JP2023036593A - 車両用認識装置、車両制御システム、車両用認識方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両用認識装置は、光または光に近い電磁波を用いて物体を検知する車載ライダー装置の汚れ度合いに関するパラメータの値を、前記車載ライダー装置の検知範囲を分割した複数のセクションごとに取得する取得部と、前記複数のセクションのうち2以上のセクションにおいて前記パラメータの値が閾値以上である期間が第1期間を超えている場合に前記車載ライダー装置の状態を異常状態と判定する判定部と、を備える。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。車両システム1は「車両制御システム」の一例である。
これにより、局所的なLIDAR汚れが検出可能になるとともに、優先度の高いセクションについて比較的早い段階で汚れ状態が異常となっていることを検知することが可能となる。
図6は、第1の判定方法による汚れ判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。第1の判定方法は、一例として、フロント部のLIDAR14について、以下の(1)の各条件が満たされた場合に(2)および(3)の各条件の判定を行い、条件(2)および(3)が満たされた場合にLIDAR14の汚れ状態を異常と判定する方法である。なお、図6のフローチャートは、1回の汚れ判定処理の流れを示しているが、実際には、図6のフローが所定の周期で繰り返し実行されることにより、継続して汚れ判定が実施される。なお、上述のとおり、汚れ判定はLIDAR14ごとに行われるものであるため、本フローの説明において、汚れ判定の対象とするLIDAR14を「対象LIDAR」と称することにする。
(2)過去300秒間において汚れ値が常時閾値を超えている(以下、この条件を「汚れ閾値条件」という)。
(3)過去300秒間における汚れ値の最大値と最小値の差が10%未満である(以下、この条件を「汚れ値ゆらぎ条件」という)。この汚れ値ゆらぎ条件を満たすことは、汚れ値の変化量が基準範囲内であることの一例である。
第2の判定方法は、基本的には、第1の判定方法と同様の方法でリア部のLIDAR14の汚れ状態を判定する方法であるが、リア部左右のLIDAR14RLおよび14RRについて車体正面セクションを設けない点において第1の判定方法と異なる。車体正面セクションとは、例えば、自車両の前方正面方向の視野を主に含むセクションのことである。すなわち、第2の判定方法において、判定部16Bは、リア部中央のLIDAR14RCについては、(1)第1の車速条件が満たされた場合に(2)汚れ閾値条件および(3)汚れ値ゆらぎ条件の判定を行い、(2)汚れ閾値条件および(3)汚れ値ゆらぎ条件が満たされた場合に汚れ状態を異常と判定する。また、リア部左右のLIDAR14RLおよび14RRについては、判定部16Bは、(1)第1の車速条件が満たされた場合に(2)汚れ閾値条件および(3)汚れ値ゆらぎ条件の判定を行い、(2)汚れ閾値条件および(3)汚れ値ゆらぎ条件が満たされた場合に汚れ状態を異常と判定する。
(5)左斜め前方セクションにおいて、汚れ値が50%以上であるセクションが2つ以上存在している状態が50秒間継続した(以下、この条件を「第1の汚れ継続条件」という)。
(6)左斜め前方セクションおよび車体正面セクションにおいて、汚れ値が80%以上であるセクションが1つ以上存在している状態が30秒間継続した(以下、この条件を「第2の汚れ継続条件」という)。
図8は、第5の判定方法による汚れ判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。第5の判定方法は、リア部左側のLIDAR14RLについて、(4)第2の車速条件が満たされた場合に下記(7)の条件の判定を行い、条件(7)が満たされた場合に汚れ状態を異常と判定する方法である。なお、図7のフローチャートと同様に、図8のフローチャートも1回の汚れ判定処理の流れを示しているが、実際には、図8のフローが所定の周期で繰り返し実行されることにより、継続して汚れ判定が実施される。なお、第5の判定方法における第2の車速条件は第4の判定方法における第2の車速条件と同様である。
第6の判定方法は、基本的には、第5の判定方法と同様の方法でリア部右側のLIDAR14RRの汚れ状態を判定する方法であるが、後左側面セクションに代えて後右側面セクションを判定対象とする点において第5の判定方法と異なる。すなわち、第6の判定方法は、後右側面セクションにおいて、(4)第2の車速条件が満たされた場合に(7)第3の汚れ継続条件の判定を行い、(7)第3の汚れ継続条件が満たされた場合に汚れ状態を異常と判定する方法である。なお、第6の判定方法における第2の車速条件は第5の判定方法における第2の車速条件と同様である。
