JP6958001B2 - 車線変更支援装置 - Google Patents
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Description
前記制御禁止手段は、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止する。
更に、前記物標特定手段は、所定時間前に特定された前記判定対象物標である前回判定対象物標に対応する前記センサ物標が検出されなくなった場合、前記対応する前記センサ物標が検出されなくなった前記前回判定対象物標である着目判定対象物標に対応する前記センサ物標が検出されない限り、前記着目判定対象物標の前記自車両に対する位置及び速度に基づいて、当該着目判定対象物標に対応する外挿判定対象物標を特定する外挿処理、を最大外挿継続時間が経過するまで継続的に行ない、前記外挿処理が、前記最大外挿継続時間が経過する時点まで継続されたときに前記着目判定対象物標に対応する立体物がロストしたと判定する。
又。前記制御実行手段は、前記目標隣接車線に前記立体物が存在しない場合において前記制御禁止手段により前記車線変更支援制御を実行することが禁止されていないとき、前記車線変更支援制御を実行する。
そして、前記制御禁止手段は、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止してからの経過時間が閾値時間より大きくなった場合、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成される。
又、死角領域に進入したと判定された物標が長時間にわたって検出できない場合、その物標は死角領域に実際には存在していなかったと判定できる。よって、上記態様によれば、判定対象物標に対応する立体物が死角領域に存在しないのに、その死角領域が存在する側の車線への車線変更支援制御が禁止されてしまう可能性を低くすることができる。
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標が継続して特定されている時間が長くなるほど大きくなる判定対象物標の信頼度(AGE)を取得するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記着目判定対象物標の前記信頼度が第1閾値信頼度以上であるという条件が更に成立しているとき(ステップ1426での「Yes」との判定、ステップ1428での「Yes」との判定を参照。)に前記死角領域進入判定条件が成立していると判定するように構成されている。
前記制御禁止手段は、
前記車線変更支援制御を実行することを禁止している状態において、前記物標特定手段により新規な前記判定対象物標が特定され、且つ、前記新規な判定対象物標の前記自車両に対する位置が前記死角進入判定領域を包含する死角離脱判定領域の範囲内であるという条件を含む死角領域離脱判定条件が成立している場合、前記着目判定対象物標が前記死角領域から離脱した可能性が高いと判定して(ステップ1615での「Yes」との判定、ステップ1715での「Yes」との判定)前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容する(ステップ1620、ステップ1720)ように構成されている。
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標が継続して特定されている時間が長くなるほど大きくなる判定対象物標の信頼度を取得するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記新規な判定対象物標の前記信頼度が第2閾値信頼度以上であるという条件が更に成立しているときに前記死角領域離脱判定条件が成立していると判定する(ステップ1615での「Yes」との判定、ステップ1715での「Yes」との判定)ように構成されている。
前記制御実行手段は、前記特定された判定対象物標及び前記ロストしたと判定される前の前記着目判定対象物標の前記自車両に対する位置及び速度に基づいて、これらの判定対象物標が示す立体物が前記車線変更支援制御を実行する上での障害にならないと判定したとき(ステップ1820にて「Yes」との判定)前記車線変更支援制御を実行する(ステップ1840)ように構成されている。
本発明装置の一態様において、
