JP7119846B2 - 車両の走行制御方法及び走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行車線の変更制御、右折走行制御若しくは左折走行制御、本線道路からの離脱走行制御若しくは本線道路への進入走行制御などを含む車両の走行制御方法及び走行制御装置に関する。

車両を自動で車線変更する場合、ドライバー自身に安全確認を促すことを目的として、ドライバーがウィンカーレバーを操作して車線変更の意思を示し、車線変更が可能であると判断されたときに、ドライバーの頭部の撮像画像をもとに顔向き又は視線方向のいずれかにより、ドライバーが車線変更の安全確認動作を実施したか否かを判定し、これを条件に自動で車線変更を行う走行支援装置が知られている（特許文献１）。

国際公開ＷＯ２０１７／０９４３１６号

しかしながら、従来技術では、走行支援装置により車線変更の安全確認ができ、自動で車線変更を行なっても問題がない場合でも、ドライバーは、車線変更について承諾する意思表示と、安全確認動作とを行なわなくてはならないので、ドライバーが煩わしく感じるという問題があった。

本発明が解決しようとする課題は、車両の自動走行制御を実行又は変更する際に、ドライバーが煩わしさを感じずに自動走行制御の実行又は変更に対する承諾を行うことができる車両の走行制御方法及び走行制御装置を提供することである。

本発明は、自動走行制御の実行又は変更前に提示される走行制御実行情報に応じて、ドライバーが行っていた車両の周囲確認ができない行為であって自車両の運転又は走行に関する自車両の操作以外の作業又はタスクを中止又は中断した場合に、ドライバーにより自動走行制御の実行又は変更が承諾されたものと判定することによって上記課題を解決する。

本発明によれば、ドライバーは、自動走行制御の実行又は変更について承諾する場合に、承諾を示す特別な操作や動作などを行う必要がなく、車両の周囲確認ができない行為であって自車両の運転又は走行に関する自車両の操作以外の作業又はタスクを中止又は中断するだけで承諾を示すことができ、承諾動作に伴うドライバーの煩わしさを低減することができる。

本発明に係る車両の走行制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。 走行シーンの判定に用いられるテーブルの一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る車線変更のシーンを示す平面図である。 本発明の実施形態に係る車線変更制御の実行中に提示される第１走行制御実行情報と第２走行制御実行情報の第１提示形態を示す図である。 本発明の実施形態に係る車線変更制御の実行中に提示される第１走行制御実行情報と第２走行制御実行情報の第２提示形態を示す図である。 本発明の実施形態に係る車線変更制御の実行中に提示される第１走行制御実行情報と第２走行制御実行情報の第３提示形態を示す図である。 本発明の実施形態に係る車線変更制御の実行中に提示される第１走行制御実行情報と第２走行制御実行情報の第４提示形態を示す図である。 本発明の実施形態に係る携帯端末の一実施の形態を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る周囲確認不可行為の類型テーブルの一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る車内カメラの設置状態を示す説明図である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その１）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その２）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その３）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その４）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更制御処理を示すフローチャート（その５）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その１）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その２）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その３）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その４）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その５）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の対象範囲の検出方法を説明するための平面図（その６）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更の目標位置の設定方法を説明するための平面図である。 本発明に係る車両の走行制御装置の所要時間後の他車両の位置を予測する方法を説明するための平面図（その１）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の所要時間後の他車両の位置を予測する方法を説明するための平面図（その２）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更の可否を判断する方法を説明するための平面図（その１）である。 本発明に係る車両の走行制御装置の車線変更の可否を判断する方法を説明するための平面図（その２）である。 対象レーンマークと自車両との幅員方向における位置関係を説明するための平面図である。

図１は、本実施形態に係る車両の走行制御装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態の車両の走行制御装置１は、本発明に係る車両の走行制御方法を実施する一実施の形態でもある。図１に示すように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１は、センサ１１と、自車位置検出装置１２と、地図データベース１３と、車載機器１４と、提示装置１５と、入力装置１６と、通信装置１７と、駆動制御装置１８と、制御装置１９とを備える。これらの装置は、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

センサ１１は、自車両の走行状態を検出する。たとえば、センサ１１として、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダー、自車両の左右の側方に存在する障害物を検出する側方レーダー、自車両の車速を検出する車速センサ、およびドライバーを撮像する車内カメラなどが挙げられる。なお、センサ１１として、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせて用いる構成としてもよい。センサ１１の検出結果は、所定時間間隔で制御装置１９に出力される。

自車位置検出装置１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成され、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、対象車両（自車両）の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した対象車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、対象車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１２により検出された対象車両の位置情報は、所定時間間隔で制御装置１９に出力される。

地図データベース１３は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む地図情報を記憶している。具体的には、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア（ＳＡ）／パーキングエリア（ＰＡ）などの位置情報が、地図情報とともに記憶されている。地図データベースに格納された地図情報は、制御装置１９により参照可能となっている。

車載機器１４は、車両に搭載された各種機器であり、ドライバーにより操作されることで動作する。このような車載機器としては、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、ナビゲーション装置、オーディオ装置、エアーコンディショナー、ハンズフリースイッチ、パワーウィンドウ、ワイパー、ライト、方向指示器、クラクション、特定のスイッチなどが挙げられる。車載機器１４がドライバーにより操作された場合に、その操作状況を示す車室内情報が制御装置１９に出力される。

提示装置１５は、たとえば、ナビゲーション装置が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、メーター部に組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ、オーディオ装置が備えるスピーカー、および振動体が埋設された座席シート装置などの装置である。提示装置１５は、制御装置１９の制御に従って、後述する提示情報および走行制御実行情報をドライバーに報知する。なお、走行制御実行情報には、車両の車線変更制御に関する情報、車両の右折走行制御若しくは左折走行制御に関する情報、又は、車両の本線道路からの離脱走行制御若しくは本線道路への進入走行制御に関する情報などが含まれる。

入力装置１６は、たとえば、ドライバーの手動操作による入力が可能なダイヤルスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、又はドライバーの音声による入力が可能なマイクなどの装置である。本実施形態では、ドライバーが入力装置１６を操作することで、提示装置１５により提示された提示情報に対する応答情報を入力することができる。たとえば、本実施形態では、方向指示器やその他の車載機器１４のスイッチを入力装置１６として用いることもでき、制御装置１９からの自動走行制御を実行又は変更するかの問い合わせに対して、ドライバーが方向指示器のスイッチをオンにすることで、自動走行制御の実行又は変更の承諾乃至許可を入力する構成とすることもできる。なお、入力装置１６により入力された応答情報は、制御装置１９に出力される。

通信装置１７は、自車両の外部の通信機器と、自車両の車室内にある携帯端末と通信を行う。たとえば、通信装置１７は、他車両との間で車々間通信を行ったり、路肩に設置された機器との間で路車間通信を行ったり、又は車両の外部に設置された情報サーバとの間で無線通信を行ったりすることで、各種の情報を外部機器から取得することができる。また、通信装置１７は、車室内にある携帯端末と通信を行うことにより、各種の情報を携帯端末から取得し、あるいは各種の情報を携帯端末に送信する。なお、通信装置１７により取得された情報は、制御装置１９に出力される。

駆動制御装置１８は、自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置１８は、自車両が先行車両に追従走行制御する場合には、自車両と先行車両との車間距離が一定距離となるように、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と走行用モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作を制御する。また、自車両が走行する車線（以下、自車線ともいう。）のレーンマークを検出し、自車両が自車線内を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行う場合、自車両が先行車両の追い越しや走行方向の変更などの車線変更制御を行う場合、交差点などにおいて右折又は左折する自動走行制御を行う場合には、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作並びにブレーキ動作に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行する。なお、駆動制御装置１８は、後述する制御装置１９の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１８による走行制御方法として、その他の周知の方法を用いることもできる。

制御装置１９は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。

制御装置１９は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能と、自車両の車室内の状況に関する車室内情報を取得する車室内情報取得機能と、自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定機能と、自車両の走行を制御する走行制御機能と、車線変更の可否を判断し、車線変更を制御する車線変更制御機能と、自動走行制御の実行又は変更に関する走行制御実行情報をドライバーに提示する走行制御実行情報提示機能と、提示された走行制御実行情報に対してドライバーが自動走行制御の実行又は変更を承諾したか否かを確認する承諾確認機能と、を実現する。以下、制御装置１９が備える各機能について説明する。

制御装置１９の走行情報取得機能は、自車両の走行状態に関する走行情報を取得する機能である。たとえば、制御装置１９は、走行情報取得機能により、センサ１１に含まれる前方カメラおよび後方カメラにより撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー、後方レーダー、および側方レーダーによる検出結果を、走行情報として取得する。また、制御装置１９は、走行情報取得機能により、センサ１１に含まれる車速センサにより検出された自車両の車速情報や、車内カメラにより撮像されたドライバーの顔の画像情報も走行情報として取得する。

さらに、制御装置１９は、走行情報取得機能により、自車両の現在位置の情報を走行情報として自車位置検出装置１２から取得する。また、制御装置１９は、走行情報取得機能により、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア（ＳＡ）／パーキングエリア（ＰＡ）などの位置情報を走行情報として地図データベース１３から取得する。加えて、制御装置１９は、走行情報取得機能により、ドライバーによる車載機器１４の操作情報を、走行情報として車載機器１４から取得する。

制御装置１９の車室内情報取得機能は、自車両の車室内の状況に関する車室内情報を取得する機能である。たとえば、制御装置１９は、車室内情報取得機能により、車載機器１４のステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、ナビゲーション装置、オーディオ装置、エアーコンディショナー、ハンズフリースイッチ、パワーウィンドウ、ワイパー、ライト、方向指示器、クラクション、特定のスイッチなどの操作状況に関する車室内情報を取得する。

また、制御装置１９の車室内情報取得機能は、センサ１１の車内カメラで撮影した車室内の画像も車室内情報として取得することができる。車室内の画像は、自動走行制御の実行中にドライバーによって行われている、車両の周囲確認ができない行為（以下、周囲確認不可行為ともいう）の検出に用いられる。ここで、車両の周囲確認ができない行為とは、自車両の自動走行制御中や停車中にドライバーに許される行為であり、より詳しくは、自車両の運転や走行に関する自車両の操作や、運転や走行のために自車両の周囲を確認、監視するなどの車両の周囲確認ができる状態にある行為以外の作業やタスクである。例えば、ドライバーが車室内で飲食を行う行為、携帯端末を操作する行為などが、車両の周囲確認ができない行為に該当する。

制御装置１９の走行シーン判定機能は、制御装置１９のＲＯＭに記憶されたテーブルを参照して、自車両が走行している走行シーンを判定する機能である。図２は、走行シーンの判定に用いられるテーブルの一例を示す図である。図２に示すように、テーブルには、車線変更に適した走行シーンとその判定条件が、走行シーンごとに記憶されている。制御装置１９は、走行シーン判定機能により、図２に示すテーブルを参照して、自車両の走行シーンが、車線変更に適した走行シーンであるか否かを判定する。

たとえば、図２に示す例では、「先行車両への追いつきシーン」の判定条件として、「前方に先行車両が存在」、「先行車両の車速＜自車両の設定車速」、「先行車両への到達が所定時間以内」、および「車線変更の方向が車線変更禁止条件になっていない」の４つの条件が設定されている。制御装置１９は、走行シーン判定機能により、たとえば、センサ１１に含まれる前方カメラや前方レーダーによる検出結果、車速センサにより検出された自車両の車速、および自車位置検出装置１２による自車両の位置情報などに基づいて、自車両が上記条件を満たすか否かを判断し、上記条件を満たす場合に、自車両が「先行車両への追いつきシーン」であると判定する。同様に、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、図２に示すシーン判定テーブルに登録された全ての走行シーンについて判定条件を満たすか否かを判定する。

なお、車線変更禁止条件としては、たとえば、「車線変更禁止区域を走行している」、「車線変更方向に障害物が存在する」、「センターライン（道路中央線）を跨ぐごととなる」、および「路肩に入る、または、道路端を跨ぐこととなる」などを挙げることができる。また、「緊急退避シーン」において路肩などでの緊急停車を認めている道路では、「緊急退避シーン」においては、「路肩に入る、または、道路端を跨ぐこととなる」との条件を許容することもできる。なお、図２に示すテーブルのうち、車線変更の必要度、制限時間、および車線変更の方向については後述する。

