JP7099691B2 - 車両誘導制御装置、車両誘導システム、車両誘導制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両誘導制御装置、車両誘導システム、車両誘導制御方法及びプログラムに関する。

高速道路等の本線と合流車線とが合流する合流地点およびその近傍で、本線を走行する車両や合流車線を走行する車両の運転支援を行う技術が提案されている。

例えば特許文献１では、本線および合流車線を走行する車両の車室内に設けられた表示パネルや、本線および合流車線に設けられた掲示板に、運転者に対する速度案内情報を表示することにより、合流を円滑にする運転支援方法が提案されている。また、例えば特許文献２では、本線車両を走行する車両間の車間スペースを検出し、合流車線を走行する車両に対して、車間スペースの有無に応じた案内を行う運転支援方法が提案されている。

特開平１０－１０５８８４号公報 特開２００６－２４４１４２号公報

初心者や高齢運転者の運転する車両は、高速道路での運転に不慣れであることや、認知機能の低下に起因して、熟練した運転者の車両とは異なるタイミングで動作を起こす可能性が高い。
近年は、自動運転車の開発も進められている。しかし、他の車両を運転する人間の運転者から見ると、自動運転車に対しては、人間の運転者同士のように、アイコンタクト等で意思を疎通して、互いの進行を調整することは困難である。それゆえ、人間の運転者から見た場合、自動運転車は異なるタイミングで動作を起こす可能性がある。

このため、これらの特別な車両（初心者や高齢運転者の運転する車両および自動運転車。以下、「特別車両」という。）が合流する場合、本線走行車両とのタイミングのずれによる衝突事故が発生する虞がある。しかるに、このような事故の発生を抑制することができる運転支援方法は、提案されていない。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、特別車両が合流する際に発生する事故の発生を抑制することが可能な車両誘導制御装置、車両誘導システム、車両誘導制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様によれば、車両誘導制御装置は、合流車両の位置および車速に係る情報と、本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出する車両速度解析部と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を、前記本線走行車両の前方に、前記車間距離の予測値だけ離間した位置に決定する表示内容および表示位置決定部と、前記プロジェクションの表示位置に応じて、プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うプロジェクタ制御部と、を備える。

本発明の第２の態様によれば、車両誘導システムは、車両誘導制御装置と、合流車両の位置および車速に係る情報を取得する合流車両検出部と、本線走行車両の位置および車速に係る情報を取得する本線走行車両検出部と、プロジェクタと、を備え、前記車両誘導制御装置は、前記合流車両の位置および車速に係る情報と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出する車両速度解析部と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を、前記本線走行車両の前方に、前記車間距離の予測値だけ離間した位置に決定する表示内容および表示位置決定部と、前記プロジェクションの表示位置に応じて、前記プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うプロジェクタ制御部と、を備える。

本発明の第３の態様によれば、車両誘導制御方法は、合流車両の位置および車速に係る情報を取得することと、本線走行車両の位置および車速に係る情報を取得することと、前記合流車両の位置および車速に係る情報と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出することと、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を、前記本線走行車両の前方に、前記車間距離の予測値だけ離間した位置に決定することと、前記プロジェクションの表示位置に応じて、プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うことと、を含む。

本発明の第４の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、合流車両の位置および車速に係る情報を取得することと、本線走行車両の位置および車速に係る情報を取得することと、前記合流車両の位置および車速に係る情報と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出することと、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を、前記本線走行車両の前方に、前記車間距離の予測値だけ離間した位置に決定することと、前記プロジェクションの表示位置に応じて、プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うことと、を実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、特別車両が合流する際に発生する事故の発生を抑制することが可能な車両誘導制御装置、車両誘導システム、車両誘導制御方法およびプログラムを提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る車両誘導システムの概略図である。 本発明の第１実施形態に係る車両誘導制御方法のフロー図である。 本発明の第１実施形態に係る車両誘導システムを適用した合流地点の図である。 合流車両が合流した時点での、本線走行車両および合流車両の位置を示す図である。 プロジェクション表示が投影されている状態を、本線走行車両の運転席から見たイメージを示した図である。 車間距離を確保できるケースを模式的に示した図である。 本線への合流を早めるケースを模式的に示した図である。 本線への合流を遅らせるケースを模式的に示した図である。 本発明の第２実施形態に係る車両誘導システムの概略図である。 本発明の第２実施形態に係る車両誘導システムを適用した合流地点の図である。 初心者マークを認識した場合のプロジェクションの表示内容を示した図である。 高齢者マークを認識した場合のプロジェクションの表示内容を示した図である。 本線道路が三車線で、うち右側一車線が自動運転車専用とされる場合を示す図である。 自動運転車専用車線からの移動を促すプロジェクションの表示内容を示した図である。 本線道路を逆走する虞のある合流車両に警告が行われている状態を示した図である。 合流車両に警告するプロジェクションの表示の例を示した図である。 本発明の各実施形態による車両誘導制御装置の最小構成を示す図である。

以下、図面を用いて本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組合せの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

＜第１の実施形態＞
以下、図１～８を用いて、本発明の第１実施形態について説明する。

＜車両誘導システム＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両誘導システムの概略図である。図１に示すように、車両誘導システム１は、車両誘導制御装置２００を備える。車両誘導システム１は、それぞれ車両誘導制御装置２００と通信可能に接続された、合流車両検出部１０と、本線走行車両検出部１１と、第１の異物検出部３０と、第２の異物検出部３１と、第１のプロジェクタ４００と、第２のプロジェクタ４１０と、ストレージ５００とを備える。