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標が継続して特定されている時間が長くなるほど大きくなる判定対象物標の信頼度を取得するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記着目判定対象物標の前記信頼度が第1閾値信頼度以上であるという条件が更に成立しているときに前記死角領域進入判定条件が成立していると判定するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記車線変更支援制御を実行することを禁止している状態において、前記物標特定手段により新規な前記判定対象物標が特定され、且つ、前記新規な判定対象物標の前記自車両に対する位置が前記死角進入判定領域を包含する死角離脱判定領域の範囲内であり、且つ、前記新規な判定対象物標の前記信頼度が前記第1閾値信頼度より大きい値に設定された第2閾値信頼度以上であるという条件を含む死角領域離脱判定条件が成立している場合、前記着目判定対象物標が前記死角領域から離脱した可能性が高いと判定して前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成されている。
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標の存在確率を演算する(ステップ1422)ように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止している期間において、
前記着目判定対象物標とは相違する他の判定対象物標であって前記存在確率が閾値存在確率以上の他の判定対象物標が、前記死角離脱判定領域内の所定範囲に進入した場合(ステップ1615にて「Yes」との判定、ステップ1715にて「Yes」との判定)、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容する(ステップ1620、ステップ1720)ように構成されている。
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止している期間において、前記自車両の運転者の操舵操作により前記車線変更支援制御に優先して前記舵角が変更されることによって前記自車両が前記自車線から逸脱した場合(ステップ1615にて「Yes」との判定、ステップ1715にて「Yes」との判定)、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容する(ステップ1620、ステップ1720)ように構成されている。
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止している期間において、前記自車両の車速が、閾値車速より小さくなった場合、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成されている。
(構成)
本発明の第1実施形態に係る車線変更支援装置(以下、「第1装置」とも称呼される。)は、図1に示したように、車両(以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される。)に適用され、運転支援ECU10、エンジンECU30、ブレーキECU40、ステアリングECU50、メータECU60及び表示ECU70を備えている。尚、以下において、運転支援ECU10は、単に、「DSECU」とも称呼される。
ブレーキペダル12aの操作量を検出するブレーキペダル操作量センサ12。
操舵ハンドルSWの操舵角θを検出する操舵角センサ13。
操舵ハンドルSWの操作により自車両のステアリングシャフトUSに加わる操舵トルクTraを検出する操舵トルクセンサ14。
自車両の走行速度(車速)を検出し、自車両の前後方向の速度(即ち、縦速度)である車速Vsxを検出する車速センサ15。
周辺レーダセンサ16a及びカメラセンサ16bを含む周辺センサ16。
操作スイッチ17。
自車両SVのヨーレートYRtを検出するヨーレートセンサ18。
自車両SVの前後方向の加速度Gxを検出する前後加速度センサ19。
自車両SVの横(車幅)方向(自車両SVの中心軸線に直交する方向)の加速度Gyを検出する横加速度センサ20。
・センサ物標のY座標位置(Yobj)。即ち、自車両SVとセンサ物標とのY軸方向の符号付き距離。Y座標位置Yobjは、横位置Yobjとも称呼される。
・センサ物標の自車両SVに対するX軸方向の速度(即ち、縦相対速度)Vxobj。尚、縦絶対速度Vaxobjは、縦相対速度Vxobjに自車両SVの車速Vが加えられた値である。
・センサ物標の自車両SVに対するY軸方向の速度(即ち、横相対速度)Vyobj。尚、横絶対速度Vayobjは、横相対速度Vyobjと等しい値に設定される。
・センサ物標を識別(特定)するためのセンサ物標識別情報(センサ物標ID)
・フュージョン物標のY座標位置(Yf)。即ち、自車両SVとフュージョン物標とのY軸方向の符号付き距離。本例において、Y座標位置Yfは、フュージョン物標の中心点のY座標位置である。
・フュージョン物標の自車両SVに対するX軸方向の速度(即ち、縦相対速度)Vxf。
・フュージョン物標の自車両SVに対するY軸方向の速度(即ち、横相対速度)Vyf。
・フュージョン物標の長さLf(フュージョン物標のX軸方向の長さ)。
・フュージョン物標の幅Wf(フュージョン物標のY軸方向の長さ)。
・フュージョン物標を識別(特定)するためのフュージョン物標識別情報(フュージョン物標ID)