また、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、自車両の走行シーンが複数の走行シーンに該当する場合には、車線変更の必要度が高い方の走行シーンを、自車両の走行シーンとして判定する。たとえば、図２に示すテーブルにおいて、自車両の走行シーンが、「先行車両の追いつきシーン」および「目的地への車線乗換シーン」に該当し、「先行車両の追いつきシーン」における車線変更の必要度Ｘ１が、「目的地への車線乗換シーン」における車線変更の必要度Ｘ８よりも低いものとする（Ｘ１＜Ｘ８）。この場合には、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、車線変更の必要度がより高い「目的地への車線乗換シーン」を、自車両の走行シーンとして判定する。なお、「目的地への車線乗換シーン」とは、複数車線を有する道路の分岐地点や出口の手前などで、現在自車両が走行している車線から、目的とする分岐方向又は出口方向の車線へ乗り換えるために車線変更するシーンをいう。

制御装置１９の走行制御機能は、自車両の走行を制御する機能である。たとえば、制御装置１９は、走行制御機能により、センサ１１の検出結果に基づいて、自車両が走行する自車線のレーンマークを検出し、自車両が自車線内を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行う。この場合、制御装置１９は、走行制御機能により、自車両が適切な走行位置を走行するように、駆動制御装置１８にステアリングアクチュエータなどの動作を制御させる。また、制御装置１９は、走行制御機能により、先行車両と一定の車間距離を空けて、先行車両に自動で追従する追従走行制御を行うこともできる。この追従走行制御を行う場合、制御装置１９は、走行制御機能により、自車両と先行車両とが一定の車間距離で走行するように、駆動制御装置１８に制御信号を出力し、エンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御させる。なお、以下においては、レーンキープ制御、追従走行制御、右左折走行制御、車線変更制御を含めて、自動走行制御として説明する。

制御装置１９の車線変更制御機能は、自車両の走行シーンや、自車両の周辺に存在する障害物の情報に基づいて、車線変更を行うか否かを判断する機能である。また、車線変更制御機能は、車線変更を行うと判断した場合には、駆動制御装置１８に、エンジンやブレーキなどの駆動機構の動作及びステアリングアクチュエータの動作を制御させる機能でもある。さらに、車線変更制御機能は、自車両の走行状態やドライバーの状態に基づいて、車線変更制御を開始する開始タイミングを設定し、設定した開始タイミングに従って車線変更制御を実行する機能でもある。なお、車線変更制御機能による車線変更制御の詳細については後述する。

制御装置１９の走行制御実行情報提示機能は、レーンキープ制御、追従走行制御、右左折走行制御、車線変更制御などを含む自動走行制御による自車両の走行動作に関する走行制御実行情報を、提示装置１５を介してドライバーに提示する機能である。たとえば、レーンキープ制御を実行中に、前方に道路の分岐地点が存在したり、自動車専用道路の出口又はサービスエリアが存在したりすると、自車両の走行方向を変更して車線変更が必要になることがある。また、先行車両の追従走行制御を実行中に、先行車両が車線変更をするとこれにしたがって自車両も車線変更することがある。また、目的地への経路の途中に交差点などで右折又は左折する走行方向の変更が必要になることがある。こうした走行方向の変更を自動走行制御にて実行する場合には、走行方向の変更が可能か否かを判断するとともに、走行方向の変更が可能な場合にはドライバー自身による安全確認を促すために、制御装置１９は、走行制御実行情報提示機能により自動走行制御の実行情報をドライバーに提示する。走行制御実行情報の提示タイミングは、ドライバー自身による安全確認を目的とするので、少なくとも自動走行制御の実行又は変更の開始前であればよい。

ここで、自動走行制御の実行又は変更の開始前に、ドライバーに提示される走行制御実行情報の一例を説明する。図３は、本発明の実施形態に係る車線変更のシーンを示す平面図であって、左側通行の片側３車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の道路において、自車両Ｖ_０が前方を走行中の他車両Ｖ_１を追い越すシーンである。図３の左図は、現在自車両Ｖ_０が走行中の車線Ｌ２から隣接車線Ｌ３に車線変更を実行する車線変更制御の例を示す平面図であり、図３の右図は、他車両Ｖ_１を追い越してから再び車線Ｌ２に戻るための車線変更制御の例を示す平面図である。

本実施形態では、複数回の車線変更を行う場合において、１回目の車線変更制御を行う前に、車線変更を行う旨の走行制御実行情報を提示装置１５に提示する。また、この提示に対してドライバーが承諾する旨の意思を示した場合には、１回目の車線変更を実行したのち、２回目の車線変更制御を行う前に、２回目の車線変更を行う旨の走行制御実行情報を提示装置１５に提示する。図３に示す例では２回の車線変更であるが、３回以上の車線変更を行う場合には、同様にして、次の車線変更を行う前に、その車線変更を行う旨の走行制御実行情報を提示装置１５に提示して、ドライバーの承諾を確認する。このように、本実施形態の制御装置１９は、走行制御実行提示機能により、１回の車線変更を行う度にドライバー自身による安全確認を促す。

なお、走行制御実行情報提示機能による提示装置１５への提示形態は、提示装置１５がディスプレイを備える場合には、画像や言語などを含む視覚パターンの表示のほか、提示装置１５がスピーカーを備える場合には、車線変更制御により自車両が移動する幅員方向の向きを含む走行制御実行情報（たとえば左方向または右方向の車線に車線変更する旨のガイダンス情報）を、聴覚情報（音声や音）としてドライバーに提示してもよい。また、提示装置１５がインストルメントパネルなどに設置された１または複数の警告ランプを備える場合には、特定の警告ランプを特定の提示態様で点灯させることで、車線変更制御により自車両が移動する幅員方向の向きを含む走行制御実行情報を、ドライバーに提示してもよい。さらに、提示装置１５が複数の振動体を埋設した座席シート装置を備える場合には、特定の振動体を特定の提示態様で振動させることで、車線変更制御により自車両が移動する幅員方向の向きを含む走行制御実行情報を、ドライバーに提示してもよい。

このように、走行変更情報を、視覚情報としてディスプレイに表示することに代えて、又は視覚情報としてディスプレイに表示することに加え、音声や音などの聴覚情報、警告ランプの表示による視覚情報、若しくは振動による触覚情報として、ドライバーに提示することにより、走行制御実行情報をより直感的にドライバーに把握させることができる。なお、本実施形態の車両の走行制御装置１では、提示装置１５に提示される走行制御実行情報に対し、ドライバーが承諾するための動作について煩わしさを感じさせないようにするために、１回の走行制御の変更を実行する毎のドライバーの承諾動作を、走行制御実行情報の提示との関係において、次のように設定している。

制御装置１９の承諾確認機能は、走行制御実行情報提示機能により提示された走行制御実行情報に対してドライバーが当該走行制御の実行又は変更を承諾したか否かを確認する機能である。制御装置１９の承諾確認機能は、走行制御実行情報提示機能により走行制御実行情報を提示した際に、ドライバーが自車両の周囲確認ができない行為、すなわち周囲確認不可行為を行っているか否かを検出し、ドライバーが周囲確認不可行為を行っていることが検出された場合に、走行制御実行情報の提示後、提示に応じて行為を中止又は中断するか否かを検出する。そして、ドライバーが周囲確認不可行為を中止又は中断したことが検出された場合には、ドライバーによって自動走行制御の実行又は変更が承諾されたものと判定する。

すなわち、ドライバーは、走行制御実行情報で提示された自動走行制御の変更について承諾する際に、承諾を示す特別な操作や動作などを行う必要がなく、実行中の周囲確認不可行為を中止又は中断するだけで承諾を示すことができ、承諾動作に伴うドライバーの煩わしさを低減することが可能である。また、ドライバーが周囲確認不可行為を中止又は中断しない場合には、自動走行制御の実行又は変更を拒絶（非承諾）したと判定するので、ドライバーが周囲確認不可行為を行っている状態で自動走行制御が実行又は変更されることはない。したがって、自動走行制御の安全性がより一層高まる。

図４Ａ～図４Ｄは、走行制御実行情報提示機能により提示される各種形態の走行制御実行情報の例を示す図であり、提示装置１５のディスプレイとスピーカーを利用して走行制御実行情報が提示された例を示す。なお、上述したとおり、本実施形態の走行制御実行情報には、車線変更情報のほかにも、右左折走行制御に関する走行制御実行情報や、本線道路からの離脱走行制御若しくは本線道路への進入走行制御に関する走行制御実行情報が含まれるが、図４Ａ～図４Ｄにおいては、図３に示す２回の車線変更制御のうち、車線Ｌ２から車線Ｌ３へ移動する１回目の車線変更、すなわち、自動走行制御を実行又は変更する前に走行制御実行情報を提示する例を示すものとする。

ちなみに、本発明の「自動走行制御を変更」とは、図４Ａ～図４Ｄに示す例でいえば、実行中の「レーンキープ制御」を、「１回目の車線変更制御」に変更する内容に相当する。ただし、実行中の自動走行制御と、変更する自動走行制御は、レーンキープ制御と車線変更制御のように異なる自動走行制御であってもよいし、連続して車線変更を行う場合のように、同じ種類の走行制御間で変更する場合であってもよい。たとえば、実行中の自動走行制御が車線変更制御であり、変更する自動走行制御が左折走行制御である場合や、本線道路からの離脱走行制御への変更などであってもよい。要するに、ドライバーの承諾が必要な自動走行制御の変更が発生するシーンであればよい。また、本発明の「自動走行制御を変更」とは、車両の停車状態、あるいは車両のドライバーによる手動運転状態から、自動走行制御を実行する場合を言う。

図４Ａの左図は、図３に示すように中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第１走行制御実行情報Ｔｄ１ａを示す。また、図４Ａの右図は、第１走行制御実行情報Ｔｄ１ａに応じてドライバーが実行中の周囲確認不可行為を中止し、車線変更が承諾されたと判定された場合に提示装置１５に提示される第２走行制御実行情報Ｔｄ２ａを示す。本例では、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ａの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、ＯＫマーク及びＣａｎｃｅｌマークと、が表示される。ＯＫマーク及びＣａｎｃｅｌマークは、ドライバーに第１走行制御実行情報Ｔｄ１ａに対する選択肢を示すものであり、図４Ａの左図では、どちらも非選択状態であることを表すように薄い濃度で表示されている。また、図４Ａの左図では、この表示と共に、「車線変更を開始する場合には、周囲を確認してください」といったメッセージが、音声データによりスピーカーから出力される。なお、このメッセージは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

ドライバーは、図４Ａの左図に示す第１走行制御実行情報Ｔｄ１ａに対して、車線変更してもよいと判断した場合には、実行中の周囲確認不可行為を中止して周囲の状況などを自分で目視確認する。これにより、制御装置１９は、図４Ａの右図に示す第２走行制御実行情報Ｔｄ２ａを提示装置１５に提示する。第２走行制御実行情報Ｔｄ２ａでは、ドライバーにより車線変更が承諾されたことを示すために、ＯＫマークの濃度が濃く表示される。また、図４Ａの右図では、この表示と共に、「右方向への車線変更を開始します」といったメッセージが、音声データによりスピーカーから出力される。なお、このメッセージは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

図４Ａに示す例では、自動走行制御の変更に際し、第１走行制御実行情報Ｔｄ１ａにより周囲の確認を促す例について説明したが、実行中の周囲確認不可行為を具体的に指摘し、その行為を中止するように促してもよい。図４Ｂの左図は、図３に示すように中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に提示装置１５に提示される第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｂを示す。図４Ｂの右図は、第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｂに応じてドライバーが実行中の周囲確認不可行為を中止し、車線変更が承諾されたと判定された場合に提示装置１５に提示される第２走行制御実行情報Ｔｄ２ｂを示す。本例では、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ｂの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データが表示され、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、ＯＫマーク及びＣａｎｃｅｌマークと、が表示される。ＯＫマーク及びＣａｎｃｅｌマークは、ドライバーに第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｂに対する選択肢を示すものであり、図４Ａの左図では、どちらも非選択状態であることを表すように薄い濃度で表示されている。また、図４Ｂの左図では、この表示と共に、「車線変更を開始する場合には、スマートフォンの操作を終了してください」といったメッセージが、音声データによりスピーカーから出力される。このように、音声データにより実行中の周囲確認不可行為を具体的に指摘し、その行為を中止するように促している。なお、このメッセージは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。