［合流車両検出部］
合流車両検出部１０は、車両誘導制御装置２００が備える車両速度解析部２０１と通信可能に接続された、解析部Ａ１０２を備える。合流車両検出部１０は、それぞれ解析部Ａ１０２と通信可能に接続された、カメラＡ１００と、自動運転車識別装置１０１とを備える。

カメラＡ１００は、合流車両を撮影し、解析部Ａ１０２に画像を送る。

自動運転車識別装置１０１は、自動運転車の走行を制御する自動運転システムと通信する機能を有する。これにより、自動運転車識別装置１０１は、合流車線を走行する自動運転車を識別することができる。自動運転車識別装置１０１は、自動運転車を識別した旨の情報を、解析部Ａ１０２に送る。自動運転車識別装置１０１は、合流車両の車速および加速情報を、解析部Ａ１０２に送る。自動運転車識別装置１０１は、解析部Ａ１０２からの指示を受けて、自動運転システムに加速度を指示する。

解析部Ａ１０２は、カメラＡ１００から送られてくる画像を解析することにより、合流車両を検知する。解析部Ａ１０２は、合流車両の位置情報を得る。解析部Ａ１０２は、合流車両の位置情報を、自動運転車識別装置１０１から送られてくる車速および加速情報と結合して、合流車両情報を生成する。解析部Ａ１０２は、合流車両情報を、車両速度解析部２０１に送る。

［本線走行車両検出部］
本線走行車両検出部１１は、車両誘導制御装置２００が備える車両速度解析部２０１と通信可能に接続された、解析部Ｂ１１２を備える。本線走行車両検出部１１は、それぞれ解析部Ｂ１１２と通信可能に接続された、カメラＢ１１０と、車速センサＢ１１１とを備える。

カメラＢ１１０は、本線走行車両を撮影する。カメラＢ１１０は、解析部Ｂ１１２に、撮影した画像を送る。

車速センサＢ１１１は、本線走行車両の速度を計測する。車速センサＢ１１１は、解析部Ｂ１１２に、計測した速度情報を送る。

解析部Ｂ１１２は、カメラＢ１１０から送られてくる画像を解析することにより、本線走行車両を検知する。解析部Ｂ１１２は、本線走行車両の位置情報を得る。解析部Ｂ１１２は、本線走行車両の位置情報を、車速センサＢ１１１から送られてくる車速情報と結合して、本線走行車両情報を生成する。解析部Ｂ１１２は、本線走行車両情報を、車両速度解析部２０１に送る。

＜車両誘導制御装置＞
車両誘導制御装置２００は、車両速度解析部２０１と、表示内容および表示位置決定部２０２と、プロジェクタ制御部２０３とを備える。表示内容および表示位置決定部２０２は、車両速度解析部２０１と、プロジェクタ制御部２０３との両方に、通信可能に接続されている。プロジェクタ制御部２０３は、第１の異物検出部３０が備える解析部α３０１と、第２の異物検出部３１が備える解析部β３１１との両方に、表示内容および表示位置決定部２０２を介して通信可能に接続されている。プロジェクタ制御部２０３は、第１のプロジェクタ４００と、第２のプロジェクタ４１０との両方に、通信可能に接続されている。

車両速度解析部２０１は、解析部Ａ１０２から送られてくる合流車両情報と、解析部Ｂ１１２から送られてくる本線走行車両情報とに基づき、両車両の合流地点への到達時間を計算する。車両速度解析部２０１は、合流車両が合流地点に到達する時点における、本線走行車両の位置を予測する。車両速度解析部２０１は、合流車両が合流地点に到達した時点における合流車両と本線走行車両との車間距離の予測値（以下、「予測車間距離」という。）を算出する。

（１）合流車両が本線走行車両の前方で合流すると予測される場合（図６，７参照）
車両速度解析部２０１は、表示内容および表示位置決定部２０２に、本線走行車両の前方道路に合流車両がある旨の表示を行う旨の指示を、本線走行車両情報とともに送る。

特に、予測車間距離が所定の値より小さいとき（図７参照）、車両速度解析部２０１は、解析部Ａ１０２および自動運転車識別装置１０１を介して、自動運転システムに合流車両の加速度を上げる指示を送る。これにより、合流車両は、予測された時点よりも早く合流地点に到達することができる。その結果、合流地点に到達した合流車両と本線走行車両との車間距離を確保することができる。

これに対し、予測車間距離が所定の値より小さいときは、合流車両の加速度に関する指示を行わなくとも、車間距離を確保することができる（図６参照）。

（２）合流車両が本線走行車両と接触すると予測される場合（図８参照）
車両速度解析部２０１は、解析部Ａ１０２および自動運転車識別装置１０１を介して、自動運転システムに合流車両の加速度を下げる指示を送る。これにより、合流車両は、予測された時点よりも遅く合流地点に到達することができる。その結果、合流地点に到達した合流車両と本線走行車両との車間距離を確保することができる。