・フュージョン物標を新規生成した時点のフュージョン物標のX座標位置(Xfs)
・フュージョン物標を新規生成した時点のフュージョン物標のY座標位置(Yfs)
・後述するフュージョン物標のAGE
・後述するフュージョン物標の存在確率Trst
前述したように、DSECUは、追従車間距離制御、車線維持制御及び車線変更支援制御を実行するようになっている。車線維持制御は、追従車間距離制御が実行されている場合に限り実行される。車線変更支援制御は、車線維持制御が実行されている場合に限り実行される。
ところで、DSECUは、車線変更支援制御を実行する前に自車両SVが安全に車線変更を行うことができるか否かを判定する。
次に、DSECUが実行するフュージョン物標の生成・更新及びロスト判定の方法について説明する。
図4(B)の左側の図に示されるように、
「グルーピング候補のセンサ物標BnのX座標位置Xobj(=XBn)」と「グルーピング基準物標BsのX座標位置Xobj(=XBs)」との差分の絶対値(=|XBn−XBs|)が所定の閾値縦距離Xth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標BnのY座標位置Yobj(=YBn)」と「グルーピング基準物標BsのY座標位置Yobj(=YBs)」との差分の絶対値(=|YBn−YBs|)が所定の閾値横距離Yth以下であること。
尚、ここで、閾値縦距離Xthは、「物標長さL0×0.5+所定値α」である。閾値横距離Ythは、「物標幅W0×0.5+所定値β」である。物標長さL0及び物標幅W0には、判定に適した任意の固定値が使用される。例えば、物標長さL0には自動二輪車両の標準的長さが設定され、物標幅W0には自動二輪車両の標準的車幅が設定される。
図4(B)の右側の図に示されるように、
「グルーピング候補のセンサ物標Bnの縦相対速度Vxobj(=VxBn)」と「グルーピング基準物標Bsの縦相対速度Vxobj(=VxBs)」との差分の絶対値(=|VxBn−VxBs|)が、所定の閾値縦速度差Vxth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標Bnの横相対速度Vyobj(=VyBn)」と「グルーピング基準物標Bsの横相対速度Vyobj(=VyBs)」との差分の絶対値(=|VyBn−VyBs|)が、所定の閾値横速度差Vyth以下であること。
「グルーピング候補のセンサ物標Bnの縦絶対速度」と「グルーピング基準物標Bsの縦絶対速度」との差分の絶対値が、閾値縦速度差Vxth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標Bnの横絶対速度」と「グルーピング基準物標Bsの横絶対速度」との差分の絶対値が、閾値横速度差Vyth以下であること。
Xfn’=Xfn+Δt・Vxfn
Yfn’=Yfn+Δt・Vyfn
後述するように、DSECUは、フュージョン物標の存在確率に基づいて、最大外挿継続時間を演算する。そのため、DSECUは、フュージョン物標を更新した場合、更新したフュージョン物標の存在確率を演算する。具体的に述べると、DSECUは、下記(A)式にて、前回フュージョン物標の存在確率Trstpreに、所定の存在確率rup・Cyを加算して、今回の演算におけるフュージョン物標の存在確率Trstを算出する。
Trst=Trstpre+rup・Cy・・・(A)
(Trst:今回の演算におけるフュージョン物標の存在確率、Trstpre:前回フュージョン物標の存在確率、rup:存在確率の上昇率、Cy:演算サイクル数)
・路面、壁及び路側物等を誤検知(誤検出)したときに生じる縦相対速度Vxfの大きさが小さいフュージョン物標及びセンサゴーストを検知(検出)したときに生じる縦相対速度Vxfの大きさが小さいフュージョン物標
・自車両SVと略等速の他車両を検知したときに生じる縦相対速度Vxobjの大きさが小さいフュージョン物標
DSECUは、フュージョン物標の存在確率に基づいて、最大外挿継続時間を演算する。具体的に述べると、DSECUは、図9に示されたように、存在確率が大きくなるほど最大外挿継続時間が長くなり、且つ、縦相対速度Vxfの大きさが小さくなるほど最大外挿継続時間が長くなるように、最大外挿継続時間を演算する。
ところで、図10に示されるように、フュージョン物標として一定時間以上認識していた自車両SVに対する相対速度の大きさが小さい立体物150は、周辺レーダセンサ16aの死角領域Rd(左死角領域RdL又は右死角領域Rdr)に進入した後、その大きさが小さい相対速度にて走行し続けることがあり得る。この場合、進入した死角領域Rdに、立体物150が長時間とどまり続ける。
次に、第1装置の具体的な作動について説明する。DSECUのCPU(以下、単に「CPU」と称呼される。)は、所定のタイミングになると、所定時間(所定演算周期)Δtが経過する毎に、図12乃至図18に示したルーチンを実行する。