ドライバーは、図４Ｂの左図に示す第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｂに対して、車線変更してもよいと判断した場合には、実行中の周囲確認不可行為を中止する。その後、ドライバーは周囲の状況などを確認する。これにより、制御装置１９は、図４Ｂの右図に示す第２走行制御実行情報Ｔｄ２ｂを提示装置１５に提示する。第２走行制御実行情報Ｔｄ２ｂでは、ドライバーにより車線変更が承諾されたことを示すために、ＯＫマークの濃度が濃く表示される。また、図４Ａの右図では、この表示と共に、「右方向への車線変更を開始します」といったメッセージが、音声データによりスピーカーから出力される。なお、このメッセージは、ディスプレイに文字データとして表示してもよい。この時点で、ドライバーが周囲確認の結果、車線変更制御を中止したい場合には、キャンセルボタンを押したり、ドライバーがハンドル、ブレーキ、アクセルなどの運転操作を行うことで、車線変更制御を中止することができる。

図４Ａ及び図４Ｂに示す例では、自車両Ｖ_０の提示装置１５に走行制御実行情報を提示する例について説明したが、ドライバーに対して、ドライバーが所有する携帯端末から走行制御実行情報を提示してもよい。図４Ｃの左図は、図３に示すように中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、ドライバーの携帯端末２０の表示部２１に提示される第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｃを示す。図４Ｃの右図は、第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｃに応じて、ドライバーが携帯端末２０をスリープ状態あるいは電源をオフにした場合、すなわち、携帯端末２０を操作するという周囲確認不可行為を中止した状態を示す。図４Ｃの左図の第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｃには、「車線変更を開始する場合には、スマートフォンの操作を終了してください」といったメッセージが表示される。このメッセージでは、実行中の周囲確認不可行為を具体的に指摘してその行為を中止するよう促しているが、図４Ａの左図に示す例のように、「車線変更を開始する場合には、周囲を確認してください」というメッセージを表示してもよい。また、文字によるメッセージの表示とともに、携帯端末２０から音声データでメッセージを出力してもよい。

図４Ｃの左図に示す第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｃに代えて、図４Ｄの左図に示すような第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｄを、ドライバーに対して携帯端末２０から提示させてもよい。すなわち、携帯端末２０の表示部２１から、自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを備え、矢印などの視覚パターンで自車両Ｖ_０の車線変更先を示した第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｄを提示してもよい。この場合、携帯端末２０から、「車線変更を開始する場合には、スマートフォンの操作を終了してください」といったメッセージを、音声データによりスピーカーから出力してもよい。

本例の携帯端末２０は、いわゆるスマートフォンであり、図５に示すように、ＬＣＤパネルなどの表示部２１と、タッチパネルなどの入力部２２と、携帯電話通信網に接続して通信を行う携帯電話通信部２３と、通話に利用される受話部２４及び送話部２５などを備える。また、携帯端末２０は、ＷＩＦＩ（登録商標）などの無線ＬＡＮや、Bluetooth（登録商標）などの短距離無線通信を利用して通信を行う無線通信部２６を備える。さらに、携帯端末２０は、オペレーティングシステムやアプリケーションプログラムなどを記憶する記憶部２７と、これらを統括的に制御するＣＰＵ２８とを備える。

携帯端末２０は、無線通信部２６により自車両Ｖ_０の通信装置１７と接続することにより、制御装置１９の走行制御実行情報提示機能と連系して、上述した第１走行制御実行情報を提示する。そのため、携帯端末２０には、無線通信部２６を自車両Ｖ_０の通信装置１７と接続するために、車両接続用アプリケーション２９が予めインストールされ、記憶部２７に格納されている。

車両接続用アプリケーション２９は、ＣＰＵ２８により実行されることにより、通信装置１７を介して自車両Ｖ_０の外部の通信ネットワークと通信を行う外部通信機能と、制御装置１９の走行制御実行情報提示機能と連系して第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｃ又はＴｄ１ｄを提示する連系提示機能と、外部通信機能による携帯端末２０の通信状況や、入力部２２の操作状況などを監視して、携帯端末２０が操作中であるか否かを検出する操作検出機能などを備える。操作検出機能は、制御装置１９の承諾確認機能と連系し、ドライバーが第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｃ又はＴｄ１ｄに応じて、携帯端末２０の操作を中止又は中断したかを検出するために利用される。

なお、上記では、周囲確認不可行為の１つとして携帯端末２０の操作を挙げたが、周囲確認不可行為は、携帯端末２０の操作を含む複数種類の行為に類型化されている。図６は、周囲確認不可行為の類型と、その周囲確認不可行為が実行可能（許可される）な自動走行制御と、周囲確認不可行為の中止を検出する検出時間とが、周囲確認不可行為の類型毎に設定された類型テーブルを示している。類型テーブルは、制御装置１９のＲＯＭに記憶されており、ドライバーの周囲確認不可行為を検出する際に参照される。

なお、検出時間とは、制御装置１９の承諾確認機能により、ドライバーが周囲確認不可行為を中止するのを検出するための時間である。この検出時間内にドライバーが周囲確認不可行為を中止しなかった場合には、自動走行制御の実行又は変更に承諾しなかったものと判定する。また、周囲確認不可行為が実行可能な自動走行制御は、「交差点の右左折制御」＞「車線変更制御」＞「レーンキープ制御」の順に、制御難度が高くなっており、制御難度に応じて実行可能な周囲確認不可行為が設定されている。さらに、類型テーブルでは、周囲確認不可行為をＡ１～Ａ５の５つに類型化しているが、Ａ５＞Ａ４＞Ａ３＞Ａ２＞Ａ１の順に、中止又は中断に時間がかかる行為、あるいは実行するために高い集中力が要求される行為となっている。そのため、中止又は中断に時間がかかる行為、あるいは高い集中力が要求される行為は、実行可能な自動走行制御の種類が少なく、かつ、制御難度の高い自動走行制御の実行中には行えないように設定されている。

類型Ａ１は、行為イメージに示すように、例えば、車室内に設置されたディスプレイで映像を試聴するような行為である。この類型Ａ１の映像を試聴する行為は、手元（触覚）を使用せず、話す動作も伴わない受動的な行為なので、比較的軽度の集中力で行うことができ、短時間で中止又は中断することができる。そのため、レーンキープ制御及び車線変更制御時に行うことができ、検出時間Ｄｔ１も数十秒と比較的短時間に設定されている。

類型Ａ２は、行為イメージに示すように、例えば、ハンズフリーのヘッドセットを用いて他者と通話を行う行為や、携帯電話などの携帯端末２０を用いて通話を行う行為、ウェアラブル端末などのヘッドアップディスプレイを使用する行為などである。類型Ａ２の通話を行う行為は、類型Ａ１と同様に、手元（触覚）を使用せず、比較的軽度の集中力で行うことができるので、レーンキープ制御及び車線変更制御時に行うことが可能である。なお、類型Ａ２は、ドライバーが通話を行う点で類型Ａ１に比べて能動的な行為であり、類型Ａ１よりも集中力を必要とするため、検出時間Ｄｔ２は類型Ａ１の検出時間Ｄｔ１よりも長く設定されている。

類型Ａ３は、行為イメージに示すように、例えば、視覚及び手元（触覚）を用いて携帯端末２０を操作する行為である。携帯端末２０の操作内容としては、例えば、インターネット、メール、ゲームなどをする行為が含まれる。類型Ａ３の携帯端末２０を操作する行為は、手元（触覚）を用いる点で類型Ａ１、Ａ２に比べて能動的な行為であり、類型Ａ１、Ａ２よりも行為に集中力を必要とする。そのため、レーンキープ制御時にのみ行うことができ、検出時間Ｄｔ３は類型Ａ２の検出時間Ｄｔ２よりも長く設定されている。

類型Ａ４は、行為イメージに示すように、例えば、手で持った本を読む行為であり、他の類型Ａ１～Ａ３に比べて高い集中力を要するため、レーンキープ制御時にのみ行うことができる。また、類型Ａ４の行為は、比較的高い集中力で本を読む行為であるため、この行為を中止又は中断する必要がある状況、例えば、第１走行制御実行情報の提示に気が付くのが多少遅れる可能性がある。そのため、類型Ａ４の検出時間Ｄｔ４は、類型Ａ３の検出時間Ｄｔ３よりも長く設定されている。

類型Ａ５は、行為イメージに示すように、例えば、手元（触覚）、味覚、臭覚を用いる行為、つまり飲食を行う行為である。飲食を行う行為を中止又は中断するには、飲食物または食器を車内の安定した位置に置く必要がある。そのため、飲食を行う行為を中止又は中断するには、比較的時間がかかるので、レーンキープ制御時にのみ行うことができ、検出時間Ｄｔ５は全ての類型Ａ１～Ａ５の検出時間のなかで最も長く設定されている。

なお、周囲確認不可行為は、上述したものに限定されず、車室内で行われる可能性がある様々な行為を周囲確認不可行為として類型化してもよく、例えば、喫煙なども周囲確認不可行為として追加可能である。

ところで、ドライバーは、複数種類の周囲確認不可行為を同時に行う場合がある。例えば、他者と通話をしながら、飲食を行う場合も考えられ、この場合には、類型Ａ２とＡ５の周囲確認不可行為が同時に行われることになる。このような場合には、同時に行われている複数種類の行為のうち、最も検出時間が長い行為の検出時間を適用してもよいし、複数種類の行為の検出時間を加算した検出時間を適用してもよい。具体的には、ドライバーが、類型Ａ２と類型Ａ５の行為を行っている場合には、検出時間として、Ｔ５を設定してもよいし、Ｔ２＋Ｔ５を検出時間としてもよい。なお、複数種類の類型の検出時間を加算する場合には、検出時間の上限値を予め設定しておくことが好ましい。

上述した周囲確認不可行為の検出には、車室内情報取得機能により取得された車室内情報が用いられる。例えば、類型Ａ１のディスプレイで映像を試聴する周囲確認不可行為を検出する場合には、制御装置１９は、承諾確認機能により、車室内情報としてディスプレイの動作状態に関する情報を取得し、ディスプレイに映像が映し出されている場合には類型Ａ１の周囲確認不可行為が行われているものと判定する。また、制御装置１９は、承諾確認機能により、車室内情報として取得したディスプレイの動作状態が、映像を映し出している状態から、映像が停止された状態、あるいは映像が写し出されていない状態に変化した場合に、類型Ａ１の周囲確認不可行為が中止又は中断されたものと判定する。

また、類型Ａ２～Ａ５の周囲確認不可行為を検出する場合には、制御装置１９は、承諾確認機能により、車室内情報としてセンサ１１の車内カメラの画像を取得する。図５に示すように、例えば、自車両Ｖ_０のダッシュボードＶ_０ａの上には、運転席Ｖ_０ｂに着座したドライバーＤの上半身を撮影し、撮影した画像を制御装置１９に送信する車内カメラ１１１が設置されている。制御装置１９の承諾確認機能は、車内カメラ１１１から送信された画像を画像認識処理などにより解析し、図６に示す類型テーブルと比較することにより、ドライバーが類型Ａ２～Ａ５の周囲確認不可行為を行っているのか、また、ドライバーが類型Ａ２～Ａ５の周囲確認不可行為を中止又は中断したかを検出する。車内カメラ１１１は、本発明の行動監視装置に相当する。

具体的には、類型Ａ２の周囲確認不可行為については、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーがヘッドセットで通話を行っている状態、あるいは携帯端末２０で通話を行っている状態などが検出された場合に、類型Ａ２の周囲確認不可行為が行われていると判定する。また、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーがヘッドセットや携帯端末２０を耳から遠ざけた状態、あるいはヘッドセットや携帯端末２０の電源をオフにする状態などが検出された場合には、類型Ａ２の周囲確認不可行為が中止又は中断されたものと判定する。なお、ヘッドセットや携帯端末２０を用いた通話が、車両接続用アプリケーション２９の外部通信機能を利用して行われている場合には、車室内情報として、通信装置１７の通信状況に関する情報を取得し、取得した通信状況に関する情報に基づいて、類型Ａ２の実行状況について検出してもよい。

類型Ａ３の周囲確認不可行為については、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーが携帯端末２０を手に持って操作している状態が検出された場合には、類型Ａ３の周囲確認不可行為が行われていると判定する。また、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーが携帯端末２０の電源をオフまたはスリープさせる状態、携帯端末２０のカバーを閉じる状態、携帯端末２０を車載ホルダにセットする状態、プレイ中のゲームをポーズさせた状態、携帯端末２０に一定時間以上触れていない状態などが検出された場合には、類型Ａ３の周囲確認不可行為が中止又は中断されたものと判定する。なお、携帯端末２０が車両接続用アプリケーション２９の外部通信機能を利用して通信を行っている場合には、車室内情報として、通信装置１７の通信状況に関する情報を取得し、取得した通信状況に関する情報に基づいて、類型Ａ３の周囲確認不可行為の実行状況について検出してもよい。