なお、この場合、車両速度解析部２０１は、表示内容および表示位置決定部２０２に、本線走行車両の前方道路に合流車両がある旨の表示を行う旨の指示を送らなくてよい。

表示内容および表示位置決定部２０２は、車両速度解析部２０１から、本線走行車両の前方道路に合流車両がある旨の表示を行う旨の指示を、本線走行車両情報および予測車間距離とともに受け取る。表示内容および表示位置決定部２０２は、車両速度解析部２０１からの指示を受けて、本線走行車両情報および予測車間距離に基づき、リアルタイムに本線道路上へのプロジェクションの表示位置を決定する。これにより、プロジェクションの表示位置は、本線走行車両の走行速度に合わせて、本線走行車両の進行方向へと移動していく。表示内容および表示位置決定部２０２は、プロジェクタ制御部２０３に、プロジェクションの表示位置を指示する。

プロジェクタ制御部２０３は、あらかじめ、プロジェクタα４００およびプロジェクタβ４１０各々のプロジェクション範囲に関する情報を有している。

プロジェクタ制御部２０３は、表示内容および表示位置決定部２０２から受けた指示に係るプロジェクションの表示位置に応じて、プロジェクタα４００およびプロジェクタβ４１０のいずれか一方または両方に、プロジェクションの表示指示を行う。

本実施形態では、プロジェクタα４００のプロジェクション範囲は、プロジェクタβ４１０のプロジェクション範囲と、重なりを有する。プロジェクタ制御部２０３は、以下のようにプロジェクションの表示指示を行う。
プロジェクションの表示位置が、プロジェクタα４００のプロジェクション範囲のみに含まれる場合、プロジェクタ制御部２０３は、プロジェクタα４００のみに、プロジェクションの表示指示を行う。
プロジェクションの表示位置が、プロジェクタα４００とプロジェクタβ４１０との両方のプロジェクション範囲に含まれる場合、プロジェクタ制御部２０３は、プロジェクタα４００とプロジェクタβ４１０との両方に、プロジェクションの表示指示を行う。
プロジェクションの表示位置が、プロジェクタβ４１０のプロジェクション範囲のみに含まれる場合、プロジェクタ制御部２０３は、プロジェクタβ４１０の両方に、プロジェクションの表示指示を行う。

これにより、本線走行車両から見て、途切れることなく安定してプロジェクションの表示が認識されるようにすることができる。
なお、プロジェクションの表示位置が、プロジェクタα４００とプロジェクタβ４１０との、いずれのプロジェクション範囲にも含まれない場合、プロジェクタ制御部２０３は、プロジェクションの表示指示を行わない。

プロジェクタ制御部２０３は、表示内容および表示位置決定部２０２からプロジェクションの表示位置の指示を受け取るとともに、第１の異物検出部３０が備える解析部α３０１と、第２の異物検出部３１が備える解析部β３１１との両方から、検出された異物の大きさと位置の情報を受け取る。プロジェクタ制御部２０３は、異物の大きさと位置の情報に基づき、異物がある位置が表示位置と重なっている場合には、異物にプロジェクションされないよう、表示内容を調整する。これにより、本線走行車両から見て、プロジェクションの表示がより認識されやすくなるようにすることができる。

［異物検出部］
第１の異物検出部３０は、カメラα３００と、解析部α３０１とを備える。カメラα３００は、解析部α３０１と通信可能に接続されている。
カメラα３００は、プロジェクタα４００のプロジェクション範囲を撮影する。カメラα３００は、撮影した画像を、解析部α３０１に送る。
解析部α３０１は、カメラα３００から送られた画像を解析することにより、本線道路上の異物を検出する。解析部α３０１は、検出した異物の大きさと位置の情報を、プロジェクタ制御部２０３に送る。

第２の異物検出部３１は、カメラβ３１０と、解析部β３１１とを備える。カメラβ３１０は、解析部β３１１と通信可能に接続されている。
カメラβ３１０は、プロジェクタβ４１０のプロジェクション範囲を撮影する。カメラβ３１０は、撮影した画像を、解析部β３１１に送る。
解析部β３１１は、カメラβ３１０から送られた画像を解析することにより、本線道路上の異物を検出する。解析部β３１１は、検出した異物の大きさと位置の情報を、プロジェクタ制御部２０３に送る。

［プロジェクタ］
プロジェクタα４００およびプロジェクタβ４１０は、プロジェクタ制御部２０３からの指示を受けて、本線道路上の指示された位置に、支持された表示内容のプロジェクションを行う。プロジェクタα４００およびプロジェクタβ４１０は、それぞれ本線道路上の所定の範囲に、プロジェクションを行うことができる。本実施形態では、本線道路の進行方向に沿って、合流地点の手前にプロジェクタβ４１０のプロジェクション範囲が、さらに手前にプロジェクタβ４１０のプロジェクション範囲がある。プロジェクタα４００のプロジェクション範囲は、プロジェクタβ４１０のプロジェクション範囲と、重なりを有する。

プロジェクタα４００およびプロジェクタβ４１０は、周囲の明るさにより、表示する照度を変える。例えば、日中は光源としてレーザを使うことが望ましい。

［ストレージ］
ストレージ５００は、車両誘導制御装置２００に通信可能に接続されている。ストレージ５００は、各カメラの情報や、車両情報、表示内容、およびプログラム（制御プログラム、画像解析プログラム等）を格納する。ストレージ５００は、外部と通信可能に接続され、随時プログラムの機能その他の情報を更新できることが望ましい。

