを前記第2の運転モードに変更し、
前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つが故障し、かつ前記故障した少なくとも1つの外界認識センサが前記車両の後方に設置されていると判定した場合、前記第3の運転モードを継続する、
車両制御方法。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
前記車両の周辺状況を認識させ、
前記認識した周辺状況に基づいて、前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御させ、
複数の外界認識センサの動作状態を検出させ、
前記車両の運転モードを、第1の運転モードと、第2の運転モードと、第3の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、前記第3の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第2の運転モードに比して軽度な運転モードであり、前記第2の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第1の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第2の運転モードおよび前記第3の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部はは前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、前記決定した運転モードに係るタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに前記車両の運転モードを変更させ、
前記動作状態に基づいて、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つが故障したと判定された場合、前記動作状態に基づいて前記第3の運転モードを前記第2の運転モードと前記第1の運転モードとのうちのいずれかに変更させ、
前記動作状態に基づいて、前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つに前記故障とは異なる事象である性能低下が発生したと判定された場合、前記第3の運転モードを前記第2の運転モードに変更させ、
前記複数の外界認識センサのうちの少なくとも1つが故障し、かつ前記故障した少なくとも1つの外界認識センサが前記車両の後方に設置されていると判定した場合、前記第3の運転モードを継続させる、
プログラム。
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