類型Ａ４の周囲確認不可行為については、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーが本を手に持って読んでいる状態が検出された場合には、類型Ａ４の周囲確認不可行為が行われていると判定する。また、車内カメラ１１１で撮影した画像から、本を閉じる状態、本をダッシュボードや助手席などに置く状態などが検出された場合には、類型Ａ４の周囲確認不可行為が中止又は中断されたものと判定する。

類型Ａ５の周囲確認不可行為については、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーが食物や飲料を手に持って飲食している状態が検出された場合には、類型Ａ５の周囲確認不可行為が行われていると判定する。また、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーが食物をダッシュボードや助手席に置いたり、飲料をドリンクホルダに戻したりしている状態などが検出された場合には、類型Ａ５の周囲確認不可行為が中止又は中断されたものと判定する。

また、周囲確認不可行為全般の中止又は中断の判定として、例えば、ステアリングに手を触れていなかったドライバーが、第１走行制御実行情報の提示に応じてステアリングに手を触れた場合に、周囲確認不可行為を中止又は中断したものと判定してもよい。

次に、図８Ａ～図８Ｅを参照して、本実施形態に係る車線変更制御処理について説明する。図８Ａ～図８Ｅは、本実施形態に係る車線変更制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する車線変更制御処理は、制御装置１９により所定時間間隔で実行される。また、以下においては、制御装置１９の走行制御機能により、図３に示す車線変更制御のシーンについて、自車両Ｖ_０が自車線Ｌ２内を走行するように、自車両Ｖ_０の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御が行われている間に、先行する他車両Ｖ_１を車線Ｌ３から追い越したのち、再び元の車線Ｌ２に戻るものとして説明する。

まず、図８ＡのステップＳ１では、制御装置１９は、走行情報取得機能により、自車両の走行状態に関する走行情報を取得する。続くステップＳ２では、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、ステップＳ１で取得された走行情報に基づいて、自車両の走行シーンを判定する。

ステップＳ３では、制御装置１９は、走行シーン判定機能により、ステップＳ２で判定された自車両の走行シーンが、車線変更に適した走行シーンであるか否かを判断する。具体的には、走行シーン判定機能は、自車両の走行シーンが、図２に示すいずれかの走行シーンである場合に、自車両の走行シーンが、車線変更に適した走行シーンであると判定する。自車両の走行シーンが車線変更に適した走行シーンではない場合には、ステップＳ１に戻り、走行シーンの判定を繰り返す。一方、自車両の走行シーンが車線変更に適した走行シーンである場合には、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、対象範囲の検出が行われる。具体的には、制御装置１９は、車線変更制御機能により、センサ１１に含まれる前方カメラおよび後方カメラにより撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー、後方レーダー、および側方レーダーによる検出結果を含む走行情報に基づいて、自車両の周辺に存在する障害物を検出する。そして、制御装置１９は、車線変更制御機能により、自車両の側方に位置し、かつ、障害物が存在しない範囲を、対象範囲として検出する。

なお、本実施形態の「対象範囲」とは、自車両が現在の速度で走行した場合の走行位置を基準とする相対的な範囲であり、自車両の周囲に存在する他車両が自車両と同じ速度で直進する場合には、対象範囲は変化しないこととなる。また、「自車両の側方」とは、自車両が車線変更する場合に、車線変更の目標位置（なお、この目標位置も自車両が現在の速度で走行した場合の走行位置を基準した相対位置となる。）としてとり得る範囲であり、その範囲（方向、広さ、角度など）は適宜設定することができる。以下に、図９Ａ～図９Ｆを参照して、対象範囲ＯＳの検出方法について説明する。なお、図９Ａ～図９Ｆは、対象範囲ＯＳを説明するための平面図である。

図９Ａに示す例は、自車両Ｖ_０が走行する車線Ｌ２に隣接する左右それぞれの隣接車線Ｌ１，Ｌ３に障害物である他車両Ｖ_１が存在していないシーンである。この場合、制御装置１９は、車線変更制御機能により、この隣接車線Ｌ１，Ｌ３を対象範囲ＯＳとして検出する。なお、路肩ＲＳは、原則として車線変更を行うことができない範囲であるため、対象範囲ＯＳからは除かれる。ただし、自車両Ｖ_０の走行シーンが「緊急退避シーン」であり、緊急時に路肩ＲＳへの停車などが許容されている道路においては、路肩ＲＳを対象範囲ＯＳに含めることができる（以下、同様。）。

図９Ｂに示す例は、自車両Ｖ_０が走行する車線Ｌ２に隣接する左側の隣接車線Ｌ１には他車両Ｖ_１が存在しないが、右側の隣接車線Ｌ３には、障害物となる他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しているシーンである。ただし、隣接車線Ｌ３の、自車両Ｖ_０が走行する車線Ｌ２に隣接するよりも前方の他車両Ｖ_１と後方の他車両Ｖ_１との間に、他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲があるシーンである。制御装置１９は、車線変更制御機能により、左側の隣接車線Ｌ１と、右側の隣接車線Ｌ３の他車両が存在しない範囲とを対象範囲ＯＳとして検出する。

図９Ｃに示す例は、図９Ｂに示す例と同様に右側の隣接車線Ｌ３に他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲があり、左側の隣接車線Ｌ１においても、前方および後方の他車両Ｖ_１，Ｖ_１の間に他車両が存在しない範囲があるシーンである。この場合、制御装置１９は、車線変更制御機能により、左側の隣接車線Ｌ１において他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲と、右側の隣接車線Ｌ３において他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲とを、対象範囲ＯＳとして検出する。

図９Ｄに示す例は、図９Ｃに示す例と同様に左側の隣接車線Ｌ１に他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲があり、右側の隣接車線Ｌ３には他車両は存在しないが、当該隣接車線Ｌ３に工事区間や事故車など、自車両Ｖ_０が走行できない範囲ＲＡが存在するシーンである。この場合、制御装置１９は、車線変更制御機能により、工事区間や事故車など、自車両Ｖ_０が走行できない範囲ＲＡを、対象範囲ＯＳから除いて、対象範囲ＯＳを検出する。自車両Ｖ_０が走行できない範囲ＲＡとしては、工事区間の他に、他車両Ｖ_１が駐車または停車している範囲や、交通規制などにより車両の走行が禁止されている範囲などがある。なお、図９Ｄに示すように、工事区間などにより自車両Ｖ_０が走行できない範囲ＲＡが、たとえば隣接車線Ｌ３の半分以上（幅員方向において半分以上）である場合には、残りの半分未満の範囲を対象範囲ＯＳから除外してもよい。

図９Ｅに示す例は、左側の隣接車線Ｌ１に他車両Ｖ_１，Ｖ_１が存在しない範囲があるが、右側の隣接車線Ｌ３には他車両Ｖ_１が連続して走行しており、当該隣接車線Ｌ３に車線変更可能なスペースがないシーンである。この場合、制御装置１９は、車線変更制御機能により、右側の隣接車線Ｌ３には対象範囲ＯＳを検出できないと判断する。

図９Ｆに示す例は、隣接車線Ｌ２から隣隣接車線Ｌ３への車線変更が、車線変更禁止マークＲＬにより禁止されているシーンである。このような道路において、制御装置１９は、車線変更制御機能により、右側の隣接車線Ｌ３には対象範囲ＯＳを検出できないと判断する。

なお、本実施形態の制御装置１９は、車線変更制御機能により、左右方向のうち、自車両Ｖ_０の走行シーンにおいて車線変更しようとする方向について、車線変更に適した方向の対象範囲ＯＳを検出する。本実施形態では、各走行シーンにおいて車線変更に適した方向が、図２に示すテーブルに予め記憶されている。制御装置１９は、車線変更制御機能により、図２に示すテーブルを参照して、自車両の走行シーンにおける「車線変更の方向」の情報を取得する。たとえば、自車両の走行シーンが「先行車両への追いつきシーン」である場合、車線変更制御機能により、図２を参照して、「車線変更の方向」として「追い越し車線側」を取得する。そして、車線変更制御機能により、取得した「車線変更の方向」において対象範囲ＯＳを検出する。

また、制御装置１９は、車線変更制御機能により、自車両Ｖ_０の側方において、対象範囲ＯＳを検出する。たとえば、左側の隣接車線Ｌ１及び右側の隣接車線Ｌ３に障害物が存在しない範囲が検出される場合でも、当該範囲が自車両Ｖ_０の現在位置から所定距離以上離れた、自車両の後方側または前方側に位置する場合には、このような範囲に車線変更を行うことは困難であるため、対象範囲ＯＳとしては検出しない。

図８Ａに戻り、ステップＳ５では、車線変更制御機能により、車線変更の目標位置の設定が行われる。図１０は、車線変更の目標位置の設定方法を説明するための図である。たとえば、制御装置１９は、車線変更制御機能により、図１０に示すように、ステップＳ４で検出した右側の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内の位置であって、自車両Ｖ_０の現在位置よりも少し後方にずれた位置を、車線変更の目標位置として設定する（たとえば、図１０に示す車両Ｖ_０１の位置）。車線変更の目標位置（自車両Ｖ_０１の位置）は、自車両Ｖ_０が走行する位置に対する相対位置である。すなわち、自車両Ｖ_０が現在の速度のまま走行した場合の位置を基準位置とした場合に、基準位置よりも少し後側方となる位置を、車線変更の目標位置として設定する。これにより、自車両Ｖ_０を車線変更の目標位置に移動させる際に、自車両Ｖ_０を加速させることなく、自車両Ｖ_０を右側の隣接車線Ｌ３に車線変更することができる。

なお、制御装置１９は、車線変更制御機能により、右側の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に自車両Ｖ_０が移動可能な範囲があることや、自車両Ｖ_０の周囲に対象範囲ＯＳに進入する可能性のある他車両Ｖ_１が存在しないことなど、車線変更のし易さを加味して、車線変更の目標位置を設定してもよい。たとえば、車線変更制御機能により、対象範囲ＯＳの周囲に存在する他車両Ｖ_１が対象範囲ＯＳの方向にウィンカーを出している場合や、対象範囲ＯＳ側に寄って走行している場合には、他車両Ｖ_１が対象範囲ＯＳに進入する可能性があると判断し、他車両Ｖ_１が進入する可能性がより少ない対象範囲ＯＳ内の別の位置を、目標位置として設定してもよい。また、車線変更の目標位置を隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳのうち自車両Ｖ_０よりも後方の位置に設定する例を示したが、車線変更の目標位置を隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳのうち自車両Ｖ_０よりも前方の位置に設定してもよい。また、ステップＳ５においては、車線変更の目標位置に代えて、車線変更を行うための目標経路を設定してもよい。

図８Ａに戻り、ステップＳ６では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、車線変更の所要時間Ｔ１の予測を行う。たとえば、車線変更制御機能により、自車両の車速や加速度に基づいて、自車両の現在位置から車線変更の目標位置までの移動に要する時間を所要時間Ｔ１として予測する。そのため、たとえば、車線の幅員が広い場合、道路が混雑している場合、本例のように連続する車線変更を行う場合には、所要時間Ｔ１は長い時間で予測されることとなる。

ステップＳ７では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、ステップＳ６で予測した所要時間Ｔ１後における対象範囲ＯＳを予測する。具体的には、車線変更制御機能により、自車両Ｖ_０の周辺に存在する他車両Ｖ_１の速度および加速度に基づいて、所要時間Ｔ１後の他車両Ｖ_１の走行位置を予測する。たとえば、制御装置１９は、車線変更制御機能により、他車両Ｖ_１の位置情報を繰り返し検出することで、図１１Ａに示すように、他車両Ｖ_１の速度ベクトルｖ_０、加速度ベクトルａ_０、および位置ベクトルｐ_０を演算する。

ここで、図１１Ａに示すように、自車両Ｖ_０の進行方向をＸ軸、道路の幅員方向をＹ軸とした場合、他車両Ｖ_１の速度ベクトルｖ_０は、下記式（１）で表される。
ｖ_０＝ｖｘ_０ｉ＋ｖｙ_０ｊ ・・・（１）
なお、上記式（１）において、ｖｘ_０は他車両Ｖ_１の速度ベクトルｖ_０のうちＸ軸方向の速度成分であり、ｖｙ_０は他車両Ｖ_１の速度ベクトルｖ_０のうちＹ軸方向の速度成分である。また、ｉはＸ軸方向の単位ベクトルであり、ｊはＹ軸方向の単位ベクトルである（下記式（２），（３），（６）においても同様）。