ステップ1215:CPUは、上述した新規物標生成グルーピング処理を行い、新規のフュージョン物標を生成する。
(条件LIN2)前回フュージョン物標のAGEが第1閾値AGE以上である。
(条件LIN3)前回フュージョン物標の座標位置(Xf、Yf)が左死角進入判定領域DL1の範囲内にある。
縦位置XdL1範囲(X軸方向の範囲):−J1<XdL1<J2
横位置YdL1範囲(Y軸方向の範囲):K1<YdL1<K2
中心位置(X,Y):((−J1+J2)/2,(K1+K2)/2)
J1,J2及びK2は正の値であり、K1は0以上の値である。前述したように、左死角進入判定領域DL1の範囲に、左死角領域RdLが含まれる。より具体的に述べると、これらの値は以下のように設定される。
−J1は、自車両SVの後端のX座標位置より小さい値であり、且つ、左死角領域RdLの後端のX座標位置以下の値である。
J2は、自車両SVの前端のX座標位置より大きい値であり、且つ、左死角領域RdLの前端のX座標位置以上の値である。
K1は、0以上の値であり且つ自車両SVの左端のY座標位置以下の値に設定される。
K2は、自車両SVの左端のY座標位置より大きい値であり、且つ、左死角領域RdLの左端のY座標位置以上の値に設定される。
(条件RIN2)前回フュージョン物標のAGEが第1閾値AGE以上である。
(条件RIN3)前回フュージョン物標の座標位置(Xf、Yf)が右死角進入判定領域DR1の範囲内にある。
縦位置Xdr1範囲(X軸方向の範囲):−J3<Xdr1<J4
横位置Ydr1範囲(Y軸方向の範囲):−K3<Ydr1<−K4
中心位置(X,Y):((−J3+J4)/2,(−K3+(−K4))/2)
J3,J4及びK3は正の値であり、K4は0以上の値である。前述したように、右死角進入判定領域DR1の範囲に、右死角領域Rdrが含まれる。より具体的に述べると、これらの値は以下のように設定される。
−J3は、自車両SVの後端のX座標位置より小さい値であり、且つ、右死角領域Rdrの後端のX座標位置以下の値である。
J4は、自車両SVの前端のX座標位置より大きい値であり、且つ、右死角領域Rdrの前端のX座標位置以上の値である。
−K4は、0以下の値であり且つ自車両SVの右端のY座標位置以上の値に設定される。
−K3は、自車両SVの右端のY座標位置より小さい値であり、且つ、右死角領域Rdrの左端のY座標位置以下の値に設定される。
ステップ1520:CPUは、ステップ1515にて生成された新規のフュージョン物標のフュージョン物標情報を演算する。このとき、CPUは、新規のフュージョン物標情報の一つである演算サイクル数Cyの値を「1」に設定する。
ステップ1525:第2グルーピングフラグXg2の値を「0」に設定する。
・新規物標生成グルーピング処理(ステップ1215)及び第2グルーピング処理(ステップ1515)にて新規なフュージョン物標が生成(特定)され、且つ、その新規なフュージョン物標の座標位置(Xfs、Yfs)が左死角離脱判定領域DL2の範囲内にあること。
・その新規なフュージョン物標のAGEが第2閾値AGE以上になったこと。
縦位置XdL2範囲(X軸方向の範囲):−J1’<XdL2<J2’
横位置YdL2範囲(Y軸方向の範囲):K1’<YdL2<K2’
中心位置(X,Y):((−J1’+J2’)/2,(K1’+K2’)/2)
J1’,J2’及びK2’は正の値であり、K1’は0以上の値である。前述したように、左死角離脱判定領域DL2の範囲に、左死角進入判定領域DL1が含まれる。より具体的に述べると、これらの値は以下のように設定される。
−J1’は、自車両SVの後端のX座標位置より小さい値であり、且つ、左死角進入判定領域DL1の後端のX座標位置(−J1)以下の値である。
J2’は、自車両SVの前端のX座標位置より大きい値であり、且つ、左死角進入判定領域DL1の前端のX座標位置(J2)以上の値である。
K1’は、0以上の値であり且つ左死角進入判定領域DL1の左端のY座標位置(K1)以下の値に設定される。
K2’は、左死角進入判定領域DL1の左端のY座標位置(K2)以上の値に設定される。
・新規物標生成グルーピング処理(ステップ1215)及び第2グルーピング処理(ステップ1515)にて新規なフュージョン物標が生成(特定)され、且つ、その新規なフュージョン物標の座標位置(Xfs、Yfs)が右死角離脱判定領域DR2の範囲内にあること。
・その新規なフュージョン物標のAGEが第2閾値AGE以上になったこと。
縦位置Xdr2範囲(X軸方向の範囲):−J3’<Xdr2<J4’
横位置Ydr2範囲(Y軸方向の範囲):−K3’<Ydr2<−K4’
中心位置(X,Y):((−J3’+J4’)/2,(−K3’+(−K4’))/2)
J3',J4'及びK3'は正の値であり、K4'は0以上の値である。前述したように、右死角離脱判定領域DR2の範囲に、右死角進入判定領域DR1が含まれる。より具体的に述べると、これらの値は以下のように設定される。