車両誘導制御装置２００で行われる処理の過程は、コンピュータで読取り可能なプログラムの形式で、ストレージ５００に記憶されている。このプログラムをコンピュータが読み出して実行することで、車両誘導制御装置２００での処理が行われる。

＜車両誘導制御方法＞
以下、図１～５を用いて、本発明の第１実施形態に係る車両誘導制御方法を説明する。

図２は、本発明の第１実施形態に係る車両誘導制御方法のフロー図である。

まず、車両速度解析部２０１は、解析部Ｂ１１２から送られてくる本線走行車両情報に基づき、本線走行車両の有無を判別する（ステップＳ０１）。無いと判別された場合は、フローを終了し、一定期間経過後、フローを再開する。有ると判別された場合は、ステップＳ０２に移る。

次に、車両速度解析部２０１は、解析部Ｂ１１２から送られてくる本線走行車両情報から、本線走行車両の位置および車速情報を取得し（ステップＳ０２）、ステップＳ０３に移る。ここで取得する情報には、もし利用可能であれば、加速の情報が含まれていてもよい。

次に、車両速度解析部２０１は、解析部Ａ１０２から送られてくる合流車両情報に基づき、合流車両の有無を判別する（ステップＳ０３）。無いと判別された場合は、ステップＳ０１に戻る。有ると判別された場合は、ステップＳ０４に移る。

次に、車両速度解析部２０１は、解析部Ａ１０２から送られてくる合流車両情報から、合流車両の位置および車速情報を取得し（ステップＳ０４）、ステップＳ０５に移る。ここで取得する情報には、もし利用可能であれば、加速の情報が含まれていてもよい。

次に、車両速度解析部２０１は、ステップＳ０２で取得した本線走行車両の位置および車速情報と、ステップＳ０４で取得した合流車両の位置および車速情報と、もし利用可能であれば各車両の加速情報と、に基づき、予測車間距離を算出する（ステップＳ０５）。

次に、表示内容および表示位置決定部２０２は、本線走行車両情報および予測車間距離に基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を決定し（ステップＳ０６）、ステップＳ０７に移る。

次に、表示内容および表示位置決定部２０２は、利用可能なプロジェクタ（プロジェクタα４００，プロジェクタβ４１０）のうち、ステップＳ０６で決定したプロジェクションの表示位置をプロジェクション範囲に含むようなプロジェクタの有無を判定する（ステップＳ０７）。無いと判定された場合は、ステップＳ０１に戻る。有ると判定された場合は、ステップＳ０８に移る。

次に、プロジェクタ制御部２０３は、ステップＳ０７で有ると判定されたプロジェクタに、プロジェクションの表示指示を行い（ステップＳ０８）、ステップＳ０９に移る。

次に、表示内容および表示位置決定部２０２は、予測車間距離の大きさを評価する（ステップＳ０９）。
予測車間距離が、有意に正である場合（合流地点に合流車両が到達する時点で、本線走行車両が合流車両の後方に位置すると予測される場合。正ではあるが実質的にゼロである場合は除く。）、かつ、所定の値より小さい場合、表示内容および表示位置決定部２０２は、合流車両に加速度増加の指示を行い（ステップＳ１０）、ステップＳ０１に戻る（図７参照）。
予測車間距離が、実質的にゼロである場合（合流地点に合流車両が到達する時点で、本線走行車両が合流車両と接触する位置にあると予測される場合。）は、表示内容および表示位置決定部２０２は、合流車両に加速度減少の指示を行い（ステップＳ１１）、ステップＳ０１に戻る（図８参照）。
予測車間距離が、それ以外の場合は、何も指示せず、ステップＳ０１に戻る。

図３は、本発明の第１実施形態に係る車両誘導システムを適用した、本線道路と合流斜線とからなる道路の合流地点の図である。合流車線を走行しているのは自動運転車であり、本線走行車両は非自動運転車である。図３で示される、カメラＡ、カメラＢ、車速センサＢ、自動運転車識別装置、カメラα、カメラβ、プロジェクタα、プロジェクタβは、それぞれ図１に示した、カメラＡ１００、カメラＢ１１０、車速センサＢ１１１、自動運転車識別装置１０１、カメラα３００、カメラβ３１０、プロジェクタα４００、プロジェクタβ４１０、である。

カメラＡ１００は、合流車線を撮影可能な位置に取り付けられている。カメラＡ１００は、合流車線を走行する車両を撮影する。カメラＡ１００は、撮影した画像を、解析部Ａ１０２に送る。

自動運転車識別装置１０１は、合流車線付近に設置されている。自動運転車識別装置１０１は、合流車線を走行する自動運転車を識別する。

解析部Ａ１０２は、カメラＡ１００から送られてくる画像を解析することにより、合流車両を検知する。解析部Ａ１０２は、自動運転車識別装置１０１から送られた情報に基づき、合流車線を走行する車両が自動運転車であることを検知する。解析部Ａ１０２は、合流車両の位置情報を、自動運転車識別装置１０１から送られてくる車速および加速情報と結合して、合流車両情報を生成する。解析部Ａ１０２は、合流車両情報を、車両速度解析部２０１に送る。

カメラＢ１１０は、本線走行車両を撮影可能な位置に設けられる。カメラＢ１１０は、合流地点に到達する前の本線走行車両を撮影する。カメラＢ１１０は、解析部Ｂ１１２に、撮影した画像を送る。