また、他車両Ｖ_１の加速度ベクトルａ_０は、下記式（２）に示すように求めることができ、他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐ_０は、下記式（３）に示すように求めることができる。
ａ_０＝ａｘ_０ｉ＋ａｙ_０ｊ ・・・（２）
ｐ_０＝ｐｘ_０ｉ＋ｐｙ_０ｊ ・・・（３）
なお、上記式（２）において、ａｘ_０は他車両Ｖ_１の加速度ベクトルａ_０のうちＸ軸方向の加速度成分であり、ａｙ_０は他車両Ｖ_１の加速度ベクトルａ_０のうちＹ軸方向の加速度成分である。また、上記式（３）において、ｐｘ_０は他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐ_０のうちＸ軸方向の位置成分であり、ｐｙ_０は他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐ_０のうちＹ軸方向の位置成分である。

そして、制御装置１９は、車線変更制御機能により、図１１Ｂに示すように、所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐＴ_１を算出する。具体的には、車線変更制御機能により、下記式（４）～（６）に基づいて、所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐＴ_１を算出する。
ｐｘＴ_１＝ｐｘ_０＋ｖｘ_０Ｔ１＋１／２（ａｘ_０Ｔ１）^２ ・・・（４）
ｐｙＴ_１＝ｐｙ_０＋ｖｙ_０Ｔ１＋１／２（ａｙ_０Ｔ１）^２ ・・・（５）
ｐＴ_１＝ｐｘＴ_１ｉ＋ｐｙＴ_１ｊ ・・・（６）
なお、上記式（４），（５）において、ｐｘＴ_１は、所要時間Ｔ１後の他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐＴ_１のうちＸ軸方向の位置成分であり、ｐｙＴ_１は、所要時間Ｔ１後の他車両Ｖ_１の位置ベクトルｐＴ_１のうちＹ軸方向の位置成分である。また、ｖｘ_０Ｔ１は所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１のＸ軸方向の移動速度であり、ｖｙ_０Ｔ１は所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１のＹ軸方向の移動速度である。さらに、ａｘ_０Ｔ１は所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１のＸ軸方向における加速度であり、ａｙ_０Ｔ１は所要時間Ｔ１後における他車両Ｖ_１のＹ軸方向における加速度である。

次に、制御装置１９は、車線変更制御機能により、自車両Ｖ_０の周囲に存在する全ての他車両Ｖ_１について、所要時間Ｔ１後における位置を予測する。そして、車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の他車両Ｖ_１の位置に基づいて、所要時間Ｔ１後の対象範囲ＯＳを予測する。また、車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の車線規制状況、路上障害物の存在、隣接車線Ｌ３の閉塞の有無、および工事区間など自車両が移動できない区間の存在などをさらに加味して、所要時間Ｔ１後の対象範囲ＯＳを予測する。なお、車線変更制御機能により、ステップＳ４と同様に、所要時間Ｔ１後の対象範囲ＯＳを予測することができる。

ステップＳ８では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、要求範囲ＲＲの情報の取得を行う。この要求範囲ＲＲとは、自車両Ｖ_０が車線変更を行う際に必要な大きさの範囲であり、少なくとも自車両Ｖ_０が路面に占める大きさ以上の大きさを有する範囲である。本実施形態では、車線変更の目標位置に要求範囲ＲＲを設定した場合に、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳが要求範囲ＲＲを含む場合に、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが存在すると判断し、隣接車線Ｌ３への車線変更が許可される。本実施形態では、制御装置１９のメモリに要求範囲ＲＲの形状、大きさを含む情報が記憶されており、車線変更制御機能により、制御装置１９のメモリから要求範囲ＲＲの情報を取得する。

ステップＳ９では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、ステップＳ７で予測した所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、ステップＳ８で取得した要求範囲ＲＲに相当するスペースがあるか否かの判断が行われる。具体的には、車線変更制御機能により、図１２Ａに示すように、ステップＳ５で設定した車線変更の目標位置（自車両Ｖ_０１の位置）に要求範囲ＲＲを設定する。そして、車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに、要求範囲ＲＲが含まれるか否かを判断する。

たとえば、図１２Ａに示す例では、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに、要求範囲ＲＲの後方側が含まれていないため、車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の隣接車線の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断する。一方、図１２Ｂに示すように、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに、要求範囲ＲＲが含まれる場合には、車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、要求範囲ＲＲに相当するスペースがあると判断する。所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、要求範囲ＲＲに相当するスペースがある場合には、図８Ｂに示すステップＳ１１に進み、スペースがない場合には、ステップＳ１０に進む。

なお、ステップＳ１０では、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、要求範囲ＲＲが含まれず、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースが検出できないと判断されている。そのため、ステップＳ１０では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、車線変更の目標位置の変更が行われる。具体的には、車線変更制御機能により、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲを含むように、車線変更の目標位置を再設定する。たとえば、図１２Ａに示すように、要求範囲ＲＲの後方部分が所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に含まれない場合には、車線変更の目標位置を前方に変更する。これにより、図１２Ｂに示すように、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内の両方に要求範囲ＲＲが含まれ、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースが検出できると判断されることとなる。なお、ステップＳ１０の後は、ステップＳ６に戻り、再度、対象範囲ＯＳの検出などが行われる。

一方、図８ＡのステップＳ９において、所要時間Ｔ１後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲが含まれると判断された場合には、図８Ｂに示すステップＳ１１に進む。図５ＢのステップＳ１１では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、１回目の車線変更制御の承諾要求処理を行う。このステップＳ１１では、制御装置１９は、ステップＳ１～Ｓ９の処理において、車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更が可能な状況であると判断し、当該車線変更を実際に実行する前に、ドライバー自身に安全確認を促すために、当該ドライバーに対して、車線変更制御の実行を承諾するか否かの回答を要求する。これが、本発明に係る走行制御実行情報の提示に相当する。

図８Ｄは、ステップＳ１１にて実行される車線変更制御の承諾要求及び承諾確認処理のサブルーチンを示すフローチャートである。図８ＤのステップＳ１１１では、制御装置１９は、走行制御実行報提示機能により、第１走行制御実行情報をドライバーに提示する。すなわち、本例では、図４Ａ～図４Ｄの各左図を参照して説明した第１走行制御実行情報を提示する。

図４Ａの例では、制御装置１９は、走行制御実行情報提示機能により、図３に示すように中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ａの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、ＯＫマーク及びＣａｎｃｅｌマークと、を含む第１走行制御実行情報Ｔｄ１ａを表示する。また、この表示と共に、「車線変更を開始する場合には、周囲を確認してください」といったメッセージを、音声データによりスピーカーから出力する。このメッセージにより、周囲の確認を促すことにより、周囲確認不可行為の中止又は中断も促す。

また図４Ｂの例では、制御装置１９は、走行制御実行情報提示機能により、中央の車線Ｌ２から最右端の車線Ｌ３への車線変更を開始する前に、図４Ｂの左図に示すように、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、ＯＫマーク及びＣａｎｃｅｌマークと、を含む第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｂを表示する。また、この表示と共に、「車線変更を開始する場合には、スマートフォンの操作を終了してください」といったメッセージを、音声データによりスピーカーから出力する。このメッセージにより、実行中の周囲確認不可行為を具体的に指摘し、その行為を中止するように促す。

また図４Ｃの例では、制御装置１９は、走行制御実行情報提示機能により、車両接続用アプリケーション２９の連系提示機能と連系して、ドライバーの携帯端末２０の表示部２１に、「車線変更を開始する場合には、スマートフォンの操作を終了してください」といったメッセージを含む第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｃを表示する。すなわち、携帯端末２０を操作中のドライバーに対し、操作中の携帯端末２０に第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｃを表示することにより、ドライバーに対して、その中止又は中断を促す。

また図４Ｄに示す例では、制御装置１９は、走行制御実行情報提示機能により、車両接続用アプリケーション２９の連系提示機能と連系して、ドライバーの携帯端末２０の表示部２１に、自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データと、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先とを含む第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｄを表示する。また、この表示と共に、「車線変更を開始する場合には、スマートフォンの操作を終了してください」といったメッセージを、音声データによりスピーカーから出力する。すなわち、携帯端末２０を操作中のドライバーに対し、操作中の携帯端末２０に第１走行制御実行情報Ｔｄ１ｄを表示することにより、その中止又は中断を促す。

次のステップＳ１１２では、制御装置１９は、承諾確認機能により、ドライバーが周囲確認不可行為を行っているか否かを検出する。例えば、ドライバーがディスプレイで映像を試聴する類型Ａ１の周囲確認不可行為を検出する場合には、車室内情報としてディスプレイの動作状態に関する情報を取得し、この情報によりディスプレイに映像が映し出されている場合には、類型Ａ１の周囲確認不可行為が行われているものと判定する。

また、類型Ａ２～Ａ５の周囲確認不可行為を検出する場合には、制御装置１９は、承諾確認機能により、車室内情報としてセンサ１１の車内カメラ１１１の画像を取得し、取得した画像を画像認識処理などにより解析し、図６に示す類型テーブルと比較することにより、ドライバーが類型Ａ２～Ａ５の周囲確認不可行為を行っているかを検出する。

具体的には、ドライバーが通話を行う類型Ａ２の周囲確認不可行為については、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーがヘッドセットで通話を行っている状態、携帯端末２０で通話を行っている状態などが検出された場合に、類型Ａ２の周囲確認不可行為が行われていると判定する。なお、ヘッドセットや携帯端末２０を用いた通話が、上述した車両接続用アプリケーション２９の外部通信機能を利用して行われている場合には、車室内情報として、通信装置１７の通信状況に関する情報を取得し、取得した通信状況に関する情報に基づいて、類型Ａ２の周囲確認不可行為が行われていることを検出してもよい。

また、ドライバーが携帯端末２０を操作する類型Ａ３の周囲確認不可行為については、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーが携帯端末２０を手に持って操作している状態などが検出された場合に、類型Ａ３の周囲確認不可行為が行われていると判定する。なお、携帯端末２０が車両接続用アプリケーション２９の外部通信機能を利用して通信を行っている場合には、車室内情報として、通信装置１７の通信状況に関する情報を取得し、取得した通信状況に関する情報に基づいて、類型Ａ３の周囲確認不可行為が行われていることを検出してもよい。

ドライバーが読書を行う類型Ａ４の周囲確認不可行為については、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーが本を手に持って読んでいる状態が検出された場合には、類型Ａ４の周囲確認不可行為が行われていると判定する。さらに、ドライバーが飲食を行う類型Ａ５の周囲確認不可行為ついては、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーが食物や飲料を手に持って飲食している状態が検出された場合には、類型Ａ５の周囲確認不可行為が行われていると判定する。

ステップＳ１１２において、ドライバーが類型Ａ１～Ａ５の周囲確認不可行為を行っていることが検出された場合には、次のステップＳ１１３を経由してステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４では、ドライバーが、第１走行制御実行情報に応じて周囲確認不可行為を中止又は中断したかを検出する。例えば、ドライバーがディスプレイで映像を試聴する類型Ａ１の周囲確認不可行為については、車室内情報として取得したディスプレイの動作状態に関する情報が、映像を映し出している状態から、映像が停止された状態、あるいは映像が写し出されていない状態に変化した場合に、類型Ａ１の周囲確認不可行為が中止又は中断されたものと判定する。

また、ドライバーが通話を行う類型Ａ２の周囲確認不可行為については、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーがヘッドセットや携帯端末２０を耳から遠ざけた状態、あるいはヘッドセットや携帯端末２０の電源をオフにする状態などが検出された場合には、類型Ａ２の周囲確認不可行為が中止又は中断されたものと判定する。なお、ヘッドセットや携帯端末２０を用いた通話が、車両接続用アプリケーション２９の外部通信機能を利用して行われている場合には、車室内情報として、通信装置１７の通信状況に関する情報を取得し、取得した通信状況に関する情報に基づいて、類型Ａ２の実行状況について検出する。

ドライバーが携帯端末２０を操作する類型Ａ３の周囲確認不可行為については、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーが携帯端末２０の電源をオフまたはスリープさせる状態、プレイ中のゲームをポーズさせた状態、携帯端末２０のカバーを閉じる状態、携帯端末２０を車載ホルダにセットする状態などが検出された場合には、類型Ａ３の周囲確認不可行為が中止又は中断されたものと判定する。なお、携帯端末２０が車両接続用アプリケーション２９の外部通信機能を利用して通信を行っている場合には、車室内情報として、通信装置１７の通信状況に関する情報を取得し、取得した通信状況に関する情報に基づいて、類型Ａ３の周囲確認不可行為の実行状況について検出する。