−J3'は、自車両SVの後端のX座標位置より小さい値であり、且つ、右死角進入判定領域DR1の後端のX座標位置(−J3)以下の値である。
J4'は、自車両SVの前端のX座標位置より大きい値であり、且つ、右死角進入判定領域DR1の前端のX座標位置(J4)以上の値である。
−K4'は、0以下の値であり且つ右死角進入判定領域DR1の左端のY座標位置(−K4)以上の値に設定される。
−K3'は、右死角進入判定領域DR1の右端のY座標位置(−K3)以下の値に設定される。
・追従車間距離制御及び車線維持制御が実行中であること。
・操作スイッチ17によって車線変更支援制御の実行が選択されていること。
・自車両SVと隣接目標車線に位置しているフュージョン物標(外挿中フュージョン物標を含む。)との衝突余裕時間(そのフュージョン物標の縦距離をそのフュージョン物標の縦相対速度で除した値)が閾値時間以上であること。
・自車両SVの隣接目標車線側の真横(自車両SVの前端及び後端それぞれのX軸座標位置の範囲内)にフュージョン物標(外挿中フュージョン物標を含む。)が存在していないこと。
次に、本発明の第2実施形態に係る車線変更支援装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。
第2装置は、外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が死角領域Rdに進入した可能性が高いとの判定(以下、「死角領域進入判定」と称呼する。)がなされた時点から当該死角領域Rdから離脱した可能性が高いと判定される時点までの間に、その死角領域進入判定が誤判定であると考えられる事象が発生したとき、死角内物標存在側車線を隣接目標車線とする車線変更支援制御の実行可否状態を実行許可状態に設定する点、のみにおいて、第1装置と相違している。
判定取消条件2:死角内物標存在側車線が右車線であって、その右車線を隣接目標車線とする車線変更支援制御の実行可否状態が実行禁止状態に設定されている場合(即ち、Xdr=1の場合)に、存在確率の高いフュージョン物標が「右死角離脱判定領域DR2」の範囲内に新たに進入したこと。
即ち、DSECUは、存在確率Trstが閾値存在確率以上であるフュージョン物標(外形)と、死角内物標存在側車線が存在する側の死角離脱判定領域と、が重複する部分を有する場合、判定取消条件1又は判定取消条件2が満たされると判定する。
|Xf−ARx|<((死角離脱判定領域の長さ×0.5)+(フュージョン物標の長さLf×0.5))
|Yf−ARy|<((死角離脱判定領域の長さ×0.5)+(フュージョン物標の長さLf×0.5))
仮に、死角内物標存在側車線の側の死角領域Rdに立体物が存在しているのであれば、運転者は死角内物標存在側車線への車線変更を行うような操舵操作を行わない筈である。それにも関わらず、その車線への車線変更が運転者の操舵操作によって行われた場合には、死角内物標存在側車線の側の死角領域Rdに立体物が存在しない可能性が高いと判断できる。更に、死角内物標存在側車線とは反対側の車線への車線変更が運転者の操舵操作によって行われた場合、死角領域Rdに存在している立体物が自車両SVの横移動に追従することにより死角領域Rdに留まり続けることは極めて困難である。よって、この場合にも、死角内物標存在側車線の側の死角領域Rdに立体物が存在しなくなった可能性が高いと判定できる。
即ち、DSECUは、次の3つの条件の何れかが成立したときに、判定取消条件3が成立したと判定する。尚、次の3つの条件において、自車両SVの左右の移動方向は考慮しない。
・自車両SVが、運転者の操舵操作によって自車両SVが走行中の車線と左車線との間の白線を跨いだこと。
・自車両SVが、運転者の操舵操作によって自車両SVが走行中の車線と右車線との間の白線を跨いだこと。
・運転者の操舵操作によって自車両SVの横移動量が閾値移動量以上になったこと。具体的に述べると、DSECUは、死角進入判定フラグがOFFからONになったときの白線中央(車線中心ラインCL)までのオフセット値(横偏差Dy)と現在の白線中央までのオフセット値(横偏差Dy)との差の大きさ(絶対値)が所定値以上になったとき、自車両SVの横移動量が閾値移動量以上になったと判定する。尚、所定値は判定に適切な値に適宜設定される。運転者の操舵操作は、操舵トルクTraに基づき検出される。
自車両SVが非常に低速で走行中である場合、死角領域Rdに進入したフュージョン物標が、自車両SVに長時間追従走行している可能性は低く、この場合、外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が死角領域Rdに存在しない可能性が高いと判断できる。この取消条件4の判定は次のように行われる。即ち、DSECUは、自車両SVの車速が閾値車速(閾値低速車速)より小さいか否かを判定し、自車両SVの車速が閾値車速(閾値低速車速)より小さいと判定したとき、判定取消条件4が成立すると判定する。尚、この閾値車速は、判定に適切な任意の車速に設定される。