車速センサＢ１１１は、本線走行車両の速度を計測可能な位置に設けられる。車速センサＢ１１１は、合流地点に到達する前の本線走行車両の速度を計測する。車速センサＢ１１１は、解析部Ｂ１１２に、計測した本線走行車両の速度情報を送る。

解析部Ｂ１１２は、カメラＢ１１０から送られてくる画像を解析することにより、本線走行車両を検知する。解析部Ｂ１１２は、本線走行車両の位置情報を得る。解析部Ｂ１１２は、本線走行車両の位置情報を、車速センサＢ１１１から送られてくる車速情報と結合して、本線走行車両情報を生成する。解析部Ｂ１１２は、本線走行車両情報を、車両速度解析部２０１に送る。

車両速度解析部２０１は、解析部Ａ１０２から送られてくる合流車両情報と、解析部Ｂ１１２から送られてくる本線走行車両情報とに基づき、両車両の合流地点への到達時間を計算する。車両速度解析部２０１は、合流車両が合流地点に到達する時点における、本線走行車両の位置を予測する。合流車両が本線走行車両の前方で合流すると予測される場合、車両速度解析部２０１は、表示内容および表示位置決定部２０２に、本線走行車両の前方道路に合流車両がある旨の表示を行う旨の指示を、本線走行車両情報とともに送る。

表示内容および表示位置決定部２０２は、車両速度解析部２０１から、これらの指示および本線走行車両情報を受け取る。表示内容および表示位置決定部２０２は、車両速度解析部２０１からの指示を受けて、本線走行車両情報および予測車間距離に基づき、リアルタイムに本線道路上にプロジェクションの表示位置を決定する。本実施形態では、プロジェクションの表示位置は、本線走行車両の前方に予測車間距離だけ離間した位置に定められる。表示内容および表示位置決定部２０２は、プロジェクタ制御部２０３に、プロジェクションの表示位置を指示する。

プロジェクタ制御部２０３は、表示内容および表示位置決定部２０２から受けた指示に係るプロジェクションの表示位置に応じて、プロジェクタα４００およびプロジェクタβ４１０のいずれか一方または両方に、プロジェクションの表示指示を行う。その結果、図３に示すように、本線走行車両の前方の本線道路上に、プロジェクション表示が投影される。

プロジェクタ制御部２０３は、まず、合流地点からより手前側の、プロジェクタα４００に、プロジェクションの指示を送信する（図２参照）。本線走行車両が本線道路を進行するにつれて、プロジェクタ制御部２０３は、プロジェクタα４００、および、合流地点により近いプロジェクタβ４１０に指示を送信し、次いで、プロジェクタβ４１０に指示を送信する。これにより、プロジェクションは、本線走行車両から見て常に前方に、途切れずに表示される。その結果、道路上の特定の箇所に設けられた掲示板に表示を行う場合と異なり、本線走行車両に対して継続的に、合流車両が近づいていることを警告できる。

図４は、図３よりも後の時点である、合流車両が合流した時点での、本線走行車両および合流車両の位置を示す図である。図４で示されるプロジェクション表示は、図３のプロジェクション表示を、本線走行車両と同じ距離だけ平行移動して、仮想的に示したものである（現実には、この時点ではプロジェクション表示は投影されていないことに注意する。図４のプロジェクション表示の位置は、プロジェクタαとプロジェクタβとのいずれのプロジェクション範囲からも外れているためである。）。図４において、仮想的なプロジェクション表示の位置は、仮にプロジェクション表示が投影された時点（図３）での速度で、本線走行車両および合流車両が進行したとすれば、合流車両が合流するであろうと予測される位置に相当する。これにより、本線走行車両の運転者は、合流車両が近づいていることのみならず、合流が予測される地点が、自身からどれだけ前方に来るかを知ることができる。その結果、本線走行車両の運転者は、合流車両との衝突事故を避けるために、リアルタイムに自身の車速を制御することができる。

図５は、合流地点手前の本線道路上にプロジェクション表示が投影されている状態を、本線走行車両の運転席から見たイメージを示した図である。図５に示すように、仮に本線と合流車線との間に樹木等の障害物が存在しているために、本線走行車両の運転席から合流車線への視界が遮られていたとしても、本線走行車両の運転者は、合流車両の存在に気づくとともに、予測される合流位置を知ることができる。これにより、本線走行車両の運転者は、余裕を持って車間距離を確保することができる。その結果、合流地点で衝突事故が発生するリスクを軽減することができる。

なお、ここで述べた例では、本線走行車両と合流地点との間には、何ら障害物がない。このため、カメラα３００およびカメラβ３１０の画像を解析した解析部α３０１および解析部β３１１からは、車両誘導制御装置２００に異物検知の情報は送信されない。

本実施形態によれば、車両誘導制御装置２００は、合流車両の位置および車速に係る情報と、本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出する車両速度解析部２０１と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を決定する表示内容および表示位置決定部２０２と、プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うプロジェクタ制御部２０３と、を備える。この構成により、車両誘導制御装置２００は、本線走行車両に特殊な装置を搭載することなく、合流車両が近づいていることを本線走行車両に対して警告できるとの効果を奏する。