ドライバーが読書を行う類型Ａ４の周囲確認不可行為については、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーが本を閉じる状態、本をダッシュボードや助手席などに置く状態などが検出された場合に、類型Ａ４の周囲確認不可行為が中止又は中断されたものと判定する。ドライバーが飲食を行う類型Ａ５の周囲確認不可行為については、車内カメラ１１１で撮影した画像から、ドライバーが食物をダッシュボードや助手席に置いたり、飲料をドリンクホルダに戻したりしている状態が検出された場合に、類型Ａ５の周囲確認不可行為が中止又は中断されたものと判定する。

ステップＳ１１４において、ドライバーが類型Ａ１～Ａ５の周囲確認不可行為を中止又は中断したことが検出された場合には、次のステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、制御装置１９は、走行制御実行報提示機能により、第１走行制御実行情報に対するドライバーの承諾結果を示す第２走行制御実行情報をドライバーに提示する。すなわち、本例では、ドライバーが第１走行制御実行情報に応じて周囲確認不可行為を中止し、走行制御の実行又は変更に承諾したと判定された場合には、図４Ａ、図４Ｂの各右図を参照して説明した第２走行制御実行情報を提示装置１５により提示する。

図４Ａの右図に示す例では、制御装置１９は、走行制御実行情報提示機能により、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、濃度が濃くされたＯＫマークと、を含む第２走行制御実行情報Ｔｄ２ａを表示する。また、この表示と共に、「右方向への車線変更を開始します」といったメッセージを、音声データによりスピーカーから出力する。なお、図４Ｂの右図に示す例は、図４Ａの右図に示す例と同様の構成であるため、詳しい説明は省略する。

なお、図４Ｃ及び図４Ｄに示す例は、ドライバーの携帯端末２０に走行制御実行情報を提示する例であるため、ドライバーが携帯端末２０の操作を中止又は中断した場合、その携帯端末２０に第２走行制御実行情報を提示することはできない、そのため、例えば、自車両Ｖ_０の提示装置１５に第２走行制御実行情報を提示することにより、ドライバーに自動走行制御の変更の承諾結果を報知してもよい。

次に、図８ＤのステップＳ１１３に戻って説明する。ステップＳ１１３において、ドライバーによる周囲確認不可行為が検出されなかった場合には、ステップＳ１１６に進む。このステップＳ１１６では、制御装置１９は、走行制御実行情報提示機能により、ドライバーが走行制御の変更に対する承諾について入力を行えるようにするために、第３走行制御実行情報を提示装置１５に提示する。

第３走行制御実行情報には、例えば、図４Ａの左図に示す第１走行制御実行情報Ｔｄ１ａと同様に、提示装置１５のディスプレイに自車両Ｖ_０と、車線Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３を含む前方視界の画像データを表示し、矢印などの視覚パターンを用いた自車両Ｖ_０の車線変更先と、ＯＫボタン及びＣａｎｃｅｌボタンとが表示される。ＯＫボタン及びＣａｎｃｅｌボタンは、提示装置１５のディスプレイが備えるタッチパネルによってタッチ操作が可能となっている。また、この第３走行制御実行情報の提示とともに、「車線変更を開始する場合には、ＯＫボタンを押してください」といったメッセージを音声データによってスピーカーから出力する。

次のステップＳ１１７では、制御装置１９は、承諾確認機能により、ドライバーがＯＫボタンを操作したか否かを検出する。ドライバーがＯＫボタンを操作した場合には、ステップＳ１１５に進む。また、ドライバーがＣａｎｃｅｌボタンを操作した場合には、ステップＳ１１９に進み、車線変更が中止される。

次に、図８ＤのステップＳ１１４に戻って説明する。ステップＳ１１４において、ドライバーが周囲確認不可行為を中止又は中断しなかった場合には、ステップＳ１１８に進む。このステップＳ１１８では、制御装置１９は、承諾確認機能により、ドライバーが行っている周囲確認不可行為に設定されている検出時間の計測を行う。すなわち、検出時間が経過するまではステップＳ１１４に戻り、ドライバーが周囲確認不可行為を中止又は中断するのを検出する。また、検出時間が経過した場合には、ドライバーにより車線変更が承諾されなかったものと判定して、次のステップＳ１１９に進み、車線変更を中止する。

以上で説明したように、図８Ｄに示すステップＳ１１のサブルーチンで、ドライバーＤが車線変更について承諾した否かが判定され、その判定終了後、図８Ｂに示すステップＳ１２に進む。

図８Ｂに戻り、ステップＳ１２では、制御装置１９は、ステップＳ１１の承諾要求に対して、ドライバーＤが車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更を承諾した場合には、ステップＳ１３に進み、一方、ドライバーが車線変更を承諾しない場合には、車線変更制御を実行することなくステップＳ１に戻る。

ステップＳ１３では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、車線変更の制限時間Ｚを取得する。本実施形態では、図２に示すように、自車両が各走行シーンにおいて車線変更が困難となる地点に接近するまでの時間が、制限時間Ｚとしてテーブルに記憶されている。制御装置１９は、車線変更制御機能により、図２に示すテーブルを参照し、自車両の走行シーンにおける制限時間Ｚを取得する。たとえば、図２に示す例のうち、「先行車両への追いつきシーン」においては、制限時間が、先行車両までの到達時間－α秒として記憶されている。この場合、制御装置１９は、走行制御機能により、図２に示すテーブルを参照して、先行車両までの到達時間を算出し、算出した先行車両までの到達時間－α秒を制限時間Ｚとして取得する。なお、αは所定の秒数（たとえば５秒など）であり、走行シーンごとに適宜設定することもできる。たとえば、先行車両までの到達時間が３０秒であり、αが５秒である場合には、車線変更の制限時間Ｚは２５秒となる。

ステップＳ１４では、車線変更制御の開始処理が行われる。この車線変更制御の開始処理において、制御装置１９は、車線変更制御機能により、車線変更制御を開始する開始タイミングＬを設定する。開始タイミングＬの設定方法は、特に限定されず、たとえば以下の（１）～（８）に示す方法で設定することができる。すなわち、（１）固有のタイミングを、車線変更制御の開始タイミングＬとして設定する。たとえば、ドライバーが車線変更を承諾してから所定の時間後（たとえば６秒後）のタイミングを、車線変更制御の開始タイミングＬとして設定する。（２）図２に示す車線変更の必要度に基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。具体的には、図２に示すテーブルから自車両の走行シーンにおける車線変更の必要度を取得し、車線変更の必要度が所定値以上である場合には、車線変更の必要度が所定値未満である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。（３）図２に示す車線変更の制限時間Ｚに基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。具体的には、図２に示すテーブルから自車両の走行シーンにおける車線変更の制限時間Ｚを取得し、車線変更の制限時間Ｚが所定時間Ｚ_ｔｈ未満である場合には、車線変更の制限時間Ｚが所定時間Ｚ_ｔｈ以上である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。（４）車線変更の所要時間Ｔ１に基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。具体的には、図８ＡのステップＳ６で予測した車線変更の所要時間Ｔ１が所定時間Ｔ_ｔｈ未満である場合には、車線変更の制限時間Ｚが所定時間Ｔ_ｔｈ以上である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。

（５）車線変更の制限時間Ｚおよび所要時間Ｔ１に基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。具体的には、車線変更の所要時間Ｔ１と、車線変更の制限時間Ｚとから、余裕時間Ｙを求め（たとえば、制限時間Ｚ－所要時間Ｔ１＝余裕時間Ｙ）、余裕時間Ｙが所定時間Ｙ_ｔｈ未満である場合には、余裕時間Ｙが所定時間Ｙ_ｔｈ以上である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。（６）ドライバーが運転に関心を示している度合である注意度（傾倒度）Ｏに基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。たとえば、車載マイクやハンズフリー装置などの入力装置１６により、ドライバーの音声を検出することで、ドライバーが会話やハンズフリーで電話を行っているかを判断し、ドライバーが会話やハンズフリーで電話を行っている場合には、ドライバーの注意度０は閾値Ｏ_ｔｈ未満と判断し、ドライバーの注意度が閾値Ｏ_ｔｈ以上である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを遅いタイミングに設定する。

（７）交通混雑度Ｋに基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。たとえば、先行車両との車間距離、後方車両との車間距離、周辺車両の数、ＶＩＣＳ（登録商標）情報に含まれる混雑度、法定速度と自車両の実際の車速との乖離度に基づいて、交通混雑度Ｋを判断し、先行車両との車間距離が短いほど、後方車両との車間距離が短いほど、周辺車両の数が多いほど、ＶＩＣＳ情報に含まれる混雑度が高いほど、または、法定速度と自車両の実際の車速との乖離度が大きいほど、交通混雑度Ｋを高く判断し、交通混雑度Ｋが所定値Ｋ_ｔｈ以上である場合には、交通混雑度Ｋが所定値Ｋ_ｔｈ未満である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。（８）車線変更の尤度Ｂに基づいて、車線変更制御の開始タイミングＬを設定する。たとえば、目的地の設定の有無、先行車両との車間距離に基づいて、自車両が車線変更を行うと確信できる度合を尤度Ｂとして求めることができる。具体的には、目的地が設定されており、自車両が目的地に到達するために、車線変更を行う必要がある場合には、車線変更の尤度Ｂが閾値Ｂ_ｔｈ以上であると判断する。また、先行車両との車間距離が所定距離未満である場合には、ドライバーが車線変更を希望すると判断し、車線変更の尤度Ｂを閾値Ｂ_ｔｈ以上であると判断する。そして、車線変更の尤度Ｂが閾値Ｂ_ｔｈ以上である場合には、車線変更の尤度Ｂが閾値Ｂ_ｔｈ未満である場合と比べて、車線変更制御の開始タイミングＬを早いタイミングに設定する。以上のように、車線変更制御の開始タイミングＬが設定される。なお、上述した（１）～（８）は、開始タイミングＬの設定方法の一例であり、上述した構成に限定されるものではない。また、開始タイミングＬを設定したら、制御装置１９は、車線変更制御の開始前に、車線変更を開始する旨の車線変更情報を提示する予告提示タイミングＰを設定してもよい。

制御装置１９は、設定された開始タイミングＬになったら、車線変更制御機能により、車線変更制御を開始する。具体的には、制御装置１９は、車線変更制御機能により、自車両が、図８ＡのステップＳ５またはステップＳ１０で設定した車線変更の目標位置まで移動するように、駆動制御装置１８にステアリングアクチュエータの動作の制御を開始させる。なお、車線変更制御が開始されると、車線変更制御の実行中である旨の車線変更情報の提示を提示装置１５に行ってもよい。

図８ＣのステップＳ１５～Ｓ１７では、図８ＡのステップＳ４，Ｓ６～Ｓ７と同様に、現在の対象範囲ＯＳと自車両Ｖ_０が、１回目の車線変更（図１０の車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更）に係る目標位置に移動する所要時間Ｔ２後の対象範囲ＯＳの検出が行われる。そして、ステップＳ１８において、制御装置１９は、車線変更制御機能により、ステップＳ１７で予測した所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、ステップＳ８で取得した要求範囲ＲＲに相当するスペースがあるか否かの判断を行う。そして、制御装置１９は、車線変更制御機能により、１回目の車線変更の目標位置に要求範囲ＲＲを設定し、所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳが、要求範囲ＲＲを含む場合には、所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがあると判断し、ステップＳ２０に進む。一方、所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断した場合には、ステップＳ１９へ進む。なお、ステップＳ１９の処理及びこれに続く処理は、図８Ｅを参照して後述する。

ステップＳ２０では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、ステップＳ１４で１回目の車線変更制御を開始してから、ステップＳ１３で取得した制限時間Ｚを経過したか否かを判断する。１回目の車線変更制御を開始してからの経過時間Ｓ１が制限時間Ｚを超えた場合、すなわち、車線変更制御を開始してから制限時間Ｚが経過しても１回目の車線変更の目標位置に到達できないには、ステップＳ２２に進む。このステップＳ２２では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、１回目の車線変更制御の中止処理を行う。具体的には、制御装置１９は、車線変更制御機能により、車線変更制御を中止する旨の情報を、ドライバーに報知する。たとえば、提示装置１５を介して、「タイムアウトのため車線変更を中断します」とのメッセージをドライバーに報知した後、車線変更制御を終了する。なお、車線変更制御の中止処理においては、自車両の幅員方向における走行位置を、車線変更制御の終了時の位置のままとしてもよいし、車線変更制御開始時の位置まで戻してもよい。車線変更制御開始時の位置まで戻す場合には、たとえば、「タイムアウトのため元の位置に戻ります」などのメッセージをドライバーに報知してもよい。