死角領域Rdに進入した可能性が高いと判定したフュージョン物標がロストされたまま非常に長い時間が経過したときには、そのフュージョン物標に対応する立体物が死角領域Rdに存在しない可能性が高いと判断できる。この場合、DSECUは、死角進入判定フラグ(XdL又はXdr)が「0」から「1」になった時点からの経過時間が閾値時間より大きくなった場合に、判定取消条件5が満たされると判定する。尚、閾値時間は、判定に適切な任意の時間に設定される。
第2装置のCPUは、以下に述べる相違点以外は、第1装置のCPUが実施するルーチンと同じルーチン(図12乃至図18に示したルーチン)を実行する。
即ち、ステップ1615(ステップ1715)の処理の時点で、既に述べた条件、及び、判定取消条件1乃至5の何れか一つが満たされる場合、CPUはステップ1615(ステップ1715)にて「Yes」と判定して、ステップ1620(ステップ1720)に進む。
ステップ1615(ステップ1715)の処理の時点で、既に述べた条件、及び、判定取消条件1乃至5の、何れの一つもが満たされない場合、CPUはステップ1615(ステップ1715)にて「No」と判定して、ステップ1695(ステップ1795)に進み、本ルーチンを一旦終了する。
以上、本発明の各実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。
Claims (9)
- それぞれが、自車両の周囲に送信するレーダ波の立体物による反射点をセンサ物標として検出し、前記検出したセンサ物標の前記自車両に対する位置及び速度を特定するための位置速度情報を検出する複数のレーダセンサと、
所定時間が経過する毎に、前記位置速度情報に基づいて前記自車両の周囲に存在する立体物を示す判定対象物標を特定する物標特定手段と、
前記自車両が走行中の車線である自車線から当該自車線に隣接する車線である目標隣接車線へと当該自車線が車線変更するための走行を支援するように当該自車両の舵角を制御する車線変更支援制御を実行する制御実行手段と、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止する制御禁止手段と、
を備えた、
車線変更支援装置であって、
前記物標特定手段は、
所定時間前に特定された前記判定対象物標である前回判定対象物標に対応する前記センサ物標が検出されなくなった場合、前記対応する前記センサ物標が検出されなくなった前記前回判定対象物標である着目判定対象物標に対応する前記センサ物標が検出されない限り、前記着目判定対象物標の前記自車両に対する位置及び速度に基づいて、当該着目判定対象物標に対応する外挿判定対象物標を特定する外挿処理、を最大外挿継続時間が経過するまで継続的に行ない、前記外挿処理が、前記最大外挿継続時間が経過する時点まで継続されたときに前記着目判定対象物標に対応する立体物がロストしたと判定するように構成され、
前記制御実行手段は、
前記目標隣接車線に前記立体物が存在しない場合において前記制御禁止手段により前記車線変更支援制御を実行することが禁止されていないとき、前記車線変更支援制御を実行するように構成された、
車線変更支援装置において、
前記制御禁止手段は、
前記前回判定対象物標に対応する前記センサ物標が検出されなくなった場合、前記対応する前記センサ物標が検出されなくなった前記前回判定対象物標である着目判定対象物標の前記自車両に対する速度の大きさが閾値相対速度より小さく、且つ、前記着目判定対象物標の前記自車両に対する位置が前記複数のレーダセンサの何れもが前記センサ物標を検出できない死角領域の全体を包含する死角進入判定領域の範囲内にあるという条件を含む死角領域進入判定条件が成立している場合、前記着目判定対象物標が前記死角領域に進入した可能性が高いと判定し、前記外挿処理が前記最大外挿継続時間が経過する時点まで継続されて前記着目判定対象物標に対応する立体物がロストしたと判定されても、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止し、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止してからの経過時間が閾値時間より大きくなった場合、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容する、
ように構成された、
車線変更支援装置。 - 請求項1に記載の車線変更支援装置において、
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標が継続して特定されている時間が長くなるほど大きくなる判定対象物標の信頼度を取得するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記着目判定対象物標の前記信頼度が第1閾値信頼度以上であるという条件が更に成立しているときに前記死角領域進入判定条件が成立していると判定するように構成された、