第7の判定方法は、基本的には、第6の判定方法と同様の方法でリア部中央のLIDAR14RCの汚れ状態を判定する方法であるが、後右側面セクションに代えて後中央セクションを判定対象とする点、第3の汚れ継続条件に代えて第4の汚れ継続条件を判定する点において第6の判定方法と異なる。具体的には、第4の汚れ継続条件は、後中央セクションにおいて、(8)汚れ値が60%以上であるセクションが1つ以上存在している状態が20秒間継続した、という条件である。なお、第7の判定方法における第2の車速条件は第6の判定方法における第2の車速条件と同様である。
第9の判定方法は、基本的には、第8の判定方法と同様の方法でリア部右側のLIDAR14RRの汚れ状態を判定する方法であるが、後左斜方セクションに代えて後右斜方セクションを判定対象とする点において第8の判定方法と異なる。すなわち、第9の判定方法は、後右斜方セクションにおいて、(4)第2の車速条件が満たされた場合に(9)第5の汚れ継続条件の判定を行い、(9)第5の汚れ継続条件が満たされた場合に汚れ状態を異常と判定するものである。なお、第9の判定方法における第2の車速条件は第7の判定方法における第2の車速条件と同様である。
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびLIDAR14の検知結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。また、この場合、物体認識装置16に代えて自動運転制御装置100が判定部16Bを備えるとともに、条件情報16Cを保持するように構成されてもよい。また、この場合、車両システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記プログラムを実行することにより、
光または光に近い電磁波を用いて物体を検知する車載ライダー装置の汚れ度合いに関するパラメータの値を取得し、
前記パラメータの値が第1期間の間継続して閾値を超え、かつ、前記第1期間の一部または全部を含む第2期間における前記パラメータの値の変化量が基準範囲内である場合に前記車載ライダー装置の状態を異常状態と判定する、
ように構成されている、車両用認識装置。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記プログラムを実行することにより、
光または光に近い電磁波を用いて物体を検知する車載ライダー装置の汚れ度合いに関するパラメータの値を、前記車載ライダー装置の検知範囲を分割した複数のセクションごとに取得し、
前記複数のセクションのうち2以上のセクションにおいて前記パラメータの値が閾値以上である期間が第1期間を超えている場合に前記車載ライダー装置の状態を異常状態と判定する、
ように構成されている、車両用認識装置。
Claims (5)
- 光または光に近い電磁波を用いて物体を検知する車載ライダー装置の汚れ度合いに関するパラメータの値を、前記車載ライダー装置の検知範囲を分割した複数のセクションごとに取得する取得部と、
前記複数のセクションのうち2以上のセクションにおいて前記パラメータの値が閾値以上である期間が第1期間を超えている場合に前記車載ライダー装置の状態を異常状態と判定する判定部と、
を備える車両用認識装置。 - 前記判定部は、前記車載ライダー装置を搭載する車両の走行速度が第1速度を超えた場合に前記判定を行う、
請求項1に記載の車両用認識装置。 - 請求項1または2に記載された車両用認識装置と、
前記車載ライダー装置を搭載する車両の自動運転を制御する車両制御装置と、
を備え、
前記車両制御装置は、前記車両用認識装置が前記車載ライダー装置の状態を異常状態と判定した場合、前記車両の運転モードを、運転者により重度のタスクが課される運転モードに変更する、
車両制御システム。 - コンピュータが、
光または光に近い電磁波を用いて物体を検知する車載ライダー装置の汚れ度合いに関するパラメータの値を、前記車載ライダー装置の検知範囲を分割した複数のセクションごとに取得し、
前記複数のセクションのうち2以上のセクションにおいて前記パラメータの値が閾値以上である期間が第1期間を超えている場合に前記車載ライダー装置の状態を異常状態と判定する、
車両用認識方法。 - コンピュータに、
光または光に近い電磁波を用いて物体を検知する車載ライダー装置の汚れ度合いに関するパラメータの値を、前記車載ライダー装置の検知範囲を分割した複数のセクションごとに取得させ、
前記複数のセクションのうち2以上のセクションにおいて前記パラメータの値が閾値以上である期間が第1期間を超えている場合に前記車載ライダー装置の状態を異常状態と判定させる、
プログラム。
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