一方、ステップＳ２０において、車線変更制御を開始してからの経過時間Ｓ１が制限時間Ｚを超えていない場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、自車両が１回目の車線変更の目標位置に到達したか否かを判断する。自車両が１回目の車線変更の目標位置に到達した場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、車線変更制御機能による１回目の車線変更制御が完了したため、１回目の車線変更が完了した旨の車線変更情報が提示装置１５に提示される。なお、ステップＳ２１において、自車両が１回目の車線変更の目標位置に到達していないと判断された場合には、ステップＳ１５に戻り、車線変更制御を継続する。

さて、図８ＣのステップＳ１８において、所要時間Ｔ２後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断された場合には、ステップＳ１９に進む。すなわち、車線変更制御を開始するステップＳ９の時点においては隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースは存在したが、１回目の車線変更制御の開始後に、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースがなくなった場合には、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、車線変更において自車両が跨ぐレーンマーク（以下、対象レーンマークともいう。）と、自車両との幅員方向における位置関係の検出が行われる。

たとえば、図１３は、自車両Ｖ_０が、図において矢印で示す方向に（図中、左側の車線から右側の車線へと）車線変更を行うシーンを例示する。この場合、制御装置１９は、車線変更制御機能により、図１３（Ａ）に示すように、自車両Ｖ_０の一部も対象レーンマークＣＬを跨いでいない状態、図１３（Ｂ）に示すように、自車両Ｖ_０の一部が対象レーンマークＣＬを跨いでいるが自車両Ｖ_０の中心線ＶＣは対象レーンマークＣＬを跨いでいない状態、図１３（Ｃ）に示すように、自車両Ｖ_０の全体が対象レーンマークＣＬを跨いでいないが自車両Ｖ_０の中心線ＶＣは対象レーンマークＣＬを跨いでいる状態、図１３（Ｄ）に示すように、自車両Ｖ_０の全体が対象レーンマークＣＬを跨いでいる状態のいずれの状態であるかを判断する。

図８Ｅに示すステップＳ５１では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、図８ＣのステップＳ１９で判定した対象レーンマークＣＬと自車両Ｖ_０との幅員方向における位置関係に基づいて、車線変更を中止または継続するための制御処理を行う。具体的には、対象レーンマークＣＬと自車両Ｖ_０との幅員方向における位置関係に基づいて、（ａ）車線変更を中止または継続する際のドライバーへの情報の提示方法、（ｂ）車線変更を中止または継続した後の制御、（ｃ）車線変更を中止または継続した場合の自車両Ｖ_０の走行位置を決定する。

たとえば、（ａ）車線変更を中止または継続する際のドライバーへの情報の提示方法として、（ａ１）時間制限なしでドライバーに車線変更の中止または継続の選択肢を選択させるための情報を提示し、ドライバーがいずれかの選択肢を選択した場合に、ドライバーが選択した選択肢の制御（車線変更の中止または継続）を実行する、（ａ２）時間制限つきでドライバーに車線変更の中止または継続の選択肢を選択させるための情報を提示し、制限時間内にドライバーがいずれかの選択肢を選択した場合には、ドライバーが選択した選択肢の制御（車線変更の中止または継続）を実行し、制限時間内にドライバーがいずれの選択肢も選択しない場合には、車線変更制御の中止および継続のうち予め定められた選択肢の方の制御（デフォルト制御）を実行する、（ａ３）自動で車線変更の中止または継続を実行し、ドライバーには自動で実行した車線変更の中止または継続をキャンセルする方法を明示する、および、（ａ４）自動で車線変更の中止または継続を実行し、ドライバーには自動で実行した車線変更の中止または継続をキャンセルする方法を明示しない、の４つの方法のいずれかを行う。

また、（ｂ）車線変更の中止または継続後の制御内容として、（ｂ１）車線変更を中止するとともに自動走行制御も中止する、（ｂ２）車線変更制御のみを解除し自動走行制御は継続する、（ｂ３）隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが再度検出されるまで、車線変更制御を中断して待機状態とし、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが再度検出された場合に、車線変更制御を再開する、の３つの制御のいずれかを実行する。

さらに、（ｃ）車線変更制御を中止または継続した場合の自車両の走行位置として、（ｃ１）車線変更開始前の位置まで自車両を戻す、（ｃ２）車線変更開始前に自車両が走行していた車線のうち対象レーンマークＣＬの近傍の位置まで自車両を移動させる、（ｃ３）現在位置を維持する、の３つの位置調整のいずれかを実行する。

そして、制御装置１９は、車線変更制御機能により、対象レーンマークＣＬと自車両Ｖ_０との幅員方向における位置関係に基づいて、（ａ）車線変更を中止または継続する際のドライバーへの情報の提示方法、（ｂ）車線変更の中止または継続後の制御内容、（ｃ）車線変更を中止または継続した場合の自車両の走行位置を、適宜組み合わせて、車線変更の中止または継続のための制御処理を行う。

たとえば、図１３（Ａ）に示すように、自車両Ｖ_０が対象レーンマークＣＬを跨いでいない場合には、（ａ４）車線変更の中止を自動で実行し、ドライバーには車線変更の中止をキャンセルする方法を明示しない構成とすることができる。またこの場合、車線変更制御機能は、（ｂ１）車線変更の中止とともに自動走行制御も中止し、（ｃ１）車線変更開始前の位置まで自車両を戻す構成とすることができる。また、このような場合において、「車線変更スペースがなくなりそうなため、もとの位置に戻ります。」、「もとの位置に戻ったら自動走行制御をキャンセルします。」のように、これから行う車線変更中止の制御内容をドライバーに報知することができる。この場合、処理は図８ＣのステップＳ２３に進み、車線変更制御を終了する。

また、図１３（Ｂ）に示すように、自車両Ｖ_０の一部は対象レーンマークＣＬを跨いでいるが、自車両Ｖ_０の中心線ＶＣは対象レーンマークＣＬを跨いでいない場合には、（ａ３）車線変更の中止を自動で実行し、ドライバーには車線変更の中止をキャンセルする方法を明示する構成とすることができる。またこの場合、車線変更制御機能は、（ｃ２）車線変更開始前に自車両が走行していた車線のうち対象レーンマークＣＬの近傍の位置に自車両Ｖ_０を移動させた後、（ｂ２）車線変更制御のみを中止し、自動走行制御を継続する構成とすることができる。また、このような場合において、「車線変更スペースがなくなりそうなため、もとの車線内に戻ります。」、「もとの位置に戻ったら以前の自動走行制御を継続します。」のように、これから行う車線変更中止の制御内容をドライバーに報知することができる。また、「車線変更を継続したい場合は以下のボタンを押してください。」とのメッセージとともに、車線変更を継続するためのボタンをディスプレイに表示することもできる。ドライバーが車線変更を継続するためのボタンを押下した場合には、処理は図８ＥのステップＳ５２に進み、一方、ドライバーが車線変更を継続するためのボタンを押下しない場合には、処理は図８ＣのステップＳ２３に進む。

さらに、図１３（Ｃ）に示すように、自車両Ｖ_０の全体は対象レーンマークＣＬを跨いでいないが自車両Ｖ_０の中心線ＶＣは対象レーンマークＣＬを跨いでいる場合には、（ａ４）車線変更の継続を自動で実行し、ドライバーには車線変更の継続をキャンセルする方法を明示しない構成とすることができる。またこの場合、（ｃ３）自車両の走行位置を現在位置のまま維持して待機し、（ｂ３）隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースを再度検出するまで車線変更を中断し、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが再度検出された場合に、車線変更制御を再開する構成とすることができる。たとえば、この場合、「車線変更スペースがなくなりそうなため、現在の場所で待機します。」、「車線変更スペースが空きそうな場合は車線変更制御を再開します。」のように、これから行う車線変更継続の制御内容をドライバーに報知することができる。この場合、処理は図８ＥのステップＳ５２に進む。

また、図１３（Ｄ）に示すように、自車両Ｖ_０の全体が対象レーンマークＣＬを跨いでいる場合には、（ａ４）車線変更の中止を自動で実行し、ドライバーには車線変更制御の中止をキャンセルする方法を明示しない構成とすることができる。またこの場合、（ｃ３）自車両の走行位置を現在位置のまま維持し、（ｂ２）車線変更制御のみを中止して、自動走行制御を継続する構成とすることができる。この場合、「車線変更スペースがなくなりそうなため、現在の場所で待機します。」、「以前の自動走行制御を継続します。」のように、これから行う車線変更中止の制御内容をドライバーに報知することができる。この場合、処理は図８ＣのステップＳ２３に進み、走行制御処理を終了する。

なお、対象レーンマークＣＬと自車両Ｖ_０との幅員方向における位置関係は、図１３（Ａ）～（Ｄ）に示す４つに限定されず、５以上としてもよいし、３以下としてもよい。また、それぞれの位置関係に対する制御の組み合わせは、上述した組み合わせに限定されず、（ａ）車線変更制御を中止または継続する際のドライバーへの情報の提示方法、（ｂ）車線変更制御の中止または継続後の制御内容、（ｃ）車線変更を中止または継続した場合の自車両の走行位置をそれぞれ適宜組み合わせることができる。

次に、図８ＥのステップＳ５１において、車線変更の継続が実行された場合について説明する。ステップＳ５１において車線変更の継続が開始されると、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、ステップＳ５１で車線変更制御が待機状態となってからの経過時間Ｓ２の測定を行う。すなわち、本実施形態では、ステップＳ５１で車線変更が継続されると、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが再度検出されるまで、車線変更は中断され、車線変更制御は待機状態となる。ステップＳ５２では、このように車線変更制御の待機が開始されてからの経過時間Ｓ２が測定される。

ステップＳ５３では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、自車両が現在位置から車線変更の目標位置に移動するまでの所要時間Ｔ３の予測を行う。なお、所要時間Ｔ３は、図８ＡのステップＳ６と同様の方法で予測することができる。

ステップＳ５４では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、ステップＳ５２で測定された経過時間Ｓ２と、ステップＳ５３で予測された所要時間Ｔ３との合計時間（Ｓ２＋Ｔ３）が、図８ＢのステップＳ１３で取得した制限時間Ｚを超えるか否かの判断を行う。合計時間（Ｓ２＋Ｔ３）が制限時間Ｚを超える場合には、ステップＳ５５に進み、車線変更制御機能により、車線変更制御の待機状態を解除し、車線変更開始前の自車両の走行位置まで自車両を移動する。その後、図８ＣのステップＳ２３に進み、車線変更制御を終了する。一方、合計時間（Ｓ２＋Ｔ３）が制限時間Ｚを超えない場合には、ステップＳ５６に進む。

ステップＳ５６では、制御装置１９は、車線変更制御の待機状態を継続し、続くステップＳ５７～Ｓ５８では、図８ＡのステップＳ４，Ｓ７と同様に、現在の対象範囲および所要時間Ｔ３後の対象範囲を検出する。そして、ステップＳ５９では、図８ＡのステップＳ９と同様に、ステップＳ５８で予測した所要時間Ｔ３後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に、要求範囲ＲＲに相当するスペースがあるか否かを判断する。ステップＳ５９において、制御装置１９は、車線変更の目標位置に要求範囲ＲＲを設定し、所要時間Ｔ３後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳが要求範囲ＲＲを含む場合に、所要時間Ｔ３後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳ内に要求範囲ＲＲに相当するスペースがあると判断し、ステップＳ６０に進む。ステップＳ６０では、隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースが検出されているため、制御装置１９は、車線変更制御機能により、車線変更制御の待機状態を解除し、車線変更制御を再開する。この場合の処理は、図８ＣのステップＳ１５に戻る。一方、ステップＳ５９において、所要時間Ｔ３後の隣接車線Ｌ３の対象範囲ＯＳに要求範囲ＲＲに相当するスペースがないと判断された場合には、ステップＳ６１に進み、車線変更制御の待機状態を継続してステップＳ５２に戻る。

次に、上述した図３の左図に示す車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更が実行されたのち、図３の右図に示す車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更制御について、図８Ａ～図８Ｅを参照しながら説明する。図３の左図に示す車線変更が実行されると、図８ＣのステップＳ２３の処理を実行したのち、図８ＡのステップＳ１に戻る。そして、ステップＳ１～Ｓ１０の各処理が、図３の右図に示す車線変更制御について実行される。なお、これらの処理は、上述した図３の左図に示す車線変更制御の処理と同じであるため、その説明は省略する。