本実施形態によれば、車両速度解析部２０１は、前記車間距離の予測値に応じて、合流車両の加速度を変更する指示を発信する。この構成により、車両誘導制御装置２００は、警告により本線走行車両の運転車に高度の注意を払わせることに加えて、合流しようとする自動運転車の走行を制御することによって、自動運転車が合流する際に発生する事故をより抑制できるとの効果を奏する。

本実施形態によれば、表示内容および表示位置決定部２０２は、前記プロジェクションの表示位置を、前記本線走行車両の前方に、前記車間距離の予測値だけ離間した位置に決定する。この構成により、車両誘導制御装置２００は、本線走行車両の運転者が、合流車両との衝突事故を避けるために、リアルタイムに自身の車速を制御することができるとの効果を奏する。

本実施形態によれば、プロジェクタ制御部２０３は、プロジェクタα４００とプロジェクタβ４０１とに前記プロジェクションの表示指示を行い、プロジェクタα４００とプロジェクタβ４０１とは、各々のプロジェクション範囲が、前記合流地点の手前にある前記本線道路の所定の範囲を覆うように配置され、前記プロジェクションの表示指示は、プロジェクション範囲が前記プロジェクションの表示位置を含む、プロジェクタα４００または／およびプロジェクタβ４０１に対して行われる。この構成により、車両誘導制御装置２００は、道路上の特定の箇所に設けられた掲示板に表示を行う場合と異なり、本線走行車両に対して継続的に、合流車両が近づいていることを警告できるとの効果を奏する。

＜第２の実施形態＞
以下、図９，１０を用いて、本発明の第２実施形態について説明する。第１の実施形態と共通する構成要素は、説明を省略する。

図９に示すように、本実施形態に係る車両誘導システム２は、合流車両検出部１０が、解析部Ａ１０２に通信可能に接続された車速センサＡ１０３を備える点に特徴を有する。
図１０に示すように、車速センサＡ１０３は、合流車線を走行する合流車両の車速を測定可能に、合流車両を撮影するカメラＡ１００とともに設けられる。

この構成により、第１の実施形態とは異なり、合流車両が自動運転車でなくとも、車速情報を得ることが可能となる。このため、合流車両が、高齢者等の運転する車両を含む、特別車両一般である場合においても、本線走行車両との間の予測車間距離を算出することが可能となる。その結果、特別車両一般に対しても、本線走行車両に警告を行い、合流の際に発生する事故を抑制することができる。

さらに、図９に示すように、本実施形態に係る車両誘導システム２は、表示内容および表示位置決定部２０２に通信可能に接続された自動運転車識別装置γ６００を備える点に特徴を有する。
図１０に示すように、自動運転車識別装置γ６００は、本線道路に設けられる。
本実施形態に係る車両誘導制御方法では、本件走行車両の有無を判別するステップ（図２のＳ０１参照）において、同時に、自動運転車識別装置γ６００により、本線走行車両が自動運転車であるか否かを判別する。
本線走行車両が自動運転車であると判別された場合、
（１）予測車間距離の大きさが、有意に正で、かつ、所定の値より小さい場合（図７参照）には、合流車両に加速を指示するステップ（図２のＳ１０参照）において、同時に、自動運転車である本線走行車両に、減速を指示することができる。
（２）予測車間距離の大きさが、実質的にゼロである場合（図８参照）には、合流車両に減速を指示するステップ（図２のＳ１１参照）において、同時に、自動運転車である本線走行車両に、加速を指示することができる。

この構成により、本線走行車両が自動運転車である場合にも、予測車間距離の大きさに応じて、本線走行車両を減速または加速することにより、合流の際に発生する事故をより抑制することができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明に係る好適な実施の形態例について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。上述した例において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

例えば、プロジェクションの表示内容は、図５に示すように、単なる右矢印としたが、合流車両の画像において初心者マークが認識された場合は、図１１に示すように、右矢印に加えて初心者マークを表示してもよい。また、合流車両の画像において高齢者マークが認識された場合は、図１２に示すように、右矢印に加えて高齢者マークを表示してもよい。これにより、本線走行車両の運転者は、合流車両が、特別車両のうちどの種類であるかを認識できるようになるため、合流地点において、各車両の種類に応じた対応が可能となる。

また、上記の実施形態は、図５に示すように、本線道路が一車線である場合であったが、これに限られるものではない。例えば、本線道路が複数車線に分けられ、そのうち一車線が自動運転車専用とされる場合にも、本発明の車両誘導システムは適用可能である。また、一車線が、自動運転車に限らず特定の車種専用である場合にも、本発明の車両誘導システムは適用可能である。以下では、自動運転車専用とされる場合について説明する。

図１３は、本線道路が三車線で、うち右側一車線が自動運転車専用とされる場合を示す。この場合、プロジェクションの表示が右側一車線に投影されるようにして、上記第２の実施形態に係る車両誘導システムを適用すれば、自動運転車専用車線を走行する本線走行車両を誘導することができる。

さらにこの場合、仮に自動運転車でない車両が、誤って自動運転車専用車線を走行していたときは、本発明の車両誘導システムにより、当該車両が自動運転車でないことが認識できる。このときは、当該車両に対して、例えば図１４に示すように、左側の車線に移動するような表示内容のプロジェクションを投影することもできる。

また、上記の実施形態は、合流地点の手前の本線道路上にプロジェクションの表示を行うことにより、本線走行車両に警告を与えるものであったが、これに限られるものではない。例えば、合流地点にプロジェクションの表示を行えるようにプロジェクタを配置し、以下に述べるように、合流車両に警告を与えることもできる。