車線変更支援装置。 - 請求項1に記載の車線変更支援装置において、
前記制御禁止手段は、
前記車線変更支援制御を実行することを禁止している状態において、前記物標特定手段により新規な前記判定対象物標が特定され、且つ、前記新規な判定対象物標の前記自車両に対する位置が前記死角進入判定領域を包含する死角離脱判定領域の範囲内であるという条件を含む死角領域離脱判定条件が成立している場合、前記着目判定対象物標が前記死角領域から離脱した可能性が高いと判定して前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成された、
車線変更支援装置。 - 請求項3に記載の車線変更支援装置において、
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標が継続して特定されている時間が長くなるほど大きくなる判定対象物標の信頼度を取得するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記新規な判定対象物標の前記信頼度が第2閾値信頼度以上であるという条件が更に成立しているときに前記死角領域離脱判定条件が成立していると判定するように構成された、
車線変更支援装置。 - 請求項3に記載の車線変更支援装置において、
前記制御実行手段は、
前記特定された判定対象物標及び前記ロストしたと判定される前の前記着目判定対象物標の前記自車両に対する位置及び速度に基づいて、これらの判定対象物標が示す立体物が前記車線変更支援制御を実行する上での障害にならないと判定したとき前記車線変更支援制御を実行するように構成された、
車線変更支援装置。 - 請求項1に記載の車線変更支援装置において、
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標が継続して特定されている時間が長くなるほど大きくなる判定対象物標の信頼度を取得するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記着目判定対象物標の前記信頼度が第1閾値信頼度以上であるという条件が更に成立しているときに前記死角領域進入判定条件が成立していると判定するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記車線変更支援制御を実行することを禁止している状態において、前記物標特定手段により新規な前記判定対象物標が特定され、且つ、前記新規な判定対象物標の前記自車両に対する位置が前記死角進入判定領域を包含する死角離脱判定領域の範囲内であり、且つ、前記新規な判定対象物標の前記信頼度が前記第1閾値信頼度より大きい値に設定された第2閾値信頼度以上であるという条件を含む死角領域離脱判定条件が成立している場合、前記着目判定対象物標が前記死角領域から離脱した可能性が高いと判定して前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成された、
車線変更支援装置。 - 請求項1乃至請求項6の何れか一項に記載の車線変更支援装置において、
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標の存在確率を演算するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止している期間において、
前記着目判定対象物標とは相違する他の判定対象物標であって前記存在確率が閾値存在確率以上の他の判定対象物標が、前記死角離脱判定領域内の所定範囲に進入した場合、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成された、
車線変更支援装置。 - 請求項1乃至請求項7の何れか一項に記載の車線変更支援装置において、
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止している期間において、前記自車両の運転者の操舵操作により前記車線変更支援制御に優先して前記舵角が変更されることによって前記自車両が前記自車線から逸脱した場合、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成された、
車線変更支援装置。 - 請求項1乃至請求項8の何れか一項に記載の車線変更支援装置において、
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止している期間において、前記自車両の車速が、閾値車速より小さくなった場合、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成された、
車線変更支援装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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