図８ＢのステップＳ１１では、制御装置１９は、車線変更制御機能により、今回（２回目）の車線変更制御の承諾要求及び承諾確認処理を行う。このステップＳ１１では、制御装置１９は、ステップＳ１～Ｓ９の処理において、車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更が可能な状況であると判断し、当該車線変更を実際に実行する前に、ドライバー自身に安全確認を促すために、当該ドライバーに対して、車線変更制御の実行を承諾するか否かの回答を要求する。なお、ステップＳ１１は、上述した図７ＤのステップＳ１１１～Ｓ１２４の処理と同じであるため、その説明は省略する。

図８ＢのステップＳ１３から図８ＣのステップＳ２３までの処理は、上述した図３の左図に示す車線変更制御の処理と同じであるため、その説明は省略するが、これらの処理を実行することで、図３の右図示す車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更が完了する。

以上のように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車両Ｖ_０が自動走行制御を実行又は変更する前に、自動走行制御の実行又は変更に承諾するか否かの第１走行制御実行情報をドライバーに提示し、ドライバーが自車両Ｖ_０の周囲確認ができない行為、すなわち周囲確認不可行為を行っているか否かを検出する。ドライバーが自車両Ｖ_０の周囲確認ができない行為を行っていることが検出された場合に、第１走行制御実行情報の提示に応じて、車両の周囲確認ができない行為を中止又は中断したことを検出し、ドライバーが車両の周囲確認ができない行為を中止又は中断したことが検出された場合には、ドライバーにより自動走行制御の実行又は変更が承諾されたものと判定している。すなわち、ドライバーは、自動走行制御実行情報で提示された自動走行制御の実行又は変更について承諾する際に、承諾を示す特別な操作や動作などを行う必要がなく、実行中の周囲確認不可行為を中止又は中断するだけで承諾を示すことができ、承諾動作に伴うドライバーの煩わしさを低減することが可能である。また、ドライバーが周囲確認不可行為を中止又は中断しない場合には、自動走行制御の変更の非承諾と判定するので、ドライバーが周囲確認不可行為を行っている状態で自動走行制御が実行又は変更されることはない。したがって、自動走行制御の安全性がより一層高まる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、ドライバーが行っている自車両Ｖ_０の周囲確認ができない行為を指摘し、自車両Ｖ_０の周囲確認ができない行為を中止又は中断するよう促す情報を提示している。すなわち、ドライバーが無意識に周囲確認不可行為を行っているような場合、単に自動走行制御の実行又は変更を提示するだけでは、ドライバーは自身が周囲確認不可行為を行っていることに気が付かず、周囲確認不可行為の中止又は中断に時間がかかる可能性がある。しかしながら、ドライバーが行っている周囲確認不可行為を指摘して中止又は中断するよう促すことで、このような問題を解決することができる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車両Ｖ_０の通信装置１７と、車室内にあるドライバーの携帯端末２０とで通信を行い、ドライバーが車両の周囲確認ができない行為として、携帯端末２０を操作している場合に、通信装置１７を介して携帯端末２０から第１走行制御実行情報を提示している。これにより、携帯端末２０を操作しているドライバーに第１走行制御実行情報を確実に通知することができるので、ドライバーは、自動走行制御の実行又は変更に承諾する場合には、すぐに携帯端末２０の操作を中止又は中断することができる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車両Ｖ_０の通信装置１７と携帯端末２０との通信状況に関する情報を取得し、記通信状況に関する情報に基づいて、ドライバーが携帯端末２０の操作していることと、ドライバーが携帯端末２０の操作を中止又は中断したこととを検出している。これにより、ドライバーが携帯端末２０を操作しているのか否かが通信状況に基づいて明確に判定し、ドライバーによる携帯端末２０の操作状況が誤検出されるのを防ぐことができる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車両Ｖ_０の車室内に関する車室内情報を取得し、車室内情報に基づいて、ドライバーが自車両Ｖ_０の周囲確認ができない行為を行っていることと、ドライバーが車両の周囲確認ができない行為を中止又は中断したこととを検出している。これにより、車室内で行われているドライバーの様々な行為から、周囲確認不可行為を検出することができる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車両Ｖ_０の車室内にドライバーの行動を監視する行動監視装置である車内カメラ１１１を設置し、車内カメラ１１１から取得した監視情報である画像に基づいて、ドライバーが自車両Ｖ_０の周囲確認ができない行為を行っていることと、ドライバーが自車両Ｖ_０の周囲確認ができない行為を中止又は中断したこととを検出している。これにより、車室内で行われているドライバーの様々な行為から、周囲確認不可行為を検出することができる。

また本実施形態に係る車両の走行制御装置１及び走行制御方法によれば、自車両Ｖ_０の周囲確認ができない行為は複数種類に類型化されており、自車両Ｖ_０の周囲確認ができない行為の中止又は中断を検出するための検出時間は類型毎に設定されている。これにより、行為の中断又は中止に時間がかかる周囲確認不可行為や、高い集中力が必要で中断又は中止が遅れがちになる周囲確認不可行為の検出時間を長くしたり、行為の中断又は中止が容易な周囲確認不可行為や、高い集中力が不要な周囲確認不可行為の検出時間を短くするなど、周囲確認不可行為の内容、属性に応じて最適な検出時間を設定することができる。したがって、ドライバーが周囲確認不可行為を行っているか否かが、その行為に応じた最適な検出時間内で判定することができるので、自動走行制御の変更に遅れなどが生じず、自動走行制御の安全性がより一層高まる。

なお、自動走行制御が可能な車両には、自動走行制御中の車室内でドライバーが寛げるようにするために、車載機器１４の位置や動作状態などを変更できるようにした車両が存在する。例えば、自動走行制御の実行中にドライバーが運転席で寛げるようにするために、ステアリングを運転操作が可能な所定位置から、ドライバーの邪魔にならないように収納される収納位置へ移動可能にしたものがある。また、自動走行制御の実行中にドライバーが運転席で寛げるようにするために、座席シートを後ろに下げたり、リクライニングできるようにしたものがある。さらには、自動走行制御の実行中にドライバーが運転席で寛げるようにするために、電子ミラーをオフ状態にすることが可能なものがある。なお、電子ミラーとは、車両の周囲を撮影する撮影装置と、この撮影装置で撮影された画像を表示する表示装置とから構成されており、従来のルームミラーやサイドミラーに代わりに用いられる。

上記のような車両においては、ステアリングが邪魔にならないように収納位置に移動させている状態、座席シートを後ろにスライドさせ、あるいはリクライニングさせている状態、電子ミラーをオフにしている状態などは、ドライバーが車両の走行に関与しないようにして寛いでおり、車両の周囲確認ができない行為を行っている状態、すなわち、周囲確認不可行為を行っている状態に相当する。したがって、これらの行為を類型Ａ１～Ａ５、あるいは新たな類型として分類し、自動走行制御を変更する際の承諾の判定に利用してもよい。

ステアリング、座席シート又は電子ミラーの状態からドライバーの周囲確認不可行為を検出する場合には、制御装置１９は、車室内情報取得機能により、ステアリングの位置や、座席シートのスライド位置及びリクライニング位置、電子ミラーのオン／オフ状態などに関する情報を取得する。そして、制御装置１９は、承諾確認機能により、ステアリングが収納位置にある場合、座席シートが後ろにスライドされあるいはリクライニングされている場合、電子ミラーがオフにされている場合に、ドライバーによって周囲確認不可行為が行われていると判定する。また、制御装置１９は、承諾確認機能により、ステアリングが運転操作可能な位置にある場合、座席シートのスライド位置及びリクライニングが元の位置に戻されている場合、電子ミラーがオンにされた場合に、ドライバーによって周囲確認不可行為が中止又は中断されたものと判定する。

１…走行制御装置
１１…センサ
１１１…車内カメラ
１２…自車位置検出装置
１３…地図データベース
１４…車載機器
１５…提示装置
１６…入力装置
１７…通信装置
１８…駆動制御装置
１９…制御装置
２０…携帯端末
２１…表示部
２２…入力部
２９…車両接続用アプリケーション
Ｖ_０…自車両
Ｖ_１…他車両
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…車線
ＲＳ…路肩
ＯＳ…対象範囲
ＲＲ…要求範囲
ＲＡ…自車両が走行できない範囲
ＲＬ…車線変更禁止マーク
ＣＬ…対象レーンマーク
ＶＣ…自車両の中心線
Ｔｄ１ａ…第１走行制御実行情報
Ｔｄ１ｂ…第１走行制御実行情報
Ｔｄ１ｃ…第１走行制御実行情報
Ｔｄ１ａ…第１走行制御実行情報
Ｔｄ２ａ…第２走行制御実行情報
Ｔｄ２ｂ…第２走行制御実行情報

Claims (8)

1. 車両のドライバーにより自動走行制御の実行又は変更が承諾された場合に、前記自動走行制御を実行又は変更する車両の走行制御方法において、
   前記自動走行制御を実行又は変更する前に、前記自動走行制御の実行又は変更に承諾するか否かの走行制御実行情報をドライバーに提示し、
   前記ドライバーが前記車両の周囲確認ができない行為であって自車両の運転又は走行に関する自車両の操作以外の作業又はタスクを行っているか否かを検出し、
   前記ドライバーが前記作業又はタスクを行っていることが検出された場合に、前記走行制御実行情報を提示した後に、前記作業又はタスクを中止又は中断したことを検出し、
   前記ドライバーが前記作業又はタスクを中止又は中断したことが検出された場合に、前記ドライバーにより前記自動走行制御の実行又は変更が承諾されたと判定して、前記自動走行制御を実行又は変更する車両の走行制御方法。
2. 前記自動走行制御を実行中に、前記自動走行制御が前記ドライバーに対して許可している前記作業又はタスクを、前記ドライバーが行っている場合に、当該作業又はタスクを中止又は中断するよう促す情報を提示する請求項１に記載の車両の走行制御方法。
3. 前記車両は、車室内にある携帯端末と通信を行う通信装置を備え、
   前記ドライバーが、前記作業又はタスクとして、前記携帯端末を操作している場合に、前記ドライバーに対して前記通信装置を介して前記携帯端末から前記走行制御実行情報を提示する請求項１又は２に記載の車両の走行制御方法。
4. 前記通信装置と前記携帯端末との通信状況に関する情報を取得し、
   前記通信状況に関する情報に基づいて、前記ドライバーが前記携帯端末の操作していることと、前記ドライバーが前記携帯端末の操作を中止又は中断したこととのいずれか一方、又は両方を検出する請求項３に記載の車両の走行制御方法。
5. 前記車両の車室内に関する車室内情報を取得し、
   前記車室内情報に基づいて、前記ドライバーが前記作業又はタスクを行っていることと、前記ドライバーが前記作業又はタスクを中止又は中断したこととのいずれか一方、又は両方を検出する請求項１～４のいずれか１項に記載の車両の走行制御方法。
6. 前記車両の車室内に前記ドライバーの行動を監視する行動監視装置を備え、
   前記行動監視装置から取得した監視情報に基づいて、前記ドライバーが前記作業又はタスクを行っていることと、前記ドライバーが前記作業又はタスクを中止又は中断したこととのいずれか一方、又は両方を検出する請求項１～５のいずれか１項に記載の車両の走行制御方法。
7. 前記作業又はタスクの中止又は中断を検出するための検出時間は、前記作業又はタスクの類型ごとに設定されている請求項１～６のいずれか１項に記載の車両の走行制御方法。
8. 車両のドライバーにより自動走行制御の実行又は変更が承諾された場合に、前記自動走行制御を実行又は変更する車両の走行制御装置において、
   前記走行制御装置は、
   前記自動走行制御を実行又は変更する前に、前記自動走行制御の実行又は変更に承諾するか否かの走行制御実行情報をドライバーに提示し、
   前記ドライバーが前記車両の周囲確認ができない行為であって自車両の運転又は走行に関する自車両の操作以外の作業又はタスクを行っているか否かを検出し、
   前記ドライバーが前記作業又はタスクを行っていることが検出された場合に、前記走行制御実行情報を提示した後に、前記作業又はタスクを中止又は中断したことを検出し、
   前記ドライバーが前記作業又はタスクを中止又は中断したことが検出された場合に、前記ドライバーにより前記自動走行制御の実行又は変更が承諾されたと判定して、前記自動走行制御を実行又は変更する車両の走行制御装置。

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