図１５は、本線道路を逆走する虞のある合流車両に警告が行われている状態を示した図である。本発明の車両誘導システムは、合流車両の画像から、合流車両の進行方向を認識する。合流車両の進行方向が、本線道路の進行方向に沿った向きではなく、本線道路のセンターラインまたは分離帯に向かって走行するような向きであった場合、本発明の車両誘導システムは、合流車両が本線道路を逆走する虞があると判定する。具体的には、合流車両の進行方向が本線道路の進行方向に対してなす交角が、所定の角度（例えば、３０度）を超える場合、車両誘導システムは、合流車両が本線道路を逆走する虞があると判定する。

合流車両が本線道路を逆走する虞があると判定したとき、車両誘導システムは、合流地点（図１５の斜線部）にプロジェクションの表示を行うプロジェクタに、合流車両に警告するプロジェクションの表示を指示する。図１６は、合流車両に警告するプロジェクションの表示の例を示した図である。図１６に示すプロジェクションの表示は、逆走を止めるよう、合流車両の運転者に対し、大きな文字で警告する。これにより、誤って本線道路を逆走しようとした合流車両の運転者（特に、高齢者）に対し効果的に警告を行えるので、合流車両の運転者は、合流車両の進行方向が本線道路の進行方向に対してなす交角をより小さくして、逆走を防ぐことができる。

図１７は、本発明の各実施形態による車両誘導制御装置の最小構成を示す図である。
図１７に示すように車両誘導制御装置２００は、車両速度解析部２０１と、表示内容および表示位置決定部２０２と、プロジェクタ制御部２０３とを備える。図１で説明したように車両速度解析部２０１は、合流車両の位置および車速に係る情報と、本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出する。図１で説明したように表示内容および表示位置決定部２０２は、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を決定する。図１で説明したようにプロジェクタ制御部２０３は、プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行う。

上述の車両誘導制御装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した車両誘導制御方法の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。

（付記１）合流車両の位置および車速に係る情報と、本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出する車両速度解析部と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を決定する表示内容および表示位置決定部と、プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うプロジェクタ制御部と、を備える車両誘導制御装置。

（付記２）前記車両速度解析部は、前記車間距離の予測値に応じて、合流車両の加速度を変更する指示を発信する、付記１に記載の車両誘導制御装置。

（付記３）前記表示内容および表示位置決定部は、前記プロジェクションの表示位置を、前記本線走行車両の前方に、前記車間距離の予測値だけ離間した位置に決定する、付記１または２に記載の車両誘導制御装置。

（付記４）前記プロジェクタ制御部は、複数のプロジェクタに前記プロジェクションの表示指示を行い、前記複数のプロジェクタは、各々のプロジェクション範囲が、前記合流地点の手前にある前記本線道路の所定の範囲を覆うように配置され、前記プロジェクションの表示指示は、プロジェクション範囲が前記プロジェクションの表示位置を含む、一または複数の前記プロジェクタに対して行われる、付記１から３のいずれか１項に記載の車両誘導制御装置。

（付記５）前記表示内容および表示位置決定部は、前記合流車両の画像に係る情報に基づき、前記本線道路上へのプロジェクションの表示内容を決定し、前記表示内容および表示位置決定部は、前記合流車両の車体に標識が表示されていることを認識した場合、前記標識の画像が前記本線道路上に表示されるように、前記プロジェクションの表示内容を決定する付記１から４のいずれか１項に記載の車両誘導制御装置。

（付記６）前記標識は初心者マークまたは高齢者マークである、付記５に記載の車両誘導制御装置。

（付記７）前記表示内容および表示位置決定部は、前記本線走行車両の車種に係る情報に基づき、特定車種のための専用車線を含む前記本線道路上へのプロジェクションの表示内容を決定し、前記表示内容および表示位置決定部は、前記特定車種に属さない前記本線走行車両を前記専用車線上に認識した場合、前記専用車線からの退去を前記本線走行車両に促す画像が前記専用車線上に表示されるように、前記プロジェクションの表示内容を決定する付記１から６のいずれか１項に記載の車両誘導制御装置。

（付記８）前記特定車種は自動運転車である、付記７に記載の車両誘導制御装置。

（付記９）前記表示内容および表示位置決定部は、前記合流車両の進行方向に係る情報に基づき、前記本線道路上へのプロジェクションの表示内容を決定し、前記表示内容および表示位置決定部は、前記合流車両の進行方向が前記本線道路の進行方向に対してなす交角が、所定の角度を超える場合、前記合流車両の進行方向が本線道路の進行方向に対してなす交角をより小さくすることを前記合流車両に促す画像が前記本線道路上に表示されるように、前記プロジェクションの表示内容を決定する付記１から８のいずれか１項に記載の車両誘導制御装置。

（付記１０）前記所定の角度は３０度である、付記９に記載の車両誘導制御装置。

（付記１１）車両誘導制御装置と、合流車両の位置および車速に係る情報を取得する合流車両検出部と、本線走行車両の位置および車速に係る情報を取得する本線走行車両検出部と、プロジェクタと、を備え、前記車両誘導制御装置は、前記合流車両の位置および車速に係る情報と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出する車両速度解析部と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を決定する表示内容および表示位置決定部と、前記プロジェクションの表示位置に応じて、前記プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うプロジェクタ制御部と、を備える車両誘導システム。

（付記１２）合流車両の位置および車速に係る情報を取得することと、本線走行車両の位置および車速に係る情報を取得することと、前記合流車両の位置および車速に係る情報と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出することと、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を決定することと、前記プロジェクションの表示位置に応じて、プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うことと、を含む車両誘導制御方法。

（付記１３）コンピュータに、合流車両の位置および車速に係る情報を取得することと、本線走行車両の位置および車速に係る情報を取得することと、前記合流車両の位置および車速に係る情報と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出することと、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を決定することと、前記プロジェクションの表示位置に応じて、プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うことと、を実行させるためのプログラム。

１，２…車両誘導システム
１０…合流車両検出部
１１…本線走行車両検出部
２００…車両誘導制御装置
２０１…車両速度解析部
２０２…表示内容および表示位置決定部
２０３…プロジェクタ制御部
４００…プロジェクタα
４１０…プロジェクタβ

Claims (9)

1. 合流車両の位置および車速に係る情報と、本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出する車両速度解析部と、
   前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を、前記本線走行車両の前方に、前記車間距離の予測値だけ離間した位置に決定する表示内容および表示位置決定部と、
   プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うプロジェクタ制御部と、を備える
   車両誘導制御装置。
2. 前記車両速度解析部は、前記車間距離の予測値に応じて、合流車両の加速度を変更する指示を発信する、
   請求項１に記載の車両誘導制御装置。
3. 前記プロジェクタ制御部は、複数のプロジェクタに前記プロジェクションの表示指示を行い、
   前記複数のプロジェクタは、各々のプロジェクション範囲が、前記合流地点の手前にある前記本線道路の所定の範囲を覆うように配置され、
   前記プロジェクションの表示指示は、プロジェクション範囲が前記プロジェクションの表示位置を含む、一または複数の前記プロジェクタに対して行われる、
   請求項１または２に記載の車両誘導制御装置。
4. 前記表示内容および表示位置決定部は、前記合流車両の画像に係る情報に基づき、前記本線道路上へのプロジェクションの表示内容を決定し、
   前記表示内容および表示位置決定部は、前記合流車両の車体に標識が表示されていることを認識した場合、前記標識の画像が前記本線道路上に表示されるように、前記プロジェクションの表示内容を決定する
   請求項１から３のいずれか１項に記載の車両誘導制御装置。
5. 前記表示内容および表示位置決定部は、前記本線走行車両の車種に係る情報に基づき、特定車種のための専用車線を含む前記本線道路上へのプロジェクションの表示内容を決定し、
   前記表示内容および表示位置決定部は、前記特定車種に属さない前記本線走行車両を前記専用車線上に認識した場合、前記専用車線からの退去を前記本線走行車両に促す画像が前記専用車線上に表示されるように、前記プロジェクションの表示内容を決定する
   請求項１から４のいずれか１項に記載の車両誘導制御装置。
6. 前記表示内容および表示位置決定部は、前記合流車両の進行方向に係る情報に基づき、前記本線道路上へのプロジェクションの表示内容を決定し、
   前記表示内容および表示位置決定部は、前記合流車両の進行方向が前記本線道路の進行方向に対してなす交角が、所定の角度を超える場合、前記合流車両の進行方向が本線道路の進行方向に対してなす交角をより小さくすることを前記合流車両に促す画像が前記本線道路上に表示されるように、前記プロジェクションの表示内容を決定する
   請求項１から５のいずれか１項に記載の車両誘導制御装置。
7. 車両誘導制御装置と、
   合流車両の位置および車速に係る情報を取得する合流車両検出部と、
   本線走行車両の位置および車速に係る情報を取得する本線走行車両検出部と、
   プロジェクタと、を備え、
   前記車両誘導制御装置は、
   前記合流車両の位置および車速に係る情報と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出する車両速度解析部と、
   前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を、前記本線走行車両の前方に、前記車間距離の予測値だけ離間した位置に決定する表示内容および表示位置決定部と、
   前記プロジェクションの表示位置に応じて、前記プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うプロジェクタ制御部と、を備える
   車両誘導システム。
8. 合流車両の位置および車速に係る情報を取得することと、
   本線走行車両の位置および車速に係る情報を取得することと、
   前記合流車両の位置および車速に係る情報と、
   前記本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出することと、
   前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を、前記本線走行車両の前方に、前記車間距離の予測値だけ離間した位置に決定することと、
   前記プロジェクションの表示位置に応じて、プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うことと、を含む
   車両誘導方法。
9. コンピュータに、
   合流車両の位置および車速に係る情報を取得することと、
   本線走行車両の位置および車速に係る情報を取得することと、
   前記合流車両の位置および車速に係る情報と、前記本線走行車両の位置および車速に係る情報とに基づき、前記合流車両が合流地点に到達する時点における前記合流車両と前記本線走行車両との車間距離の予測値を算出することと、
   前記本線走行車両の位置および車速に係る情報と、前記車間距離の予測値とに基づき、本線道路上へのプロジェクションの表示位置を、前記本線走行車両の前方に、前記車間距離の予測値だけ離間した位置に決定することと、
   前記プロジェクションの表示位置に応じて、プロジェクタにプロジェクションの表示指示を行うことと、を実行させるための
   プログラム。

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